SE1450358A1 - gripdon - Google Patents
gripdon Download PDFInfo
- Publication number
- SE1450358A1 SE1450358A1 SE1450358A SE1450358A SE1450358A1 SE 1450358 A1 SE1450358 A1 SE 1450358A1 SE 1450358 A SE1450358 A SE 1450358A SE 1450358 A SE1450358 A SE 1450358A SE 1450358 A1 SE1450358 A1 SE 1450358A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- gripper
- wedge
- finger
- edge
- lower finger
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/32—Separating articles from piles by elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile
- B65H3/322—Separating articles from piles by elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile for separating a part of the pile, i.e. several articles at once
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/32—Separating articles from piles by elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
- B65H3/48—Air blast acting on edges of, or under, articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H31/00—Pile receivers
- B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
- B65H31/3036—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
- B65H2301/50—Auxiliary process performed during handling process
- B65H2301/51—Modifying a characteristic of handled material
- B65H2301/513—Modifying electric properties
- B65H2301/5133—Removing electrostatic charge
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2555/00—Actuating means
- B65H2555/30—Multi-axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
11 SAM MAN DRAG Uppfinningen avser ett gripdon (1) som är inrättat att användas i ett automati-serat system för hantering av flexibla substrat som är anordnade i en stapel.Gripdonet (1) är roterbart anordnad på en arm (6) av en robot och innefattarett nedre finger (7) och ett övre finger (8). Det nedre fingret (7) innefattar envass, kilformad kant (14), som är anordnad att möjliggöra införing av det ned-re fingret (7) mellan stapelns substrat. Det nedre fingret (7) har en avrundadspets (11), som sträcker sig till åtminstone en sida av det nedre fingret (7) ochbildar en rund, kilformad kant (15), varvid den vassa, kilformade kanten (14)är anordnad pä nämnda åtminstone en sida på avstånd från spetsen (11) ochväsentligen i nivå med men utskjutande i förhållande till den runda, kilformadekanten (15). Publiceringsbild: fig 2
Description
15 20 25 30 Mot denna bakgrund är ett ändamål med föreliggande uppfinning att minska skrynklings- eller repningsproblemet genom att tillhandahålla ett för- bättrat gripdon.
Kort sammanfattning av uppfinningen Enligt uppfinningen uppnås det ovan nämnda ändamålet med hjälp av ett gripdon enligt ingressen, vilket gripon kännetecknas av att det nedre fing- ret har en avrundad spets, som sträcker sig till åtminstone en sida av det ned- re fingret och bildar en rund, kilformad kant, och av att den vassa, kilformade kanten är anordnad på nämnda åtminstone en sida på avstånd från spetsen och väsentligen i nivå med men utskjutande i förhållande till den runda, kil- formade kanten. När gripdonet befinner sig i ett första rotationsläge blir det på så sätt möjligt för roboten att först föra in den vassa kanten mellan substrat i stapeln och att sedan låta den runda kanten följa efter in i ett mellanrum som skapats av den vassa kanten. Därpå kan roboten vrida gripdonet till ett andra rotationsläge, så att den vassa kanten flyttas ut ur stapeln och bara den runda kanten blir kvar däri, vilken rund kant är mindre benägen att orsaka skador på flexibla substrat än den vassa kanten när ett infört gripdon förflyttas exempel- vis längs nämnda stapel.
Företrädesvis stiger de kilformade kanterna från en väsentligen plan bottenyta hos det nedre fingret mot en plan topplatå av detta finger. Detta är till storfördel för det första, eftersom den vassa kanten medan den förs in en stapel på detta sätt försiktigt lyfter substrat ovanpå utan att påverka substrat inunder, och för det andra, eftersom lutningen på runda kanten till viss del gör att formen på det nedre fingret stämmer överens med en form som flexibla substrat naturligt antar när ett infört nedre finger förflyttas längs en stapel.
Förflyttningen av ett infört nedre finger längs en stapel kan ytterligare optimeras, om undersidan och topplatån är exakt eller åtminstone väsentligen parallella med varandra.
Förflyttningen av en infört nedre finger längs en stapel kan ytterligare optimeras, om en spetsdel hos bottenytan är avsmalnande i riktning mot topp- platån. 10 15 20 25 30 Företrädesvis är ett ?ertal första gasmunstycken är anordnade i ett gränssnittsområde mellan den vassa, kilformade kanten och topplatån, varvid de första gasmunstyckena är så riktade att de blåser gas väsentligen parallellt med och bort från topplatån. Detta ärfördelaktigt, eftersom det underlättar förflyttning av den vassa kanten medan den förs in i en stapel.
Företrädesvis är ett flertal andra gasmunstycken anordnade längs den runda, kilformade kanten, varvid de andra gasmunstyckena är så riktade att de blåser gas väsentligen bort från den runda spetsen parallellt med toppla- tån. Detta är till stor hjälp när ett infört nedre finger förflyttas längs en stapel och för säker frigöring av tidigare gripna substrat från ett gripdon.
Företrädesvis är gasen som används joniserad luft. Joniserad luft or- sakar mindre problem med statisk elektricitet, vilket är en stor fördel i det ak- tuella fallet.
Företrädesvis sträcker sig den runda, kilformade kanten runt spetsen pä båda sidor av det nedre fingret. En sådan lösning är fördelaktig eftersom den gör det möjligt att förflytta ett infört nedre finger lika bra åt båda sidor längs en stapel och eftersom den möjliggör användning av ett par av identis- ka gripdon, som är roterbart anordnade på var sin arm av en tvåarmad robot.
Användning av identiska gripdon förenklar logistik och service, varvid en för- utsättning för detta är att gripdonen går lika bra att använda på båda armar av roboten.
Prov som genomförts av sökanden har visat att det bästa resultatet, det vill säga den smidigaste substrathanteringen, uppnås om den vassa, kil- formade kanten bildar en kantvinkel inom ett intervall på 5-30°, företrädesvis på 10-25° och mest föredraget på 15-20°.
Företrädesvis är den runda, kilformade kanten indragen iförhållande till den vassa kanten, men stiger till topplatån med samma vinkel som den vassa kanten och ligger i ett plan med denna kant. På så sätt kan en mjuk övergång mellan de två kanterna uppnås.
För ökad hållbarhet innefattar topplatån företrädesvis en metallinsats.
Det övre fingret innefattar företrädesvis en eftergivlig dyna, vilken är anordnad mittemot det nedre fingret och är roterbar kring en axel som är vin- kelrät mot det övre fingret. Detta ärfördelaktigt eftersom flexibla substrat krä- 10 15 20 25 30 ver försiktig hantering och det nedre fingret måste utformas tämligen stelt för att kunna föras in mellan och roteras i förhållande till nämnda substrat.
Företrädesvis är den eftergivliga dynan försedd med en luftningskanal.
Detta är till hjälp eftersom det förhindrar sugkrafter när ett tidigare gripet sub- strat frigörs från ett gripdon.
Företrädesvis innefattar topplatån en eftergivlig insats mittemot den ef- tergivliga dynan på det övre fingret. Detta är fördelaktigt eftersom det minskar påverkan på flexibla substrat och hjälper till att skapa tillräckligt med friktion för att möjliggöra säker hantering av substrat även vid måttliga griptrycknivå- ef.
Kort beskrivninq av ritninqarna På ritningarna visas en utföringsform av föreliggande uppfinning sche- matiskt, varvid: fig 1 är en perspektivvy som visar en tvåarmad robot bakom en stapel av flexibla substrat; fig 2 är en perspektivvy som visar ett gripdon av roboten; och fig 3 är en vy ovanifrån som visar gripdonet i fig 2.
Noqqrann beskrivning av en föredragen utförinqsform I det följande beskrivs noggrant en föredragen utföringsform av uppfin- ningen under hänvisning till de bifogade ritningarna.
Uppfinningen avser ett gripdon 1, vilket är inrättat att användas i ett au- tomatiserat system 2 för hantering av flexibla substrat 3, som är anordnade i en stapel 4.
Såsom framgår av fig 1, innefattar systemet 2 enligt den föredragna ut- föringsformen av uppfinningen en tvåarmad robot 5, som är placerad bakom nämnda stapel 4. Robotens 5 båda armar 6 är böj- eller roterbara kring ett flertal axlar, vilket är väl känt inom området och därför inte förklaras närmare.
Roboten 5 har dessutom ett par av gripdon 1, som kan vara identiska, spe- gelvända eller helt olika och är roterbart anordnade på var sin arm 6 av robo- ten 5. Nedan är beskrivningen begränsad till bara ett av gripdonen 1, som är 10 15 20 25 30 ett som innefattar särdragen enligt föreliggande uppfinning och visas i detalj på ritningarna i fig 2 och 3.
Gripdonet 1 som visas i fig 2 innefattar ett nedre finger 7 och ett övre finger 8, varvid nedre och övre i detta fall avser normal användning av grip- donet 1 då det är frågan om en i huvudsak plan stapel 4, som horisontellt vilar på ett golv eller ett annat plant underlag 9 (jfr fig 1).
Det nedre fingret 7 har en plan bottenyta 10, vilken för en lutningsrörel- se, som beskrivs nedan, stiger något vid 10' mot en fingerspets 11, och en plan topplatå 12, som är parallell med bottenytan 10. Bottenytan 10 och topp- platån 12 har båda en i stort sett rektangulär form men konvergerar till en halvcirkulär form mot fingerspetsen 11. Bottenytan 10 och topplatån 12 är förbundna med varandra med hjälp av en kilstruktur (som kommer att beskri- vas i detalj nedan) på alla sidor utom där de möter robotens 5 arm 6. Efter- som topplatån 12 är mindre än bottenytan 10, lutar kilstrukturen från topplatån 12 mot bottenytan 10 och möter bottenytan 10 längs räta linjer på det nedre fingrets 7 sidor (kom ihåg den i stort sett rektangulära formen) och längs en böjd linje längs fingerspetsen 11 (kom ihåg den halvcirkulära formen).
Det övre fingret 8 är anordnat mittemot det nedre fingret 7 och förflytt- bart i riktning mot och bort från det nedre fingret 7 genom parallell förskjutning under styrning av roboten 6. Det övre fingret 8 innefattar en väsentligen ku- polformad eftergivlig dyna 13, som är anordnad exakt mittemot det nedre fing- rets 7 topplatå 12 och som för ytterligare flexibilitet och smidig substrathanter- ing är roterbar kring en axel som är vinkelrät mot det övre fingret 8.
Det nedre fingret 7 är anordnat att införas mellan substraten 3 i stapeln 4 genom att kila isär substraten 3. Detta åstadkommes med hjälp av en första del av nämnda kilstruktur, vilken del innefattar en vass, kilformad kant 14, som är anordnad på en sida av det nedre fingret på avstånd från fingerspet- sen 11. Som synes stiger den vassa kanten 14 från det nedre fingrets 7 bot- tenyta 10 mot topplatån 14 med en spetsig vinkel A, som företrädesvis ligger inom ett intervall på 5-30°, företrädesvis på 10-25°, och mest föredraget på 15-20°. 10 15 20 25 30 Då den vassa kanten 14 är anordnad på en sida av det nedre fingret 7, måste gripdonet 1 i syfte att kila isär substraten 3 vridas av roboten 5, så att det nedre fingret 7 närmar sid stapeln 4 i sidled.
När den inledande kilningen har ägt rum enligt ovan, kommer en andra del av kilstrukturen in i bilden. Den andra delen av kilstrukturen innefattar en rund, kilformad kant 15, som sträcker sig längs det nedre fingrets 7 båda si- dor och löper runt fingerspetsen 11. Såsom framgår är den runda kanten 15 indragen iförhållande till den skarpa kanten 14, men stiger till topplatån 12 med samma vinkel A som den skarpa kanten 14 och ligger i samma plan som denna kant 14. Därför kan den runda kanten 15, när den inledande kilningen har genomförts av den skarpa kanten 14, utan svårighet också föras in mellan substraten 3. Nu är det möjligt att vrida gripdonet 1 på ett sätt som lämnar bara kilstrukturens runda kantparti 15 kvar mellan de isärkilade substraten 3, varvid fingret 11 pekar rakt fram in i stapeln 4.
När det nedre fingret 7 är infört på det nyss beskrivna sättet, är det övre fingrets 8 eftergivliga dyna anordnad ovanför ett toppsubstrat 3 av sta- peln 4, men är ännu inte ansatt. Följaktligen kan det undre fingret 7 förskjutas i sidled längs stapeln 4 hjälpt av den kileffekt som det nedre fingrets 7 runda kant 15 på sidorna och spetsen 11 åstadkommer.
För att förhindra att det nedre fingret 7 medan det förskjuts i sidled ska repa eller på annat sätt skada ett substrat 3 som vilar därpå, lutas företrädes- vis gripdonet 1, så att endast en kant av substratet 3 kommer i kontakt med det nedre fingrets 7 topplatå 12 i ett inre område på avstånd från fingerspet- sen och på så sätt att en del 10' av det nedre fingrets 7 plana bottenyta 10 ligger i ett väsentligen horisontellt plan.
Trots att de är flexibla tenderar substrat 3 med tiden att nöta ned den inre delen av topplatån 12 på grund av förflyttningen i sidled. Följaktligen in- nefattar enligt en föredragen utföringsform topplatån 12 i denna inre del en nötningsbeständig metallinsats 12' i nivå med platån 12 som sådan (jfr fig 2).
När det önskade läget längs stapeln 4 nås, planställs gripdonet 1 åter om det hade snedställts innan. Sedan sänks det övre fingret 8 med sin efter- givliga dyna 13 ned på nämnda toppsubstrat 3, för att på så sätt gripa åtmin- stone ett substrat 3 för efterföljande hantering mellan den eftergivliga dynan 10 15 20 25 30 13 på det övre finger 8 och en motsvarande eftergivlig insats 12" hos det ned- re fingrets 7 plana topplatå 12. Den eftergivliga insatsen 12", som ligger i nivå med topplatån 12 som sådan, och den runda kanten 15 lutar från topplatån 12 och hjälper till att behandla substraten 3 varsamt, varvid den eftergivliga insatsen 12" och den eftergivliga dynan 13 tillsammans kan åstadkomma till- räcklig hög friktion för att möjliggöra säker hantering även vid måttliga grip- trycknivåer.
Trots ovanstående finns vid hantering av flexibla substrat 3 alltid risken att substrat på något sätt fastnar på ett gripdon 1, till exempel på grund av statisk elektricitet. Effekterna av detta kan vara att substrat 3 blir skrynkliga under förflyttning i sidled av ett gripdon 1 längs en stapel 4 eller att de inte riktigt släpper vid avslutning av en hanteringsoperation.
För att minska risken för att substrat ska fastna, är enligt den föredrag- na utföringsformen av gripanordningen 1 enligt uppfinningen ett flertal första gasmunstycken 16 anordnade vid den vassa kanten 14 i ett gränssnittsområ- de mellan kanten 14 och topplatån 12. Dessa första gasmunstycken 16 tjänar till att rikta ett flöde av gas i huvudsak parallellt med och bort från topplatån 14, varvid gasen dämpar kontakten mellan substraten 3 och den vassa kan- ten 14.
Av samma orsak men för dämpning av kontakten mellan substraten 3 och den runda kanten 15 är ett flertal andra gasmunstycken 17 anordnade längs åtminstone den runda kanten 15 längs fingerspetsen 11. De andra gasmunstyckena 17 är så riktade att de blåser gas (jfr pilarna G i fig 3) i hu- vudsak parallellt med och bort från topplatån 12.
Ett enda gastillförselorgan 18 räcker för matning av gas till båda typer av munstycken 16, 17, och det har visat sig att joniserad luft är ett utmärkt val av gas, eftersom den ytterligare minskar de problem som kan uppstå på grund av statisk elektricitet. Naturligtvis finns inget behov att blåsa gas annat än när gripdonet 1 förflyttas i förhållande till eller friger åtminstone ett substrat 3, varvid sådan frigöring kan underlättas ytterligare om den eftergivliga dynan 13 hos det övre fingret 8 är försedd med en avluftningskanal 19 för att säkert undvika sugeffekter. 10 Fackmannen på området inser att den föredragna utföringsformen som beskrivits ovan kan varieras på olika sätt inom ramen för de bifogade patent- kraven. Således skulle t ex formen av gripdonet 1 kunna ändras till en rätlinjig form i stället för den krökta och skulle kanterna 14, 15, vilka visas stigande från en stor bottenyta 10 till en liten topplatå 12, i stället kunna vara under- skurna vid användning av en liten bottenyta 10 och en stor topplatå 12. Vida- re kan den övre platåns 12 eftergivliga insats 12” göras roterbar i stället för eller som komplement till den eftergivliga dynans 13 roterbarhet.
Claims (14)
1. Gripdon (1) inrättat att användas i ett automatiserat system (2) för hanter- ing av flexibla substrat (3), som är anordnade i en stapel (4), varvid nämnda gripdon (1) är roterbart anordnat på en arm (6) av en robot (5) och innefattar ett nedre finger (7) och ett övre finger (8), varvid det nedre fingret (7) innefat- tar en vass, kilformad kant (14), som är anordnad att möjliggöra införing av det nedre fingret (7) mellan substrat (3) av nämnda stapel (4), k ä n n e - te c k n at av att det nedre fingret (7) har en avrundad spets (11), som sträcker sig till åtminstone en sida av det nedre fingret (7) och bildar en rund, kilformad kant (15), och att den vassa, kilformade kanten (14) är anordnad på nämnda åtminstone en sida på avstånd från spetsen (11) och väsentligen i nivå med men utskjutande i förhållande till den runda, kilformade kanten (15).
2. Gripdon (1) enligt krav 1, vid vilket de kilformade kanterna (14, 15) stiger från en väsentligen plan bottenyta (10) hos det nedre fingret (7) mot en plan topplatå (12) av detta finger (7).
3. Gripdon (1) enligt krav 2, vid vilket bottenytan (10) och topplatån (12) är parallella.
4. Gripdon (1) enligt krav 3, vid vilket en spetsdel (10') hos bottenytan (10) är avsmalnande i riktning mot topplatån (12).
5. Gripdon (1) enligt något av kraven 2-4, vid vilket ett flertal första gasmun- stycken (16) är anordnade i ett gränssnittsområde mellan den vassa, kilfor- made kanten (14) och topplatån (12) , varvid de första gasmunstyckena (16) är så riktade att de blåser gas väsentligen parallellt med och bort från toppla- tån (12).
6. Gripdon (1) enligt något av kraven 2-5, vid vilket ett ?ertal andra gasmun- stycken (17) är anordnade längs den runda, kilformade kanten (10), varvid de 10 15 20 25 30 10 andra gasmunstyckena (17) är så riktade att de blåser gas väsentligen bort från den runda spetsen (11) parallellt med topplatån (12).
7. Gripdon (1) enligt något av kraven 2-6, vid vilket gasen ärjoniserad luft.
8. Gripdon (1) enligt något av de föregående kraven, vid vilket den runda, kil- formade kanten (15) sträcker sig runt spetsen (11) på båda sidor av det nedre fingret (7).
9. Gripdon (1) enligt något av de föregående kraven, vid vilket den vassa, kilformade kanten (14) bildar en kantvinkel (A) inom ett intervall på 5-30°, fö- reträdesvis på 10 till 25° och mest föredraget på 15 till 20°.
10. Gripdon (1) enligt krav 9, vid vilket den runda, kilformade kanten (15) är indragen iförhållande till den vassa kanten (14), men stiger till topplatån (12) med samma vinkel (A) som den vassa kanten (14) och ligger i ett plan med denna kant (14).
11. Gripdon (1) enligt något av de föregående kraven, vid vilket topplatån (12) innefattar en metallinsats (12').
12. Gripdon (1) enligt något av de föregående kraven, vid vilket det övre fing- ret (8) innefattar en eftergivlig dyna (13), som är anordnad mittemot det nedre fingret (7) och är roterbar kring en axel som är vinkelrät mot det övre fingret (s).
13. Gripdon (1) enligt krav 12, vid vilket den eftergivliga dynan (13) är försedd med en luftningskanal (19).
14. Gripdon (1) enligt krav 11 eller 12, vid vilket topplatån (12) innefattar en eftergivlig insats (12”) mittemot den eftergivliga dynan (13) på det övre fingret (e).
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1450358A SE538951C2 (sv) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | gripdon |
JP2017502563A JP6588963B2 (ja) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | グリッパ |
PCT/SE2015/050318 WO2015147724A1 (en) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | Gripper |
TR2019/07624T TR201907624T4 (tr) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | Kavrama elemanı. |
EP15769503.2A EP3122672B1 (en) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | Gripper |
PL15769503T PL3122672T3 (pl) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | Chwytak |
ES15769503T ES2720549T3 (es) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | Pinzas |
DK15769503.2T DK3122672T3 (da) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | Griber |
US15/129,600 US9844883B2 (en) | 2014-03-28 | 2015-03-19 | Gripper |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1450358A SE538951C2 (sv) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | gripdon |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE1450358A1 true SE1450358A1 (sv) | 2015-09-29 |
SE538951C2 SE538951C2 (sv) | 2017-02-28 |
Family
ID=54196072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE1450358A SE538951C2 (sv) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | gripdon |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9844883B2 (sv) |
EP (1) | EP3122672B1 (sv) |
JP (1) | JP6588963B2 (sv) |
DK (1) | DK3122672T3 (sv) |
ES (1) | ES2720549T3 (sv) |
PL (1) | PL3122672T3 (sv) |
SE (1) | SE538951C2 (sv) |
TR (1) | TR201907624T4 (sv) |
WO (1) | WO2015147724A1 (sv) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10569422B2 (en) | 2016-01-20 | 2020-02-25 | Soft Robotics, Inc. | End of arm tools for soft robotic systems |
JP6701007B2 (ja) * | 2016-06-27 | 2020-05-27 | 川崎重工業株式会社 | ワーク保持機構 |
JP6789705B2 (ja) * | 2016-07-20 | 2020-11-25 | 大和製罐株式会社 | 把持装置 |
CN107350992A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-11-17 | 苏州柔触机器人科技有限公司 | 一种新型柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔 |
JP6588513B2 (ja) * | 2017-09-05 | 2019-10-09 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
JP2021502263A (ja) * | 2017-11-10 | 2021-01-28 | ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド | ソフトロボットシステム用のアームの端部ツール |
US11072080B2 (en) * | 2017-11-10 | 2021-07-27 | Soft Robotics, Inc. | End of arm tools for soft robotic systems |
KR102259379B1 (ko) * | 2018-01-24 | 2021-06-01 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | 배터리 셀의 전극 이송 장치 |
USD883351S1 (en) * | 2018-05-10 | 2020-05-05 | Robotiq Inc. | Robotic end effector |
USD891495S1 (en) * | 2019-03-15 | 2020-07-28 | Misty Robotics, Inc. | Plug accessary for a robotic device |
USD900185S1 (en) * | 2019-03-15 | 2020-10-27 | Misty Robotics, Inc. | Accessory port for a robotic device |
DE102019116301A1 (de) * | 2019-06-14 | 2020-12-17 | Koenig & Bauer Ag | Substrathandhabungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Substrathandhabungssystems |
DE102019116302A1 (de) * | 2019-06-14 | 2020-12-17 | Koenig & Bauer Ag | Substrathandhabungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Substrathandhabungssystems |
DE102019116304A1 (de) * | 2019-06-14 | 2020-12-17 | Koenig & Bauer Ag | Substrathandhabungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Substrathandhabungssystems |
DE102019116306A1 (de) * | 2019-06-14 | 2020-12-17 | Koenig & Bauer Ag | Substrathandhabungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Substrathandhabungssystems |
US11302134B2 (en) | 2019-07-23 | 2022-04-12 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Automatic bill handling system |
JP6823117B1 (ja) * | 2019-07-23 | 2021-01-27 | 日本金銭機械株式会社 | 物体搬送装置 |
FR3104560B1 (fr) * | 2019-12-11 | 2022-03-11 | Faurecia Interieur Ind | Dispositif de préhension d’une couche de matériau |
DE102020201669A1 (de) | 2020-02-11 | 2021-08-12 | Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum Bewegen eines Produktstapels mit einem Roboter |
USD1039578S1 (en) * | 2020-04-19 | 2024-08-20 | Tata Consultancy Services Limited | Robot gripper |
US20230017681A1 (en) * | 2021-07-16 | 2023-01-19 | LCE Technology, LLC | Automated de-stacking system and method |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3355074A (en) * | 1965-03-01 | 1967-11-28 | Proctor Hydro Set Company | System for removing stockings from forms |
DE2649959C2 (de) | 1976-10-30 | 1985-09-12 | Karl Mohr | Vorrichtung zur Übergabe eines Teilstapels zu beschneidenden Gutes von einem Gesamtstapel in eine Rüttelstation |
DE2723162C2 (de) * | 1977-05-23 | 1987-03-26 | Karl Mohr | Verfahren zum Entlüften eines auf einem Rütteltisch gerüttelten Teilstapels zu schneidenden Gutes und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
JP2597004B2 (ja) * | 1988-05-16 | 1997-04-02 | 株式会社 丸石製作所 | 紙分離装置の紙分離方法 |
DE3835032A1 (de) * | 1988-10-14 | 1990-04-19 | Niepmann Traylift Transport | Verfahren und vorrichtung zum entstapeln von blockweise auf paletten gestapelten zuschnitten |
IT217240Z2 (it) * | 1989-04-05 | 1991-11-21 | Euromac Spa | Attrezzo per manipolare pacchi di materiali laminari flessibili, in macchine per la lavorazione del legno e simili |
CH680126A5 (sv) * | 1989-10-12 | 1992-06-30 | Schneider Engineering | |
DE4124077C2 (de) * | 1991-07-19 | 1995-03-09 | Fraunhofer Ges Forschung | Einrichtung zur Aufnahme von biegeschlaffen flächigen Teilen |
IT1279959B1 (it) * | 1995-06-22 | 1997-12-23 | Gd Spa | Dispositivo per il prelievo di pile di prodotti da un supporto |
US6139253A (en) * | 1998-08-12 | 2000-10-31 | Cuno, Inc. | Lifting device for transporting disk stacks |
DE19927946C2 (de) * | 1999-06-18 | 2001-05-10 | Bell & Howell Co | Greifermechanismus für Einrichtungen zur Handhabung blattartiger oder plattenartiger Gegenstände, insbesondere für Postbearbeitungsmaschinen |
JP4003004B2 (ja) * | 2002-07-01 | 2007-11-07 | 独立行政法人 国立印刷局 | 用紙分離供給装置 |
EP2053001B1 (de) * | 2007-10-24 | 2010-06-02 | Adolf Mohr Maschinenfabrik GmbH & Co. KG | Verfahren zum Auflockern eines aus Blättern gebildeten Stapels, insbesondere eines Papierstapels, sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010016938B4 (de) * | 2010-05-12 | 2014-06-12 | Baumann Maschinenbau Solms Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum Abnehmen eines Teilstapels von einem Blätterstapel |
JP5865385B2 (ja) * | 2010-11-22 | 2016-02-17 | インダストリアル ロボット オートメイション エイピーエスIndustrial Robot Automation Aps | 紙シートのスタックの自動取扱及び通気 |
CA2745476A1 (en) * | 2011-07-06 | 2013-01-06 | Axium Inc. | Depalletizing tool |
-
2014
- 2014-03-28 SE SE1450358A patent/SE538951C2/sv unknown
-
2015
- 2015-03-19 ES ES15769503T patent/ES2720549T3/es active Active
- 2015-03-19 JP JP2017502563A patent/JP6588963B2/ja active Active
- 2015-03-19 US US15/129,600 patent/US9844883B2/en active Active
- 2015-03-19 EP EP15769503.2A patent/EP3122672B1/en active Active
- 2015-03-19 PL PL15769503T patent/PL3122672T3/pl unknown
- 2015-03-19 TR TR2019/07624T patent/TR201907624T4/tr unknown
- 2015-03-19 WO PCT/SE2015/050318 patent/WO2015147724A1/en active Application Filing
- 2015-03-19 DK DK15769503.2T patent/DK3122672T3/da active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3122672A4 (en) | 2017-11-29 |
ES2720549T3 (es) | 2019-07-22 |
TR201907624T4 (tr) | 2019-06-21 |
WO2015147724A1 (en) | 2015-10-01 |
JP2017511263A (ja) | 2017-04-20 |
JP6588963B2 (ja) | 2019-10-09 |
US20170173800A1 (en) | 2017-06-22 |
EP3122672B1 (en) | 2019-03-13 |
SE538951C2 (sv) | 2017-02-28 |
DK3122672T3 (da) | 2019-05-13 |
US9844883B2 (en) | 2017-12-19 |
PL3122672T3 (pl) | 2019-08-30 |
EP3122672A1 (en) | 2017-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE1450358A1 (sv) | gripdon | |
JP2017511263A5 (sv) | ||
WO2009155917A3 (en) | Device for enabling access to a wind turbine | |
EP1155985A3 (de) | Vorrichtung zum Transport von Briefhüllenzuschnitten in einer Briefhüllenherstellungsmaschine | |
ES2822309T3 (es) | Manipulación y aireación automáticas de una pila de hojas de papel | |
ES2775180T3 (es) | Aparato y procedimiento para separar y desplazar de forma repetida la bolsa de más arriba de una pila de bolsas | |
NO20061854L (no) | Gripe- og plasseringsanordning | |
EP1688377A3 (en) | Sheet convey apparatus | |
BR9705477A (pt) | Sistema de alimentação de folha para um sistema de tratamento de imagens. | |
DE502005004937D1 (de) | Aus einem zumindest im bereich der unteren aussenkanten leicht deformierbaren guts auf einer transportunterlage | |
WO2005100217A3 (en) | Signature transport device | |
EP2505532A2 (en) | Device and system for sheet transportation | |
ES2349734T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para descomponer una pila en resmas. | |
ATE342093T1 (de) | Medizinisches gerät zum greifen eines langgestreckten elements | |
DE502005005067D1 (de) | Vorderkantenanleger | |
DE602005006056D1 (de) | Vorrichtung zum Stapeln und Entstapeln von Kästen | |
ATE537125T1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum trocknen von klärschlamm | |
US4325477A (en) | Apparatus for the feeding of individual pieces of timber from a mat of a plurality of timber pieces | |
EP2820946A1 (en) | Device for singularization of fish | |
DE502007002654D1 (de) | Vorrichtung zum Nachfüllen von Stapeln flacher, auf der Kante stehenden Gegenständen in einer Vereinzelungseinrichtung | |
CN109278062A (zh) | 一种面料的抓取方法及其面料的拆垛方法 | |
SE0801760L (sv) | Flaggningsanordning med höj- och sänkbar flaggkassett med flera flaggbehållare | |
US10183412B2 (en) | Cutting device for flexible material | |
EP1975098A3 (en) | Plate Feeding Apparatus | |
ES2228997T3 (es) | Dispositivo para alinear y separar piezas de trabajo en forma de placas proporcionadas en una pila de piezas de trabajo. |