SE1450430A1 - Förfarande, system och anordning för en arbetsmaskin - Google Patents

Abstract

Uppfinningen avser ett förfarande för styrning av en arbetsmaskin (2). Uppfinningen omfattar granskning av minst ett element av arbetsmaskinen (2) för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element. Om ett fel har upptäckts, sätts på en larmindikation. Med larmindikationen inställd omfattar förfarandet vidare sättande av larmindikationen på ett aktivt läge när felet i sagda minst ett element har upptäckts, eller på ett passivt läge när felet av sagda minst ett element har försvunnit. Uppfinningen avser även ett system och en anordning i vilka förfarandet utförs.Fig. 5

Description

20 25 30 35 2 En användare kan också kontrollera gruvmaskinens drift med t.ex. en kon- trollpanel som kan omfatta en ratt, en styrspak, strömställare och/eller några andra medel för att röra gruvmaskinen, för att placera ut verktyget, för att sätta på och stänga av verktyget, osv.

Gruvmaskiner kan omfatta ställdon för att utföra olika uppgifter, givare för att upptäcka tillståndet hos ställdon och/eller att mäta tillståndet hos olika delar av gruvmaskinen och möjligtvis att göra mätningar av miljön, osv. Ställdonen och givarna kan vara under kontroll av ett styrsystem som kan omfatta ett övervakningselement som ger användaren visuell och/eller akustisk inform- ation i t.ex. ett grafiskt användargränssnitt (eng. graphica/ user interface, GUI) för att styra driften av ställdonen, för att analysera givarsignaler, para- metrar osv. som möjligtvis behövs för bestämning av gruvmaskinens tillstånd.

Användargränssnittet ger användaren information och mottar användarens instruktioner. Kontrollpanelen kan vara en del av användargränssnittet och styrd av övervakningselementet.

För att möjliggöra god effektivitet borde gruvmaskinerna kunna köras utan problem så länge som möjligt och med minimala underhållsavbrott. Gruv- maskinerna, vilka är komplicerade maskiner, kan dock inte alltid fungera ordentligt, utan det kan förekomma olika fel eller funktionsstörningar. Gruv- maskiner har vanligtvis något slags diagnostiskt system eller andra medel för att upptäcka fel och/eller situationer som kan indikera ett kommande fel. Det diagnostiska systemet kan generera en varning för en situation som kan leda till en allvarligare situation, och det kan också generera ett larm när ett fel eller en funktionsstörning har upptäckts. Dessa varningar och larm kan pre- senteras för användaren av gruvmaskinen så att användaren kan vidta lämp- liga åtgärder för att förhindra att felet uppstår eller för att reparera det upp- täckta felet. I några situationer kan styrsystemet automatiskt stanna gruv- maskinen eller dess delar när ett fel har upptäckts, särskilt när felet kan orsaka människoskador och/eller materiella skador.

Signaler mellan olika delar av styrsystemet kan överföras via ett dataöver- föringsnät, såsom en fältbuss eller en CAN-buss (Controller Area Network).

Ett sådant dataöverföringsnät kallas även en styrbuss i den här ansökningen.

Dataöverföringsnätet kan använda ett protokoll på högre nivå, såsom CANopen eller J1939 när information överförs mellan noder i dataöver- 10 15 20 25 30 35 3 föringsnätet. Ställdon, givare och andra element kan vara anslutna till data- överföringsnätet som noder av nätet, eller de kan vara kopplade till en kom- munikationsenhet som är ansluten till nätet för att fungera som en nod. Såle- des kan kommunikationsenheten kommunicera med andra delar av nätet för att motta från nätet t.ex. instruktioner som skall givas till ställdonen och/eller för att sända till nätet information som erhållits från t.ex. givarna. En bestämd funktionalitet i anordningen som fungerar som en nod krävs så att den kan ansluta sig till nätet, sända meddelanden till nätet och motta meddelanden från nätet.

Det kan hända att noden som är avsedd att övervaka ett funktionellt tillstànd av ett element i gruvmaskinen upptäcker ett fel eller en funktionsstörning och således genererar ett larm och meddelar den till nätet. Om ett larm upptäcks när övervakningselementet håller på att till exempel initieras, är övervak- ningselementen kanske inte färdig för behandling av signaler från dataöver- föringsnätet och således upptäcks ett larm kanske inte av övervaknings- elementet, särskilt när larmet inte längre är aktivt när övervakningselementet är i drift efter initialiseringssteget.

Sammanfattning Den föreliggande uppfinningen tillhandahåller lösningar för att förbättra fel- hantering i en arbetsmaskin. Enligt nägra utföringsexempel av den före- liggande uppfinningen presenteras ett tillståndsmaskin för hantering av larm.

Tillståndsmaskinen omfattar minst tre tillstånd. Ett första tillstånd är ett “larm av” -tillstànd som indikerar att det inte finns några fel i ett komponent, dvs komponentet vars tillstånd larmet är avsett att indikera. Larmet kan också vara i ett "på"-tillstånd som är delat i minst två underordnade tillstånd: aktivt och passivt. Det andra tillståndet, dvs larmet i aktivt tillstånd, indikerar att det finns ett fel i komponenten. Det tredje tillståndet, dvs larmeti passivt tillstånd, indikerar att det har funnits ett fel i komponenten men felet har korrigerats eller försvunnit på andra sätt fastän larmet inte ännu blivit återställt. Det kan också tillhandahållas en indikation av ursprungskomponenten, dvs den fak- tiska källan till felet. Därför kan den egentliga orsaken till larmen vara lättare att få reda på, jämfört med situationen att bara en nod-ID skulle informeras om larmet. En identifierare av en fysisk nod, dvs en enstaka nod, kan omfatta flera ursprungskomponenter, såsom boomf och boom2. Tack vare detta kan 10 15 20 25 30 35 4 systemet med densamma felkoden för detsamma felet särskiljas med bara ursprungskomponenten.

Enligt en första aspekt presenteras ett förfarande för styrning av en arbets- maskin, i vilket driften av minst ett element av arbetsmaskinen granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, en larmindikation sätts pà. Förfarandet omfattar vidare till- handahàllande av en larmunderhällskomponent för: - att motta larminformation fràn en eller flera maskinstyrnoder; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformationen fràn sagda en eller flera maskinstyrnoder till larmloggfilen och att hämta larminformation fràn larmloggfilen; - att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation fràn hän- delseloggfilen; - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation fràn larmhistoriken; och - att avlägsna larminformation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

Enligt en andra aspekt tillhandahålls ett system för styrning av en arbets- maskin, vilken arbetsmaskin omfattar minst ett element, varvid systemet omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, granskningselementet är anpassat att sätta pà en larmindikation. Systemet omfattar vidare en larm- underhällskomponent som är anpassad att: - upptäcka händelser som inte är larm; - motta larminformation fràn en maskinstyrnod; - koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larmlogg- filen och att hämta larminformation fràn larmloggfilen; - koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformation i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation fràn händelse- loggfilen; - koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation i larmhistoriken och att hämta larminformation fràn larmhistoriken; och - avlägsna larminformation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd. 10 15 20 25 30 35 Enligt en tredje aspekt tillhandahålls en anordning för styrning av en arbets- maskin, vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett minne, vilket minne inbegriper datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor -får enheten att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper minnet datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får enheten att tillhandahålla en larmunder- hållskomponent för: - att upptäcka händelser som inte är larm; - att motta larminformation från en maskinstyrnod; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larm- loggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; - att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation från hän- delseloggfilen; - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation från larmhistoriken; och - att avlägsna larminformation från larmloggfilen när larmets tillstånd har förändrats från ett aktivt tillstånd till ett annat tillstånd.

Enligt en fjärde aspekt tillhandahålls en datorprogramprodukt som inbegriper datorprograminstruktioner, vilka - när de är utförda av en processor - får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper datorprogramprodukten datorprograminstruktioner, vilka - när de är utförda av processorn - får enheten att tillhandahålla en larm- underhållskomponent för: - att upptäcka händelser som inte är larm; - att motta larminformation från en maskinstyrnod; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larm- loggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; 10 15 20 25 30 35 6 att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation fràn hän- delseloggfilen; att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation fràn larmhistoriken; och att avlägsna larminformation frän larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

Enligt en femte aspekt tillhandahàlls ett förfarande för styrning av en arbets- maskin, i vilket driften av minst ett element av arbetsmaskinen granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, sätts pà ett larmindikation. l förfarandet vidare: upptäcks händelser som inte är larm; mottas larminformationen fràn en maskinstyrnod; kopplas ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformation i händelseloggfilen och för att hämta händelseinformation fràn händel- seloggfilen; lagras larmindikationen i en larmloggfil och i en larmhistorik; och avlägsnas larminformation frän larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

Enligt en sjätte aspekt tillhandahålls ett system för styrning av en arbets- maskin, vilken arbetsmaskin omfattar minst ett element, varvid systemet omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, granskningselementet är anpassat att sätta pà en larmindikation. Vidare omfattar systemet: en mottagare som är anpassad att motta larminformationen fràn en maskinstyrnod; ett minne; och ett gränssnitt som är anpassat att lagra larmindikationen i en larmlogg- fil, att lagra händelseinformationen i händelseloggfilen, att hämta hän- delseinformation fràn händelseloggfilen till en larmhistorik, och att avlägsna larminformation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

Enligt en sjunde aspekt tillhandahàlls en anordning för styrning av en arbetsmaskin, vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett 10 15 20 25 30 35 7 minne, vilket minne inbegriper datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får enheten att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en Iarmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper minnet datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att tillhandahålla en larm- underhållskomponent för: - att motta larminformation från en maskinstyrnod; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larm- loggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; - att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation från hän- delseloggfilen; - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation från larmhistoriken; och - att avlägsna larminformation från larmloggfilen när larmets tillstånd har förändrats från ett aktivt tillstånd till ett annat tillstånd.

Enligt en åttonde aspekt tillhandahålls ett förfarande för styrning av en arbetsmaskin, i vilket driften av minst ett element av arbetsmaskinen grans- kas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, ett Iarmindikation sätts på. Vidare i förfarandet upptäcks händelser som inte är larm; lagras larmindikationen i en larmloggfil; lagras händelseinformation i en händelseloggfil; hämtas händelseinformation från händelseloggfilen; och lagras larmindikationen och händelseinformationen i en larmhistorik av en nod (8) av en styrbuss av arbetsmaskinen; och avlägs- nas larminformation från larmloggfilen när larmets tillstånd har förändrats från ett aktivt tillstånd till ett annat tillstånd.

Beskrivning av ritninqarna I det följande skall den föreliggande uppfinningen beskrivas mera i detalj med hänvisning till de bifogade ritningarna, i vilka figurer 1a-1 c 10 15 20 25 30 35 figurid figur 2 figur 3a figur 3b figur3c figur 4 figur 5 figur 6 8 visar förenklade exempelscheman på styrsystem för gruvmaski- ner; visar ett förenklat exempel på styrsystem av en gruvmaskin; visar ett exempel på ett styrsystem för en gruvmaskin som utnyttjar en CAN-buss; visar ett exempel på några funktionella element av en nod i ett styrsystem för en gruvmaskin; visar ett annat exempel på några funktionella element av en nod i ett styrsystem för en gruvmaskin; visar ett ytterligare exempel på några funktionella element av en nod i ett styrsystem för en gruvmaskin; visar ett exempel på ett larmtillståndsmaskin enligt ett utförings- exempel av den föreliggande uppfinningen; visar ett exempel på lagring av larminformation i en larmloggfil och i en larmhistorik; visar ett exempel på en anordning enligt den föreliggande upp- finningen; och figurer 7a-7c visar exempel på arbetsmaskiner.

Detalierad beskrivning av några utförinosexempel De föreliggande utföringsformerna är tillämpliga särskilt i styrsystem för arbetsmaskiner, såsom mobila gruvmaskiner som behövs i gruvindustrin, till exempel olika mobila maskiner för bergborrning, belastning och transport. I det följande skall arbetsmaskiner av detta slag hänvisas till som gruvmaski- ner. Tillämpningen av de föreliggande särdrag är inte begränsad till styr- system för en gruvmaskin som beskrivs nedan, utan särdrag av uppfinningen 10 15 20 25 30 35 9 kan ocksä tillämpas i styrsystem för gruvmaskiner av olika slag. Det bör också noteras att en gruvmaskin kan i allmänhet ocksä hänvisa till olika maskiner som används för bergavverkning pä ett ovanjords eller jordisk verk- samhetsomräde.

Nägra icke-begränsande exempel pà arbetsmaskiner 2 visas i figurer 7a-7c.

Figur 7a visar ett exempel pà en borrigg, figur 7b visar ett exempel pà en lastmaskin, och figur 7c visar ett exempel pä en krossmaskin.

Figur 1a visar ett förenklat exempelschema pà ett styrsystem 1 för ett gruv- fordon 2. Styrsystemet omfattar en övervakningsenhet 3 (SUP-PC#1), säsom en dator, med en dataöverföringsförbindelse 4 till en styrbuss 5. Övervak- ningsenheten 3 utgör ett slags övervakningsnivà 6 av styrsystemet 1. Över- vakningsenheten 3 kallas även en övervakningsnod 3 i den här ansökningen.

Styrsystemet 1 omfattar även en maskinstyrningsnivä 7, i vilken element som är kopplade till olika slags ställdon, givare osv är belägna. l\/laskinstyrnings- nivän 7 kan omfatta en eller flera enheter 8 för olika ändamàl i dataöver- föringsförbindelsen till styrbussen 5. Enheterna som fungerar som noder pà maskinstyrningsnivàn kallas även maskinstyrnoder 8 i den här ansökningen.

Noden 8 kan omfatta en programmerbar logisk styrenhet (eng. program- mable /ogic controller, PLC) med in och utgångar för anslutningar till och fràn ställdonen, givarna och andra element i gruvfordonets härdvara.

Figur 1b visar ett förenklat exempelschema av ett annat styrsystem 1 som är avsett för ett kranstyrsystem 21 av gruvfordonet 2. l detta utföringsexempel omfattar maskinstyrningsnivàn 7 ett pekdon 9, säsom en styrspak, som är kopplat till PLC#1. l\/laskinstyrningsnivän 7 omfattar ocksä tvä ventiler 10a, 10b för kranens hydraulcylindrar (inte visade i figur 1b).

Figur 1C visar ett förenklat exempelschema pà ytterligare ett styrsystem 1 för gruvfordonet 2. l detta utföringsexempel omfattar övervakningsnivàn 6 en första övervakningsenhet SUP-PC#1 och en andra övervakningsenhet SUP- PC#2. Maskinstyrningsnivàn 7 omfattar bl.a. en maskinstyrningsdator MCPC, flera PLC-enheter PLC#1, PLC#2, nägra l/O-enheter, osv. Det finns ocksä en andra styrbuss 11, till vilken den första PLC-enheten PLC#1 är ansluten.

Styrbussen 11 är avsedd att möjliggöra kommunikation mellan l/O-enheter som är anslutna till den andra styrbussen 11 och den första PLC-enheten. 10 15 20 25 30 35 10 Därför har den första PLC-enheten tillgång till I/O-enheterna och den funge- rar som en nätsluss mellan den första styrbussen 5 och den andra styr- bussen 11. Den första styrbussen 5 och den andra styrbussen 11 kan utnyttja detsamma protokollet eller olika protokoll. Exempelvis kan både den första styrbussen 5 och den andra styrbussen 11 utnyttja CANopen-protokoll, eller den första styrbussen 5 kan utnyttja CANopen-protokoll och den andra styrbussen 11 kan utnyttja J1939-protokoll. I det senare fallet kan nätslussen PLC#1 behöva att utföra protokollkonverteringar mellan meddelanden av den första styrbussen 5 och den andra styrbussen 11.

I det här sammanhanget bör det noteras att de exempelsystem som visas i figurerna 1a-1c är bara förenklade exempel, och i praktiska tillämpningar kan system omfattar betydligt fler enheter som fungerar som noder i styrbussen, och det kan också finnas ett stort antal l/O-enheter, ställdon, givare och andra element för att möjliggöra drift av gruvfordonet. Vidare kan ett gruv- fordon omfatta flera olika system, vilka kanske eller kanske inte kommunice- rar med varandra. Exempelvis kan det finnas ett system för att styra motorns drift, transmission, bromsar och ljus av gruvfordonet samt ett annat system för att styra manipulering av verktyg, kran(ar) osv. på gruvfordonet. Det kan finnas en nätsluss mellan det första systemet och det andra systemet, såsom visas i figur 1d.

I det följande skall funktionen av styrsystemet enligt ett första utföringsexem- pel beträffande eventuella felsituationer beskrivas närmare. Ett förenklat exempel på styrsystemet för ett gruvfordon 2 som utnyttjar en CAN-buss 5 och som visas i figur 5 omfattar övervakningsenheten 3, vilken står i data- överföringsförbindelse med CAN-bussen 5. Således fungerar övervaknings- enheten 3 som en nod i CAN-bussen 5.

Figur 3a visar ett exempel på några funktionella element av en nod av ett styrsystem för en gruvmaskin. Detta exempel omfattar funktioner av både en maskinstyrnod och en övervakningsnod. Övervakningsenheten 3 är installe- rad med ett dataöverföringsgränssnitt 12 för kommunikation med CAN-bus- sen 5, en processbild 13 som omfattar information om signaler av gruvfordo- net 2, och kan omfatta tillämpningar 14 för olika uppgifter. Det kan finnas en maskinstyrtillämpning 15 som har tillgång till processbilden så att maskinstyr- tillämpningen 15 kan läsa värden av signalerna som lagrats i processbilden 10 15 20 25 30 35 11 och kan eventuellt också skriva värden för en eller flera av signalerna i pro- cessbilden. Det kan finnas en larmhanteringstillämpning 18. Det finns också en tillämpning för ett grafiskt användargränssnitt (eng. graphica/ user inter- face, GUI), vilken kan kommunicera med maskinstyrtillämpningen 15 och/eller kan ha direkt tillgång till processbilden 13. GUI-tillämpningen 16 kan presentera information om värden på olika signaler, larm, händelser osv.

GUI-tillämpningen 16 kan motta inmatningar från användaren av gruvfor- donet 2, till exempel nya värden för parametrar, instruktioner för att byta vyer som visas på en skärm 17 osv. Tillämpningarna kan också omfatta bl.a. til- lämpningen 16 för användargränssnittet, en tillämpning 18 för larmhantering, en tillämpning 20 för diagnostik, osv.

Figur 3b visar ett annat exempel på några funktionella element av en nod i ett styrsystem för en gruvmaskin. Detta exempelenhet kan tillämpas för använd- ning som maskinstyrnoden 8 och är installerad med ett dataöverförings- gränssnitt 12 för kommunikation med CAN-bussen 5, en processbild 13 som omfattar information om signaler av noden för gruvfordonet 2, och kan omfatta tillämpningar 14 för olika uppgifter. Det kan finnas en maskinstyr- tillämpning 15 som har tillgång till processbilden så att maskinstyrtillämp- ningen 15 kan läsa värden av signalerna som lagrats i processbilden och kan eventuellt också skriva värden för en eller flera av signalerna i processbilden.

Figur 3c visar ytterligare ett annat exempel på några funktionella element av en nod av ett styrsystem för en gruvmaskin. Detta exempelenhet kan tilläm- pas för att användas som övervakningsnoden 3 och är installerad med ett dataöverföringsgränssnitt 12 för kommunikation med CAN-bussen 5, en pro- cessbild 13 som omfattar information om signaler av noder för gruvfordonet 2, och kan omfatta tillämpningar 14 för olika uppgifter. Det kan finnas en til- lämpning 16 för ett grafiskt användargränssnitt (GUI), vilken kan kommuni- cera med maskinstyrtillämpningen 15 och/eller kan ha direkt tillgång till pro- cessbilden 19. GUI-tillämpningen 16 kan presentera information om värden på olika signaler, larm, händelser osv. GUI-tillämpningen 16 kan motta inmatningar från användaren av gruvfordonet 2, till exempel nya värden för parametrar, instruktioner för att byta vyer som visas på en skärm 17 osv. Til- lämpningarna kan också omfatta bl.a. tillämpningen 16 för användargräns- snittet, tillämpningen 18 för larmhantering, en tillämpning 20 för diagnostik, osv. 10 15 20 25 30 35 12 På maskinstyrningsnivån kan I/O-enheterna motta faktiska värden från olika slags givare, strömställare osv. Exempelvis kan det finnas en eller flera tem- peraturgivare som mäter temperaturen på motoroljan, temperaturen på hyd- raulvätskan, trycket i hydraulsystemet, osv. Det kan finnas strömställare som indikerar om en broms är på eller av, om dörren till förarhytten är öppen eller stängd, om en bom befinner sig i ett ytterläge, osv.

I/O-enheterna kan också tillhandahålla signaler till ställdon. Till exempel motorns varvtal kan justeras såsom läget av bommen, eller ett verktyg av gruvfordonet kan sättas på eller av, osv.

De ovannämnda exemplen är icke-begränsande exempel på ändamålet med I/O-enheterna och andra delarna av styrsystemet. Faokmannen är medveten att gruvfordonet 2 kan ytterligare omfatta olika slags funktioner, verktyg, ställdon, givare, I/O-enheter osv, men en mera detaljerad beskrivning av dem är inte nödvändig i detta sammanhang.

När man använder gruvfordonet, läser I/O-enheterna signaler från givarna och sänder information om signalvärdena antingen direkt till CAN-bussen 5, om I/O-enheten är anordnad att fungera som en nod, eller till PLC-enheten, till vilken l/O-enheten är ansluten. PLC-enheten skall sedan sända inform- ationen om signalvärdena till CAN-bussen. Överföring av informationen till CAN-bussen kan utföras genom att använda ett protokoll, såsom CANopen. l ett sådant fall är informationen paketerad enligt CANopen-specificeringar så att den mottagande noden kan återvinna informationen från paketet (pake- ten).

Användningen av CAN-buss tillåter att en ny enhet kan tilläggas på bussen i farten, dvs utan att stänga av styrbussen. När en enhet anslutas till CAN- bussen och/eller sätts på, kan den utföra en handskakning med en annan enhet (andra enheter) eller med en masterenhet av CAN-bussen för att få en ny apparatadress, om nödvändigt. Ä andra sidan har apparatadressen eventuellt ställts in av en konfigurator av styrsystemet, varvid handskak- ningen kanske inte behövs. När enheten har initierats, kan den gå in i ett för- operationellt tillstånd och sända ett boot-up-meddelande till masterenheten, varvid masterenheten är medveten om enhetens närvaro och att den är i det 10 15 20 25 30 35 13 föroperationella tillståndet. Enheten kan sedan få instruktioner från t.ex. masterenheten att gå in i det operationeiia tillståndet. Masterenheten kan vara till exempel övervakningsenheten 3, varvid övervakningsenheten 3 är medveten om de aktiva noderna i CAN-bussen 5.

Varje enhet som är ansluten som en nod 8 till styrbussen 5 kan ha en pro- cessbild 13. Processbilden innehåller information om signalerna som finns i enheten. Till exempel när enheten styr ett ställdon, signaler från enheten kan innehålla ett inställningsvärde för ställdonet och det faktiska tillståndet hos ställdonet som mätts eller bestämts på annat sätt av t.ex. en givare. För en enhet som styr driften av gruvfordonets motor kan processbilden innehålla signaler som hänför sig till temperaturer på olika delar av motorn, till exempel kylvätsketemperatur, oljetemperatur, bränsletemperatur osv. Dessa temperaturer har eventuellt mätts med t.ex. temperaturgivare som anslutits till enheten.

På övervakningsnivån innehåller övervakningsenheten 3 också en process- bild 19 som kan innehålla information som motsvarar processbilder från alla noder som är under kontroll av övervakningsenheten 3. För att hälla pro- cessbilderna uppdaterade kan övervakningsenheten 3 fråga noderna t.ex. genom att sända ett meddelande med begäran till noden (noderna). Noderna 8 kan besvara förfrågningen genom att sända en eller flera svarmeddelanden som innehåller informationen som finns i nodens 8 processbild. I stället eller dessutom kan noderna 8 sända deras processbild eller en del av deras pro- cessbild till övervakningsenheten 3 utan begäran, t.ex. med intervaller eller när ett eller flera värden av processbildens signaler har förändrats. Också när ett fel har upptäckts av en nod 8 kan noden 8 driva ett larmmeddelande till styrbussen 5 utan en begäran från övervakningsnoden 3. Övervakningsenhetens 3 processbild är tillgänglig för en eller flera tillämp- ningar som körs i övervakningsenheten 3, t.ex. genom ett programmerings- gränssnitt av processbilden.

Enheter på maskinstyrningsnivån kan också ha förmågan att köra tillämp- ningsprogram eller de kan ha programmerbara logiker för att anordna logiska kretsar att utföra bestämda uppgifter. Dessa uppgifter kan innebära upptäck- ande av eventuella fel eller funktionsstörningar vid drift av gruvfordonet. Till 10 15 20 25 30 35 14 exempel en PLC-enhet kan vara programmerad att mäta oljetemperaturen i motorn och att jämföra den med ett referensvärde. Pà basis av jämförelsen kan en flagga eller en annan indikation sättas eller àterställas beroende pà det, om oljetemperaturen överskrider referensvärdet eller inte. Denna flagga kan vara anordnad i processbilden av maskinstyrnoden 8 så att den är till- gänglig för t.ex. larmtillämpningsprogrammet som körs i övervaknings- enheten 3.

Förutom feldetekteringen och indikationen kan enheten också vara pro- grammerad att initiera nàgra skyddsåtgärder och/eller att förhindra att vissa åtgärder utförs när ett fel har upptäckts. Anordningen kan till exempel stanna en hydraulisk pump om ett allvarligt fel i det hydrauliska systemet har upp- täckts. Som ett annat exempel kan enheten förhindra att verktyget startas om ett fel har upptäckts i styrsystemet för verktyget.

I allmänhet när ett fel eller en funktionsstörning kan orsaka människoskador eller materiella skador, omfattar feldetekteringslogiken ett styrsystem som kan användas för att försöka förhindra skadorna. Om det inte är sannolikt att felet eller funktionsstörningen kunde orsaka människoskador eller materiella skador, kan det vara tillräckligt att generera ett larm men inte làsa nàgra andra funktioner.

Enhetens tillämpning av maskinstyrning kan övervaka alla relevanta felkällor som kan förekomma, och den har anordnats för övervakning i delsystemet till vilket enheten är ansluten. l\/lan kan övervaka till exempel en kortslutning av I/O-stift i digital utgàng, en kabelbrott i strömingàng, en tidsutlösning för mottagning av meddelanden i CANopen, felaktiga CANopen-modultyper eller programversioner.

Ett larm kan ha tvà tillstànd: larm av och larm pà. Larm av -tillstàndet indike- rar att felet som orsakar detta larm inte är pà. Larm av -tillstàndet kan vara aktiverad ocksà när felet har tidigare varit aktivt (pà) men det har àterställts.

Larm pà -tillstàndet indikerar att felet är aktivt eller att larmen inte har àter- ställts efter felet har försvunnit (eller reparerats).

I nàgra utföringsformer är larm pà -tillstàndet av larmet ytterligare delad till tvà deltillstànd, nämligen ett aktivt och ett passivt tillstànd. När felet har upp- 10 15 20 25 30 35 15 täckts och larmet är påkopplat, sätts larmet i det aktiva tillståndet. Därför indikerar det aktiva tillståndet att felet som orsakade larmet är ännu på. När felet som orsakade larmet inte längre är på, dvs felet har försvunnit, men larmet har inte ännu återställts, går larmet till det passiva tillståndet. Figur4 visar ett exempel på en larmtillståndsmaskin av detta slag.

Det kan finnas flera fall, i vilka en “fel av” -händelse inte kan särskiljas. Det kan till exempel hända att av någon anledning larmobjektet inte alls uppdate- ras. Därför kan felet ännu vara på, eller det kan vara av. l sådana fall kan larmet gå från det aktiva till det passiva tillståndet efter en tidsutlösnings- period har förflutit från den senaste uppdateringen eller efter det att larmet gått till det aktiva tillståndet. Tidsutlösningsperioden kan vara flera hundra millisekunder eller t.o.m. flera sekunder i några utföringsformer. l det följande skall ett exempel på larmdetekterings och indikationsprocessen samt larmtillståndsmaskinen enligt ett utföringsexempel i exempelkonfigurat- ionen av gruvfordonet 2 beskrivas närmare. Det förutsätts att en kranstyr- enhet 21 upptäcker ett fel i drift av kranen 22. Kranstyrenheten 21 kan till exempel ha en inmatning som övervakar funktionen av ventilerna 10a, 10b. lnmatningen kan indikera ventilens öppningsnivå. Kranstyrenheten 21 har en parameter som indikerar ventilens inställningsvärde. Kranstyrenheten 21 kan därför jämföra ingångsvärdet och parametervärdet för att bestämma om dessa motsvarar varandra tillräckligt nära. Om inte, skall kranstyrenheten 21 generera ett larmindikation för att indikera att ventilen inte är tillräckligt nära inställningsvärdet. Larmindikationen lagras i kranstyrenhetens 21 larmloggfil.

Larmindikationen innehåller en tillståndsflagga som nu sätts på, samt identi- fieringsinformation om den felaktiga ventilen, dvs ventilens enhets-lD. Larm- indikationen kan ytterligare omfatta en tidstämpel av det ögonblick då felet upptäcktes.

I några utföringsformer finns det också en larmräknare, på vilken inställs ett första värde, t.ex. 1, när felet har upptäckts för första gången. Värdet på larmräknaren ökas varje gång när felet återuppstår, oberoende om larmets tillstånd har återställts eller inte. Härvid kan värdet på larmräknaren använ- das som en indikation på antalet förekomster av larm. Det absoluta värdet på larmräknaren motsvarar dock kanske inte direkt antalet inträffade fel, efter- som minnesplatsen där värdet på larmräknaren är lagrat har en begränsad 10 15 20 25 30 35 16 längd. Värdet på Iarmräknaren kan därför nå det maximala värdet, men vär- det på Iarmräknaren kanske förändrar sig inte senare, förrän systemet åter- ställs eller Iarmräknarna återställs. Detta kan hända till exempel när maskin- styrnoden 8 stängs av för en stund.

I några utföringsformer kan maskinstyrnoderna 8 ytterligare omfatta en räk- nare för tillstàndsförändringar, vilken är avsedd att användas för räkning av förändringar i larmloggfilen. Dessa förändringar kan omfatta en aktivering av ett larm, en förändring i larmtillståndet, eller en äterställning av ett larm. Fläk- naren för tillstàndsförändringar kan ackumuleras när ett sådant tillstånd inträffar i ett tillstånd av något larm i larmloggfilen eller när en bestämd typ av förändring i tillståndet av larmet inträffar. Också räknaren för tillståndsföränd- ringar har en bestämd längd och den kan bli återställd till noll (eller ett annat startvärde) efter värdet av räknaren för tillstàndsförändringar har nätt maxi- mivärdet som ryms i minnesplatsen som är reserverad för räknaren för till- ståndsförändringar.

Ett syfte med räknaren för tillstàndsförändringar är att möjliggöra uppteck- ande av fel vilka eventuellt kan ha förekommit när övervakningsnoden 3 initi- erades och kunde inte ännu motta meddelanden från styrbussens 5 maskin- styrnoder 8.

Värdet av räknaren för tillstàndsförändringar kan överföras periodiskt från maskinstyrnoden 8 till styrbussen 5. Således kan övervakningsnoden 3 granska värdet på räknaren för tillståndsförändringar, och när den upptäcker en förändring i värdet, kan övervakningsnoden 3 begära maskinstyrnoden 8 att sända larmloggfilen eller delar av den till övervakningsnoden 3. Begäran kan genomföras som ett meddelande med begäran som sänts av övervak- ningsnoden 3 via styrbussen 5, eller på något annat lämpligt sätt. l\/laskin- styrnoden 8 kan sända larmloggfilen genom att sända ett eller flera med- delanden till övervakningsnoden 3 via styrbussen 5. Övervakningsnoden 3 kan också läsa värdet av räknaren för tillståndsföränd- ringar och jämföra det med ett föregående värde som eventuellt har lagrats i processbilden 19 av övervakningsnoden 3. Om värdena stämmer, är det sannolikt att inga fel har inträffat som övervakningsnoden 3 inte är medveten om. Ä andra sidan om värdena inte stämmer, är det sannolikt att övervak- 10 15 20 25 30 35 17 ningsnoden 3 av någon anledning har utelämnat ett larm. Övervaknings- noden 3 kan alltså generera ett meddelande med begäran och sända det till sagda maskinstyrnod 8 och begära en uppdatering av uppgifterna i maskin- styrnoden 8. De uppdaterade datavärden kan lagras i processbilden, och om nägra andra åtgärder behövs, t.ex. för att indikera larmet för användaren, kan övervakningsnoden 3 initiera sådana åtgärder.

Kranstyrenheten 21 bildar ett meddelande t.ex. enligt CANopen-protokollet.

Kranstyrenheten 21 inkluderar i meddelandet en fel-ID, en larmtyp, en larm- källa (ursprungskomponent) samt eventuellt en tidstämpel. l meddelandet kan också införas värdet på larmräknaren. Larmkällan kan vara enhets-ID, eventuellt kompletterad med ytterligare information om detsamma gruvfor- donet kan omfatta fler än en enhet med samma enhets-ID. I sådana fall är det kanske nödvändigt att komplettera källinformationen med information om delsystemet som enheten hör till. Eftersom längden av ett meddelande i CANopen-protokollet är ganska begränsad, räcker det kanske inte till att sända larminformationen i ett enstaka meddelande. I sådana situationer kan kranstyrenheten 21 bilda och sända ett flertal meddelanden enligt CANopen- protokollet. Övervakningsnoden 3 mottar meddelandet och bearbetar den i övervak- ningsnodens 3 inre kommunikationsstack. l\/leddelandet tolkas av ett kom- munikationskomponent. En dataöverföringsgränssnittskomponent bestäm- mer att sagda meddelande hänför sig till larm. Således tillhandahåller data- överföringsgränssnittskomponenten meddelandet till larmkomponenten för hantering. Larmkomponenten granskar meddelandet för att ta reda på b|.a. källan till felet samt felets tillstånd. Larmkomponenten lagrar larminformat- ionen i övervakningsnodens 3 larmloggfil. Larminformationen kan också lag- ras i övervakningsnodens 3 larmhistorik. Larminformationen som lagras i larmloggfilen och i larmhistoriken innehåller tidstämpeln och källan till larmet. Övervakningsnodens 3 larmloggfil är en samling av information i larmlogg- filen av noderna i systemet, dvs en sammanslutning av nodernas larmlogg- filer. Övervakningsnodens processbild är också en sammanslutning av pro- cessbilder av maskinstyrnoderna 8 eller delar av dem. 10 15 20 25 30 35 18 Figur 5 visar ett exempel på lagring av larminformation i larmloggfilen och i larmhistoriken. Pilarna anger de logiska vägarna som kan användas när ett larm lagras samt elementen som kan medverka i hanteringen av larminform- ationen. Delsystemet 50 omfattar maskinstyrningsnivàn 6 och styrbussen 5.

Ett Iarmmeddelande kan mottas genom en Iarmnätsluss 51, vilken kan omfatta en larmavbildningstabell 52 så att larmnätslussen kan tilldela larm- koden ett annat värde, om nödvändigt. Larmindikationen vidarebefordras till larmunderhållskomponenten 53, vilken tar hand om lagring av larmet i larm- loggfilen 54 och i larmhistoriken 55 hos övervakningsnoden 3. Det kan också finnas en händelseloggfil 56 som larmunderhållskomponenten kan använda för att lagra information om upptäckta händelser som inte är larm.

Larmmeddelandet kan också omvandlas till en annan form på ett annat sätt än genom att använda larmavbildningstabellen. Till exempel en del av larm- koden som erhållits från delsystemet kan uteslutas från larmkoden.

I några utföringsform innehåller maskinstyrnoden 8 inte tidstämpeln med larminformationen. Således kan övervakningsnodens 3 larmkomponent infoga larmtiden i larminformationen.

I några utföringsexempel har meddelandet som kan användas för att sända larminformation till styrbussen den följande strukturen: - ett blockhuvud; och - ett eller flera larmobjekt.

Blockhuvudet kan vara t.ex. 6 byte lång, vilket innehåller information om antalet larmobjekt i meddelandet. Längden av varje larmobjekt kan vara till exempel tio byte, vilket kan innehålla larmkod, tidstämpel och räknarvärdet för larmet. Det bör noteras i detta sammanhang att det ovan givna exemplet på meddelandestrukturen presenteras endast för att illustrera uppfinningen, inte för att begränsa uppfinningen enbart för sådana meddelandestrukturer.

Varje gång felets tillstånd förändras kan maskinstyrnoden 8 generera och sända ett nytt meddelande med information om det förändrade tillståndet.

Larmloggfilen kan uppdateras så att när felet försvinner, dvs larmet förändras till det passiva eller i några situationer av-tillståndet, kan larmet avlägsnas från larmloggfilen när den sätts till av-tillståndet. Larmet kan dock bli kvar i 10 15 20 25 30 35 19 larmhistoriken. l\/led andra ord kan ett larm förekomma en gång i Iarmlogg- filen men flera gånger i larmhistoriken.

Information om larmen tillhandahålls också på användargränssnittet så att man kan presentera användaren b|.a. orsaken till larmet, larmets tillstånd och tidstämpeln. Till exempel ett fönster kan visas på skärmen, vilket innehåller information om alla larm som är antingen aktiva eller passiva. För att avskilja bättre vilka larm är aktiva och vilka är passiva, aktiva och passiva larm kan indikeras med olika färger, med olika typsnitt och/eller på andra lämpliga sätt.

I utföringsformer där larmet kan vara aktivt eller passivt kan larmets tillstånd i larmloggfilen bytas mellan dessa två tillstånd, när det motsvarande felet för- svinner eller återuppstår.

När ett fel har försvunnit, sätts larmet i det passiva tillståndet, om detta stöds av tillämpningen, eller av-tillståndet, om det passiva tillståndet inte används för larm. Larmets tillstånd kan bytas från det passiva tillståndet till av-tillstån- det, när larmet har återställts. Till exempel kan en tillämpning återställa lar- met när felet har försvunnit. Denna typ av åtgärd kan vara tillämplig t.ex. när larmet hänför sig till temperaturen på olja i ett smörjsystem för motorn av gruvmaskinen. Äterstållningen utförs kanske inte eller behöver inte alltid utfö- ras automatiskt, utan den kan kräva någon användaråtgärd eller en förutbe- stämd förutsättning för att utföras. Till exempel när ett fel har upptäckts och ett larmmeddelande har sänts till övervakningsnoden 3, indikerar övervak- ningsnodens 3 användargränssnittskomponent larmet för användaren t.ex. genom att generera en visuell indikation på skärmen och/eller genom att bilda en hörbar ljudsignal i övervakningsnodens 3 högtalare. Användaren kan sedan reagera på larmet och återställa larmet när felet har försvunnit. I några utföringsformer bekräftar användaren larmet, vilket införs i tillämpnings- programmet, och tillämpningsprogrammet utför återställningen av larmet, om felet har försvunnit.

I några utföringsformer, när tillämpningsprogrammet återställer larmet, kan densamma larmkoden som användes när larmet inställdes användas vid återställning. 10 15 20 25 30 35 20 Det kanske förutsätts att indikationen visas pà skärmen tills användaren har reagerat pà den (dvs bekräftat Iarmindikationen), eller indikationen kan avlägsnas efter en viss tid har förflutit fràn initieringen av indikationen. l nàgra utföringsformer kan larmindikationen vara tvàfasig: först tillhandahålls en större indikation och därefter ändras indikationen till en mindre storlek, t.ex. till en textrad pä skärmen. Användargränssnittet kan ocksà omfatta en lampa eller lampor som kan tändas eller släckas när ett visst fel har upptäckts.

I nägra utföringsformer omfattar den visade larminformationen inte bara larmdata men ocksà ett gränsvärde som hänför sig till larmet. Till exempel om systemet har upptäckt att oljetemperaturen är för hög, dvs över ett bestämt gränsvärde, kan det faktiska temperaturvärdet och gränsvärdet visas med förklarande text, sàsom ”Oljetemperatur för hög: nu 72 OC, maximum är 70 °C”. Gränsvärdet tillsammans med andra larminformation kan ocksä inklu- deras i larmloggfilen och/eller larmhistoriken. Gruvfordonets larmkonfigurat- ion omfattar information om gränsen är minimi eller maximigränsen. Sàledes behöver larmmeddelandet inte innehàlla denna information.

Larmmeddelandet innehäller larmets kod, vilken kanske inte är informativ i och för sig. Därför kan användargränssnittskomponenten eller larmkompo- nenten innehàlla en avbildningstabell eller nägot annat lämpligt medel, i vilket en motsvarighet mellan larmkoden och en förklarande text kan tillhanda- hàllas. Till exempel: Denna kod avslöjar att när larmkoden är abcd1234, skulle användargräns- snittet veta att den hänför sig till oljetemperatur och att gränsvärdet är max- imivärdet.

När användaren har upptäckt larmet, kan han/hon dà ange inmatning via tangentbordet, pekskärmen eller andra inmatningsmedel för att informera att han/hon har upptäckt larmet, och möjligtvis initiera åtgärder för att reparera felet och/eller ställa in gruvfordonet pà ett säkert drifttillstànd. 10 15 20 25 30 35 21 Det finns ocksä andra alternativ för att individuellt identifiera signalen än sig- nalnamnet. ldentifieraren kan till exempel innehàlla ett index som kan vara numeriskt eller alfanumeriskt, ett index-delindex-par, osv. Indexet eller index-delindex-paret kan vara en adress för noden eller det kan innehàlla nodens adress. l nàgra utföringsformer är indexet ett 16 bitars nummer och delindexet är ett 8 bitars nummer.

Det bör noteras att i utföringsformer som utnyttjar en räknare ackumuleras räknaren vanligtvis bara när ett fel uppstär. Sàledes blir räknarvärdet oför- ändrad när felet försvinner eller larmet har àterställts. Det kan dock också vara möjligt att tillämpa räknaren pä ett sàdant sätt att den ökas varje gäng när larmtillstàndet förändras. l nägra utföringsformer ökas räknarvärdet inte, utan det minskas när ett fel upptäcks. l nàgra utföringsformer kan larmmeddelandet bildas och sändas upprepade gànger när felet är pà. I larmmeddelandet kan dä införas det faktiska mät- värdet av den felaktiga anordningen eller komponenten. Till exempel om larmet hänför sig till ett temperaturvärde, kan larmmeddelandet omfatta det mätta temperaturvärdet. I nàgra andra utföringsformer bildas bara ett med- delande eller en uppsättning av meddelanden när felet upptäcks, och ett annat meddelande bildas när felet har försvunnit. Det sistnämnda meddelan- det kan dä omfatta ett maximi eller minimimätvärde som hänför sig till den felaktiga anordningen eller komponenten, t.ex. maximi eller minimitemperatu- ren, maximi eller minimitrycket osv.

Larmloggfilen kan lagras i ett flyktigt minne av maskinstyrnoden 8, eller i ett icke-flyktigt minne. Om larmloggfilen är lagrad i bara ett flyktigt minne, kan larmloggfilen försvinna när maskinstyrnoden 8 avkopplas. Larmhistoriken kan lagras t.ex. som en fil i det permanenta minnet eller i en annan lämplig form sà att larmhistoriken kan uppdateras och ses genom lämpliga tillämpningar.

I övervakningsnoden 3 kan larmloggfilen ocksä lagras i ett flyktigt minne av övervakningsnoden 3, eller den kan lagras i ett icke-flyktigt minne av över- vakningsnoden 3. Larmhistoriken lagras företrädesvis i ett icke-flyktigt minne av övervakningsnoden 3 eller i ett icke-flyktigt minne av en annan anordning.

Till exempel fordonet 2 kan omfatta flera datorer, vilka fungerar som över- vakningsnoder 3 och kan kommunicera med varandra. En av datorerna som 10 15 20 25 30 35 22 fungerar som övervakningsnoder kan lagra Iarmhistoriken av varje övervak- ningsnod i ett icke-flyktigt minne, medan de andra övervakningsnoderna kan lagra Iarmhistoriken i ett flyktigt minne eller i ett icke-flyktigt minne. I ytterli- gare en utföringsform kan gruvfordonet 2 omfatta ett flertal datorer, av vilka en eller flera fungerar som övervakningsnoder 3 och en av datorerna funge- rar som en central dator som kan kommunicera med de andra datorerna.

Den centrala datorn kan lagra Iarmhistoriken av varje övervakningsnod i ett icke-flyktigt minne. Övervakningsnoderna 3 kan vara försedda med funktioner för inställning, återställning och kontroll av larmtillstånd. Till exempel en användare av gruvfordonet kan kontrollera larmloggfilen och Iarmhistoriken när så önskas.

Användaren kan också återställa larm från larmloggfilen och kontrollera till- ståndet av larmet (larmen).

I några utföringsformer kan övervakningsnoden 3 ocksä omfatta en larm- loggfil för lagring av information om larm, vilket kan utföras i övervaknings- noden 3.

I några utföringsformer kan olika användare ha olika ätkomsträttigheter till systemet, varvid användare med färre ätkomsträttigheter kanske inte kan utföra alla åtgärder som användare med fler ätkomsträttigheter är tillåtna att använda. Exempelvis kan vissa användare återställa larm men några andra användare kan eventuellt inte återställa larm utan enbart se larm och larm- historiken.

I några utföringsformer kan larmloggfilen och Iarmhistoriken användas för att ge användaren olika slags statistisk information om larmen. Till exempel kan larmkomponenten åstadkomma att alla larm, bara larm som har inträffat efter det senaste underhållet av gruvmaskinen, eller bara nya larm visas på användargränssnittet för användaren. För att få sådana listor kan larm- komponenten granska larmens tidstämplar och information om underhåll av gruvmaskinen.

Den föreliggande uppfinningen kan tillämpas i anordningar som omfattar minst en eller flera processorer 30 och ett eller flera minnen 31, såsom visas i exemplet av figur 6. l\/linnet 31 kan omfatta ett flyktigt minne, såsom ett 10 15 20 25 30 35 23 direktminne (RAIVI), och ett icke-flyktigt minne, såsom ett läsminne (ROM), ett elektriskt raderbart läsminne (EEPROIVI) och/eller andra typer av minnen. I nâgra utföringsexempel kan minnet också omfatta ett flashminne eller en fast skivminnesenhet. Minnet kan vara försett med program vilka - när de är utförda av processorn - får anordningen att utföra minst några åtgärder på maskinstyrningsnivån, åtgärder på övervakningsnivån och/eller kommuni- kationsåtgärder med styrbussen. Kommunikationskomponenten, larm- komponenten, användargränssnittskomponenten och andra funktionseiement som är anordnade i form av mjukvara kan vara installerade i form av flera program, programbibliotek osv. Funktionerna på maskinstyrningsnivån och övervakningsnivån är kanske inte installerade i särskilda anordningar utan några av funktionerna på maskinstyrningsnivån och övervakningsnivån kan installeras i densamma anordningen, såsom i övervakningsnoden 3. Anord- ningen kan ytterligare omfatta ett bussgränssnitt 33 så att anordningen kan anslutas till styrbussen 5. Bussgränssnittet 33 kan omfatta en mottagare för mottagning av data från styrbussen, och en sändare för överföring av data till styrbussen. Anordningen kan också omfatta ingångs och utgångsanslut- ningar 34 (I/O-gränssnitt) t.ex. för mottagning av givardata och/eller för sänd- ning av styrsignaler till ställdon. Anordningen som är avsedd att användas som övervakningsnoden 3 behöver eventuellt inte I/O-gränssnittet 34 utan inbegriper användargränssnittet 35. Användargränssnittet kan omfatta en skärm, ett tangentbord, ett pekdon och/eller andra medel för att ge använda- ren information och för inmatning av användarinstruktioner.

I det följande skall några utföringsexempel beskrivas. Enligt ett första utfö- ringsexempel tillhandahålls ett förfarande för styrning av en arbetsmaskin, i vilket funktionen av minst ett element av arbetsmaskinen granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, sätts på ett larmindikation. Larmindikationen, när det sätts på, inställs i ett aktivt tillstånd när felet i sagda minst ett element har upptäckts, eller i ett passivt tillstånd när felet av sagda minst ett element har försvunnit.

I några utföringsformer, när larmet inställs i det aktiva tillståndet, ökar värdet på räknaren för tillståndsförändringar med ett.

I några utföringsformer kontrolleras räknaren för tillståndsförändringar genom maskinstyrnoden av arbetsmaskinen. 10 15 20 25 30 35 24 I nägra utföringsformer omfattar förfarandet ytterligare: - granskning om Iarmindikationen används som ett övervaknings- element för att utföra en funktion i arbetsmaskinen; och - hindrande eller tillåtelse av utförandet av funktionen pä basis av larm- tillständet.

I nägra utföringsformer förhindras utförandet av funktionen om Iarmindikat- ionen indikerar att larmet är i det aktiva tillständet.

I nägra utföringsformer förhindras utförandet av funktionen om Iarmindikat- ionen indikerar att larmet är i det aktiva tillständet.

I nägra utföringsformer, när larmet är i det aktiva tillständet, omfattar för- farandet ytterligare - väntan pä en uppdatering av larmtillständet; och - om uppdateringen inte mottas inom en förutbestämd tid, byte av lar- met till det passiva tillständet.

I nägra utföringsformer upprätthälls en processbild som omfattar signaler som förekommer i en nod, varvid Iarmindikationen lagras i processbilden.

I nägra utföringsformer tillhandahälls en maskinstyrtillämpning, varvid maskinstyrtillämpningen läser Iarmindikationen frän processbilden för att bestämma larmtillständet.

I nägra utföringsformer bestäms Iarmindikationen pä basis av en signal som lagrats i processbilden.

Enligt ett andra utföringsexempel tillhandahälls ett system för styrning av en arbetsmaskin, vilken arbetsmaskin omfattar minst ett element, varvid syste- met omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, är gransknings- elementet anpassat att sätta pä en Iarmindikation. Det granskande elementet anpassas ytterligare - när Iarmindikationen sätts pä - att inställa Iarmindi- kationen i ett aktivt tillständ när felet i sagda minst ett element har upptäckts, eller i ett passivt tillständ när felet av sagda minst ett element har försvunnit. 10 15 20 25 30 35 25 I några utföringsformer, när larmet inställs i det aktiva tillståndet, är systemet anpassat att öka värdet på en räknare av tillståndsförändringar.

I några utföringsformer befinner sig räknaren för tillståndsförändringar i en maskinstyrnod av arbetsmaskinen.

I nägra utföringsformer omfattar systemet ytterligare: - ett styrelement som är anpassat att granska om larmindikationen används som ett styrelement för utförande av en funktion i arbets- maskinen; och att förhindra eller tillåta utförandet av funktionen pà basis av larmtillståndet.

I några utföringsformer omfattar en nod av systemet en processbild som omfattar signaler som förekommer i noden, varvid noden är anpassad att lagra larmindikationen i processbilden.

I några utföringsformer omfattar systemet ytterligare en maskinstyrtillämpning som är anpassad att läsa larmindikationen från processbilden för att bestämma larmtillstàndet.

I några utföringsformer är systemet anpassat att bestämma larmindikationen på basis av en signal som lagrats i processbilden.

I några utföringsformer är arbetsmaskinen en borrigg, en lastmaskin, en tipp- bil med bergflak, en kross och siktmaskin, en transportör, en vägfräsmaskin eller en kontinuerlig gruvbrytningsmaskin.

Enligt ett tredje utföringsexempel tillhandahålls en anordning för styrning av en arbetsmaskin, vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett minne, vilket minne inbegriper datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor -får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper minnet datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att: 10 15 20 25 30 35 26 - inställa larmindikationen i ett aktivt tillstånd när larmindikationen är i på-tillståndet och när felet i sagda minst ett element har upptäckts, eller - inställa larmindikationen i ett passivt tillstånd när larmindikationen är i på-tillståndet och när felet i sagda minst ett element har försvunnit.

Enligt ett fjärde utföringsexempel tillhandahålls en datorprogramprodukt som inbegriper datorprograminstruktioner, vilka - när de är utförda av en proces- sor -får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts.

Ytterligare avser datorprogramprodukten datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av processorn -får anordningen att: - inställa larmindikationen i ett aktivt tillstånd när larmindikationen är i på-tillståndet och när felet i sagda minst ett element har upptäckts, eller - inställa larmindikationen i ett passivt tillstånd när larmindikationen är i på-tillståndet och när felet i sagda minst ett element har försvunnit.

Enligt ett femte utföringsexempel tillhandahålls ett förfarande för styrning av en arbetsmaskin, i vilket funktionen av minst ett element av arbetsmaskinen granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, var- vid om ett fel har upptäckts, sätts ett larmindikation på. Vidare i förfarandet: - bestäms en ursprungskomponent för felet; och - inkluderas information om ursprungskomponenten i larmindikationen.

Enligt ett sjätte utföringsexempel tillhandahålls ett system för styrning av en arbetsmaskin, vilken arbetsmaskin omfattar minst ett element, varvid syste- met omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, är gransknings- elementet anpassat att sätta på en larmindikation. Granskningselementet anpassas ytterligare att bestämma en ursprungskomponent för felet och att inkludera information om ursprungskomponenten i larmindikationen.

Enligt ett sjunde utföringsexempel tillhandahålls en anordning för styrning av en arbetsmaskin, vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett 10 15 20 25 30 35 27 minne, vilket minne inbegriper datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en Iarmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper minnet datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att: - bestämma en ursprungskomponent för felet; och - inkludera information om ursprungskomponenten i larmindikationen.

Enligt ett åttonde utföringsexempel tillhandahålls ett förfarande för styrning av en arbetsmaskin, i vilket funktionen av minst ett element av arbetsmaskinen granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, var- vid om ett fel har upptäckts, sätts ett Iarmindikation på. Förfarandet omfattar vidare tillhandahållande av en larmunderhållskomponent för: - att motta larminformation från en eller flera maskinstyrnoder; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformationen från sagda en eller flera maskinstyrnoder till larmloggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; och - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation från larmhistoriken.

I några utföringsformer tillhandahåller larmunderhållskomponenten ytterligare ett meddelande om larmet i användargränssnittet.

I några utföringsformer ger larmunderhållskomponenten ytterligare en instruktion för maskinstyrnoden för att avställa larmindikationen.

I några utföringsformer tillhandahåller larmunderhållskomponenten ytterligare gruppering av larmindikationer i en eller flera grupper.

Enligt ett nionde utföringsexempel tillhandahålls ett system för styrning av en arbetsmaskin, vilken arbetsmaskin omfattar minst ett element, varvid syste- met omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, är gransknings- elementet anpassat att sätta på en Iarmindikation. Systemet omfattar vidare en larmunderhållskomponent som är anpassad att: 10 15 20 25 30 35 28 - motta larminformation från en maskinstyrnod; - koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larmlogg- filen och att hämta larminformation från larmloggfilen; och - koppla ihop med en Iarmhistorik för att lagra larminformation i larmhistoriken och att hämta larminformation från larmhistoriken.

Enligt ett tionde utföringsexempel tillhandahålls en anordning för styrning av en arbetsmaskin, vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett minne, vilket minne inbegriper datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor -får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper minnet datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att tillhandahålla en larm- underhållskomponent för: - att motta larminformation från en maskinstyrnod; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larm- loggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; och - att koppla ihop med en Iarmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation från larmhistoriken.

Enligt ett elfte utföringsexempel tillhandahålls en datorprogramprodukt som inbegriper datorprograminstruktioner, vilka - när de är utförda av en proces- sor -får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper datorprogramprodukten datorprograminstruktioner, vilka - när de är utförda av processorn - får enheten att tillhandahålla en larm- underhållskomponent för: - att motta larminformation från en maskinstyrnod; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larm- loggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; och - att koppla ihop med en Iarmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation från larmhistoriken. 10 15 20 25 30 35 29 Enligt ett tolfte utföringsexempel tillhandahålls ett förfarande för styrning av en arbetsmaskin, i vilket funktionen av minst ett element av arbetsmaskinen granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, var- vid om ett fel har upptäckts, sätts ett larmindikation på. Vidare i förfarandet: - mottas larminformationen från en maskinstyrnod; och - lagras larmindikationen i en larmloggfil och i en larmhistorik.

I några utföringsformer lagras larmloggfilen i ett minne av arbetsmaskinens övervakningsanordning.

Enligt ett trettonde utföringsexempel tillhandahålls ett system för styrning av en arbetsmaskin, vilken arbetsmaskin omfattar minst ett element, varvid systemet omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, är gransknings- elementet anpassat att sätta pà en larmindikation. Vidare omfattar systemet: - en mottagare som är anpassad att motta larminformationen från en maskinstyrnod; - ett minne; och - ett gränssnitt som är anpassat att lagra larmindikationen i en larmlogg- fil och i en larmhistorik.

Enligt ett fjortonde utföringsexempel tillhandahålls en anordning för styrning av en arbetsmaskin, vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett minne, vilket minne inbegriper datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen; och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts.

Vidare inbegriper minnet datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att tillhandahålla en larm- underhållskomponent för: - att motta larminformation från en maskinstyrnod; - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larm- loggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; och - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation i larm- historiken och att hämta larminformation från larmhistoriken. 30 Den föreliggande uppfinningen är inte begränsad enbart till de ovannämnda exemplen utan den kan utföras inom ramen för de bifogade patentkraven.

Claims (27)

10 15 20 25 30 35 31 Patentkrav:

1. Förfarande för styrning av en arbetsmaskin (2), varvid funktionen av minst ett element av arbetsmaskinen (2) granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, en larmindikat- ion sätts på, kännetecknat av att i förfarandet ytterligare: upptäcks händelser som inte är larm; och tillhandahålls en larmunderhållskomponent för: - att motta larminformation från en eller flera maskinstyrnoder (8); - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformationen från sagda en eller flera maskinstyrnoder (8) i larmloggfilen och att hämta larminformation från larmloggfilen; - att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation från hän- delseloggfilen; - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation och händelseinformation i larmhistoriken och att hämta larminformation och händelseinformation från larmhistoriken; och - att avlägsna larminformation från larmloggfilen när larmets tillstånd har bytt från ett aktivt tillstånd till ett annat tillstånd.

2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att larmunderhållskomponenten ytterligare tillhandahåller ett meddelande om larmet på ett användargränssnitt.

3. Förfarande enligt patentkrav 2, kännetecknat av att larmunderhållskomponenten ytterligare ger en instruktion för maskinstyr- noden (8) att avställa larmindikationen.

4. Förfarande enligt patentkrav 1, 2 eller 3, kännetecknat av att larmunder- hållskomponenten ytterligare tillhandahåller gruppering av larmindikationer i en eller flera grupper.

5. Förfarande enligt något av patentkraven 1-4, kännetecknat av att när ett larm upptäcks, omfattar förfarandet ytterligare ökning av ett värde på en räk- nare för tillståndsförändringar. 10 15 20 25 30 35 32

6. Förfarande enligt patentkrav 5, kännetecknat av att i förfarandet ytterli- gare ett värde pà räknaren för tillstàndsförändringar lagras i en processbild (19).

7. Förfarande enligt patentkrav 6, kännetecknat av att i förfarandet ytterli- gare: - ett värde pà räknaren för tillstàndsförändringar jämförs med det i pro- oessbilden (19) lagrade värdet; - om de jämförda värdena inte stämmer, begärs en uppdatering av data av maskinstyrnoden (8).

8. Förfarande enligt patentkrav 5, 6 eller 7, kännetecknat av att i förfarandet ytterligare: - en övervakningsnod (3) initieras; - efter initieringen av övervakningsnoden (3) granskas värdet pà räkna- ren för tillständsförändringar; och - pà basis av värdet pà räknaren för tillstàndsförändringar bestäms om ett fel har uppstått under initieringen av övervakningsnoden (3).

9. Förfarande enligt nàgot av patentkraven 1-7, kännetecknat av att i för- farandet ytterligare: - information om larm presenteras i ett användargränssnitt för att visa alla larm, bara larm som inträffar efter det senaste underhållet av en gruvmaskin, eller bara nya larm för en användare.

10. Förfarande enligt patentkrav 9, kännetecknat av att för att fä informat- ionen om larm omfattar förfarandet minst ett av de följande: - granskning av tidstämpel pä larmen; - granskning av information som hänför sig till underhäll av gruvmaski- nen.

11. System för styrning av en arbetsmaskin (2), vilken arbetsmaskin (2) omfattar minst ett element, varvid systemet omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, är granskningselementet anpassat att sätta pà en larmindi- kation, kännetecknat av att systemet ytterligare omfattar en larmunderhàlls- komponent som är anpassad att: 10 15 20 25 30 35 33 - upptäcka händelser som inte är larm; - motta Iarminformation fràn en maskinstyrnod (8); - koppla ihop med en Iarmloggfil för att lagra Iarminformation i larmlogg- filen och att hämta Iarminformation fràn larmloggfilen; - koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformation i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation fràn händelse- loggfilen; - koppla ihop med en larmhistorik för att lagra Iarminformation och hän- delseinformation i larmhistoriken och att hämta Iarminformation och händelseinformation fràn larmhistoriken; och - avlägsna Iarminformation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

12. System enligt patentkrav 11, kännetecknat av att larmunderhällskompo- nenten är anpassad att bilda ett meddelande om larmet pä ett användar- gränssnitt.

13. System enligt patentkrav 12, kännetecknat av att larmunderhällskompo- nenten är anpassad att bilda en instruktion för maskinstyrnoden (8) att avställa larmindikationen.

14. System enligt patentkrav 11, 12 eller 13, kännetecknat av att larmunder- hàllskomponenten är anpassad att tillhandahålla gruppering av larmindikat- ioner i en eller flera grupper.

15. System enligt nàgot av patentkraven11-14, kännetecknat av att maskinstyrnoden (8) omfattar en räknare för tillstàndsförändringar, varvid maskinstyrnoden (8) är anpassad att öka värdet pä räknaren för tillstànds- förändringar när larmet upptäcks.

16. System enligt patentkrav 15, kännetecknat av att systemet ytterligare omfattar en processbild (19) som är anpassad att lagra ett värde pà räknaren av tillstàndsförändringar.

17. Systemet enligt patentkrav 16, kännetecknat av att systemet är ytterli- gare anpassat att: 10 15 20 25 30 35 34 - jämföra ett värde på räknaren för tillståndsförändringar med det i pro- cessbilden (19) lagrade värdet; - begära en uppdatering av data av maskinstyrnoden (8), om de jäm- förda värdena inte stämmer.

18. Systemet enligt patentkrav 15, 16 eller 17, kännetecknat av att systemet är ytterligare anpassat att: - initiera en övervakningsnod (3); - granska värdet på räknaren för tillståndsförändringar efter initieringen av övervakningsnoden (3); och - bestämma på basis av värdet på räknaren för tillståndsförändringar, om ett fel har uppstàtt under initieringen av övervakningsnoden (3).

19. Systemet enligt något av patentkraven 11-18, kännetecknat av att systemet är ytterligare anpassat att: - tillhandahålla information om larm på ett användargränssnitt för att visa alla larm, bara larm som inträffar efter det senaste underhållet av en gruvmaskin, eller bara nya larm för en användare.

20. System enligt patentkrav 19, kännetecknat av att för att få informationen om larm är systemet ytterligare anpassat att utföra minst ett av de följande: - granskning av tidstämpel på larmen; - granskning av information som hänför sig till underhåll av gruvmaski- nen.

21. Anordning för styrning av en arbetsmaskin (2), vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett minne, vilket minne inbegriper dator- programinstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen (2): och - sätta på en larmindikation om ett fel har upptäckts; kännetecknad av att minnet vidare inbegriper datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - får anordningen att tillhandahålla en larmunderhàllskomponent för: - att upptäcka händelser som inte är larm; - att motta larminformation från en maskinstyrnod (8); 10 15 20 25 30 35 35 - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra Iarminformation i larm- loggfilen och att hämta Iarminformation fràn larmloggfilen; - att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation fràn hän- delseloggfilen; - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra Iarminformation och händelseinformation i larmhistoriken och att hämta Iarminformation och händelseinformation fràn larmhistoriken; och - att avlägsna Iarminformation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

22. Datorprogramprodukt som inbegriper datorprograminstruktioner vilka - när de är utförda av en processor - fàr anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen (2); och - sätta pà en larmindikation om ett fel har upptäckts; kännetecknad av att datorprogramprodukten ytterligare inbegriper dator- programinstruktioner, vilka - när de är utförda av processorn - fàr anord- ningen att tillhandahålla en larmunderhàllskomponent för: - att upptäcka händelser som inte är larm; - att motta Iarminformation fràn en maskinstyrnod (8); - att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra Iarminformation i larm- loggfilen och att hämta Iarminformation fràn larmloggfilen; - att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och att hämta händelseinformation fràn hän- delseloggfilen; - att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra Iarminformation och händelseinformation i larmhistoriken och att hämta Iarminformation och händelseinformation fràn larmhistoriken; och - att avlägsna Iarminformation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

23. Förfarande för styrning av en arbetsmaskin (2), varvid funktionen av minst ett element av arbetsmaskinen (2) granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, en larmindikation sätts pà, kännetecknat av att i förfarandet ytterligare: - upptäcks händelser som inte är larm; 10 15 20 25 30 35 36 - mottas Iarminformationen fràn en maskinstyrnod (8); och - lagras Iarminformationen i en larmloggfil; - kopplas ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformation i händelseloggfilen och hämtas händelseinformation fràn händelse- loggfilen; - lagras Iarminformationen och händelseinformationen i en larmhistorik; och - avlägsnas larminformation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats frän ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

24. Förfarande enligt patentkrav 23, kännetecknat av att larmloggfilen lagras i ett minne av arbetsmaskinens (2) övervakningsanordning (3).

25. System för styrning av en arbetsmaskin (2), vilken arbetsmaskin (2) omfattar minst ett element, varvid systemet omfattar ett granskningselement för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, är granskningselementet anpassat att sätta pà en larmindi- kation, kännetecknat av att systemet ytterligare omfattar: - en mottagare som är anpassad att motta Iarminformationen och händelseinformationen som inte hänför sig till larm fràn maskinstyr- noden (8); - ett minne; och - ett gränssnitt som är anpassat att lagra larmindikationen i en larmlogg- fil, att lagra händelseinformationen i händelseloggfilen, att hämta hän- delseinformation fràn händelseloggfilen, att lagra larmindikationen och händelseinformationen i en larmhistorik; och att avlägsna Iarminform- ation fràn larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

26. Anordning för styrning av en arbetsmaskin (2), vilken anordning omfattar minst en processor och minst ett minne, vilket minne inbegriper dator- programinstruktioner vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - fär anordningen att: - upptäcka om det finns ett fel i minst ett element av arbetsmaskinen (2); och - sätta pà en larmindikation om ett fel har upptäckts; 10 15 20 25 37 kännetecknad av att minnet vidare inbegriper datorprogaminstruktioner, vilka - när de är utförda av sagda minst en processor - fär anordningen att tillhandahålla en larmunderhällskomponent för: att motta larminformation och händelseinformation som inte hänför sig till larm frän maskinstyrnoden (8); att koppla ihop med en larmloggfil för att lagra larminformation i larm- loggfilen och att hämta larminformation frän larmloggfilen; att koppla ihop med en händelseloggfil för att lagra händelseinformat- ion i händelseloggfilen och hämtas händelseinformation frän händel- seloggfilen; att koppla ihop med en larmhistorik för att lagra larminformation och händelseinformation i larmhistoriken och att hämta larminformation och händelseinformation fràn larmhistoriken; och att avlägsna larminformation frän larmloggfilen när larmets tillstànd har förändrats frän ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.

27. Förfarande för styrning av en arbetsmaskin (2), varvid funktionen av minst ett element av arbetsmaskinen (2) granskas för att upptäcka om det finns ett fel i sagda minst ett element, varvid om ett fel har upptäckts, sätts en larmindikation pà, kännetecknat av att förfarandet ytterligare omfattar upp- täckande av händelser som inte är larm; lagring av larmindikationen i en larmloggfil; lagring av händelseinformationen i en händelseloggfil; hämtande av händelseinformation frän händelseloggfilen; och lagring av larmindikat- ionen och händelseinformationen i en larmhistorik av en nod (8) av en styr- buss av arbetsmaskinen; och avlägsnande av larminformation frän larmlogg- filen när larmets tillstànd har förändrats fràn ett aktivt tillstànd till ett annat tillstànd.