CN103975371B - 用于对工作机进行控制的方法、系统、以及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于对工作机进行控制的方法。该方法包括对工作机的至少一个元件进行检查以检测在所述至少一个元件中是否存在故障。如果已检测到故障，那么开启告警指示。当告警指示开启时，该方法进一步包括当已检测到在至少一个元件中的所述故障时将告警指示设置为有效状态，或者当至少一个元件的所述故障消失时将告警指示设置为无效状态。本发明还涉及实现该方法的系统和装置。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的状态进行检查以检测至少一个元件的异常状态。本发明还涉及一种用于对工作机进行控制的系统，该工作机包括至少一个元件，其中该系统包状态指示器以对至少一个元件的异常状态进行检测。进一步提供了一种用于工作机的装置，该工作机包括至少一个元件，其中该装置包括状态指示器以对至少一个元件的异常状态进行检测。
背景技术
诸如采矿设备的工作机包括不同元件以能够进行诸如岩石开挖的采矿操作。例如，采矿设备可以包括由控制系统控制的钻岩机或另一工具。一些采矿设备可以包括例如用于粉碎诸如石头的物质的粉碎机。可以将该工具安装在采矿设备的载板上。采矿设备可以进一步包括用于产生下述功率的引擎，所述功率用于使采矿设备移动、用于使发电机运行以为采矿设备发电、以及用于使例如一个或多个液压泵进行操作，这一个或多个液压泵可以为采矿设备的液压系统产生压力。液压系统可以包括阀、管道、液压缸等。液压缸例如可以用于使诸如钻臂的采矿设备的不同部分移动。钻岩机也可以使用液压系统以钻孔。采矿设备的控制系统可以包括用于对液压缸以及可能存在于采矿设备中的其它致动器的操作进行控制的元件。在一些采矿设备中代替液压致动器或者除了液压致动器之外还可以使用诸如电动马达和/或螺线管的电动致动器。
用户例如可以通过控制面板来对采矿设备的操作进行控制，所述控制面板包括滚轮、操纵杆、开关和/或用于使采矿设备移动、用于使工具定位、用于接通或关闭工具的一些其它设备等等。
采矿机可以具有用于执行不同作业的致动器、用于对致动器的状态进行检测和/或对采矿设备的不同部分的条件进行测量并且或者可对环境进行测量的传感器等等。致动器和传感器可以在控制系统的控制之下，所述控制系统可以包括用于通过例如图形用户界面（GUI）向用户提供可见和/或可听信息的监管元件，以对致动器的操作进行控制，对在确定采矿设备的状态的过程中可能需要的传感器信号、参数等等进行分析。用户接口向用户提供信息并且接收用户命令。控制面板可以是用户接口的一部分并且由监管元件控制。
为了使得良好效率，采矿设备应尽可能长时间地操作而无故障并且具有最小业务中断。然而，作为复杂机器的采矿设备未必总是正常工作，而是可能会出现不同类型的故障或失灵。采矿设备通常具有某种诊断系统或其它设备以对故障和/或可能表明即将发生的故障的情况进行检测。该诊断系统可以产生对可能导致较严重情况的警告，并且当已检测到故障或失灵时它们还可以产生告警。可以向采矿设备的用户指示出这些警告和告警以便用户可以执行适当作业以防止故障发生或者修复所检测到的故障。在一些情况下当已检测到故障时，尤其当故障可能会导致人和/或材料损害时，控制系统可以自动停止采矿设备或其一部分。
控制系统的不同部分之间信号可通过诸如现场总线或CAN总线（控制器局域网）的通信网络来传输。在此申请中还将这类通信网络称为控制总线。当在通信网络的节点之间交换信息时，通信网络可以使用诸如CANopen或J1939的更高级协议。致动器、传感器、以及其它元件可以作为网络节点与通信网络连接，或者它们可以与连接到网络以作为节点进行操作的通信装置连接。因此，通信装置可与网络的其它部分进行通信以接收来自网络的例如要传递到致动器的命令和/或将例如从传感器所获得的信息发送到网络。装置中的起节点作用的某些功能是必需的以便它可附连到网络，将消息发送到网络，并且接收来自网络的消息。
可能发生的是，如果用于对采矿设备的元件的操作状态进行监控的节点检测到故障或失灵并且因此，产生告警并将其传送到网络。如果当监管元件例如初始化其本身时检测到告警，那么监管元件可能没有准备好对来自通信网络的信号进行处理并且因此，尤其是当监管元件处于初始化阶段之后的操作中时告警不再有效时，通过监管元件不能检测到告警。
发明内容
本发明提供了一种用于改善工作机中的错误处理的解决方案。根据本发明的一些示例性实施例，提供了一种用于对告警进行处理的状态机。该状态机包括至少三种状态。第一状态是用于表明在部件（即告警表明其状态的部件）中不存在故障的告警关闭状态。告警还可处于其被划分成至少两个子状态（有效和无效）的开启状态。第二状态（即有效状态的告警）表明在部件中存在故障。第三状态（即无效状态的告警）表明在部件中存在故障但是该故障已被修复或者已消失，但是告警仍未被复位。还可以提供对原发部件的指示，即对故障的实际来源的指示。因此，与仅通过告警通知节点id的情况相比，更容易弄清楚告警的真正原因。物理节点（即一个节点）的标识符可以包括像吊臂1和吊臂2的若干原发部件。这使得系统对于仅由原发部件所区分的相同故障具有相同错误代码。
根据第一方面，提供了一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的操作进行检查以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示。该方法进一步包括提供告警服务部件以用于：
—接收来自一个或多个机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将来自一个或多个机器控制节点的告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
根据第二方面，提供了一种用于对工作机进行控制的系统，该工作机包括至少一个元件，其中该系统包括检查元件以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么检查元件适于开启告警指示。该系统进一步包括适于下述的告警服务部件：
—检测不是告警的事件；
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
根据第三方面，提供了一种用于对工作机进行控制的设备，该设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，该存储器包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该存储器进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备提供告警服务部件以用于：
—检测不是告警的事件；
—接收来自控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
根据第四方面，提供了一种包括有计算机程序指令的计算机程序产品，所述计算机程序指令当被处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该计算机程序产品进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—检测不是告警的事件；
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
根据第五方面，提供了一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的操作进行检查以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示。该方法进一步包括：
—检测不是告警的事件；
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—将告警指示存储到告警日志和告警历史中；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
根据第六方面，提供了一种用于对工作机进行控制的系统，该工作机包括至少一个元件，其中该系统包括检查元件以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么检查元件适于开启告警指示。该系统进一步包括：
—接收器，该接收器适于接收来自机器控制节点的告警信息；
—存储器；以及
—接口，该接口适于将告警指示存储到告警日志中，将事件信息存储到事件日志中，从所述事件日志中检索出事件信息，到告警历史中，以及当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
根据第七方面，提供了一种用于对工作机进行控制的设备，该设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，该存储器包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该存储器进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备提供告警服务部件以用于：
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
根据第八方面，提供了一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的操作进行检查以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示。该方法进一步包括：检测不是告警的事件；将告警指示存储到告警日志中；将事件信息存储到事件日志中；从事件日志中检索出事件信息；以及将告警指示和事件信息存储到工作机的控制总线的节点（8）的告警历史中；并且当告警的状态已从有效状态变为另一状态时从告警日志除去告警信息。
附图说明
在下文中参考附图对本发明进行更详细地描述，其中：
图1a-1c描述了用于采矿设备的控制系统的简单示例布局；
图1d描述了采矿设备的控制系统的简单示例；
图2描述了使用CAN总线的用于采矿设备的控制系统的示例；
图3a描述了用于采矿设备的控制系统的节点的一些操作元件的示例；
图3b描述了用于采矿设备的控制系统的节点的一些操作元件的另一示例；
图3c描述了用于采矿设备的控制系统的节点的一些操作元件的又一示例；
图4说明了根据本发明的示例性实施例的告警状态机的示例；
图5说明了用于将告警信息存储到告警日志和告警历史的示例；
图6描述了根据本发明的设备的示例；以及
图7a-7c描述了工作机的示例。
具体实施方式
当前公开的本发明尤其是适用于在诸如各种移动钻岩、装载、运输机的采矿业中所需的与诸如移动采矿设备的工作机有关的控制系统。在下文中，将这种类型的工作机设备称为采矿车。本特征的应用并不局限于以下所说明的采矿车的控制系统，而是本发明的特征也可以应用于其它类型的采矿车的控制系统。还应当注意的是，通常采矿车也可以指在地面或地下操作区中进行岩石开挖所使用的各种机器。
在图7a-7c中描述了工作机2的一些非限制性示例。图7a描述了钻机的示例，图7b描述了装载机的示例，并且图7c描述了粉碎设备的示例。
图1a描述了用于采矿车2的控制系统1的简单示例布局。控制系统包括诸如计算机的处于与控制总线5的通信连接4的监管装置3（SUP-PC＃1）。监管装置3形成了控制系统1的一类监管级6。在此申请中还将监管装置3称为监管节点3。控制系统1还包括与不同类型的致动器、传感器等等连接的元件所处的机器控制级7。为了与控制总线5的通信连接的不同目的，机器控制级别7可以包括一个或多个装置8。在此申请中还将作为机器控制级上的节点进行操作的装置称为机器控制节点8。节点8可以包括具有输入和输出的可编程序逻辑控制器（PLC），这些输入和输出用于连接到采矿车的致动器、传感器、硬件的其它元件以及从其连接。
图1b描述了用于采矿车2的吊臂控制系统21的另一控制系统1的简单示例布局。在此示例性实施例中，机器控制级7包括诸如操纵杆的与PLC#1连接的指示装置9。机器控制级7还包括用于吊臂的液压缸的两个阀10a，10b（在图1b中未示出）。
图1c描述了用于采矿车2的又一控制系统1的简单示例布局。在此示例实施例中，监管级6包括第一监管装置SUP-PC＃1和第二监管装置SUP-PC＃2。机器控制级7此外包括机器控制计算机MC-PC、若干PLC装置PLC＃1，PLC＃2、一些I/O装置等。还存在与第一PLC装置PLC＃1连接的第二控制总线11。控制总线11是用来使得能够在与第二控制总线11连接的I/O装置与第一PLC装置之间进行通信。因此，第一PLC具有对I/O装置通路并且用作第一控制总线5与第二控制总线11之间的网关。第一控制总线5和第二控制总线11可以利用相同协议或不同协议。例如，第一控制总线5和第二控制总线11均可以利用CANopen协议，或者第一控制总线5可以利用CANopen协议并且第二控制总线11可以利用J1939协议。在后者的情况下，网关装置PLC＃1可能需要在第一控制总线5与第二控制总线11的消息之间执行协议转换。
这里应当注意的是，出现在图1a-1c中的示例系统仅是简单示例并且在实际实现中系统可以包括更多用作控制总线中的节点的装置，并且还可以存在大量I/O装置、致动器、传感器、以及其它元件以使得采矿车能够操作。此外，一个采矿车可以包括可能会或者可能不会彼此通信的若干不同系统。例如，可能存在用于对采矿车的引擎的操作、传动、制动、灯进行控制的一个系统以及用于对采矿车的工具、（一个或多个）吊臂等等的操作进行控制的另一系统。如在图1d中说明的，在第一系统与第二系统之间可以存在有网关。
在下文中对与可能故障情况有关的第一示例性实施例的控制系统的操作进行更详细地说明。利用CAN总线5并且在图2中所描述的用于采矿车2的控制系统的简单示例包括与CAN总线5通信连接的监管装置3。因而，监管装置3用作CAN总线5中的节点。
在图3a中描述了采矿设备的控制系统的节点的一些操作元件的示例。此示例包括机器控制节点和监管节点操作。监管装置3实现有与CAN总线5进行通信的通信接口12、包含采矿车2的信号的信息的进程映像13，并且可以包含用于不同作业的应用程序14。可存在有机器控制应用程序15，该机器控制应用程序15具有对进程映像的通路以便机器控制应用程序15可读取存储在进程映像中的信号的值并且还能够将值写入到进程映像中的一个或多个信号。可存在有告警处理应用程序18。还存在有可以与机器控制应用程序15进行通信和/或可以具有与进程映像13的直接通路的图形用户界面（GUI）应用程序16。GUI应用程序16可以呈现不同信号、告警、事件等等的值的信息。GUI应用程序16可以接收来自采矿车2的用户的输入，诸如参数的新值、用于改变在显示器7上所显示的视图的指令等等。此应用程序还可以特别包括用户接口应用程序16、告警处理应用程序18、诊断应用程序20等等。
图3b描述了采矿设备的控制系统的节点的一些操作元件的另一示例。此示例装置可适用于用作本机控制节点8并且实现有与CAN总线5进行通信的通信接口12、包含采矿车2的节点的信号信息的进程映像13，并且可以包含用于不同作业的应用程序14。存在有机器控制应用程序15，该机器控制应用程序15具有对进程映像的通路以便机器控制应用程序15可读取存储在进程映像中的信号的值并且还能够将值写入到进程映像中的一个或多个信号。
图3c描述了采矿设备的控制系统的节点的一些操作元件的又一示例。此示例装置适用于用作监管节点3并且实现有与CAN总线5进行通信的通信接口12、包含采矿车2的节点的信号信息的进程映像13，并且可以包含用于不同作业的应用程序14。可存在有可以与机器控制应用程序15进行通信和/或可以具有对进程映像19的直接通路的图形用户界面（GUI）应用程序16。GUI应用程序16可以呈现不同信号、告警、事件等等的值的信息。GUI应用程序16可以接收来自采矿车2的用户的输入，诸如参数的新值、用于改变在显示器7上所显示的视图的指令等等。此应用程序还可以特别包括用户接口应用程序16、告警处理应用程序18、诊断应用程序20等等。
在机器控制级，I/O装置可以接收来自各种类型的传感器、开关等等的实际值。例如，可存在有用于对机油的温度、液压流体的温度、液压系统中的压力等等进行测量的一个或多个温度传感器。可存在有用于表示制动器是制动还是解除制动、舱门是打开还是关闭、吊臂是否处于极限位置等等的开关。
I/O装置还可以向致动器提供信号。例如，可以对引擎的转速以及吊臂的位置进行调节，或者采矿车的工具可以被开启或关闭等等。
上述示例是I/O装置和控制系统的其它部分的非限制性示例。所属领域的技术人员知道采矿车2可以进一步包括其它类型的操作、工具、致动器、传感器、I/O装置等，但在此上下文中不必对它们给出更多详述。
当采矿车操作时I/O装置读取来自传感器的信号，并且如果将I/O装置设计为作为节点进行操作，那么将该信号的值的信息直接发送到CAN总线5，或者发送到与I/O装置连接的PLC装置。此后PLC装置将信号的值的信息发送到CAN总线。可以通过利用诸如CANopen的协议来执行将信息传送到CAN总线。在这种情况下，根据CANopen定义对该信息进行打包以便接收节点能够从（一个或多个）包检索出信息。
使用CAN总线可立即将新装置添加到总线上，即无需断开控制总线。当装置与CAN总线连接和/或被接通时，必要时，它可以与（一个或多个）另一装置或CAN总线的主装置执行握手操作以获得装置地址。另一方面，可以通过控制系统的配置器来设置装置地址，其中可以不需要握手操作。当装置已被初始化时，它可以进入预操作状态并且将启动消息发送给主装置，其中主装置知道装置的存在并且它是处于预操作状态。此后例如通过主装置来命令该装置，它应当进入操作状态。主装置例如可以是监管装置3，其中监管装置3知道CAN总线5中的活动节点。
与控制总线5连接的作为节点8的每个装置可以具有进程映像13。进程映像包含存在于该装置中的信号的信息。例如，当该装置控制致动器时，装置的信号可以包括对于致动器的设定值以及例如通过传感器所测量的或者以其它方式确定的致动器的实际状态。对于控制采矿车的引擎的操作的装置来说，进程映像可以包含与引擎的不同部分的温度有关的信号，例如冷却液温度、油温、燃料温度等等。这些温度可以通过例如与装置连接的温度传感器来测量。
在监管级，监管装置3还包含进程映像19，该进程映像19可以包含与来自在监管装置3的控制之下的所有节点的进程映像相对应的信息。为了保持进程映像是最新的，监管装置3可以例如通过向（一个或多个）节点发送请求消息来对节点进行轮询。节点8可以通过发送一个或多个应答消息来响应该请求，在该应答消息中包括包含在节点8的进程映像中的信息。代之以或另外，节点8可以将它们的进程映像或它们的进程映像的一部分发送到监管装置3，而无需例如间隔性地请求或者当进程映像的信号的一个或多个值已变化时请求。此外，当节点8已检测到故障时，节点8向控制总线5推送告警消息，而无需监管节点3请求它。
监管装置3的进程映像例如通过进程映像的应用程序编程界面对于在监管装置3中运行的一个或多个应用可访问。
机器控制级上的装置还具有运行应用程序的能力或者它们可以具有用于提供逻辑电路以执行某些作业的可编程逻辑。这些作业可以包括检测采矿车的操作中的可能故障或失灵。例如，可以对PLC装置编程以测量引擎的油温并且将它与参考值进行比较。根据比较，可以根据油温是否超过参考值来设置或复位标志或其它指示。该标志可以提供于机器控制节点8的进程映像中，以便它可被例如在监管装置3中运行的告警应用程序访问。
除了故障检测和指示之外，还可以对该装置进行编程以当已检测到故障时开始一些保护动作和/或阻止要执行的一些动作。例如，如果已检测到液压系统中的严重故障，那么该装置可以停止液压泵。作为另一示例，如果在工具的控制系统中已检测到故障，那么装置可以阻止启动该工具。
通常，当故障或失灵可能会导致人或材料损坏时，故障检测逻辑具有可以用来试图防止损坏的控制系统。如果故障或失灵不可能会导致人或材料损坏，那么产生告警但锁定任何其它操作就足够了。
该装置的机器控制应用程序可以监控可能会发生的并且已被配置为用于在与该装置连接的子系统中进行监控的所有相关故障来源。例如，可以监控数字输出中的I/O引脚短路、电流输入中的电缆切断、CANopen接收消息超时、不正确的CANopen模块类型或软件版本。
告警可以具有两种状态：告警关闭和告警开启。告警关闭状态表明引起该告警的故障未作用。当故障先前有效（在作用）但是它已被复位时，也可以激活告警关闭状态。告警开启状态表明故障是有效的或者在故障消失（或修复）之后该告警未被复位。
在一些实施例中，进一步将告警的告警开启状态分成两个子状态，即有效和无效。当检测到故障并且将告警设置为开启时，将该告警设置为有效状态。因此，有效状态表明引起告警的故障仍在作用。当引起告警的故障不再作用时，即故障已消失但是告警仍未被复位时，将告警的状态变为无效。图4说明了这类告警状态机的示例。
可能存在许多无法区分“无故障”的情况。例如，可能出现由于某种原因没有完全更新告警对象。因此，故障可能仍在作用，或者它可能不作用。在这种情况下，在从最近更新逝去了超时时段之后或者当已将告警设置为有效状态时，可以将告警的状态从有效切换到无效。在一些实施例中超时时段可以是几百毫秒或乃至几秒钟。
在下文中，对采矿车2的示例配置中的根据示例性实施例的告警识别和指示处理以及告警状态机的示例进行更详细地说明。假定吊臂控制装置21检测吊臂22的操作中的故障。吊臂控制装置21例如可以具有用于对阀10a、10b的操作进行监控的输入。该输入可以表明阀的打开程度。吊臂控制装置21具有用于表示对于阀的设定值的参数。因此，吊臂控制装置21可对输入值与参数值进行比较以确定它们彼此是否足够接近地对应。如果不是，那么吊臂控制装置21设置告警指示以表示阀不是足够接近设定值。告警指示存储在吊臂控制装置21的告警日志中。告警指示包括现在被设置为开启的状态标志以及故障阀的标识信息，例如阀的装置id。告警指示可以进一步包括检测到故障的时刻的时间戳。
在一些实施例中，还提供了告警计数器，当第一次检测到故障时该告警计数器被设置为第一值，例如设置为1。每当故障再次出现时告警计数器的值递增，而与告警的状态是否已复位无关。因此，告警计数器的值可以用作对告警出现次数的指示。然而，告警计数器的绝对值可能不直接对应于已出现故障的次数，因为存储告警计数器的值的存储器位置具有有限长度。因此，告警计数器的值可能会达到最大值，但是此后在系统复位或报警计数器复位之前告警计数器值可能不会改变。这可能在例如机器控制节点8被关闭了一段时间时发生。
在一些实施例中，机器控制节点8可以进一步包括用于对告警日志中的变化进行计数的状态变化计数器。这些变化可以包括告警的激活、告警的状态的变化、或者告警的复位。当在告警日志中的任何告警的状态出现了这种状态时或者当在告警状态中出现了特定类型的变化时，状态变化计数器会增加。此外状态变化计数器具有固定长度并且在状态变化计数器的值达到最大值之后它可以回转到零（或另一开始值），该最大值符合为状态变化计数器所保留的存储器位置。
状态变化计数器的一个目的是使得能够对可能在监管节点3初始化并且仍不能接收来自控制总线5的机器控制节点8的消息时已发生的故障进行检测。
状态变化计数器的值可以从机器控制节点8周期性地传送到控制总线5。因此，监管节点3可以检查状态变化计数器的值并且当检测到值的变化时，监管节点3可以请求机器控制节点8以将告警日志或其一部分发送到监管节点3。该请求可以实现为由监管节点3通过控制总线5或者通过利用另一适当方法所传送的请求消息。机器控制节点8可以通过控制总线5将一个或多个消息发送到监管节点3来发送告警日志。
监管节点3还可以读取状态变化计数器的值并将其与可能已经存储到监管节点3的进程映像19之中的先前值进行比较。如果值匹配，那么有可能的是没有故障发生，其是监管节点3不知道的。另一方面，如果值不匹配，那么有可能的是由于某种原因监管节点3遗漏了告警。因此，监管节点3能够形成请求消息并将其发送到有问题的机器控制节点8并且请求机器控制节点8更新数据。更新的数据值能够存储到进程映像并且如果需要一些其它操作，例如向用户指示告警，监管节点3可发起这种作业。
吊臂控制装置21例如根据CANopen协议形成消息。吊臂控制装置21在该消息中包括故障id、告警类型、告警的来源（原发部件），并且可能有时间戳。该消息还可以包括有告警计数器的值。如果相同采矿车可能包含具有相同装置id的不止一个装置，那么告警的来源可以是可能增加有进一步信息的装置id。在这种情况下，可能必需用装置所属的子系统的信息来使来源信息完整。因为CANopen协议的消息长度相当有限，因此不足以在一个消息中发送所有告警信息。在这种状况下，吊臂控制装置21可以根据CANopen协议形成并发送多个消息。
监管节点3接收该消息并在监管节点3的内部通信栈中对它进行处理。该消息由通信部件解译。通信接口部件确定有问题的消息与告警有关。因此，通信接口部件将该消息提供给告警部件以处理。告警部件对该消息进行检查以特别找到故障来源和故障状态。告警部件将告警信息存储到监管节点3的告警日志。告警信息也可以存储到监管节点3的告警历史。存储到告警日志和告警历史之中的告警信息包括时间戳和告警的来源。
监管节点3的告警日志是系统的节点的告警日志中的信息的集合，即节点的告警日志的并集。此外监管节点的进程映像是机器控制节点8的进程映像或其一部分的并集。
图5说明了用于将告警信息存储到告警日志和告警历史的示例。箭头表示当存储告警时所使用的并且单元可以参与告警信息的处理的逻辑路径。子系统50包括机器控制级6和控制总线5。可以通过告警网关51来接收告警消息，所述告警网关51可以包括告警映射表52以便必要时告警网关可以将告警码映射到另一值。告警指示被转发到用于看管将告警存储到监管节点3中的告警日志54和告警历史55的告警服务53。还可能存在有事件日志56，告警服务可以使用所述事件日志56以存储所检测到的不是告警的事件的信息。
告警消息可以通过利用另一适当方法而不是通过利用告警映射表而转化为另一形式。例如，可从告警码排除从子系统所接收到的告警码的一部分。
在一些实施例中，机械控制节点8不在告警信息包括时间戳。因此，监管节点3的告警部件可以将告警的时间插入到告警信息之中。
在一些示例性实施例中，可用于将告警信息发送到控制总线的消息具有如下结构：
—报头，以及
—一个或多个告警对象。
报头例如可以是6个字节长，其包括消息中的告警对象的数目的信息。每个告警对象的长度例如可以是10个字节，其中可以包括告警码、时间戳、以及告警的计数器值。在这里应当注意的是，消息结构的上述示例仅提供用来说明本发明，而不是将本发明仅限制在这种消息结构。
每当故障的状态变化时机器控制节点8可以产生并发送包括与变化的状态有关的信息的新信息。可以更新告警日志以便当故障消失时，即告警变为无效或者在某些状况下变为关闭状态时，告警可以当其被设置为关闭状态时从告警日志除去。然而，告警可以保持在告警历史中。换句话说，一个告警可在告警日志中存在一次，但在告警历史可存在若干次。
告警的信息也被提供给用户接口以便可向用户特别呈现告警的原因、告警的状态、以及时间戳。例如，可以在显示器上提供窗口，该窗口包括其是有效或无效的所有告警的信息。为了更好的区分哪些告警是有效而哪些是无效，可以用不同颜色、不同字体、和/或通过其它适当手段来表示有效和无效告警。
在告警可以是有效或无效的实施例中，当相应故障消失或再出现时告警日志中的告警状态可以在这两个情形之间切换。
当故障消失时，如果应用程序支持，那么将告警的状态设置为无效，或者如果无效状态不用于告警，那么将告警的状态设置为关闭状态。当告警已复位时告警的状态可以从无效状态变为关闭状态。例如，当故障消失时应用程序可以对告警复位。例如当告警涉及采矿设备的引擎的润滑系统的油温时这类动作是可应用的。复位可以不或者必须不总是自动执行，而是它要求一些用户动作或预定条件发生。例如，当检测到故障并且告警消息被传递到监管节点3时，监管节点3的用户接口部件例如通过在监管节点3的显示器上形成可见指示和/或通过向监管节点3的扬声器形成可听声音来向用户指示出告警。当故障消失时，那么用户可对该告警作出响应并对告警复位。在一些实施例中，如果故障已消失，那么用户应答通知给应用程序的告警并且该应用程序执行对告警的复位。
在一些实施例中，当应用程序对告警复位时，除了在开启告警时所使用，可以在复位中使用相同告警码。
可能需要的是，该指示保持在显示器上以直到用户对它做出响应（例如应答告警指示），或者可以在从指示开始起逝去了一定时间之后除去该指示。在一些实施例中，对告警的指示可以是两个阶段：首先，提供较大的指示，并且此后指示改为较小，例如改为显示器上的文本行。用户接口还可以包括当已检测到某个故障时可以点亮或关闭的一个或多个灯。
在一些实施例中，显示的告警信息不但包括告警数据，而且还包括与告警有关的限值。例如，如果系统检测到油温过高，即超过某个限制时，可以用诸如“油温过高：目前72℃，最大值为70℃”的说明文本来示出实际温度值和限值。告警日志和/或告警历史记录也可以具有限值及其它告警信息。采矿车的告警配置包含限制是最小还是最高限制的信息。因此，告警信息不必包括该信息。
告警消息包含可能不是如此提供信息的告警代码。因此，用户接口部件或告警部件可以包括其中提供有告警码与说明文本之间的对应性的映射表或一些其它适当手段。例如：
<alarmcode="abcd1234">
<signalname="OilTemperature"/>
<refname="OilTemperatureMaxLimit"unit="℃"type="max"/>
</alarm>
该代码展示出当告警码是abcd1234时，用户接口将知道它涉及到油温并且该限值是最大值。
当已向用户通知了该告警时，此后他/她可以通过键盘、触摸屏、或其它输入设备提供一些输入以通知他/她已检测到告警并且可能在安全操作模式下启动修复故障和/或设置采矿车的动作。
除了信号名称之外还存在有用于唯一地标识信号的其它选择。例如，标识符可以包含索引，该索引可以是数字或字母数字、索引-子索引对，等等。索引或索引-子索引对可以是节点的地址或者它可以包括节点的地址。在一些实施例中，索引是16位数并且子索引是8位数。
在这里应当注意的是，在使用计数器的实施例中，计数器通常仅当出现故障时递增。因此，当故障消失或告警已被复位时计数器值保持不变。然而，还可能的是，按照每当告警状态变化时计数器递增的方式来实现计数器。在一些实施例中，当检测到故障时计数器的值不递增而是递减。
在一些实施例中，当有故障时可以反复地形成并传送告警消息。此后告警消息可以包括有故障装置或部件的实际测量值。例如，如果告警涉及温度值，那么告警消息可以包括测量的温度值。在一些其它实施例中，当检测到故障时仅形成一个消息或一组消息，并且当故障消失时形成另一消息。此后，后者消息可以包含与故障装置或部件有关的最大或最小测量值，例如最大或最小温度、最大或最小压力等。
告警日志可以被存储在机器控制节点8的易失性存储器或非易失性存储器中。如果仅将告警日志存储在非易失性存储器中时，当机器控制节点8被关闭时告警日志可能会消失。告警历史能够被例如作为文件存储到非易失性存储器或其它适当形式中，以便可更新告警历史并通过适当应用软件查看。
在监管节点3中告警日志还可以被存储到监管节点3的易失性存储器中，或者它可以被存储到监管节点3的非易失性存储器中。告警历史优选地被存储到监管节点3的非易失性存储器或另一装置的非易失性存储器中。例如，采矿车2可以包含作为监管节点3进行操作的并且能够彼此进行通信的多个计算机。作为监管节点进行操作的计算机中的一个可以将每个监管节点的告警历史存储到非易失性存储器中，而其它监管节点可以将告警历史存储到易失性存储器或非易失性存储器中。在又一实施例中，采矿车2可以包含多个计算机，其中的一个或多个作为监管节点3进行操作并且计算机中的一个作为能够与其它计算机进行通信的中央计算机进行操作。中央计算机可以将每个监管节点的告警历史存储到非易失性存储器中。
监管节点3可以包含有用于设置、复位、检查告警状态的功能。例如，采矿车的用户在需要时可查阅告警日志和告警历史。用户还可以从告警日志对告警复位并检查（一个或多个）告警的状态。
在一些实施例中，监管节点3还可以包括告警日志，以存储与在监管节点3中出现的告警有关的信息。
在一些实施例中，不同用户可以具有对该系统的不同访问权限，其中具有较低访问权限的用户不能执行具有较高访问权限的用户可使用的所有操作。例如，某些用户可以对告警复位，但一些其他用户不能对告警复位，而是仅查看告警和告警历史。
在一些实施例中，告警日志和告警历史可以用于向用户提供不同类型的告警的统计信息。例如，告警部件可以提供用户接口以向用户显示所有告警、仅由于采矿设备的最近服务而出现的告警、或者仅新告警。为了获得这类列表，告警部件可以检查告警的时间戳以及与采矿设备的服务有关的信息。
本发明可在如在图6的示例中所描述的包括至少一个或多个处理器30和一个或多个存储器31的设备中实现。存储器31可以包括诸如随机存取存储器（RAM）的易失性存储器以及诸如只读存储器（ROM）的非易失性存储器、电可擦除只读存储器（EEPROM）、和/或另一类型的存储器。在一些示例性实施例中，存储器还可以包括闪速存储器或固定盘驱动器。存储器可以被提供有软件，该软件在当被处理器执行时使设备实现机器控制级操作、监管级操作、和/或与控制总线的通信操作中的至少一些。作为软件实现的通信部件、告警部件、用户接口部件、以及其它操作元件可以被实现为若干程序、程序库等。机器控制级操作和监管级操作可以不必在单独设备中实现，而是机器控制级操作和监管级操作中的一些可以被实现在诸如监管节点3的相同设备中。该设备可以进一步包括总线接口33，以便该设备可与控制总线5连接。总线接口33可以包括用于接收来自控制总线的数据的接收器以及用于将数据发送到控制总线的传送器。该设备还可以包括例如用于接收传感器数据和/或用于将控制信号发送到致动器的输入和/或输出连接34（I/O接口）。用作监管节点3的设备可以不需要I/O接口34，但它包括用户接口35。用户接口可以包含显示器、键盘，指示装置、和/或用于向装置提供数据以及用于输入用户指令的其它设备。
在下文中公开了一些示例性实施例。根据第一示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的操作进行检查以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示。当该告警指示开启时，当已检测到在至少一个元件中的所述故障时该告警指示被设置为有效状态，或者当至少一个元件的所述故障消失时该告警指示被设置为无效状态。
在一些实施例中，当告警被设置为有效状态时，使状态变化计数器的值递增1。
在一些实施例中，通过工作机的机器控制节点对状态变化计数器进行控制。
在一些实施例中，该方法进一步包括：
—检查告警指示是否用被用于对于工作机中的操作的执行的控制元件；以及
—基于告警的状态阻止或允许操作的执行。
在一些实施例中，如果告警指示表示告警处于有效状态，那么阻止操作的执行。
在一些实施例中，如果告警指示表示告警处于无效状态，那么也阻止操作的执行。
在一些实施例中，当告警处于有效状态时，该方法进一步包括：
—等待对告警状态的更新；以及
—如果在预定时间之内未接收到更新，那么将告警的状态变为无效状态。
在一些实施例中，进程映像被保持包括存在于节点中的信号，其中告警指示被存储在进程映像中。
在一些实施例中，提供机器控制应用程序，并且通过机器控制应用程序从进程映像读取告警指示以确定告警状态。
在一些实施例中，告警指示被基于存储在进程映像中的信号来确定。
根据第二示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的系统，该工作机包括至少一个元件，其中该系统包括检查元件以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么检查元件适于开启告警指示。该检查元件进一步适于当告警指示开启时，当已检测到在至少一个元件中的所述故障时将告警指示设置为有效状态，或者当至少一个元件的所述故障消失时将告警指示设置为无效状态。
在一些实施例中，当告警被设置为有效状态时，该系统适于使状态变化计数器的值递增。
在一些实施例中，状态变化计数器在工作机的机器控制节点中。
在一些实施例中，该系统进一步包括：
—控制元件，该控制元件适于检查告警指示是否被用作对于工作机中的操作的执行的控制元件；以及基于告警的状态阻止或允许操作的执行。
在一些实施例中，该系统的节点包括进程映像，该进程映像包括存在于节点中的信号，其中节点适于将告警指示存储在进程映像中。
在一些实施例中，该系统进一步包括适于从进程映像读取告警指示以确定告警状态的机器控制应用程序。
在一些实施例中，该系统适于基于存储在进程映像中的信号来确定告警指示。
在一些实施例中，工作机是钻岩机、装载机、翻斗车、粉碎和过筛设备、输送器、掘进机、或者连续采矿机。
根据第三示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的设备，该设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，该存储器包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该存储器进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—当告警指示处于开启状态时并且当已检测到在至少一个元件中的所述故障时将告警指示设置为有效状态，或者
—当告警指示处于开启状态时并且当至少一个元件的所述故障消失时将告警指示设置为无效状态。
根据第四示例性实施例，提供了一种包括有计算机程序指令的计算机程序产品，所述计算机程序指令当被处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该计算机程序产品进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被处理器执行时使设备：
—当告警指示处于开启状态时并且当已检测到在至少一个元件中的所述故障时将告警指示设置为有效状态，或者
—当告警指示处于开启状态时并且当至少一个元件的所述故障消失时将告警指示设置为无效状态。
根据第五示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的操作进行检查以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示。该方法进一步包括：
—确定故障的原发部件；以及
—将原发部件的信息包含在告警指示之中。
根据第六示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的系统，该工作机包括至少一个元件，其中该系统包括检查元件以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么检查元件适于开启告警指示。该检查元件进一步适于确定故障的原发部件并且将原发部件的信息包含在告警指示之中。
根据第七示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的设备，该设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，该存储器包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该存储器进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—确定故障的原发部件；以及
—将原发部件的信息包含在告警指示之中。
根据第八示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的操作进行检查以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示。该方法进一步包括提供告警服务部件以用于：
—接收来自一个或多个机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将来自一个或多个机器控制节点的告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；以及
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息。
在一些实施例中，告警服务部件进一步向用户接口提供了告警的通知。
在一些实施例中，告警服务部件进一步向机器控制节点提供指令以关闭告警指示。
在一些实施例中，告警服务部件进一步提供了将告警指示分组成一个或多个组。
根据第九示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的系统，该工作机包括至少一个元件，其中该系统包括检查元件以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么检查元件适于开启告警指示。该系统进一步包括适于下述的告警服务部件：
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；以及
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息。
根据第十示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的设备，该设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，该存储器包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该存储器进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备提供告警服务部件以用于：
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；以及
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息。
根据第十一示例性实施例，提供了一种包括有计算机程序指令的计算机程序产品，所述计算机程序指令当被处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该计算机程序产品进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被处理器执行时使设备提供告警服务部件以用于：
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；以及
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息。
根据第十二示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的方法，其中对工作机的至少一个元件的操作进行检查以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示。该方法进一步包括：
—接收来自机器控制节点的告警信息；以及
—将告警信息存储到告警日志和告警历史中。
在一些实施例中，告警日志被存储到工作机的监管装置的存储器中。
根据第十三示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的系统，该工作机包括至少一个元件，其中该系统包括检查元件以检测在至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么该检查元件适于开启告警指示。该系统进一步包括：
—接收器，该接收器适于接收来自机器控制节点的告警信息；
—存储器；以及
—接口，该接合适于将告警指示存储到告警日志和告警历史中。
根据第十四示例性实施例，提供了一种用于对工作机进行控制的设备，该设备包括至少一个处理器和至少一个存储器，该存储器包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备：
—检测在工作机的至少一个元件中是否存在故障；以及
—如果已检测到故障，那么开启告警指示。
该存储器进一步包括有计算机程序指令，该计算机程序指令当被至少一个处理器执行时使设备提供告警服务部件以用于：
—接收来自机器控制节点的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到告警日志中并且从告警日志检索出告警信息；以及
—与告警历史对接以用于将告警信息存储到告警历史中并且从告警历史检索出告警信息。
本发明并不仅限于上述示例，而是能够在所附权利要求的范围之内实现。
Claims (24)
1.一种用于对工作机(2)进行控制的方法，其中对所述工作机(2)的至少一个元件的操作进行检查以检测在所述至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示，其特征在于所述方法进一步包括：
检测不是告警的事件；并且
提供告警服务部件以用于：
—接收来自一个或多个机器控制节点(8)的告警信息；
—与告警日志对接以用于将来自所述一个或多个机器控制节点(8)的所述告警信息存储到所述告警日志中并且从所述告警日志检索出告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—与告警历史对接以用于将所述告警信息和事件信息存储到所述告警历史中并且从所述告警历史检索出告警信息和事件信息；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述告警服务部件进一步向用户接口提供告警的通知。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于所述告警服务部件进一步向所述机器控制节点(8)提供指令以关闭所述告警指示。
4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于所述告警服务部件进一步提供将告警指示分组成一个或多个组。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于当检测到所述告警时，所述方法进一步包括使状态变化计数器的值递增。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于所述方法进一步包括将状态变化计数器的值存储到进程映像(19)中。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于所述方法进一步包括：
—对所述状态变化计数器的值与存储在所述进程映像(19)中的所述值进行比较；
—如果所比较的值不匹配，那么请求对所述机器控制节点(8)的数据的更新。
8.根据权利要求5、6或者7所述的方法，其特征在于所述方法进一步包括：
—对监管节点(3)初始化；
—在所述监管节点(3)的初始化之后检查所述状态变化计数器的所述值；
—根据所述状态变化计数器的所述值来确定在所述监管节点(3)的初始化期间是否出现了故障。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述方法进一步包括：
—向用户接口提供将要向用户显示的关于所有告警、仅由于采矿设备的最近服务而出现的告警、或者仅新告警的与告警有关的信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于为了获得与所述告警有关的所述信息，所述方法包括下述中的至少一个：
—检查所述告警的时间戳；
—检查与所述采矿设备的服务有关的信息。
11.一种用于对工作机(2)进行控制的系统，所述工作机(2)包括至少一个元件，其中所述系统包括检查元件以检测在所述至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么所述检查元件适于开启告警指示，其特征在于所述系统进一步包括适于下述的告警服务部件：
—检测不是告警的事件；
—接收来自机器控制节点(8)的告警信息；
—与告警日志对接以用于将告警信息存储到所述告警日志中并且从所述告警日志检索出告警信息；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—与告警历史对接以用于将告警信息和事件信息存储到所述告警历史中并且从所述告警历史检索出告警信息和事件信息；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于所述告警服务部件适于向用户接口提供告警的通知。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于所述告警服务部件适于向机器控制节点(8)提供指令以关闭所述告警指示。
14.根据权利要求11、12或者13所述的系统，其特征在于所述告警服务部件适于提供将告警指示分组成至一个或多个组。
15.根据权利要求11所述的系统，其特征在于所述机器控制节点(8)包括状态变化计数器，其中所述机器控制节点(8)适于当检测到所述告警时使所述状态变化计数器的值递增。
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于所述系统进一步包括进程映像(19)，所述进程映像(19)适于存储所述状态变化计数器的值。
17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于所述系统进一步适于：
—对所述状态变化计数器的值与存储在所述进程映像(19)中的所述值进行比较；
—如果所比较的值不匹配，那么请求对所述机器控制节点(8)的数据的更新。
18.根据权利要求15、16或者17所述的系统，其特征在于所述系统进一步适于：
—对监管节点(3)初始化；
—在所述监管节点(3)的初始化之后检查所述状态变化计数器的所述值；
—根据所述状态变化计数器的所述值来确定在所述监管节点(3)的初始化期间是否出现了故障。
19.根据权利要求11所述的系统，其特征在于所述系统进一步适于：
—向用户接口提供将要向用户显示的关于所有告警、仅由于采矿设备的最近服务而出现的告警、或者仅新告警的与告警有关的信息。
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于为了获得与所述告警有关的所述信息，所述系统进一步适于执行下列中的至少一个：
—检查所述告警的时间戳；
—检查与所述采矿设备的服务有关的信息。
21.一种用于对工作机(2)进行控制的方法，其中对工作机(2)的至少一个元件的操作进行检查以检测在所述至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示，其特征在于所述方法进一步包括：
—检测不是告警的事件；
—接收来自机器控制节点(8)的告警信息；
—将所述告警信息存储到告警日志和告警历史中；
—与事件日志对接以用于将事件信息存储到所述事件日志中并且从所述事件日志中检索出事件信息；
—将所述告警信息和事件信息存储到告警历史中；以及
—当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于所述告警日志被存储到所述工作机(2)的监管装置(3)的存储器中。
23.一种用于对工作机(2)进行控制的系统，所述工作机(2)包括至少一个元件，其中所述系统包括检查元件以检测在所述至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么所述检查元件适于开启告警指示，其特征在于所述系统进一步包括：
—接收器，所述接收器适于接收来自机器控制节点(8)的告警信息以及与告警不相关的事件信息；
—存储器；以及
—接口，所述接口适于将所述告警指示存储到告警日志中，将事件信息存储到事件日志中，从所述事件日志中检索出事件信息，将所述告警指示和事件信息存储到告警历史中，以及当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
24.一种用于对工作机(2)进行控制的方法，其中对所述工作机(2)的至少一个元件的操作进行检查以检测在所述至少一个元件中是否存在故障，其中如果已检测到故障，那么开启告警指示，其特征在于所述方法进一步包括检测不是告警的事件；将所述告警指示存储到告警日志中；将事件信息存储到事件日志中；从所述事件日志中检索事件信息；以及将所述告警指示和事件信息存储到所述工作机的控制总线的节点(8)的告警历史中；并且当所述告警的状态已从有效状态变为另一状态时从所述告警日志除去告警信息。
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