SE0901212A1 - Lastbil och förfarande för reglering av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 stem för tillfället sträcker sig. I beroende av läget hos lastbilens stödben och det horisontella vridläget hos kranen kan denna stjälplinje sträcka sig mellan två fordonshjul, mellan två stödben eller mellan ett fordonshjul och ett stödben. Stjälplinjens läge kan fastställas utgående från information om vridvinkeln hos kranens stomme och information om den horisontella utskjutningslängden hos lastbilens stödben. Med kännedom om läget hos lastbilens stjälplinje kan sedan det vinkelräta avståndet mellan stjälplinjen och tyngdpunkten hos lastbilen i olastat tillstànd beräknas, vilket i sin tur gör det möjligt att beräkna det stabiliserande moment som ges av vikten hos lastbilen i olastat tillstånd. Med kännedom om läget hos stjälplinjen, vridvinkeln hos kranens stomme och kranens lyftradie kan det vinkelräta avståndet mellan stälplinjen och kranens lastupphängningspunkt beräknas, vilket i sin tur gör det möjligt att uppskatta det stjälpande momentet som utövas av kranen när kranens lyftmoment motsvarar ovan nämnda basvärde för det maximalt tillåtna lyftmomentet.

En lastbil saknar i regel givare för fastställande av den rådande hjulkraften hos lastbilens bärande fordonshjul, vilket innebär att det inte finns någon möjlighet att beräkna det stabiliserande mo- ment som ges av den last som för tillfället är anbringad på last- bilen. I den automatiska stabilitetsövervakningen hos en konven- tionell lastbilskran tar man därför bara hänsyn till det stabilise- rande moment som ges av vikten hos lastbilen i olastat tillstånd och det blir därigenom inte möjligt att anpassa kranens lyftkapa- citet i beroende av det stabiliserande moment som ges av vikten hos den eventuella last som för tillfället är anbringad på lastbilen.

När lastbilens kran manövreras under det att en last är anbringad på lastbilen kommer värdet för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen därför ofta att vara lägre än vad som skulle ha varit möjligt om även det stabiliserande momentet från lasten togs i beaktande, vilket således innebär att kranens lyftkapacitet be- gränsas i en större utsträckning än vad som egentligen krävs med avseendepå stabiliteten. 10 15 20 25 30 35 Enligt en känd princip för stabilitetsövervakning hos en lastbils- kran beräknas på ovan beskrivet sätt det stjälpande moment M0 som utövas av kranen när kranens lyftmoment motsvarar ovan nämnda basvärde Majas för det maximalt tillåtna lyftmomentet samt det stabiliserande moment Ms som ges av vikten hos last- bilen i olastat tillstånd. Därefter kontrolleras huruvida ett förutbe- stämt stabilitetsvillkor är uppfyllt med dessa stjälpande och sta- biliserande moment, nämligen huruvida förhållandet mellan det stabiliserande momentet MS och det stjälpande momentet M0 år lika med eller större än värdet på en given stabilitetskonstant k (Ms/Mozk). Om stabilitetesvillkoret är uppfyllt, dvs om MS/Mozk, används nämnda basvärde Malms som övre gräns för det tillåtna lyftmomentet hos kranen. Om stabilitetesvillkoret inte är uppfyllt, dvs MS/M0 värde Mam, för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen fastställs som produkten av basvärdet Mcba, och reduktionsfak- torn x, dvs MC_,ed=MC,,,as-x. Reduktionsfaktorn x beräknas som kvoten mellan det stabiliserande momentet MS och produkten av stabilitetskonstanten k och det stjälpande momentet M0, dvs x=Ms/(k-M0). Det reducerade värdet Maud används sedan som övre gräns för det tillåtna lyftmomentet hos kranen.

UPPFINNINGENS SYFTE Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt sätt att reglera det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Enligt föreliggande uppfinning uppnås nämnda syfte med hjälp av en lastbil uppvisande de i patentkravet 1 angivna särdragen och ett förfarande uppvisande de i patentkravet 7 angivna särdragen.

Med den uppfinningsenliga lösningen blir det möjligt att vid fast- stållandet av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran dra fördel av det stabiliserande moment som gesav 10 15 20 25 30 35 den last som för tillfället är anbringad på lastbilen så att den i vissa situationer med hänsyn till lastbilens stabilitet erfordrade reduceringen av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranens kan begränsas under bibehållande av vederbörlig säkerhet mot tippning av lastbilen.

Föredragna utföringsformer av uppfinningen framgår av de osjälvständiga patentkraven och efterföljande beskrivning.

KORT BESKRIVNING AV RlTNlNGARNA Uppfinningen kommer i det följande att närmare beskrivas med hjälp av utföringsexempel, med hänvisning till bifogade ritningar.

Det visas i: Fig1 en schematisk vy bakifrån av en lastbil försedd med stödben och en hydraulisk kran, Fig 2 en schematisk planvy av lastbilen, stödbenen och kra- nen enligt Fig 1, Fig 3 en schematisk perspektivvy av en manöverenhet med ett antal manöverorgan för styrning av olika kranfunk- tioner, och Fig 4 en schematisk illustration av en utföringsform av en kran ingående i en lastbil enligt föreliggande uppfin- ning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGS- FORMER ' l Fig 1 och 2 visas en lastbil 1 försedd med bärande fordonshjul 21-24 och ett av fordonshjulen uppburet chassi 3. l det illustre- rade exemplet är lastbilen försedd med två bakhjul 21, 22 och två framhjul 23, 24, men lastbilen skulle även kunna vara försedd med fler bärande fordonshjul än vad som här illustreras. En hyd- 10 15 20 25 30 35 raulisk kran 20 är monterad på och uppburen av chassit 3. Två i horisontell riktning utskjutbara stödben 41, 43 är anordnade på den ena sidan av fordonets längdaxel och två i horisontell rikt- ning utskjutbara stödben 42, 44 är anordnade på den motsatta si- dan av fordonets längdaxel. Lastbilen skulle alternativt kunna vara försedd med fler eller färre stödben än vad som här illustre- ras. Respektive stödben 41-44 uppvisar ett första kraftorgan 5, lämpligen i form av en hydraulisk cylinder, med vars hjälp stöd- benet är förskjutbart i horisontell riktning från ett indraget läge nära chassit 3 till ett utskjutet läge på avstånd från chassit 3.

Alternativt skulle respektive stödben 41-44 kunna vara manuellt förskjutbart i horisontell riktning från ett indraget läge nära chas- sit 3 till ett utskjutet läge på avstånd från chassit 3. l Fig 1 och 2 visas stödbenen 41-44 i utskjutet läge. Respektive stödben 41-44 uppvisar vidare ett andra kraftorgan 6 med vars hjälp stödbenet är manövrerbart till ett aktivt stödläge i anliggning mot marken eller annat underlag. I Fig 1 och 2 visas stödbenen 41-44 i aktivt stödläge. l sitt aktiva stödläge vilar respektive stödben mot un- derlaget via en stödbensfot 7 som är anordnad vid den nedre änden hos en teleskopiskt nedsänkbar nedre stödbensdel 8 hos stödbenet. Det andra kraftorganet 6 utgörs i det illustrerade ex- emplet av en hydraulisk cylinder, med vars hjälp den nedre stöd- bensdelen 8 hos stödbenet är förskjutbar uppåt och nedåt relativt en övre stödbensdel 9.

Lastbilen 1 innefattar medel 10 (schematiskt indikerade i Fig 4) för fastställande av den horisontella utskjutningslängden hos re- spektive stödben 41-44. Dessa medel 10 innefattar givare som känner av förskjutningsläget hos den horisontellt förskjutbara delen 12 hos respektive stödben eller förskjutningsläget hos den rörliga delen hos nämnda första kraftorgan 5 hos respektive stödben.

Lastbilen 1 innefattar vidare medel 11 (schematisk indikerade i Fig 4) för fastställande av den kraft F som utövas av det andra kraftorganet 6 hos respektive stödben 41-44 när stödbenet befin- ner sig i aktivt stödläge. Denna kraft motsvarar den anliggnings- 10 15 20 25 30 35 kraft som stödbenet utövar mot underlaget och således den nor- malkraft som verkar på stödbenet från underlaget. I det fall då det andra kraftorganet 6 hos respektive stödben 41-44 utgörs av en hydraulisk cylinder innefattar medlen 11 tryckgivare för av- känning av differenstrycket hos var och en av dessa hydrauliska cylindrar.

Den hydrauliska lastbilskranen 20 innefattar: - en stomme 21, vilken är vridbar i förhållande till chassit 3 kring ~ en väsentligen vertikal vridaxel A1 med hjälp av en ej visad vrid- anordning, - en lyft- och sänkbar kranarm 22, här benämnd lyftarm, som är ledat fäst vid stommen 21 på sådant sätt att den är vridbar rela- tivt stommen kring en väsentligen horisontell vridaxel A2, och - en hydraulisk cylinder 23, här benämnd lyftcylinder, för lyftning och sänkning av lyftarmen 22 relativt stommen 21.

Vridvinkeln 0 hos stommen 21 relativt chassit 3 fastställs med hjälp av en givare 14 (schematiskt indikerad i Fig 4) som konti- nuerligt känner av vridläget hos stommen.

I det i Fig 1 illustrerade exemplet innefattar kranen 20 även en lyft- och sänkbar kranarm 24, här benämnd vipparm, vilken är le- dat fäst vid lyftarmen 22 på sådant sätt att den är vridbar relativt lyftarmen kring en väsentligen horisontell vridaxel A3. En hyd- raulisk cylinder 25, här benämnd vippcylinder, svarar för lyft- ningen och sänkningen av vipparmen 24 relativt lyftarmen 22.

Kranens kramarmsystem 29 är i detta fall bildat av lyftarmen 22 och vipparmen 24. l det illustrerade exemplet innefattar lyftcylindern 23 en cylinder- del 23a som är ledat fäst vid stommen 21 och en i denna cylin- derdel mottagen och relativt denna förskjutbar kolv med en kolv- stång 23b som är ledat fäst vid lyftarmen 22. Vippcylindern 25 innefattar en cylinderdel 25a som är ledat fäst vid lyftarmen 22 och en i denna cylinderdel mottagen och relativt denna förskjut- 10 15 20 25 30 35 bar kolv med en kolvstång 25b som är ledat fäst vid vipparmen 24. l det illustrerade exemplet innefattar vipparmen 24 två kranarms- delar 24a, 24b som är inbördes förskjutbara i vipparmens längd- riktning för reglering av utskjutningslängden hos vipparmen.

Kranarmsdelarna 24a, 24b är förskjutbara relativt varandra med hjälp av en av vipparmen 24 uppburen hydraulisk cylinder 26.

Vid vipparmens yttre ände är i det illustrerade exemplet en rota- tor 27 ledat fäst, vilken i sin tur uppbär en lyftkrok 28. För ut- förande av lyftarbeten som kräver lång räckvidd kan en lyft- och sänkbar kranarm i form av en så kallad jib monteras vid den yttre änden av vipparmen 24.

Kranen 20 innefattar vidare en elektronisk regleranordning 30 (schematiskt indikerad i Fig 4) som är anordnad att kontrollera huruvida ett eller flera för lastbilen förutbestämda stabilitetsvill- kor är uppfyllda med ett lyftmoment hos kranen motsvarande ett med avseende på kranens hållfasthet maximalt tillåtet värde Majas, här benämnt basvärde, för kranens lyftmoment. Detta bas- värde Mmm kan vara ett givet fast värde som tar i beaktande det ur hållfasthetssynpunkt mest kritiska av de tillåtna lägena hos kranens kranarmsystem 29 eller ett varierande värde som fast- ställs av regleranordningen 30 i beroende av utsvängningsvin- keln i vertikalplanet hos kranens lyftarm 22 och eventuellt ytterli- gare variabler som definierar det rådande läget hos kranens kranarmsystem.

Om regleranordningen 30 konstaterar att nämnda stabilitetsvill- kor inte är uppfyllt är regleranordningen 30 anordnad att fast- ställa ett reducerat värde Mcm, för det maximalt tillåtna lyftmo- mentet hos kranen, varvid regleranordningen 30 är anordnad att vid fastställandet av detta reducerade värde Mcm, ta i beaktande den horisontella utskjutningslängden hos respektive stödben 41- 44 som befinner sig i aktivt stödläge, vridvinkeln 6 i horisontal- planet hos stommen 21 relativt chassit 3 och den kraft F,~ som ut- 10 15 20 25 30 35 övas av det andra kraftorganet 6 hos respektive stödben som befinner sig i aktivt stödläge och ej ingår i lastbilens aktuella stjälplinje. En föredragen implementering av detta beskrivs i det följande.

Eftersom en lastbil 1 uppvisar en avsevärd tyngd är stödbenen 41-44 ej utformade att bära hela lastbilens tyngd vid användning av kranen 20. Vid användning av kranen 20 bärs huvuddelen av lastbilens tyngd av fordonshjulen 21-24, medan de stödben 41-44 som befinner sig i aktivt stödläge endast bär en mindre del av lastbilens tyngd. l det fall då samtliga stödben 41-44 är i aktivt stödläge finns det därför hos den i Fig 2 illustrerade lastbilen 1 sex olika tänkbara stjälplinjer, nämligen: - en första tänkbar stjälplinje mellan de bakre stödbenens 41, 42 kontaktpunkter mot underlaget, - en andra tänkbar stjälplinje mellan det högra bakre stödbenets 41 och det högra främre stödbenets 43 kontaktpunkter mot un- deflageL - en tredje tänkbar stjälplinje mellan det högra främre stödbenets 43 och det högra framhjulets 23 kontaktpunkter mot underlaget, - en fjärde tänkbar stjälplinje mellan det högra framhjulets 23 och det vänstra framhjulets 24 kontaktpunkter mot underlaget, - en femte tänkbar stjälplinje mellan det vänstra framhjulets 24 och det vänstra främre stödbenets 44 kontaktpunkter mot under- laget, och _ - en sjätte tänkbar stjälplinje mellan det vänstra främre stödbe- nets 44 och det vänstra bakre stödbenets 42 kontaktpunkter mot undeflaget Läget hos den aktuella stjälplinjen LO (se Fig 2), dvs läget hos den stjälplinje över vilken lastbilen 1 för tillfället riskerar att stjälpa vid en överbelastning av kranen 20, beror av det aktuella vridläget i horisontalplanet hos kranarmsystemet 29 och den ho- risontella utskjutningslängden hos de stödben 41-44 som är i ak- tivt stödläge. Genom att fastställa vridvinkel 0 hos stommen 21 relativt chassit 3 och den horisontella utskjutningslängden hos respektive stödben 41-44 blir det således möjligt att fastställa lä- 10 15 20 25 30 get hos den aktuella stjälplinjen LO. Utgående från det sålunda fastställda läget hos den aktuella stjälplinjen LO och vridvinkel 6 hos stommen 21 relativt chassit 3 kan sedan vinkeln 0' mellan kranarmsystemet 29 och stälplinjens normal fastställas, liksom det vinkelräta avståndet H mellan kranens vertikala vridaxel A1 och den aktuella stjälplinjen LO.

Det stjälpande momentet MO hos kranen 20 med avseende på den aktuella stjälplinjen LO och med ett lyftmoment hos kranen motsvarande ovan nämnda basvärde MOMS ges av följande for- mel: R-cos 19' -H M0=Mws._<_>__ R där R är kranens lyftradie, dvs det horisontella avståndet från kranens vertikala vridaxel A1 till lastupphängningspunkten P.

Lyftradien R kan beräknas utgående från uppmätta värden på de variabler som definierar det rådande läget hos kranens kranar- mar 22, 24. Lyftradien R kan alternativt sättas till ett fast värde som representerar den största möjliga lyftradien hos kranen.

Momentjämvikt runt stjälplinjen LO med ett lyftmoment hos kra- nen motsvarande ovan nämnda basvärde MOMS ger följande samband: mwg'hv+me'š'he =Mo+Z(É'Df)+Z(R.-'d.~) f=1 i=1 där F,- är stödbenskraften hos det aktiva stödbenet i, vilket mot- svarar den kraft som utövas av det andra kraftorganet 6 hos stödbenet, D,- är det vinkelräta avståndet mellan kontaktpunkten mot underlaget hos det aktiva stödbenet i och den aktuella stjälplinjen LO, R,- är hjulkraften hos fordonshjulet i, d,- är det vin- kelräta avståndet mellan kontaktpunkten mot underlaget hos for- donshjulet i och den aktuella stjälplinjen LO, m, är massas hos lastbilen i olastat tillstånd, g är gravitationskonstanten, h, är det vinkelräta avståndet mellan tyngdpunkten GV hos lastbilen i olastat tillstånd och den aktuella stjälplinjen LO, me är massas hos den eventuella last 13 som för tillfället är anbringad på last- 10 15 20 25 30 10 bilen och he är det vinkelräta avståndet mellan tyngdpunkten Ge hos nämnda last 13 och den aktuella stjälplinjen LO. l det ovan angivna momentjämviktsambandet representerar såle- des ÉXE-Dg momentet från stödbenskrafterna, :MXRÉ-dg momen- i=l i=l tet från de okända hjulkrafterna, mv-g-hv momentet från den olas- tade lastbilens kända massa, 'och me-g-he momentet från den okända massan hos eventuell last.

Under beaktande av att hjulkrafterna R, är okända men alltid po- sitiva kan det ovan angivna jämviktsambandet ändras till följande ohkhet mv-g-hfime-g-heRMMZUÉ-Dl) (1) i=l Under alla omständigheter erhålls ett stabiliserande moment (mv-g-hv) av massan hos själva lastbilen och när en last är an- bringad på lastbilen erhålls dessutom ett kompletterande stabili- serande moment (me-g-he) av massan hos denna last. Det stabiliserande momentet MS är således lika med summan av mo- mentet från massan hos den olastade lastbilen och momentet från massan hos den eventuella på lastbilen anbringade lasten, dvs MS= mv-g-hv-Lme-g-he. Härav följer att Msam -g-hv. Av olikheten (1) ovan följer dessutom att MS zM0+É(F;-D,). i=l Som stabilitetsvillkor kan man använda det konventionella stabi- litetsvillkoret att förhållandet mellan det stabiliserande momentet MS och det stjälpande momentet M0 skall vara större än eller lika med värdet på en stabilitetskonstant k med ett givet värde större än 1, exempelvis 1,2. Detta stabilitetsvillkor kan således skrivas på följande sätt: 52k (2) 0 10 15 20 25 11 Vid kontrollen huruvida stabilitetsvillkoret (2) är uppfyllt eller ej kan man nu låta det stabiliserande momentet MS anta det största av värdena mv-g-hv och MO+É(F}-D,.). i=l Om stabilitetsvillkoret (2) ej uppfylls är regleranordningen 30 an- ordnad att fastställa ovan nämnda reducerade värde Mcm, för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen som produkten av bas- värdet Mmm och en av regleranordningen fastställd reduktions- faktor x med ett värde mindre än 1. Regleranordningen 30 är härvid anordnad att låta nämnda reduktionsfaktor x anta ett grundvärde :cm när mv-g-hvzM0+É(E-D,), dvs när det stabilise- i=l rande momentet Ms haft värdet mv-g-hv vid fastställandet att stabilitetsvillkoret (2) ej uppfylls. Detta grundvärde Km för reduk- tionsfaktorn fastställs lämpligen enligt följande formel: mv -g-hv Kbas :li k-MO När MOWLÉXE-DJzmV-g-hv, dvs när det stabiliserande momentet i=l MS haft värdet MO+É(E-Di) vid fastställandet att stabilitetsvillko- i=l ret (2) ej uppfylls, är regleranordningen 30 anordnad att låta nämnda reduktionsfaktor x anta ett förhöjt värde xeh, vilket är större än nämnda grundvärde Km. Detta förhöjda värde xeh för reduktionsfaktorn fastställs lämpligen enligt följande formel: H _ i=l Keh“""_í (k-n-MO Den sistnämnda formeln kommer sig av att stabilitetsvillkoret i det sistnämnda fallet kan skrivas som: MS M0+2(1«1-D,) _=--"ilízk, vilket kan omformuleras till följande villkor: MO MO 10 15 20 25 30 35 12 Regleranordningen 30 är på konventionellt sätt anordnad att om- vandla det rådande värdet (Mmm, eller Mcfld) för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen 20 till ett motsvarande värde för det maximalt tillåtna arbetstrycket hos lyftcylindern 23.

Styrsystemet för styrning av de olika kranfunktionerna, d v s lyft- ning/sänkning med hjälp av lyftcylindern 23, vippning med hjälp av vippcylindern 25, utskjutning/indragning med hjälp av den hydrauliska cylindern 26 etc, innefattar en pump 40 (se Fig 4) som pumpar hydraulvätska från en tank 41 till ett riktningsventil- block 42. Riktningsventilblocket 42 innehåller en riktningsventil- sektion 43 för var och en av kranarmsystemets hydrauliska cy- lindrar 23, 25 och 26, till vilka hydraulvätska matas på konven- tionellt sätt i beroende av inställningsläget hos sliden i respektive riktningsventilsektion 43. inställningsläget hos sliderna i rikt- ningsventilsektionerna 43 styrs antingen via att antal manöveror- gan, exempelvis i form av manöverspakar 44, som vart och ett är förbundet med varsin slid eller genom fjärrmanövrering via en manöverenhet 45 (se Fig 3) som innefattar ett manöverorgan S1- S6 för respektive slid. I fallet med fjärrmanövrering överförs ma- növersignalerna från manöverenheten 45 via kabel eller en tråd- lös förbindelse till en elektronisk styrenhet, exempelvis i form av en mikroprocessor, som i sin tur styr inställningsläget hos sli- derna i ventilsektionerna 43 hos riktningsventilblocket 42 i bero- ende av storleken på respektive manöversignal från manöveren- heten 45.

Varje enskild riktningsventilsektion 43 styr således storleken och riktningen på flödet av hydraulvätska till en viss hydraulisk cylin- der och styr därigenom en specifik kranfunktion. För äskådlighe- tens skull är endast riktningsventilsektionen 43 för lyftcylindern 23 utritad i Fig 4. 10 15 20 25 30 35 13 Riktningsventilblocket 42 innehåller vidare en shuntventil 46 som pumpar överflödig hydraulvätska tillbaka till tanken 41 samt en elektriskt styrd dumpventil 47 som kan bringas att mata hela hy- draulflödet från pumpen 40 direkt tillbaka till tanken 41.

Riktningsventilblocket 42 är i det visade utföringsexemplet av lastavkännande och tryckkompenserande typ, vilket innebär att storleken på hydraulflödet som matas till en hydraulisk cylinder alltid är proportionellt mot slidens läge i motsvarande riktnings- ventilsektion 43, dvs mot manöverspakens 44 inställningsläge.

Riktningsventilsektionen 43 innehåller en tryckbegränsare 48, en tryckkompensator 49 och en riktningsventil 50. Riktningsventil- block och riktningsventilsektioner av detta slag är kända och finns tillgängliga på marknaden. Naturligtvis kan även andra ty- per av ventilanordningar än den här beskrivna användas hos den aktuella kranen 20.

Mellan respektive hydraulisk cylinder och tillhörande riktnings- ventilsektion 43 är en lasthållningsventil 51 anordnad, vilken till- ser att lasten hänger kvar när hydraulsystemet blir trycklöst då dumpventilen 47 bringas att mata hela hydraulflödet från pumpen 40 direkt tillbaka till tanken 41.

Kranen innefattar vidare en tryckgivare 52 som är anordnad att mäta hydraultrycket på kolvsidan hos lyftcylindern 23. Regleran- ordningen 30 är ansluten till tryckgivaren 52 för att mottaga mät- signaler från denna avseende nämnda hydraultryck.

Regleranordnlngen 30 avläser kontinuerligt utsignalen från tryck- givaren 52 och jämför denna utsignal med det fastställda värdet för det maximalt tillåtna arbetstrycket för lyftcylindern 23. Om det av tryckgivaren 52 avkända trycket överstiger det fastställda maximalt tillåtna arbetstrycket för lyftcylindern 23 avger regler- anordningen 30 en signal till dumpventilen 47 som dumpar hyd- raulflödet direkt till tanken 41, varvid hydraulsystemet blir tryck- löst och lasten hålls kvar med hjälp av lasthållningsventilen 51. I 10 15 20 25 30 14 detta läge är styrsystemet anordnat att endast tillåta moment- minskande kranrörelser.

I det ovan beskrivna exemplet är regleranordningen 30 anordnad att låta det maximalt tillåtna arbetstrycket för lyftcylindern 23 re- presentera det maximalt tillåtna hydraultrycket på lyftcylinderns kolvsida. Regleranordningen 30 skulle dock alternativt kunna vara anordnad att låta det maximalt tillåtna arbetstrycket för lyft- cylindern 23 representera det maximalt tillåtna differenstrycket hos lyftcylindern. Detta differenstryck definieras som hydraul- trycket på lyftcylinderns kolvsida minus hydraultrycket på dess kolvstångsida dividerat med cylinderutväxlingen. I det sist- nämnda fallet är således regleranordningen 30 även anordnad att mottaga mätsignaler från en tryckgivare 53 som mäter hydraul- trycket på kolvstångsidan hos lyftcylindern 23 för att därigenom kunna fastställa det rådande differenstrycket hos lyftcylindern och jämföra detta differenstryck med det fastställda värdet på det maximalt tillåtna arbetstrycket för lyftcylindern. Det i denna be- skrivning och de efterföljande patentkraven använda uttrycket ”arbetstryck” avser således antingen hydraultrycket på kolvsidan hos lyftcylindern eller differenstrycket hos denna.

Uppfinningen är givetvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till mo- difikationer därav torde vara uppenbara för en fackman på områ- det, utan att denne för den skull avviker från uppfinningens grundtanke sådan denna definieras i bifogade patentkrav. Exem- pelvis kan kranens styrsystem ha annan utformning än det i Fig 4 illustrerade och ovan beskrivna styrsystemet.

Claims (1)

10 15 20 25 30 35 15 PATENTKRAV

1. Lastbil försedd med bärande fordonshjul (21-24), ett av fordonshjulen uppburet chassi (3), en av chassit uppburen hydraulisk kran (20) och två eller flera med chassit förbundna stödben (41-44), varvid respektive stödben uppvisar ett kraft- organ (6) med vars hjälp stödbenet är manövrerbart till ett ak- tivt stödläge i anliggning mot marken eller annat underlag, och varvid kranen (20) innefattar: - en stomme (21) som är vridbar relativt chassit (3) kring en väsentligen vertikal axel, - en lyft- och sänkbar kranarm (22), här benämnd lyftarm, som är ledat fäst vid stommen (21), - en hydraulisk cylinder (23), här benämnd lyftcylinder, för lyftning och sänkning av lyftarmen (22) relativt stommen (21), och - en elektronisk regleranordning (30) som är anordnad att kontrollera huruvida ett eller flera för lastbilen förutbestämda stabilitetsvillkor är uppfyllda med ett lyftmoment hos kranen motsvarande ett med avseende på kranens hållfasthet maxi- malt tillåtet värde (Mcßas), här benämnt basvärde, för kranens lyftmoment, varvid regleranordningen (30) är anordnad att fastställa ett reducerat värde (Mcfld) för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen om nämnda ett eller flera stabilitets- villkor inte är uppfyllda, kännetecknad därav, att regleranordningen (30) är anordnad att vid fastställandet av nämnda reducerade värde (Mcfld) ta i beaktande den horisontella utskjutningslängden hos respek- tive stödben (41-44) som befinner sig i aktivt stödläge, vridvin- keln (0) hos stommen (21) relativt chassit (3) och den kraft (Fi) som utövas av kraftorganet (6) hosrespektive stödben som befinner sig i aktivt stödläge och ej ingår i lastbilens aktuella stjälplinje. . Lastbil enligt krav 1, kännetecknad därav, att regleranord- ningen (30) är anordnad att fastställa nämnda reducerade värde (Mcfld) som produkten av nämnda basvärde (Mmm) och 10 15 20 25 30 16 en av regleranordningen fastställd reduktionsfaktor (x) med ett värde mindre än 1. . Lastbil enligt krav 2, kännetecknad därav, att - att regleranordningen (30) är anordnad att låta nämnda re- duktionsfaktor (x) anta ett grundvärde (xjm) när följande villkor (I) är uppfyllt: mv-g-hv 2M0+X(E~D,~) (I) i=l där mv är massas hos lastbilen i olastat tillstànd, g är gravita- tionskonstanten, hv är det vinkelräta avståndet mellan tyngd- punkten hos lastbilen i olastat tillstånd och den aktuella stjälp- linjen, M0 är det stjälpande momentet hos kranen (20) med avseende pà den aktuella stjälplinjen och med ett lyftmoment hos kranen motsvarande nämnda basvärde (Mcbas), F,- är den kraft som utövas av kraftorganet (6) hos det aktiva stödbenet i och D,- är det vinkelräta avståndet mellan kontaktpunkten mot underlaget hos det aktiva stödbenet i och den aktuella stjälp- linjen, och - att regleranordningen (30) är anordnad att låta nämnda re- duktionsfaktor (x) anta ett förhöjt värde (xeh), vilket är större än nämnda grundvärde (Km), när nämnda villkor (I) ej är uppfyllt. . Lastbil enligt krav 3, kännetecknad därav, att regleranord- ningen (30) är anordnad att fastställa nämnda grundvärde (Km) för reduktionsfaktorn enligt följande formel: mv-g-hv Km :ä k-MO där :cm är nämnda grundvärde, mv, g, hv och M0 är enligt ovan och k är en stabilitetskonstant med ett givet värde större än 1. . Lastbil enligt krav 4, kännetecknad därav, att regleranord- ningen (30) är anordnad att fastställa nämnda förhöjda värde (xeh) för reduktionsfaktorn enligt följande formel: Éuï-Dl) Keh: f=1 (k-DWÅ/Io 10 15 20 25 30 35 17 där xe), är nämnda förhöjda värde och F,-, D,-, M0 och k är enligt ovan. . Lastbil enligt något av kraven 1-5, kännetecknad därav, att regleranordningen (30) är anordnad att omvandla det rådande värdet (Mmm, eller Mana) för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen till ett motsvarande värde för det maximalt tillåtna arbetstrycket hos lyftcylindern (23). . Förfarande för reglering av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk kran (20) som är monterad på ett av bä- rande fordonshjul (21-24) uppburet chassi (3) hos en lastbil (1), där lastbilen innefattar två eller flera med chassit (3) för- bundna stödben (41-44), respektive stödben uppvisar ett kraft- organ (6) med vars hjälp stödbenet är manövrerbart till ett ak- tivt stödläge i anliggning mot marken eller annat underlag och kranen (20) innefattar: - en stomme (21) som är vridbar relativt chassit (3) kring en väsentligen vertikal axel, - en lyft- och sänkbar kranarm (22), här benämnd lyftarm, som är ledat fäst vid stommen (21), och - en hydraulisk cylinder (23), här benämnd lyftcylinder, för lyftning och sänkning av lyftarmen (22) relativt stommen (21), varvid förfarandet innefattar stegen: - att med hjälp av en elektronisk regleranordning (30) kontrol- lera huruvida ett eller flera för lastbilen förutbestämda stabili- tetsvillkor är uppfyllda med ett lyftmoment hos kranen motsva- rande ett med avseende på kranens hållfasthet maximalt tillå- tet värde (Majas), här benämnt basvärde, för kranens lyftmo- ment, och - att med hjälp av nämnda regleranordning (30) fastställa ett reducerat värde (Mcfld) för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen om nämnda ett eller flera stabilitetsvillkor inte är uppfyllda, varvid den horisontella utskjutningslängden (L,-) hos respektive stödben (41-44) som befinner sig i aktivt stödläge, vridvinkeln (6) hos stommen (21) relativt chassit (3) och den kraft (Fi) som utövas av kraftorganet (6) hos respektive stöd- 10 15 20 25 30 18 ben som befinner sig i aktivt stödläge och ej ingår i lastbilens aktuella stjälplinje tas i beaktande vid fastställandet av nämnda reducerade värde (MQvvd). . Förfarande enligt krav 7, kännetecknat därav, att nämnda reducerade värde (Mqvvd) fastställs som produkten av nämnda basvärde (Majas) och en reduktionsfaktor (x) med ett värde mindre än 1. . Förfarande enligt krav 8, kännetecknat därav: - att nämnda reduktionsfaktor (x) bringas anta ett grundvärde (xbvv) när följande villkor (I) är uppfyllt: m,-g-hv2MO+É (I) í=1 där mv är massas hos lastbilen i olastat tillstånd, g är gravita- tionskonstanten, hv är det vinkelräta avståndet mellan tyngd- punkten hos lastbilen i olastat tillstànd och den aktuella stjälp- linjen, M0 är det stjälpande momentet hos kranen (20) med avseende på den aktuella stjälplinjen och med ett lyftmoment hos kranen motsvarande nämnda basvärde (Mmm), F,- är den kraft som utövas av kraftorganet (6) hos det aktiva stödbenet i och D, är det vinkelräta avståndet mellan kontaktpunkten mot underlaget hos det aktiva stödbenet i och den aktuella stjälp- linjen, och - att nämnda reduktionsfaktor (x) bringas att anta ett förhöjt värde (xeh), vilket är större än nämnda grundvärde (xvvv), när nämnda villkor (I) ej är uppfyllt. 10.Förfarande enligt krav 9, kännetecknat därav, nämnda grund- värde (xbvv) för reduktionsfaktorn fastställs enligt följande for- mel: Km z mv-g-hv k-MO där xvav är nämnda grundvärde, mv, g, hv och M0 är enligt ovan och k är en given stabilitetskonstant med ett värde större än 1. 19 11.Förfarande enligt krav 10, kännetecknat därav, att nämnda förhöjda värde (xeh) för reduktionsfaktorn fastställs enligt föl- jande formel: 'Di) :ck-n-MO 5 där xeh är nämnda förhöjda värde och F,~, D,-, M0 och k är enligt ovan. Keh 12.Förfarande enligt något av kraven 7-11, kännetecknat därav, det rådande värdet (Mmm eller MCIM) för det maximalt tillåtna 10 lyftmomentet hos kranen omvandlas till ett motsvarande värde för det maximalt tillåtna arbetstrycket hos lyftcylindern (23).