SE416194B

SE416194B - Arrangement for fetching one object at a time from a stack in the form of several layers of lengthwise objects arranged alongside each other, preferably boards

Info

Publication number: SE416194B
Application number: SE7808806A
Authority: SE
Inventors: S Wallin
Original assignee: Wallin Verktygs Ab Stig
Priority date: 1978-08-21
Filing date: 1978-08-21
Publication date: 1980-12-08
Also published as: SE7808806L

Abstract

The invention concerns an arrangement for fetching an object, especially a board from a stack of such. The arrangement according to the invention operates by co- operation of vacuum-actuated suction feet 14a, 14b and a mechanical gripping element 26. When a stack of boards does not have any spacing elements between the different layers of boards, it is necessary to first lift up the board before the gripping element 26 to gain access to the underside of the board. Therefore, the board is first lifted up with the vacuum-actuated suction feet 14a, 14b, after which the gripping element 26 enters into function. <IMAGE>

Description

15 20 ZS 50 35 40 7808 806- 9 Nedan kommer ett utföringsexempel på uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogade ritningarna, där fig. 1 visar en planvy av den till anordningen hörande vagnen; fig. 2 och 3 visar snitt genom vagnen enligt fig. l; fíg. 4 visar ett kopplingsschema för de i anordningen ingående pneumatiska styrorganen. ZS 50 35 40 7808 806- 9 Below, an exemplary embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings, in which Fig. 1 shows a plan view of the carriage belonging to the device; Figures 2 and 3 show sections through the carriage according to Figure 1; fig. 4 shows a wiring diagram for the pneumatic control means included in the device.

Den i fig. 1-3 visade gripanerdningen 1 är på motsvarande sätt som visas i svenska patentansökan 7712269-5 förskjutbar utefter en utliggare, vilken vid sin ena ände är stelt infäst i en vagn, vilken är rörlig utefter en vertikal mast. Därigenom är det möjligt att justera gripanordningens läge i höjdled för anpassning till bräd- stapelns höjd.The gripping device 1 shown in Figs. 1-3 is displaceable in a corresponding manner as shown in Swedish patent application 7712269-5 along a cantilever, which at its one end is rigidly fastened in a carriage, which is movable along a vertical mast. Thereby it is possible to adjust the position of the gripping device in height for adaptation to the height of the board stack.

Gripanordningen 1 innefattar en vagn 2, vilken via fyra löphjul 3 är upphängd i löpskenor hos utlíggaren. Vagnen 2 förskjutes utefter utlíggaren medelst en drivanordning 4, vilken i föreliggande utförings- exempel utgöres av en pneumatisk retatiensmotor. Motorn 4 uppvisar ett kedjehjul S, vilket är i ingrepp med en vid utliggarens båda ändar fäst kedja 6.The gripping device 1 comprises a trolley 2, which is suspended via four impellers 3 in running rails of the paver. The carriage 2 is displaced along the outrigger by means of a drive device 4, which in the present exemplary embodiment consists of a pneumatic retention motor. The motor 4 has a sprocket S, which engages a chain 6 attached to both ends of the cantilever.

Vagnen 2 består av ändstycken 7, sidostycken 8 samt ett mellan sidostyckena 7 sig sträckande förbindningsstycke 9, vilket är för- bundet med det ena ändstycket 7 medelst tvärstycken 10.The carriage 2 consists of end pieces 7, side pieces 8 and a connecting piece 9 extending between the side pieces 7, which is connected to one end piece 7 by means of cross pieces 10.

Tvärstyckena 10 uppbär, via bärstag ll, första och andra pneu- matiska tryckcylindrar 1Za och 12b, vilka vid ändarna av kolvstången 13 uppbär sugkoppar l4a och l4b, vilka står i förbindelse med en vacuumkälla (ej visad).The cross pieces 10 support, via support struts 11, first and second pneumatic pressure cylinders 1Za and 12b, which at the ends of the piston rod 13 support suction cups 14a and 14b, which are connected to a vacuum source (not shown).

På vagnen är även anbringad en tredje pneumatisk tryckcylinder 15, vars från kolvstången 16 vända ände är ledbart förbunden med en första länk 17, vilken är styvt förenad med en axel 18, vilken vid sina ändpunkter är styvt förbunden med ett par av andra länkar l9.Also mounted on the carriage is a third pneumatic pressure cylinder 15, the end of which facing away from the piston rod 16 is articulated to a first link 17, which is rigidly connected to a shaft 18, which at its end points is rigidly connected to a pair of other links 19.

Dessa länkar 19 uppbär vid sin från axeln 18 vända ände medhringare 20, vilka samverkar med ett tredje par av länkar 21, vilka vid sínn från medbringarna 20 vända ändar är svängbart förbundna med en andra axel 22, vilken uppbäres av ett från vagnen 2 utskjutande ok 23.These links 19 carry at their end facing the shaft 18 co-rings 20, which co-operate with a third pair of links 21, which at the ends facing away from the carriers 20 are pivotally connected to a second shaft 22, which is supported by a yoke projecting from the carriage 2. 23.

I området för mittpunkterna av det tredje paret länkar Zl är anordnad en tredje axel 24, vilken med sina ändpunkter är lagrad i länkarna 21. På den tredje axeln 24 är via en arm 25 svängbart upp- hängt ett L-formigt gripdon 26. På armen 25 är anbringat ett uppåt- riktat utsprång 27, vilket är avsett att påverka en på cylindern 15 anbringad ventil 28, se fig. 3.In the area of the center points of the third pair of links Z1 a third shaft 24 is arranged, which with its end points is mounted in the links 21. On the third shaft 24 an L-shaped gripper 26 is pivotally suspended via an arm 25. On the arm Fig. 25, an upwardly directed projection 27 is arranged, which is intended to act on a valve 28 mounted on the cylinder 15, see Fig. 3.

Mellan det första paret av länkar 19 sträcker sig en fjärde axel 29, på vilken en andra arm 30 är svängbart anbringad. I anslut- 10 15 20 25 30 35 40 ' 7308806-9 ning till armen 30 är anordnad en ställskruv 31 för justering av armens 30 höjdläge.Extending between the first pair of links 19 is a fourth shaft 29, on which a second arm 30 is pivotally mounted. In connection with the arm 30, an adjusting screw 31 is arranged for adjusting the height position of the arm 30.

På armen 30 är anbringade två stycken styrventiler 32 och 33, vilkas funktion kommer att beskrivas nedan.Arranged on the arm 30 are two control valves 32 and 33, the function of which will be described below.

Såsom tydligast framgår av fíg. l är på ömse sidor om vagnen 2 anordnade konsoler 34, på vilka ventiler 35a och 35b är anbringade.As most clearly shown in fig. 1, brackets 34 are arranged on either side of the carriage 2, on which valves 35a and 35b are mounted.

Dessutom är en ventil 36 anbringad på vagnens 2 ena ändstycke 7 och en ventil 37 anbringad på det ena sidostycket 8.In addition, a valve 36 is mounted on one end piece 7 of the carriage 2 and a valve 37 is mounted on one side piece 8.

Den ovan beskrivna anordningens funktion kommer att redogöras för nedan i samband med att det i fig. 4 visade kopplingsschemat gås igenom.The function of the device described above will be described below in connection with the circuit diagram shown in Fig. 4 being reviewed.

Fig. 3 visar vagnen 2 i startposition, varvid en bräda just har avlämnats för vidarebefordran till nästa behandlingssteg.Fig. 3 shows the carriage 2 in the starting position, whereby a board has just been handed over for transfer to the next treatment step.

Cylindern 15 har vid läget enligt fig. 3 kolvstången 16 maxi- malt indragen, varvid utsprånget 27 påverkar ventilen 28 som i sin tur påverkar kaskadventilen 38. Grupp I í fig. 4 har nu luft. Huvud- ventilen 39 för motorn 4 ställer därvid om och motorn 4 börjar nu dra vagnen 2 framåt mot virkesstapeln.At the position according to Fig. 3, the cylinder 15 has the piston rod 16 maximally retracted, the projection 27 acting on the valve 28, which in turn acts on the cascade valve 38. Group I in Fig. 4 now has air. The main valve 39 for the motor 4 then changes and the motor 4 now begins to pull the carriage 2 forward towards the timber stack.

När ventilen 32 kommer i beröring med den första brädan i stapeln ställer den om ventilen 40 så att returluften från motorn 4 tvingas att passera genom en strypning, varvid farten minskar. Vagnen Z fort- sätter därefter tills att ventilen 33 kommer i beröring med den första brädan, varvid ventilerna 4l,4Z,43 påverkas.When the valve 32 comes into contact with the first board in the stack, it adjusts the valve 40 so that the return air from the engine 4 is forced to pass through a choke, whereby the speed decreases. The carriage Z then continues until the valve 33 comes into contact with the first board, whereby the valves 41, 4Z, 43 are actuated.

Ventilen 41 påverkar ventilen 44 så att vagnen 2 stannar. Ven- tilen 42 förser sugfötterna l4a och l4b med vacuum. Ventilen 43 på- verkar tryckcylindrarna 12 så att dessa pressar sugfötterna l4a och l4b mot brädan. När ett förinställt tryck uppnåtts i tryckcylindrarna 12 ställer följdventilen 45 om och ger kaskadventílen 46 styrluft, varvid grupp I avluftas och grupp II påluftas. _ Ventilen 43 ställer nu om så att cylindrarna 12 lyfter sugfötter- na l4a och l4b och därmed den aktuella brädan. Tryckregulatorn 47 förser ventilen 43 med reducerat tryck så att cylindrarna 12 inte lyfter med större kraft än vad som motsvarar fastsugningskraften hos sugfötterna l4a och l4b. När sedan brädan påverkar ventilerna 35a och/eller 35b, vilka är anordnade på konsoler 34 på vagnen 2, se fig. l-3, erhåller ventilen 48 styrsignal från växelventilen 49, som även påverkar ventilen 50, vilken i sin tur ställer om ventilerna 39 och 40. Motorn 4 är därmed inställd för att förskjuta vagnen 2 med full fart bort från brädstapeln. I detta sammanhang bör påpekas att det alltså är tillräckligt om en av ventilerna 35a,35b påverkas för att 10 15 20 25 30 35 '78Û88Û6-9 ' arbetscykeln skall fortsätta på nedan beskrivet sätt.The valve 41 acts on the valve 44 so that the carriage 2 stops. The valve 42 supplies the suction feet 14a and 14b with vacuum. The valve 43 acts on the pressure cylinders 12 so that they press the suction feet 14a and 14b against the board. When a preset pressure is reached in the pressure cylinders 12, the follower valve 45 changes and gives the cascade valve 46 control air, whereby group I is vented and group II is vented. The valve 43 now adjusts so that the cylinders 12 lift the suction feet 14a and 14b and thus the current board. The pressure regulator 47 supplies the valve 43 with reduced pressure so that the cylinders 12 do not lift with greater force than that corresponding to the suction force of the suction feet 14a and 14b. When the board then acts on the valves 35a and / or 35b, which are arranged on brackets 34 on the carriage 2, see Figs. 1-3, the valve 48 receives a control signal from the gear valve 49, which also acts on the valve 50, which in turn adjusts the valves 39 and 40. The motor 4 is thus set to displace the carriage 2 at full speed away from the board stack. In this context, it should be pointed out that it is thus sufficient if one of the valves 35a, 35b is actuated for the operating cycle to continue in the manner described below.

Ventilen 48 har således erhållit styrsignal och ställer om.The valve 48 has thus received a control signal and switches.

Cylindern 15 skjuter ut sin kolvstäng 16, varvid det L-formade grip- donet 26 svänges in under brädan tills att det stoppas upp av ett anslag 51. När kolvstângen 26 ytterligare skjutes ut medför det ovan beskrivna länksystemet att det tredje paret länkar Zl svänges uppåt grunt sina infästningar till oket 23, varvid gripdonet 26 likaså för- skjutes uppåt tills brädan pressas fast mot konsolerna 34 och ven- tilerna 35a och 35b påverkas.The cylinder 15 projects its piston rod 16, the L-shaped gripper 26 being pivoted under the board until it is stopped by a stop 51. When the piston rod 26 is further extended, the link system described above causes the third pair of links Z1 to pivot upwards. shallow its attachments to the yoke 23, the gripper 26 also being displaced upwards until the board is pressed firmly against the brackets 34 and the valves 35a and 35b are actuated.

När sugfötterna l4a och l4b förskjutes uppåt i samband med att gripdonet 26 för brädan i riktning mot konsolerna 34 kommer följd- ventilen 52, vid en viss tryckpåverkan från cylindern 15, att ställa om ventilen 42 så att vacuumet i sugfötterna upphör.When the suction feet 14a and 14b are displaced upwards in connection with the gripper 26 for the board in the direction of the brackets 34, the follower valve 52 will, at a certain pressure effect from the cylinder 15, adjust the valve 42 so that the vacuum in the suction feet ceases.

Dä ventilerna 35a och 35b påverkats går en signal ut från två- trycksventilen S3 till växelventilen 54 som ställer om ventilen 41, varvid motorn 4 startar och förskjuter vagnen 2 bort från brädstapeln till läget för avlämning av brädan.When the valves 35a and 35b are actuated, a signal goes out from the two-pressure valve S3 to the gear valve 54 which adjusts the valve 41, the motor 4 starting and displacing the carriage 2 away from the board stack to the position for delivering the board.

Vid avlämníngsstationen påverkar den vertikalt rörliga åkvagnen ventilen 55, varvid ventilen 38 ställer om och påluftar grupp III.At the delivery station, the vertically movable carriage acts on the valve 55, the valve 38 switching and aerating group III.

Därvid påverkas ventilen 48 att ställa om varvid cylinderns 15 kolv- stång 16 förskjutes in i cylindern och gripdonet 26 svänges till läget enligt fig. 3 så att brädan avlämnas på åkvagnen.The valve 48 is then actuated to adjust, whereby the piston rod 16 of the cylinder 15 is displaced into the cylinder and the gripper 26 is pivoted to the position according to Fig. 3 so that the board is delivered on the carriage.

Då kolvstången 16 nått sitt bottenläge i cylindern 15 påverkar 6 utspránget 27 ventilen 28, vilken därvid ställer om och i sin tur ställer om ventilen 38, varvid grupp III avluftas och, via kaskad- ventilen 46, grupp I päluftas och den ovan beskrivna cykeln upprepas.When the piston rod 16 has reached its bottom position in the cylinder 15, the projection 27 acts on the valve 28, which in turn changes and in turn repositions the valve 38, whereby group III is vented and, via the cascade valve 46, group I is vented and the cycle described above is repeated. .

Om maskinen av misstag sättes igång utan att det finns någon stapel av bräder så kommer ventilen 37 på vagnen 2, då den passerat förbi den plats där stapeln normalt ligger, att gå emot ett anslag (ej visat), varvid den ställer om och påverkar, via tvåvägsventilen 50, ventilerna 39 och 40, så att motorn 4 går bakåt och förskjuter vagnen tillbaka till utgångsläget.If the machine is accidentally started without a stack of boards, the valve 37 on the carriage 2, when it has passed the place where the stack normally lies, will go against a stop (not shown), whereby it adjusts and acts, via the two-way valve 50, the valves 39 and 40, so that the motor 4 goes backwards and displaces the carriage back to the initial position.

I det fall sugfötterna 14a och l4b brädan, exempelvis om denna uppvisar en spricka, så drar kolvstänger- och l4b så att dessa påverkar ventilerna ej fäster mot den aktuella na 13 upp sugfötterna 143 56a och 56b att ställa om, varvid på samma sätt som då ventilen 37 påverkades motorn 4 för tillbaka vagnen 2 till utgångsläge. ~_..-..-----.-In the case where the suction feet 14a and 14b the board, for example if this has a crack, the piston rods and 14b pull so that these actuate the valves do not attach to the current na 13 up the suction feet 143 56a and 56b to adjust, wherein in the same way as then valve 37, the motor 4 was actuated to return the carriage 2 to the initial position. ~ _..-.. ----- .-

Claims

g 7808906-9 PATENT CLAIMS

Device for picking up an object from one stack in the form of a plurality of layers of elongate objects arranged next to each other, preferably boards, and transporting and delivering it at a delivery point, comprising a trolley (2) movable between the delivery point and the stack, on which a lifting device is arranged, means for adjusting the trolley (2) in height relative to the stack, means for adjusting the lifting device in a suitable position relative to the object which is in line to be picked up, wherein the lifting device The lifting means comprises vacuum-actuated lifting means (12, 13, 14a, 14b), characterized in that the lifting-gripping device further comprises gripping means for gripping and supporting the object in the area of its middle part, the gripping means in clamping position in the operative position. elongate object against resistance (34).

Device according to claim 1, characterized in that the gripping means comprises an L-shaped gripping device (26), which is supported by a link system (18, 19,20,2l, 22,23,24), and means (15 , 16,25) to swing the gripper (26) to and from the operative position.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the vacuum-actuated lifting means consist of suction feet (14a, 14b), which are mounted on piston rods (13) of pneumatic first pressure cylinders (12).

Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the lifting means are not vacuum-actuated when the gripping device is in the operative position.

Device according to claim 2, characterized in that the means for pivoting the gripper (26) from inactive to operative position and vice versa consists of a pneumatic second pressure cylinder (15).

Device according to claim 5, characterized in that the second pressure cylinder (15) is so connected to the link system (18, 19,20, Z1, 22,23,24) that when the piston rod (16) of the pressure cylinder (15) is extended at most, the point of attachment of the L-shaped gripper (26) is moved away from the carriage (2).