SE1451386A1 - System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon - Google Patents

Abstract

Sammandraci Foreliggande uppfinning avser ett system for majliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrpa- rameter fOr styrning av namnda motorfordon, och ett fordonsinternt styrsystem (270), varvid ett datagranssnitt (210) är anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda externa styrsystem (205) och namnda fordonsinterna styrsystem (270), varvid namnda datagranssnitt (210) är anordnat att overfora namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) till namnda fordonsinterna styrsystem (270) och varvid namnda fordonsinterna styrsystem (270) innefattar en styrenhet (220) som är anordnad att validera namnda signal (Si) Iran namnda externa styrsystem (205), varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma. FOreliggande uppf inning avser aven ett fOrfarande fOr mejliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon (100) innefattande ett sadant system.

Description

UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Att framfora ett motorfordon staller h6ga krav pa operat6ren da det finns manga komplexa forutsagbara och oforutsagbara situationer att ta hansyn till.

Det finns idag hjalpmedel fOr att underlatta operatOrens arbete, sasom adaptiv farthallare, nOdbroms, kOrfaltsvarnare och liknande. Dessa hjalpmedel kraver dock att det finns en operator i motorfordonet som sjalv kan bedoma situationen och vidta lampliga atgarder.

Operatoren utgor en stor del av driftskostnaden fOr ett motorfordon, aven i de korfall da belastningen pa operatOren är valdigt lag. Detta är exempelvis fallet i gruvapplikationer dar k6rningarna ofta bestar av att lasta pa vid en punkt, fOr att darefter kera till en andra punkt och lasta ay. Ett annat exempel är vid transport av resenarer mellan ett flygplan och en flygplatsterminal. I dessa ap- plikationer är trafikfOrhallandena kontrollerade och det f6rekommer inte nagra fotgangare, cyklister oiler liknande stOrningar. Gruvor exempelvis, är dessutom ofta lokaliserade pa sã satt att det kravs transport och infrastruktur for personalen. Detta genererar stora kostnader. For att minimera kostnaderna är det darfOr onskvart att i vissa typer av drift helt automatisera motorfordonens framfO- rande. 2 For att, pa ett sakert salt, framfora ett motorfordon autonomt, det viii saga utan att en operatOr/forare fran forarhytten styr motorfordonet, kravs en god uppfattning om motorfordonets omgivning. Detta kan astadkommas genom anvandning av sensorer med hog precision och avancerad informationsbearbet- fling samt kommunikation mellan motorfordonets olika styrenheter. Att utveckla och implementera en sadan lOsning fOr autonom drift eller fjarrstyrning av ett motorfordon är tidskravande och kostsamt.

Olika fOrfaranden och system har foreslagits i den kanda tekniken fOr att astadkomma autonom drift. Till exempel i dokument US 2012/0239238 Al vi- sas hur en industriell truck styrs autonomt langs med en definierad bana genom anvandning av ett styr- och navigationssystem. Styr- och navigationssystemet skapar och skickar ett kommando gallande hastighet via ett kommunikationsnatverk till en processormodul. Processormodulen skickar vidare kom- mandot till truckens styrenhet, vilken i sin tur styr drivsystemet utifran namnda kommando. Banan kan definieras genom en kabel under golvet, tejp eller andra ref erenser pa golvet, vilka styr- och navigationssystemet kanner ay. Derma lesning astadkommer fOrvisso autonom drift av trucken men kraver en pa forhand definierad bana langs med vilken trucken ska framfOras samt ett internt styr- och navigeringssystem.

Trots kanda losningar pa omradet finns det fortfarande ett behov av att vidareutveckla ett kostnadseffektivt system och fOrfarande fOr autonom drift av ett motorfordon, som minimerar driftskostnader och utvecklingskostnader.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett kostnadseffektivt system for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett mo30 torfordon. 3 Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning ar att astadkomma ett fOr omgivningen sakert system fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett f6r namnda mo- torfordon sakert system fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett annat syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system fOr mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system mOjliggOr anvandandet av redan befintliga paketlOsningar far autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning ãr att astadkomma ett system fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system begransar atkomsten av fordonsinterna funktioner fOr externa anvandare.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett kostnadseffektivt fOrfarande f6r mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOr omgivningen sakert fOrfarande fOr mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOr namnda motorfordon sakert fOrfarande fOr mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOrfarande fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, 4 varvid detta forfarande mojliggor anvandandet av redan befintliga paketlosningar far autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med fareliggande uppfinning är att astadkomma ett farfa- rande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motor- fordon, varvid detta ferfarande begransar atkomsten av fordonsinterna funktioner far externa anvandare.

Ovanstdende syften uppnas genom ett system enligt patentkrav 1 samt genom ett forfarande enligt patentkrav 9.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system for mojliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande dtminsto- ne en styrparameter far autonom drift och/eller extern styrning av ndmnda motorfordon; - ett fordonsinternt styrsystem; och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ farbindelse med namnda externa styrsystem och namnda fordonsinterna styrsystem, varvid namnda datagrans- snitt är anordnat att Overfora namnda signal fran namnda externa styrsystem till namnda fordonsinterna styrsystem, och varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet som är anordnad att validera namnda signal fran namnda externa styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av at- minstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma .

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system far majliggarande av autonom drift av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande atminsto- ne en styrparameter for autonom styrning av namnda motorfordon; - ett fordonsinternt styrsystem; och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ fOrbindelse med namnda externa styrsystem och namnda fordonsinterna styrsystem, varvid namnda datagranssnitt är anordnat att Overfora namnda signal fran namnda externa styrsystem till namnda fordonsinterna styrsystem, och varvid namnda fordonsinterna styr- system innefattar en styrenhet som är anordnad att validera namnda signal fran namnda externa styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system for moj- liggOrande av extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter for extern styrning av namnda motorfordon; - ett fordonsinternt styrsystem; och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ fOrbindelse med namnda externa styrsystem och namnda fordonsinterna styrsystem, varvid namnda datagranssnitt är anordnat att Overfora namnda signal fran namnda externa styrsystem till namnda fordonsinterna styrsystem, och varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet som är anordnad att validera namnda signal frail namnda externa styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av at- minstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma .

Foretradesvis är det externa styrsystemet anordnat att generera ett flertal sig- naler innefattande styrparametrar f6r autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Hari kan en signal eller signaler avse ett meddelande eller flora meddelanden innefattande en eller flera signaler. En signal hos ett meddelande kan innefatta en eller flora styrparametrar. 6 Det fordonsinterna styrsystemet ãr fOretradesvis en del av motorfordonet i dess grundutfOrande och styr motorfordonet nal' motorfordonet framfors bemannat av en operator/forare. Genom att anordna ett datagranssnitt hos motorfordonet i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, mojliggors tvavagskommunikation mellan det ex- terna styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet. Granssnittet är sale-des konfigurerat fOr kommunikation mellan det fordonsinterna styrsystemet och ett externt styrsystem. Granssnittet kan utg6ra en del av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sâ salt mejliggers anvandande av ett pa marknaden redan befintligt externt styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning, kopplat till motorfordonet. Motorfordonet believer saledes into vid tillverkning ferses med kostsamma system och verktyg fOr att astadkomma autonom drift och/eller extern styrning, utan koparen av motorfordonet kan vid ett senare tillfalle tillkoppla ett befintligt externt styrsystem far autonom drift och/eller ex- tern styrning till det for andamalet konfigurerade datagranssnittet och det for- donsinterna styrsystemet. Darmed astadkommes en tidseffektiv och kostnadseffektiv lOsning for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Genom att den av det externa styrsystemet genererade signalen forst mottages hos datagranssnittet begransas det externa styrsystemets atkomst av det fordonsinterna styrsystemet. Detta ar sarskilt fOrdelaktigt cla det fordonsinterna styrsystemet kan innefatta information och funktioner som fordonstillverkaren ej vill att externa anvandare ska ha tillgang till. Samtidigt kan abstraktionsnivan hOjas gentemot det externa styrsystemet fOr att ferenkla anvandandet. Pa samma salt medfor systemet enligt fOreliggandet uppfinning att det externa styrsystemet inte kan ta over motorfordonets styrning utan att dess signaler fOrst har passerat datagranssnittet. Datagranssnittet medfOr aven att paverkan pa motorfordonet minimeras i de fall som inkoppling av det externa styrsystemet sker pa ett felaktigt satt.

Motorfordonet kan saledes styras antingen manuellt av en operator hos motor- fordonet eller autonomt eller externt genom det externa styrsystemet. 7 Fordonet kan drivas autonomt i ett fOrsta lage och drivas operatorsstyrt (manuellt eller externt) i ett andra lage. En operator, exempelvis en farare, kan saledes anvanda samma datagranssnitt som vid autonom drift nar operat6ren Onskar styra fordonet externt. Namnda operator kan saledes styra fordonet externt medelst ett manoverorgan, dal' operatoren star placerad externt/vid sidan av fordonet, exempelvis i en korg eller en s.k. sky-lift eller manuellt via reglage anordnade i en hytt hos fordonet.

Det externa styrsystemet definieras som ett styrsystem som tillhandahalls och installeras av en part annan an fordonstillverkaren. Det externa styrsystem kan innefatta enheter som är anordnade hos motorfordonet och/eller enheter som inte är anordnade hos motorfordonet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen hardvara i form av sensorer, navigeringssystem, kameror och liknande for positionsbestamning av motorfordonet och far att erhalla en god omvarldsuppfattning. Lampligen innefattar det externa styrsystemet aven at- minstone en styrenhet, som mottager instruktioner gallande den Onskade driften av motorfordonet.

Vid autonom drift av motorfordonet erhaller styrenheten hos det externa styr- systemet instruktioner pa en hag niva, exempelvis kat' fran en position A till en position B. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kommunikativ fOrbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system, som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften av namnda motorfordon. Namnda styrenhet bearbetar signaler fran ovan namnda hardvara och/eller de externa enheterna tillsammans med instruktionerna och fordonsparametrar, far att faststalla en lamplig rutt for motorfordonet. Fordonsparametrarna kan utgaras av fordonsvikt, fordonshajd, accelerationsfOrmaga etc. Namnda styrenhet faststaller vidare lampliga styrparametrar far autonom styrning av motorfordonet enligt den bestamda rutten.

Styrparametrarna innefattar instruktioner pa en lag niva och kan avse styrvin- kel, lamplig vaxel, bromsverkan, acceleration och liknande detaljerade styrpa- 8 rametrar. Den av det externa styrsystemet genererade signalen innefattar atminstone en sadan lagnivastyrparameter.

Vid extern styrning av motorfordonet faststaller styrenheten hos det externa styrsystemet styrparametrar baserat pa en av en operator indikerad Onskad framfaring av motorfordonet. Med extern styrning kan avses fjarrstyrning av ett motorfordon medelst fjarrstyrningsorgan sa som en barbar dator, en fjarrkontroll, joystick eller liknande organ hanterade av en operator. Det externa styrsystemet kan exempelvis innefatta en dator arrangerad hos fordonet och granssnittet kan utgoras av en signalledning, varvid en operator medelst en knapptryckning exem pelvis kan Onska att accelerera, decelerera, vaxla och/eller svanga motorfordonet. Styrparametrarna hos signalen fran det externa styrsystemet innefattar precis som vid autonom drift av motorfordonet instruktioner pa en lag nivâ och kan avse styrvinkel, lamplig vaxel, bromsverkan, acceleration och liknande detaljerade styrparametrar.

En styrparameter kan aven benamnas begaran. Saledes till handahaller det externa styrsystem en begaran gallande exempelvis en hastighet, med vilken motorfordonet bar framfOras. Begaran fran det externa styrsystemet overfOrs via datagranssnittet till det fordonsinterna styrsystemet, som bearbetar bega- ran och avgar om begaran ska exekveras. Enligt en utforingsform innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgars av en positiv eller negativ hastighets- och/eller bromsbegaran samt en Onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgors av en accelerations- och/eller decelerationsbegaran samt en Onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgors av en vinkelhastighet och/eller moment pa ratten hos motorfordonet.

Feretradesvis genererar det externa styrsystem fortlapande ett flertal signaler varje innefattande en eller flora styrparametrar/begaran. 9 Genom att styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet validerar den inkommande signalen fran det externa styrsystemet astadkommes en kontroll fOre namnda signal tillats styra motorfordonet. Pa sã satt sakerstalls att inga orimliga eller skadliga signaler, eller signaler som styrenheten into kan tolka, styr motorfordonet. Detta är sarskilt viktigt da signalen Iran det externa styrsy- stemet innefattar styrparametrar pa lag niva. FOretradesvis inbegriper valideringen kontroll av ett flertal pa forhand bestamda kriterier. Den av det externa styrsystemet genererade signalens frekvens avser hur ofta signaler fran det externa styrsystemet sands. Exempelvis, i det fall signaler är avsedda att san- das var fyrtionde millisekund men ett avbrott uppstar, stoppar styrenheten den autonoma driften respektive den externa styrningen. Valideringen innebar att formatet med vilket kommunikation sker via datagranssnittet maste ske enligt tydligt definierade kriterier for att mottagas av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sâ salt sakerstalls att fordonstillverkaren har kontroll Over hur fordonet styrs och darmed framfors aven nar ett externt styrsystem anvands for autonom drift och/eller extern styrning. Vidare sakerstalls att det externa styrsystemet är ett godkant och tillatet styrsystem far autonom drift och/eller extern styrning av fordonet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar namnda fordonsinterna styrsystem manovreringssystem, varvid namnda styrenhet är anordnad f6r kommunikation med namnda manOvreringssystem.

Foretradesvis innefattar det fordonsinterna styrsystemet ett flertal styrenheter.

ManOvreringssystemen utgors lampligen av ett bromsstyrningssystem for styrning av exempelvis fardbroms, hjalpbroms och parkeringsbroms.. Med hjalpbroms kan avses retarder, avgasbroms, elektrisk hjalpbroms eller liknande. ManOvreringssystemen utg6rs vidare lampligen ett motorstyrningssystem f6r styrning av motorfordonets motor och framfOrande samt ett vaxlingsstyrnings- system for styrning av vaxling hos motorfordonet. ManOvreringssystemen ut- gars saledes av system, som via det fordonsinterna styrsystemets styrenhet paverkar bland annat motorfordonets hastighet och riktning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är namnda styrenhet has namnda fordonsinterna styrsystem anordnad far kommunikation med namnda manov- reringssystem via en kommunikationsbuss. Kommunikationsbussen innefattar lampligen en CAN-buss eller annan standard far dataaverforing.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning ãr namnda datagranssnitt anord- nat i kommunikativ farbindelse med namnda styrenhet has namnda fordonsin- terna styrsystem. Styrenheten mottager darmed signalen som via datagranssnittet overfars fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet. Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning utgor namnda datagranssnitt en del av det fordonsinterna styrsystemets styrenhet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar valideringen kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter has signalen fran det externa styrsystemet. Lampligen innefattar sale-des valideringen av signalen fran det externa styrsystemet kontroll av atmin- stone ett pa forhand bestamt kriterium avseende begard hastighet, broms, vaxel och/eller styrvinkel. Foretradesvis kontrolleras am det pa forhand bestamda kriteriet avseende atminstone en styrparameter has signalen fran det externa styrsystemet är uppfyllt endast i de fall dar det pa ferhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma är uppfyllt.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning dr styrenheten has namnda fordonsinterna styrsystem anordnad att modifiera namnda signal fran namnda externa styrsystem nar det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet av- seende signalens styrparametrar ej är uppfyllt. Signalen fran det externa styr- systemet innefattar som tidigare namnts atminstone en styrparameter. I vissa fall är operataren av motorfordonet och/eller motorfordonet alagt med be- 11 gransningar gallande exempelvis hastighet, styrvinkel, vaxelval eller liknande. Operatoren kan exempelvis vara begransad till att framfora motorfordonet autonomt med en pa forhand bestamd maximal hastighet. Det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens styrparametrar kan dä vara att den begarda hastigheten maste vara under eller lika med den bestamda max- imala hastigheten. Om signalen fran det externa styrsystemet uppvisar en be-Ord hastighet som overstiger namnda maximala hastighet, modifieras signalen fran det externa styrsystemet hos styrenheten, sa att den uppvisar en hastighet som Overensstammer med den tillatna maximala hastigheten.

Lampligen modifieras den fran det externa styrsystemet genererade signalen, sa att motorfordonet into i onadan forsetts i situationer som kan vara skadliga fOr motorfordonet och/eller dess omgivning. En modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras dâ signalen fran det externa styrsystemet innehaller samtidig begaran om gas/hastighet/acceleration och broms/deceleration. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras nar signalen Iran det externa styrsystemet innehaller begaran om att lagga i backvaxeln eller neutrallage samtidigt som motorfordonet framfors med on hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsyste- met kan exempelvis utforas nar signalen fran det externa styrsystemet innehal- ler samtidig begaran om kraftig acceleration och styrvinkel. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras nar signalen fran dot externa styrsystemet innehaller begaran om att tippa ett flak samtidigt som motorfordonet framfors med en far tippning far hag hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet medf6r saledes att den modifierade signalen innefattar en begaran/styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga begaran/styrparametern hos signalen fran det externa styrsystemet. Modifieringen av signalen fran det externa styrsystemet medfor aven bearbetning av signalen sa att den modifierade signalen uppvisar ett format som ma- nOvreringssystemen fervantar sig och kan tolka. Den modifierade signalen averfors darefter till manovreringssystemen och styr motorfordonet. 12 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning dr ndmnda styrenhet anordnad att, dã ndmnda signal fran ndmnda externa styrsystem uppfyller det vid valideringen kontrollerade atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, bearbe- ta/behandla/processa/omvandla namnda signal fran namnda externa styrsy- stem samt Overfera namnda bearbetade signal till ndmnda manOvreringssystem. Foretradesvis kontrollerar styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet vid valideringen att signalen fran det externa styrsystemet uppfyller ett flertal pa forhand bestdmda kriterier, varvid styrenheten bearbetar signalen och overfor den till namnda manovreringssystem.

I de fall dâ ndmnda signal fran ndmnda externa styrsystem uppfyller det vid valideringen kontrollerade atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma och dven uppfyller det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet avseende atmin- stone en styrparameter hos signalen, bearbetas/behandlas/processas/omvandlas namnda signal frail namnda externa styrsystem varvid ndmnda bearbetade signal Overt Ors till namnda manOvreringssystem.

Styrenheten bearbetar Idmpligen signalen fran det externa styrsystemet sa att den bearbetade signalen uppvisar ett format som manOvreringssystemen hos det fordonsinterna styrsystemet fervdntar sig och kan tolka. Den bearbetade signalen innefattar saledes samma begdran/styrparameter som signalen fran det externa styrsystemet men uppvisar ett annat format. Genom att overfora den bearbetade signalen till manovreringssystemen styrs manovreringssystemen i enlighet med styrparametrarna hos signalen fran det externa styrsystemet. Pa sä salt astadkommes autonom drift respektive extern styrning av motorfordonet genom det externa styrsystemet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är ndmnda styrenhet hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad att generera en signal for intern styrning av 13 namnda motorfordon, Tã namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma. Alternativt är namnda styrenhet anordnad att generera en signal fOr intern styrning av namnda motorfordon, Tâ namnda signal vid valideringen ej uppfyller det at- minstone ena pa ferhand bestamda kriteriet avseende atminstone en styrparameter hos signalen. Pa sa salt astadkommes en intern styrning av motorfordonet nar signalen fran det externa styrsystemet ej uppfyller ett pa forhand bestamt kriterium. FOretradesvis innefattar signalen for intern styrning styrpa- rametrar, som minimerar risken for skador hos motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. Exempelvis innefattar den interna styrningen styrparametrar som medfor att motorfordonet bromsas och/eller stannas/parkeras.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning genererar styrenheten hos det for- donsinterna styrsystemet en signal for intern styrning av motorfordonet dá granssnittet och/eller det fordonsinterna styrsystemet under pagaende auto-nom drift eller extern styrning into mottager nagon signal ails fran det externa styrsystemet. Pa sä salt kan det interna styrsystemet exempelvis stanna mo- torfordonet nar den autonoma driften eller externa styrningen av nagon anled- ning har avbrutits. Darmed skyddas bade motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är namnda styrenhet hos det for- donsinterna styrsystemet anordnad att generera en signal innefattande infor- mation om att namnda fordonsinterna styrsystem styr namnda motorfordon, dâ namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma och dar namnda styrenhet är an- ordnad att Overfora namnda signal fran namnda fordonsinterna styrsystem till namnda externa styrsystem via namnda granssnitt. Alternativt är namnda styrenhet hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad att generera en signal 14 innefattande information om att namnda fordonsinterna styrsystem styr namnda motorfordon, dã namnda signal vid valideringen ej uppfyller det dtminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet avseende dtminstone en styrparameter hos signalen och dar namnda styrenhet är anordnad att OvertOra ndmnda signal frail namnda fordonsinterna styrsystem till namnda externa styrsystem via namnda granssnitt. Pd sa salt erhdller det externa styrsystemet, och darned operatOren, information on att det inte styr motorfordonet och vad anledningen till detta dr.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning ãr namnda styrenhet anordnad att avbryta autonom drift respektive extern styrning av namnda motorfordon da namnda styrenhet mottager en signal Iran dtminstone ett operatorsreglage hos namnda motorfordon.

Nat- motorfordonet framfors manuellt av en operator lokaliserad hos motorfor- donet, styrs det foretradesvis genom att operatOren paverkar ett eller flora operatOrsreglage. Operatorsreglage hos motorfordonet utgOrs enligt en utforingsform av reglage som kan manevreras direkt av operatOren ndr operatOren är lokaliserad inuti motorfordonets forarhytt. Exempel pa operatOrsreglage är ratt, gaspedal, bromspedal, vaxelspak, signaleringsorgan etc. Merparten av opera- tOrsreglagen inuti motorfordonets forarhytt är lampligen kopplade till nagot av manOvreringssystemen. Enligt en utfOringsform utgor operatorsreglaget ett reglage, som ej är kopplat till ett manOvreringssystem, sasom en knapp som indikerar att operatoren vill framfora motorfordonet manuellt. Signaler fran ope- ratOrsreglagen skickas till styrenheten has det fordonsinterna styrsystemet som overfOr signalerna till manovreringssystemen. Signalerna fran operatorsreglagen innefattar lampligen styrparametrar sã som hastighet, bromsverkan, styrvinkel, 6nskad vaxel och liknande. Pd sa satt framf6rs motorfordonet manuellt.

Nar motorfordonet framfors autonomt eller via extern styrning är det signalen frail det externa styrsystemet som bearbetas och Overfors, via styrenheten, till manOvreringssystemen och darmed styr motorfordonet. Genom att f6rhindra overforingen av signalen fran det externa styrsystemet till manovreringssystemen, och darmed forhindra den autonoma driften respektive den externa styrningen, nar styrenheten mottager en signal fran ett operatOrsreglage, saker- stalls att motorfordonet ej tillats framforas autonomt eller externt nar indikatio- nen ges att en person bef inner sig inuti motorfordonet och vill framfOra motorfordonet manuellt. Darmed sakerstalls att manuell drift av motorfordonet prioriteras framfOr autonom drift respektive extern styrning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande fOr mOjliggerande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande atminstone en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styr- system; - via ett datagranssnitt Overfora namnda signal fran namnda externa styrsystem till ett fordonsinternt styrsystem varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet samt manovreringssystem; och - validera namnda signal fran namnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet has namnda fordonsinterna styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens for- mat och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande atminstone en styrparameter for autonom styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; - via ett datagranssnitt Overfora namnda signal fran namnda externa styrsystem till ett fordonsinternt styrsystem varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet samt manOvreringssystem; och - validera namnda signal fran namnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet has namnda fordonsinterna styrsystem, varvid valideringen innefattar 16 kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fer mOjliggOrande av extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande atminstone en styrparameter fer extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; och - via ett datagranssnitt Overfora namnda signal fran namnda externa styrsystem till ett fordonsinternt styrsystem varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet samt manOvreringssystem; och - validera namnda signal fran namnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet has namnda fordonsinterna styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar valideringen kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter hos signalen. Lampligen avser det atminstone ena pa ferhand bestamda kriteriet begard hasighet, broms, vaxel och/eller styrvinkel.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet steget att, dâ det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet avseende atminstone en styrparameter has signalen ej är uppfyllt: - modifiera namnda signal fran namnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet, sã att den modifierande signalen innefattar atminstone en styrpara- meter som skiljer sig fran den ursprungliga styrparametern hos signalen fran det externa styrsystemet; och att - Overfera namnda modifierade signal fran namnda styrenhet till namnda manovreringssystem has namnda fordonsinterna styrsystem Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar fOrfarandet vidare ste- gen att, dâ namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen 17 uppfyller det atminstone ena pa f6rhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma: - bearbeta namnda signal fran namnda externa styrsystem, medelst namnda styrenhet; och att - OvertOra namnda bearbetade signal fran namnda styrenhet till namnda ma- nOvreringssystem hos namnda fordonsinterna styrsystem.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet stegen att da namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller det pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller fre- kvens och/eller kontrollsumma: - generera en signal far intern styrning av namnda fordon medelst namnda styrenhet; och att - overfOra namnda signal fran styrenheten till namnda manOvreringssystem.

I det fall dâ en signal Iran det externa styrsystemet vid valideringen uppvisar egenskaper som inte stammer Overens med atminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, exempelvis att signalen frail det externa styrsystemet sands med en felak- tig frekvens, stoppas signalen hos styrenheten och Overfors darmed inte till manOvreringssystemen. IstaIlet genererar styrenheten en signal for intern styrning av motorfordonet och averfOr namnda signal till manOvreringssystemen.

Foretradesvis innefattar signalen, som styrenheten genererar fOr intern styr- fling av motorfordonet, styrparametrar for att stanna motorfordonet. Saledes fOrhindras den autonoma driften respektive den externa styrningen av motorfordonet och motorfordonet stannar, nar signalen Iran det externa styrsystemet into uppfyller ett pa forhand bestamt kriterium. Genom att stanna fordonet nar den autonoma driften/externa styrningen är osaker sakerstalls att motorfordo- net into framfOrs pa ett felaktigt och farligt satt. Darmed skyddas bade motor- fordonet och objekt och personer i doss omgivning. Pa sâ salt astadkommes ett for omgivningen sakert f6rfarande f6r autonom drift och/eller extern styrning 18 av ett motorfordon samt ett fOr namnda motorfordon sakert forfarande for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet stegen att: - generera en signal innefattande information om att namnda fordonsinterna styrsystem styr namnda fordon medelst namnda styrenhet, och - overfOra namnda signal fran namnda fordonsinterna styrsystem till namnda externa styrsystem via namnda datagranssnitt.

I de fall da signalen fran det externa styrsystemet vid valideringen uppvisar egenskaper som into uppfyller atminstone ett pa ferhand bestamt kriterium, exempelvis en felaktig frekvens, stoppas signalen hos styrenheten och OverfOrs darmed inte till manovreringssystemen. Styrenheten genererar dã en signal om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet och Overfor den signalen till det externa styrsystemet. Pa sã salt erhaller det externa styrsy- stemet information om att det inte styr motorfordonet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar fOrfarandet steget att - forhindra autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon pa basis av en signal fran atminstone ett operatorsreglage hos namnda motorfor- don.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och fOrfarande fOr mojliggorande av autonom drift av ett motorfordon. Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och forfarande for mojlig- gorande av extern styrning av ett motorfordon. Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och f6rfarande fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. 19 De hari beskrivna systemen och forfarandena kan anpassas fOr bade autonom drift, extern styrning samt autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon. Med extern styrning kan avses fjarrstyrning av ett motorfordon.

Ovanstaende syften uppnas ocksa med ett motorfordon innefattande ett sy- stem far autonom drift och/eller extern styrning. Motorfordonet kan vara en lastbil, buss eller personbil. Namnda motorfordon kan vara nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod fOr att utfOra fOrfarandestegen enligt na.- got av krav 9-15, dã namnda datorprogram k6rs pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls en datorprogramprodukt inne- fattande en programkod fOr att utfora forfarandestegen enligt nagot av krav 9- 15, da namnda datorprogram k6rs pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod fOr att utfOra fOrfarandestegen enligt lift- got av krav 9-15, nar namnda datorprogram kors pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfora fOrfarandestegen enligt nagot av krav 9-15, nar namnda programkod kors pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfora fOrfarandestegen enligt nagot av krav 9-15, nar namnda programkod kors pa en dator.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt direkt lagrad pa ett internt minne hos en dator, innefattande ett datorprogram innefattande programkod anordnat att utfOra f6rfarandestegen enligt krav 9-15, da namnda datorprogram kers pa en elektronisk styrenhet.

Ytterligare syften, fOrdelar och nya sardrag hos den foreliggande uppfinningen kommer att framga for fackmannen av foljande detaljer, liksom via utovning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bar det framga att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till larorna had kommer att karma igen ytterligare applikationer, modifieringar och infOrlivanden inom andra omraden, vilka är inom omfanget fOr uppfinningen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det foljande beskrivs, sasom ett exempel, fOredragna utforingsformer av uppfinningen med hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka: Fig. 1visar en schematisk sidovy av ett fordon; Fig. 2visar schematiskt ett system for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3avisar ett flOdesschema for ett forfarande fOr mOjliggOrande av au- tonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3bvisar ett flOdesschema for ett fOrfarande fOr mOjliggerande av au- tonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; 21 Fig. 3c visar ett fladesschema far ett forfarande far majliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning; visar ett flOdesschema for ett farfarande fOr mOjliggerande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; och Fig. 3d Fig. 4schematiskt illustrerar en dator, enligt en utfaringsform av forelig- gande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Hari hall& sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fy- sisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en ickefysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Med hanvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett motorfordon 100. Det exemp- lifierade motorfordonet 100 bestar av en dragbil 110 och en slapvagn 112. Motorfordonet kan vara ett tungt fordon, sasom en lastbil, buss, hjullastare, skogsmaskin, dumper, gruvmaskin, bandvagn eller stridsvagn. Motorfordonet kan alternativt vara en personbil. Motorfordonet 100 kan enligt ett utforande vara ett hybridfordon. Motorfordonet 100 kan enligt ett utforande vara ett elf or- don med en elektrisk motor. Motorfordonet innefattar ett system 200 far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet. Uppfinningen är med fOrdel applicerbar pa fordon i samband med gruvdrift.

Med hanvisning till Figur 2 visas ett system 200 fOr majliggerande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100. Systemet 200 innefattar ett externt styrsystem 205, ett datagranssnitt 210 samt ett fordonsinternt styr- 22 system 270. Det externa styrsystemet 205 ar tillverkat av en tredjepartsleverantor och ãr ett styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utforingsform sensororgan sasom kameror, radarorgan, laserorgan eller liknande (ej visade). Sensororganen kan vara placerade hos motorfordonet 100 och/eller externt motorfordonet 100. Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utf6ringsform vidare atminstone en styrenhet (ej visad) lampligen anordnad has motorfordonet 100.

Namnda styrenhet bearbetar signalerna frail respektive sensororgan. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kommunikativ fOrbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system eller mjukvaror som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften och/eller den externa styrningen av namnda motorfordon 100.

Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlOpande generera en signal Si innefattande atminstone en styrparameter for autonom och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlopande generera en signal Si, innefattande atminstone en styrpa- rameter/begaran pa lag niva, sa som en hastighetsbegaran, bromsbegaran, styrvinkelbegdran eller liknande. Det externa styrsystemet 205 är vidare anordnat att fortlopande skicka namnda signal Si till datagranssnittet 210 Over en lank L205.

Det fordonsinterna styrsystemet 270 innefattar en styrenhet 220 samt manOv- reringssystem 230, 240, 250. Styrenheten 220 är anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manOvreringssystemen 230, 240, 250 genom en lank L220 och med datagranssnittet 210 genom en lank L210. Lanken L220 dr enligt en utfOringsform en kommunikationsbuss, foretradesvis en CAN-buss.

Datagranssnittet 210 är konfigurerat for kommunikation mellan det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270 och är saledes an- 23 ordnat att fortlopande skicka vidare signalen Si fran det externa styrsystemet 205 till styrenheten 220 over lanken L210.

ManOvreringssystemen 230, 240, 250 utgars lampligen av system, som genom det fordonsinterna styrsystemets 270 styrenhet 220 paverkar bland annat mo- torfordonets 100 hastighet och riktning. ManOvreringssystemen 230, 240, 250 utgors i detta exempelutfOrande av ett vaxlingsstyrningssystem 230, ett bromsstyrningssystem 240 och ett motorstyrningssystem 250. Vdxlingsstyrningssystemet 230 kan exempelvis inbegripa en styrenhet for en automatise- rad transmission. Bromsstyrningssystemet 240 kan exempelvis inbegripa en styrenhet kg elektriskt eller hydrauliskt styrda hjulbromsar. Motorstyrningssystemet 250 kan exempelvis inbegripa motorstyrningsorgan sasom en styrenhet fOr bransletillforsel.

Styrenheten 220 dr vidare anordnad att validera signalen Si fran det fordons- externa styrsystemet 205.

Styrenheten 220 är anordnad att, dâ namnda signal Si vid valideringen uppfyller dtminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, fortlopande bearbe- ta/behandla/omvandla/processa namnda signal Si och Overfora den bearbetade signalen S1b till manovreringssystemen 230, 240, 250 Over lanken L220, fer autonom styrning och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Kriteriet kan finnas inlagrat i ett minne hos styrenheten 220.

Styrenheten 220 ãr vidare anordnad att, dâ namnda signal Si vid valideringen ej uppfyller dtminstone ett pd fOrhand bestamt kriterium avseende dtminstone en styrparameter hos signalen Si, modifiera namnda signal Si och OverfOra den modifierade signalen S1m till manovreringssystemen 230, 240, 250 Over lanken L220. 24 Styrenheten 220 är vidare anordnad att, dã namnda signal Si vid valideringen ej uppfyller dtminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, stoppa signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och claimed fOrhindra autonom drift och/eller ex- tern styrning av motorfordonet 100. Styrenheten 220 är aven anordnad att, da namnda signal Si ej uppfyller dtminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S2 fOr intern styrning av motorfordonet 100 och skicka signalen S2 for intern styrning till manovreringssystemen 230, 240, 250 Over lanken L220.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att, dâ namnda signal Si ej uppfyller dt- minstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100.

Styrenheten 220 är dven anordnad att skicka namnda signal S3 till datagranssnittet 210 via &ken L210.

Datagranssnittet 210 är anordnat att skicka signalen S3 innefattande informa- tion om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100 via Ian- ken L205 till det externa styrsystemet 205.

Styrenheten 220 är anordnad att kommunicera med ett kraftaggregat 280 och ett operatorsreglage 290 hos motorfordonet 100. Kraftaggregatet 280 styr funktioner hos motorfordonet 100, sasom tippning av flak, hissning av gripklo, styrning av kran etc. Operatorsreglaget 290 utgor reglage, som kan manovreras manuellt av en operat6r nar operat6ren dr lokaliserad inuti motorfordonets 100 dragbil 110. Exempel pd operatersreglage 290 är gaspedal, bromspedal, vaxelspak/paddel, signaleringsorgan etc. Merparten av operatorsreglagen 290 är lampligen kopplade till manevreringssystemen 230, 240, 250. Enligt en utfo- ringsform utgor operatorsreglaget 290 ett reglage ej kopplat till ett manovreringssystem. Styrenheten 220 är anordnad i kommunikativ fOrbindelse med kraftaggregatet 280 via en lank L280. Styrenheten 220 är vidare anordnad i kommunikativ forbindelse med operatOrsreglaget 290 via en lank L290. OperatOrsreglaget ar anordnat att vid anvandning skicka en signal S4 till styrenheten 220 via lanken L290. Namnda signal S4 fran operatOrsreglaget 290 innefattar atminstone en parameter fOr manuell styrning av namnda motorfordon 100.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att vid mottagande av signalen S4 fran operatOrsreglaget 290, stoppa signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och darmed forhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Styrenheten 220 är vidare anordnad att skicka signalen S4 fran opera- tOrsreglaget 290 till manOvreringssystemen 230, 240, 250 och/eller kraftaggregatet 280 for manuell drift av namnda motorfordon 100.

Styrenheten 220 ãr vidare anordnad att, vid mottagande av signalen S4 fran operatOrsreglaget 290, generera signalen S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Styrenheten 220 är aven anordnad att skicka signalen S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100 till datagranssnittet 210 via lanken L210. Datagranssnittet 210 är anordnat att, skicka signalen S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr mo- torfordonet 100 via lanken L205 till det externa styrsystemet 205.

Styrenheten 220 är anordnad att fortlOpande skicka en signal Sib, Sim, S2, S4 till kraftaggregatet 280 Over lanken L280. Signalen Si Sim, S2, S4 inne- fattar atminstone en parameter for styrning av kraftaggregatet 280 anordnat hos motorfordonet 100.

Med hanvisning till Figur 3a visas ett flOdesschema fOr ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utf6ringsform av fOreliggande uppfinning. FOrfarandet innefattar ste- get s301 att via ett datagranssnitt 210 overfora en signal Si fran ett externt styrsystem 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270 och validera namnda sig- 26 nal Si fran namnda externa styrsystem 205, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma. Datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet 205 och det for- donsinterna styrsystemet 270. Overforingen mellan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfOrs lampligen via en lank L205. Overferingen mellan datagranssnittet 210 och det externa styrsystemet utfOrs lampligen via en lank L210. Efter forfarandesteget s301 avslutas forfarandet.

Med hanvisning till Figur 3b visas ett flodesschema fOr ett fOrfarande fOr maj- liggerande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning. FOrfarandet innefattar steget s310 att medelst ett externt styrsystem 205 generera en signal Si innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Efter fOrfarandesteget s310 utfOrs ett forfarande- steg s320.

Ferfarandesteget s320 innefattar att via ett datagranssnitt 210 OverfOra signalen Si fran det externa styrsystemet 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270, innefattande en styrenhet 220 samt manOvreringssystem 230, 240, 250, varvid datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. Overforingen melIan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfOrs lampligen via en lank L205. Overforingen mellan datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet 270 utfOrs lampligen via en lank L210. Efter forfarandesteget s320 utfOrs ett fOrfarandesteg s330.

FOrfarandesteget s330 innefattar att medelst styrenheten 220 hos det fordonsinterna styrsystemet 270 validera signalen Si fran det externa styrsystemet 205. Styrenheten 220 avgOr darmed huruvida signalen Si uppfyller ett pa fOr- hand bestamt kriterium eller flora pa forhand bestamda kriterier avseende sig- 27 nalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.. Efter fOrfarandesteget s330 utfOrs ett forfarandesteg s340.

FOrfarandesteget s340 innefattar att, nar signalen Si Iran det externa styrsy- stemet 205 uppfyller det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, bearbeta/omvandla signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och skicka den bearbetade signalen Sib fran styrenheten 220 till manOvreringssystemen 230, 240, 250 hos det fordonsinterna styrsystemet 270. Signalen Si bearbetas lampligen sâ att den bearbe- tade signalen Si b uppvisar ett format som manovreringssystemen 230, 240, 250 kan tolka. OverfOringen av signalen Sib mellan styrenheten 220 och manovreringssystemen 230, 240, 250 utfOrs lampligen via en lank L220. Efter farfarandesteget s340 avslutas forfarandet alternativt repeteras forfarandet fran fOrfarandesteg s310.

Med hanvisning till Figur 3c visas ett flodesschema fOr ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utferingsform av fOreliggande uppfinning. Ferfarandet innefattar fOrfarandestegen s310, s320 och s330 beskrivna med hanvisning till Figur 3b, med tillagget att valideringen av signalen Si Iran det externa styrsystemet 205 i fOrfarandesteget s330 aven innefattar kontroll av atminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter hos signalen Si. Efter fOrfarandesteget s330 utfOrs ett fOrfarandesteg s350.

Forfarandesteget s350 innefattar att, nar signalen Si Iran det externa styrsy- stemet 205 vid valideringen uppfyller det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma men inte uppfyller det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens Si styrparameter, modifiera signalen Si fran det externa styrsystemet 205 medelst styr- enheten 220. Signalen Si fran det externa styrsystemet 205 mod ifieras lamp- ligen, sã att den modifierade signalen Sim uppvisar en eller flora lampliga styrparametrar for autonom och/eller extern styrning av motorfordonet 100, sa 28 att motorfordonet 100 inte i on6dan f6rsetts i situationer som kan vara skadliga fOr motorfordonet 100 och/eller dess omgivning. Den modifierande signalen S1m innefattar saledes atminstone en styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga signalen Si fran det externa styrsystemet 205. Modifieringen in- nefattar lampligen aven bearbetning av signalen Si m, sa att den uppvisar ett format som manevreringssystemen 230, 240, 250 kan tolka. Efter fOrfarandesteget s350 utfOrs ett forfarandesteg s360.

Forfarandesteget s360 innefattar att Overfora den modifierade signalen S1m frail styrenheten 220 till manOvreringssystemen 230, 240, 250 hos det fordons- interna styrsystemet 270. OverfOringen av den modifierade signalen S1m melIan styrenheten 220 och manOvreringssystemen 230, 240, 250 utfors lampligen via lanken L220. Efter f6rfarandesteget s360 avslutas forfarandet alternativt repeteras forfarandet fran forfarandesteg s310.

Med hanvisning till Figur 3d visas ett flOdesschema fOr ett fOrfarande fOr auto-nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utforingsform av fOreliggande uppf inning. FOrfarandet innefattar ferfarandestegen s310, s320 och s330 beskrivna med hanvisning till Figur 3b. Efter forfarandesteget s330 utfOrs ett f6rfarandesteg s370.

Forfarandesteget s370 innefattar att, nar signalen Si fran det externa styrsystemet 205 ej uppfyller det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S2 fOr intern styrning av motorfordonet, medelst styrenheten 220, och att Overfora signalen S2 for intern styrning fran styrenheten 220 till manovreringssystemen 230, 240, 250. Pa sa satt styr det fordonsinterna styrsystemet 270 motorfordonet 100. OverfOringen av signalen S2 fOr intern styrning mellan styrenheten 220 och manovreringssystemen 230, 240, 250 utfOrs lampligen via lanken L220. Efter ferfarandesteget s370 utfOrs ett fOrfarandesteg s380. 29 Forfarandesteget s380 innefattar att, nar signalen Si fran det externa styrsystemet 205 ej uppfyller det pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr mo- torfordonet 100, medelst styrenheten 220, och Overfora signalen S3 innefat- tande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100 fran det fordonsinterna styrsystemet 270 till det externa styrsystemet 205 via datagranssnittet 210. Overforingen frail det fordonsinterna styrsystemet 270 till datagranssnittet 210 utfors lampligen via lanken L210 och Overfa- ringen fran datagranssnittet 210 till det externa styrsystemet utfors lampligen via lanken L205. Etter fOrfarandesteget s380 avslutas ferfarandet alternativt repeteras farfarandet fran forfarandesteg s310.

Med hanvisning till Figur 4 visas ett diagram av ett utfOrande av en anordning 400. Det externa styrsystemet 205 och/eller styrenheten 220 som beskrivs med hanvisning till Fig. 2 kan i ett utfOrande innefatta anordningen 400. Anordningen 400 innefattar ett icke-flyktigt minne 420, en databehandlingsenhet 410 och ett las/skriv-minne 450. Det icke-flyktiga minnet 420 har en fOrsta minnesdel 430 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 400. Vidare innefattar anordningen 400 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en NDomvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 420 har ocksa en andra minnesdel 440.

Hos anordningen 400 tillhandahalls ett datorprogram P, som kan innefatta rutiner fOr autonom drift av ett motorfordon 100.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att generera en signal Si innefat- tande atminstone en styrparameter fel' autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 samt rutiner far att via ett datagranssnitt 210 skicka/mottaga signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner f6r att validera signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att bearbeta/behandla/omvandla/processa signalen Si och generera en bearbetad signal Sib. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att modifiera signalen Si och generera en modifierad signal Si m. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att avgara huruvida signalen Si uppfyller ett pa forhand bestamt kriterium.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att, vid uppfyllt kriterium, Overfara namnda signal Si till manovreringssystem 230, 240, 250 och darmed tilldta autonom drift respektive extern styrning av motorfordonet 100. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal S2 for intern styrning av motorfordonet 100 och overfora namnda signal S2 till manevreringssystemen 230, 240, 250. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal S3 innefattande information om att ett fordonsinternt styrsystem 270 styr motorfordonet 100, och overfara namnda signal S3 Iran det externa styrsystemet 270 till ett externt styrsy- stem 205 via datagranssnittet 210. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att vid mottagande av en signal S4 fran operatorsreglage hos motorfordonet 100, forhindra autonom drift respektive extern styrning av namnda motorfordon 100.

Datorprogrammet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 460 och/eller i ett Ids/skrivminne 450.

NJ& det är beskrivet att databehandlingsenheten 410 utfer en viss funktion ska det farstas att databehandlingsenheten 410 utfar en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 460, eller en viss del av programmet som är lagrat i Ids/skrivminnet 450.

Databehandlingsanordningen 410 kan kommunicera med en dataport 499 via en databuss 415. Det icke-flyktiga minnet 420 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 410 via en databuss 412. Det separata minnet 460 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 410 via en data-buss 411. Las/skrivminnet 450 är anordnat att kommunicera med databehand- 31 lingsenheten 410 via en databuss 414. Till dataporten 499 kan t.ex. lankarna L205, L210, L220, L280 och L290 anslutas (se Figur 2).

Nar data mottages pa dataporten 499 lagras det temporart i den andra min- nesdelen 440. Nar mottagen indata temporart har lagrats, är databehandlings- enheten 410 iordningstalld att utfOra exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar fOr autonom styrning och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar far intern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett operatOrsreglage 290. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa. dataporten 499 information fran ett kraftag- gregat 280. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa. dataporten 499 information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar gallande pa fOrhand bestamda kriterier.

De mottagna signalerna pa dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 fOr att avgOra om namnda motorfordon 100 ska framforas autonomt, externt eller manuellt. De mottagna signalerna pa dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 fOr att avgOra huruvida namnda signal Si bOr modifieras eller inte.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 400 med hjalp av databehandlingsenheten 410 som Icor programmet lagrat i minnet 460 eller las/skrivminnet 450. Nar anordningen 400 kOr programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.

Den fOregaende beskrivningen av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfin- 32 ningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framgd for fackmannen. Utforingsformerna valdes och beskrevs fOr att bast ferklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillamp- ningar, och darmed mOjliggora for fackman att forstâ uppfinningen fOr olika utferingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga fOr det avsedda bruket. 33

Claims (19)

PATENTKRAV

1. System for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande dtminstone en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon; och - ett fordonsinternt styrsystem (270), kannetecknat av: - ett datagranssnitt (210) anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda externa styrsystem (205) och namnda fordonsinterna styrsystem (270), varvid namnda datagranssnitt (210) är anordnat att Overfora namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) till namnda fordonsinterna styrsystem (270), och varvid namnda fordonsinterna styrsystem (270) innefattar en styrenhet (220) som är anordnad att validera namnda signal (Si) frail namnda externa styrsystem (205), varvid valideringen innefattar kontroll av dtminstone ett pd f6rhand bestamt kriterium gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

2. System enligt krav 1, varvid namnda fordonsinterna styrsystem (270) inne- fattar manOvreringssystem (230; 240; 250), varvid namnda styrenhet (220) ãr anordnad fOr kommunikation med namnda manovreringssystem (230; 240; 250).

3. System enligt nagot av krav 1 eller 2, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa f6rhand bestamt kriterium avseende dtminstone en styrparameter hos namnda signal (Si).

4. System enligt krav 3, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att, nar namnda atminstone ena pd forhand bestamda kriterium avseende dtminstone en styrparameter hos namnda signal (Si) ej är uppfyllt, modifiera namnda sig- nal (Si) fran namnda externa styrsystem (205), sã att den modifierande signalen (Si m) innefattar dtminstone en styrparameter som skiljer sig fran den ur- 34 sprungliga styrparametern hos signalen (Si) frail det externa styrsystemet (205), samt overfora namnda modifierade signal (Si m) fran namnda styrenhet (220) till namnda manOvreringssystem (230; 240; 250).

5. System enligt nagot av krav 1-3, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att, dâ namnda signal (Si) frail namnda externa styrsystem (205) uppfyller det alminstone ena pa forhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, bearbeta namnda signal (Si) samt Overfora namnda bearbetade signal (Si b) fran namnda styrenhet (220) till namnda manovreringssystem (230; 240; 250).

6. System enligt nagot av krav 1-3, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att generera en signal (S2) for intern styrning av namnda motorfordon, dã namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) ej uppfyller det at- iminstone ena pa f6rhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

7. System enligt krav 6, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att generera en signal (S3) innefattande information om att namnda fordonsinterna styrsystem (270) styr namnda motorfordon, dâ namnda signal (Si) frail namn- da externa styrsystem (200) ej uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma och dar namnda styrenhet (220) är anordnad att OverfOra namnda signal (S3) fran namnda fordonsinterna styrsystem (270) till namnda externa styrsystem (205) via namnda datagranssnitt (210).

8. System enligt nagot av krav 1-7, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att forhindra autonom drift av namnda motorfordon dã namnda styrenhet (220) mottager en signal (S4) fran atminstone ett operatorsreglage (290) hos namn- da motorfordon (100).

9. Forfarande for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon (100) innefattande steget att: - generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrparameter f6r auto-nom och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styr- system (205), kannetecknat av stegen att: - via ett datagranssnitt (210) overfOra namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (200) till ett fordonsinternt styrsystem (270), varvid namnda for- donsinterna styrsystem (270) innefattar en styrenhet (220) samt manOvre- ringssystem (230; 240; 250); och - validera ndmnda signal (Si) fran ndmnda externa styrsystem (205) medelst namnda styrenhet (220) has namnda fordonsinterna styrsystem (270), varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

10. FOrfarande enligt krav 9, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter hos signalen (Si).

11. Forfarande enligt krav 10, innefattande stegen att, dã namnda atminstone ena pa fOrhand bestamda kriterium avseende atminstone en styrparameter hos namnda signal (Si) ej är uppfyllt: -modifiera namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) medelst namnda styrenhet (220), sâ att den modifierande signalen (Si m) innefattar en styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga styrparametern has signa- len (Si) fran det externa styrsystemet (205); och - overfOra namnda modifierade signal (Si m) fran namnda styrenhet (220) till namnda manovreringssystem (230; 240; 250) hos namnda fordonsinterna system (270)

12. Forfarande enligt nagot av krav 9-10, innefattande stegen att, dã namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) uppfyller det atminstone ena 36 pa forhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma: - bearbeta namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205), medelst namnda styrenhet (220); och att - overfOra namnda bearbetade signal (Sib) fran namnda styrenhet (220) till namnda manOvreringssystem (230; 240; 250) hos namnda fordonsinterna system (270).

13. F6rfarande enligt nagot av krav 9-10, innefattande stegen att, da namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) ej uppfyller det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma: - generera en signal (S2) for intern styrning av namnda motorfordon medelst namnda styrenhet (220); och att - overfOra namnda signal (S2) fran namnda styrenhet (220) till namnda manov- reringssystem (230; 240; 250).

14. FOrfarande enligt krav 13, innefattande stegen att: - generera en signal (S3) innefattande information om att namnda fordonsin- terna styrsystem (270) styr namnda motorfordon medelst namnda styrenhet (220); och - overfOra namnda signal (S3) fran namnda fordonsinterna styrsystem (270) till namnda externa styrsystem (205) via namnda datagranssnitt (210).

15. Forfarande enligt nagot av krav 9-14 innefattande steget att: - forhindra autonom drift av namnda motorfordon pa basis av en signal (S4) fran atminstone ett operatOrsreglage (290) hos namnda motorfordon.

16. Motorfordon (100; 110) innefattande ett system enligt nagot av kraven 1-8.

17. Motorfordon (100; 110) enligt krav 16, varvid motorfordonet är nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil. 37

18. Datorprogram (P), dal' namnda datorprogram (P) innefattar programkod far att utfora forfarandestegen enligt nagot av krav 9-15, da namnda datorprogram (P) '

19. Datorprogramprodukt innefattande en programkod far att utfara farfarandestegen enligt nagot av kraven 9-15, da namnda programkod kars pa en dator (205; 220). 112