RU97105157A - Автономная навигационная система - Google Patents

Claims (3)

1. Автономная навигационная система, состоящая из первого, второго, третьего, . .. N-го автономных навигационных приборов, каждый из которых содержит датчик шага, вычислитель, шина адреса которого соединена с первыми входами ОЗУ и ПЗУ, второй вход ОЗУ, вход регистра индикации и выход регистра угла соединены с шиной данных вычислителя, входы "Чтение" ПЗУ и ОЗУ, "Запись" в ОЗУ и в регистры индикации и угла, "Выбор" ПЗУ, ОЗУ, регистров индикации и угла соединены с шиной управления вычислителя, выход регистра индикации через схему управления индикацией соединен с цифровыми индикаторами, навигационный измеритель, состоящий из датчика угловой ориентации, вход и выход которого соответственно соединен с первым входом и выходом формирователя аналоговых сигналов, вторые вход и выход которого соединены соответственно с первым входом и выходом преобразователя фаза-код, выход которого соединен со входом fт вычислителя, третий выход преобразователя фаза-код соединен с третьим входом регистра угла, выход которого соединен с шиной данных, отличающаяся тем, что в нее введены блок ввода-вывода данных, соединитель, схема измерения периода шага, схема выбора режима работы и электронный ключ, причем блок ввода-вывода данных через соединители поочередно подключается к первому, второму, ... N-му автономному навигационному прибору при вводе или выводе данных, вход и выход электронного ключа соответственно соединены с шиной управления и третьим входом формирователя аналоговых сигналов, первый, второй, третий входы схемы выбора режима работы и второй вход преобразователя фаза-код соединены с шиной управления вычислителя, четвертый и пятый входы схемы выбора режима работы соединены соответственно с выходом fз преобразователя фаза-код и выходом датчика шага, первый выход схемы выбора режима работы соединен с первым входом схемы измерения периода шага, второй, третий и четвертый входы которой соединены соответственно с шиной управления вычислителя и выходами преобразователя фаза-код, выход схемы измерения периода шага соединен с шиной данных, второй и третий выходы схемы выбора режима соответственно соединены с шиной данных и со входом RSТ 7,5 вычислителя, шина адреса и шина данных которого соответственно соединены с первым, вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым и седьмым контактами соединителя, выходы JN07 и OUТ04 вычислителя соединены соответственно с восьмым и девятым контактами соединителя, десятый контакт соединителя подключен ко входу RST 6,5 вычислителя, который выполнен в виде, реализующем зависимости
X_i= X_i-1+l_i•cosα_oi;
Y_i= Y_i-1+l_i•sinα_oi;

Δα_цi= α_oi-α_цi;

где X_i,Y_i - текущие координаты оператора;
α_oi - угол направления движения;
α_цi - угол направления движения на цель;
Δα_цi - угол, равный разности между углом направления движения и углом направления на цель;
R_цi - расстояние от текущей точки до конечной точки маршрута (цели);
γ - магнитное склонение;
L - длина мерной дистанции (100 м);
N₁, N₂ - количество шагов;
T_ш1, T_ш2 - периоды шагов при разных темпах движения.

2. Автономная навигационная система по п.1, отличающаяся тем, что блок ввода-вывода данных содержит наборное поле с кнопками 0,1,2, ...9, "ПАРАМЕТР" и "ВВОД-ВЫВОД", шифратор, схемы формирования значения параметра, разряда числа, импульса записи и адреса считывания, регистры индикации и вывода данных, схему управления индикацией, цифровой индикатор, схему сопряжения и соединитель, выходы кнопок 0,1,2, ...9, "ПАРАМЕТР" и "ВВОД-ВЫВОД" соответственно соединены со входами 0,1,2, ...9 шифратора, схем формирования значения параметра и разряда числа, выход шифратора является шиной данных и соединен с первыми входами схемы формирования импульса записи, регистров индикации и вывода данных, с выходом схем формирования значения параметра и схемы сопряжения, с четвертым, пятым, шестым и седьмым контактами соединителя, первый выход формирования разряда числа является шиной адреса записи и соединен со вторыми входами регистров индикации и вывода данных, с первым, вторым и третьим контактами соединителя, первый выход схемы формирования импульса записи соединен со входами С регистров индикации и вывода данных, выход регистра индикации через схему управления соединен с цифровыми индикаторами, второй выход схемы формирования значения параметра соединен со вторым входом схемы формирования импульса записи, второй выход которой соединен со вторым входом схемы формирования разряда числа, второй выход которой соединен с первым входом схемы формирования адреса считывания и с десятым контактом соединителя, третий вход схемы формирования импульса записи соединен с восьмым контактом соединителя, выход схемы адреса считывания соединен с четвертым входом регистра вывода данных, выход которого соединен с первым входом схемы сопряжения, второй вход которой соединен со вторым входом схемы формирования адреса считывания и с девятым контактом соединителя.

3. Автономная навигационная система по п.1, отличающаяся тем, что схема выбора режима работы содержит кнопки "КОМПАС", "Δα", тумблер "ШАГ", счетверенный асинхронный RS-триггер с тремя состояниями, два трехвходовых мажоритарных логических элемента, D-триггер и четырехразрядный двоичный счетчик, нормально разомкнутые и нормально замкнутые контакты кнопок "КОМПАС" и "Δα" соответственно соединены между собой и подключены соответственно к плюсу и минусу источника питания, общие контакты кнопок и тумблера подключены соответственно ко входам S2, S3, S4 счетверенного асинхронного RS-триггера, S2 и S3 входы которого через первый и второй мажоритарные элементы подключены к R-входу четырехразрядного двоичного счетчика, вход Е и выходы Q1, Q2, Q3 и Q4 RS-триггера соответственно являются первыми входом и выходом схемы, входы R2, R3 и R4 асинхронного RS-триггера объединены и являются вторым входом схемы, вход RD-триггера является третьим входом схемы, вход СЕ двоичного счетчика является четвертым входом схемы, вход S4 счетверенного асинхронного RS-триггера подключен через второй мажоритарный элемент к R-входу двоичного счетчика и является вторым выходом схемы, нормально разомкнутый контакт тумблера является пятым входом схемы, выход S и вход С двоичного счетчика объединены и подключены ко входу СD-триггера, выход Q которого является третьим выходом схемы.