RU2718593C1 - Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта - Google Patents

Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта Download PDF

Info

Publication number
RU2718593C1
RU2718593C1 RU2019137986A RU2019137986A RU2718593C1 RU 2718593 C1 RU2718593 C1 RU 2718593C1 RU 2019137986 A RU2019137986 A RU 2019137986A RU 2019137986 A RU2019137986 A RU 2019137986A RU 2718593 C1 RU2718593 C1 RU 2718593C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
radio signals
quadrature components
digital quadrature
radio
components
Prior art date
Application number
RU2019137986A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Петрович Панов
Виктор Владимирович Приходько
Original Assignee
Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") filed Critical Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ")
Priority to RU2019137986A priority Critical patent/RU2718593C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2718593C1 publication Critical patent/RU2718593C1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G01S13/5242—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi with means for platform motion or scan motion compensation, e.g. airborne MTI
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Abstract

Изобретение относится к радионавигации и может использоваться для определения пространственных координат (ПК) объекта, в том числе, подвижного. Достигаемый технический результат - обеспечение однозначного определения ПК объекта. Указанный результат достигается за счет того, что на каждой станции синхронизированно осуществляют передачу радиосигнала в виде трех компонент, каждая из которых является гармоническим колебанием с заданной частотой. На объекте квадратурно принимают совокупность переданных станциями радиосигналов. Потактно с заданными частотой дискретизации и количеством тактов в цикле формируют соответствующие принятой совокупности радиосигналов цифровые квадратурные компоненты (ЦКК). По сформированным ЦКК формируют потактно заданным образом последующие три пары цифровых квадратурных компонент (КК), соответствующих компонентам передаваемых радиосигналов. Затем из них формируют три пары цифровых квадратурных компонент посредством суммирования каждой из полученных КК соответствующей пары. С использованием полученных таким образом цифровых квадратурных компонент формируют приведенные в способе параметры и по сформированным параметрам определяют временные задержки. Из них исключают временные сдвиги, возникающие при формировании радиосигналов на станциях. По скорректированным временным задержкам и при выполнении заданных в способе условий однозначно определяют относительные дальности до фазового центра (ФЦ) антенны объекта от ФЦ антенн станций. По относительным дальностям однозначно определяют пространственные координаты ФЦ антенны объекта. Способ позволяет исключить влияние отраженных, например, от земли радиосигналов и случайных фаз гетеродинов передатчиков и приемника. Между объектом и совокупностью передаваемых станций не требуется общая синхронизация.

Description

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано для определения пространственных координат (ПК) фазового центра (ФЦ) антенны объекта, в том числе, подвижного, и управления его движением в зоне навигации. На каждой станции системы стационарных наземных станций с заданными координатами ФЦ их антенн осуществляют передачу радиосигнала. Совокупность переданных станциями радиосигналов принимают на объекте, обрабатывают предложенным способом и определяют пространственные координаты ФЦ антенны объекта по измеренным относительным дальностям. Реализация способа позволит, в том числе, упростить соответствующие системы позиционирования, обеспечить точность и однозначность измерения координат ФЦ антенны объекта.
Известны способы определения координат объекта, основанные на применении угломерных, дальномерных, разностно и суммарно-дальномерных и комбинированных методов определения местоположения объекта с амплитудными, временными, частотными, фазовыми и импульсно-фазовыми методами измерения параметров радиосигнала (Патенты РФ №№2115137, 2213979, 2258242, 2264598, 2309420, 2325666, 2363117, 2371737, 2378660, 2430385, 2439617, 2506605, 2507529, 2510518, 2539968, 2558640, 2559813, 2567114, 2568104, 2572589, 2584976, 2597007, 2598000, 2599984, 2602506, 2617711, 2617448, 2620359, 2653506, 2657237; Патенты США №№9423502 В2, 9465099 В2, 9485629 В2, 9488735 В2, 9661604 В1, 9681267 В2, 2016/0327630 А1. 2016/0330584 А1, 2016/0337933 А1; Основы испытаний летательных аппаратов / Е.И. Кринецкий и др. Под ред. Е.И. Кринецкого. - М.: Машиностр., 1979, с. 64-89; Радиотехнические системы / Ю.М. Казаринов и др. Под ред. Ю.М. Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, с. 7, 17-18, п.п. 7.1-7,4, гл. 10.; Мельников Ю.П., Попов С.В. Радиотехническая разведка. Методы оценки эффективности местоопределения источников излучения. - М.; «Радиотехника», 2008, гл. 5; Кинкулькин И.Е. и др. Фазовый метод определения координат. - М.: Сов. радио, 1979, с. 10-11, 97-100). Известные способы имеют те или иные недостатки, например, необходимость механического перемещения антенной системы, невозможность однозначного определения координат объекта, необходимость априорной информации о местоположении объекта, необходимость общей синхронизации передающих и принимающих радиосигналы радиотехнических объектов, не учитывают влияние на результат отражения радиоволн, например, от земли, не исключают случайные фазы гетеродинов, имеют недостаточные быстродействие и точность.
По критерию минимальной достаточности наиболее близким является способ определения координат объекта по патенту RU №2647496.
Преимуществом заявляемого способа определения координат ФЦ антенны обекта по сравнению с известными способами является обеспечение однозначного определения пространственных координат ФЦ антенны объекта. Это достигается тем, что на каждой станции синхронизировано осуществляют передачу радиосигнала в виде трех компонент, каждая из которых является гармоническим колебанием с заданной частотой. На объекте квадратурно принимают совокупность переданных станциями радиосигналов. Потактно с заданными частотой дискретизации и количеством тактов в цикле формируют соответствующие принятой совокупности радиосигналов цифровые квадратурные компоненты (ЦКК). По сформированным ЦКК формируют потактно заданным образом последующие три пары цифровых квадратурных компонент (КК), соответствующих компонентам передаваемых радиосигналов. Затем из них формируют три пары цифровых квадратурных компонент посредством суммирования каждой из полученных КК соответствующей пары. С использованием полученных таким образом цифровых квадратурных компонент формируют приведенные в способе параметры и по сформированным параметрам определяют временные задержки. Из них исключают временные сдвиги, возникающие при формировании радиосигналов на станциях. По скорректированным временным задержкам и при выполнении заданных в способе условий однозначно определяют относительные дальности до фазового центра (ФЦ) антенны объекта от ФЦ антенн станций. И по относительным дальностям однозначно определяют пространственные координаты ФЦ антенны объекта.
Для достижения указанного технического результата в соответствии с настоящим изобретением в способе определения по измеренным относительным дальностям координат объекта, в том числе подвижного, на каждой станции наземной системы, состоящей из n-тых упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до N и N≥4, с известными на объекте в заданной трехмерной декартовой системе координатами фазовых центров их антенн, синхронизировано осуществляют передачу n-того радиосигнала в виде трех компонент, каждая из которых является гармоническим колебанием с соответственно заданной и известной на объекте частотой Fn,i=F0n+(i-1)ΔF, где индекс i изменяется от 1 до 3, F0n - заданные частоты, ΔF - заданный интервал между соседними i-тыми частотами n-того радиосигнала, с известными на объекте для каждого n-того радиосигнала временными сдвигами, возникающими при формировании радиосигналов, при условии, что расстояние между фазовыми центрами антенн для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигналов и увеличенное на абсолютную величину разности указанных временных сдвигов не должно превышать периода Т, равного 1/ΔF, а на объекте квадратурно принимают совокупность N радиосигналов, при этом либо осуществляют перенос их спектров посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют, потактно с заданной частотой дискретизации dƒ на каждом j-ом такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие принятой совокупности радиосигналов цифровые квадратурные компоненты Ij и
Figure 00000001
по сформированным цифровым квадратурным компонентам формируют три пары цифровых квадратурных компонент xIn,j,i и
Figure 00000002
соответствующих i-тым компонентам передаваемых n-тых радиосигналов, в соответствии с выражениями
Figure 00000003
где ICn,j,i=cos(2πjƒn,i/dƒ),
Figure 00000004
ƒn,i - соответственно, либо частоты, полученные из упомянутых частот Fn,i посредством сдвига на частоту гетеродина при указанном переносе спектра, либо частоты, равные Fn,i в противном случае, а
Figure 00000005
где s - заданное число, для сформированных таким образом трех пар цифровых квадратурных компонент, соответствующих n-тым радиосигналам, формируют путем суммирования каждой из полученных цифровых квадратурных компонент соответствующей пары три пары цифровых квадратурных компонент в соответствии с выражением
Figure 00000006
последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент формируют параметры, соответствующие n-тым передаваемым радиосигналам
Figure 00000007
Figure 00000008
где atan2(x, y) равно величине угла (в радианах), образованного осью х и прямой, содержащей начало (0, 0) и точку (х, у), в интервале от -π до π, исключая (-π),
Figure 00000009
по сформированным таким образом параметрам определяют временные задержки dtn в соответствии с выражением
Figure 00000010
где sign (х) равно 0, если х=0, равно 1, если х>0, и равно -1, если х<0, корректируют dtn, исключая из них упомянутые временные сдвиги, по скорректированным временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала определяют относительные дальности до фазового центра антенны объекта от указанных фазовых центров антенн станций dn и по относительным дальностям однозначно определяют пространственные координаты фазового центра антенны объекта, указанный цикл последовательных действий повторяют.
Совокупность всех признаков позволяет определить пространственные координаты ФЦ антенны объекта с достижением указанного технического результата.
В существующем уровне техники не выявлено источников информации, которые содержали бы сведения о способах того же назначения с указанной совокупностью признаков. Ниже изобретение описано более детально.
Сущность способа заключается в следующем.
На каждой станции наземной системы, состоящей из n-тых упорядочение пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до N и N≥4, с известными на объекте в заданной трехмерной декартовой системе координатами ФЦ их антенн, синхронизировано осуществляют передачу n-того радиосигнала в виде трех компонент. Каждая компонента является гармоническим колебанием с соответственно заданной и известной на объекте частотой Fn,i=F0n+(i-1)ΔF, где индекс i изменяется от 1 до 3, F0n - заданные частоты, ΔF - заданный интервал между соседними i-тыми частотами n-того радиосигнала. На объекте известны для каждого n-того радиосигнала временные сдвиги, возникающие при формировании радиосигналов. Также должно быть выполнено условие, что расстояние между фазовыми центрами антенн для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигналов и увеличенное на абсолютную величину разности указанных временных сдвигов не должно превышать периода Т, равного 1/ΔF.
На объекте квадратурно принимают совокупность N радиосигналов, при этом либо осуществляют перенос их спектров посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют (в зависимости от располагаемой при реализации способа элементной базы и используемого частотного диапазона). Затем потактно с заданной частотой дискретизации dƒ на каждом j-том такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие принятой совокупности радиосигналов цифровые квадратурные компоненты (ЦКК) Ij и
Figure 00000011
. По сформированным ЦКК формируют три пары цифровых квадратурных компонент xIn,j,i и
Figure 00000012
соответствующих i-тым компонентам передаваемых n-тых радиосигналов, принимаемых на объекте, в соответствии с выражениями (1), в которых р(j)- функция Гаусса с математическим ожиданием
Figure 00000013
и среднеквадратическим отклонением (СКО)
Figure 00000014
заданное число s позволяет изменять СКО.
Для сформированных таким образом трех пар цифровых квадратурных компонент, соответствующих n-тым радиосигналам, формируют (путем суммирования по j каждой из полученных цифровых квадратурных компонент соответствующей пары) три пары цифровых квадратурных компонент в соответствии с выражением (2). Затем последовательно с использованием сформированных цифровых квадратурных компонент (2) формируют параметры (3), соответствующие n-тым передаваемым радиосигналам.
По сформированным таким образом параметрам (3) определяют временные задержки dtn в соответствии с выражением (4).
Значения dtn корректируют, исключая из них упомянутые временные сдвиги. Если эти временные сдвиги одинаковые, то их можно не учитывать. По скорректированным временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала определяют относительные дальности до ФЦ антенны объекта от указанных ФЦ антенн станций dn. Далее по относительным дальностям однозначно определяют пространственные координаты ФЦ антенны объекта. Указанный цикл (с количеством тактов J) последовательных действий повторяют.
В принципе, хотя это и не обязательно, значения величин ΔF, dƒ, J могут быть заданы таким образом, чтобы отношение продолжительности цикла, равной J/dƒ, к упомянутому периоду Т было целым числом. В этой ситуации определенные относительные задержки, например, для покоящегося объекта от цикла к циклу не будут изменяться во времени. Если это условие не выполняется, тогда каждая из относительных дальностей смещается на одну и ту же величину, что не влияет на точность определения координат по относительным дальностям. В принципе, можно после каждого цикла центрировать относительные дальности посредством исключения из каждой полученной в цикле относительной дальности среднего значения всех относительных дальностей, полученных в цикле, тогда относительные задержки, например, для покоящегося объекта также не будут изменяться во времени.
Представление квадратурных компонент в цифровом виде дает определенное преимущество при решении задачи за счет простоты ее программной реализации.
Кроме того, входящие в выражение (1) параметры ICn,j,i,
Figure 00000015
и р(j) могут быть вычислены заранее по заданным значениям ƒn,i, dƒ и J, что вычислительно упрощает формирование соответствующих квадратур и существенно сокращает объем вычислений.
В качестве метода определения пространственных координат ФЦ антенны объекта по измеренным относительным дальностям до него можно использовать любой из известных методов, например, из защищенных патентами RU (№№2530232, 2530241, 2624461, 2647496) или из защищенных международными заявками в системе РСТ (WO/2015/012738, WO/2015/012735) или из опубликованных в статьях автора (Алгоритм определения пространственных координат объекта по относительным дальностям до него // Нелинейный мир. 2015. №5. С. 38-41; Итерационный алгоритм определения пространственных координат объекта // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2016. Т. 14. №7. С. 64-69).
Способ может найти применение для построения навигационно-посадочной системы.
Перечислим основные достоинства способа:
- обеспечивает однозначное определение пространственных координат ФЦ антенны объекта,
- между объектом и совокупностью передающих станций не требуется общая синхронизация,
- исключает влияние отраженных, например, от земли, сигналов,
- позволяет исключить случайные фазы гетеродинов передатчиков и гетеродина приемника,
- существенно упрощает прием и обработку радиосигналов,
- сигналы, заданные в аналитическом виде, проще формировать и преобразовывать, благодаря, в том числе, этому повышается точность измерений,
- обеспечивает возможность производить измерения с использованием существующей элементной базы, программируемых логических интегральных схем (ПЛИС) и микропроцессорной техники,
- позволяет осуществлять одновременные измерения на большом количестве объектов.
Результативность и эффективность использования заявляемого способа состоит в том, что он может быть применен на практике для развития и совершенствования радиотехнических систем определения координат объекта, а также в других приложениях. Способ позволяет однозначно определять координаты с большой точностью и более просто по сравнению с известными способами.
Таким образом, заявляемый способ обеспечивает появление новых свойств, не достигаемых в аналогах. Проведенный анализ позволил установить: аналоги с совокупностью признаков, тождественных всем признакам заявленного технического решения, отсутствуют, что указывает на соответствие заявленного способа условию «новизны».
Также не выявлена известность влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения действий на достижение указанного результата. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию патентоспособности «изобретательский уровень». Таким образом, заявленное изобретение соответствует критериям «новизна» и «изобретательский уровень», а также критерию «промышленная применимость».

Claims (9)

  1. Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта, в том числе подвижного, при котором на каждой станции наземной системы, состоящей из n-х упорядоченно пронумерованных наземных станций, где индекс n изменяется от 1 до N и N≥4, с известными на объекте в заданной трехмерной декартовой системе координатами фазовых центров их антенн, синхронизированно осуществляют передачу n-го радиосигнала в виде трех компонент, каждая из которых является гармоническим колебанием с соответственно заданной и известной на объекте частотой Fn,i=F0n+(i-1)ΔF, где индекс i изменяется от 1 до 3, F0n - заданные частоты, ΔF - заданный интервал между соседними i-ми частотами n-го радиосигнала, с известными на объекте для каждого n-го радиосигнала временными сдвигами, возникающими при формировании радиосигналов, при условии, что расстояние между фазовыми центрами антенн для любой пары из N станций, отнесенное к скорости распространения радиосигналов и увеличенное на абсолютную величину разности указанных временных сдвигов, не должно превышать периода T, равного 1/ΔF, а на объекте квадратурно принимают совокупность N радиосигналов, при этом либо осуществляют перенос их спектров посредством сдвига на частоту гетеродина, либо его не осуществляют, потактно с заданной частотой дискретизации dƒ на каждом j-м такте, где индекс j изменяется от 0 до заданного в цикле количества тактов J, формируют соответствующие принятой совокупности радиосигналов цифровые квадратурные компоненты Ij и
    Figure 00000016
    по сформированным цифровым квадратурным компонентам формируют три пары цифровых квадратурных компонент xIn,j,i и
    Figure 00000017
    соответствующих i-м компонентам передаваемых n-х радиосигналов, в соответствии с выражениями
    Figure 00000018
  2. где ICn,j,i=cos(2πjƒn,i/dƒ),
    Figure 00000019
    ƒn,i - соответственно, либо частоты, полученные из упомянутых частот Fn,i посредством сдвига на частоту гетеродина при указанном переносе спектра, либо частоты, равные Fn,i в противном случае, а
    Figure 00000020
    где s - заданное число, для сформированных таким образом трех пар цифровых квадратурных компонент, соответствующих n-м радиосигналам, формируют путем суммирования каждой из полученных цифровых квадратурных компонент соответствующей пары три пары цифровых квадратурных компонент в соответствии с выражением
  3. Figure 00000021
  4. последовательно с использованием ранее сформированных цифровых квадратурных компонент формируют параметры, соответствующие n-м передаваемым радиосигналам
    Figure 00000022
  5. где atan2(x,y) равно величине угла (в радианах), образованного осью х и прямой, содержащей начало (0,0) и точку (х,у), в интервале от -π до π, исключая (-π),
  6. Figure 00000023
  7. по сформированным таким образом параметрам определяют временные задержки dtn в соответствии с выражением
  8. dtn=0.5[(1-sign(st1n-st2n))t1n+(1+sign(st1n-st2n))t2n],
  9. где sign(x) равно 0, если x=0, равно 1, если x>0, и равно -1, если х<0, корректируют dtn, исключая из них упомянутые временные сдвиги, по скорректированным временным задержкам однозначно с учетом скорости распространения радиосигнала определяют относительные дальности до фазового центра антенны объекта от указанных фазовых центров антенн станций dn и по относительным дальностям однозначно определяют пространственные координаты фазового центра антенны объекта, указанный цикл последовательных действий повторяют.
RU2019137986A 2019-11-25 2019-11-25 Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта RU2718593C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019137986A RU2718593C1 (ru) 2019-11-25 2019-11-25 Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019137986A RU2718593C1 (ru) 2019-11-25 2019-11-25 Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2718593C1 true RU2718593C1 (ru) 2020-04-08

Family

ID=70156382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019137986A RU2718593C1 (ru) 2019-11-25 2019-11-25 Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2718593C1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2742925C1 (ru) * 2020-10-22 2021-02-11 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения
RU2743573C1 (ru) * 2020-08-17 2021-02-20 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей до объекта
RU2743665C1 (ru) * 2020-08-17 2021-02-24 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения
RU2746264C1 (ru) * 2020-10-22 2021-04-12 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей до объекта

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998029756A1 (en) * 1997-01-02 1998-07-09 Raytheon Company Digital direction finding receiver
US7002510B1 (en) * 1987-01-28 2006-02-21 Raytheon Company Method and apparatus for air-to-air aircraft ranging
JP2009229393A (ja) * 2008-03-25 2009-10-08 Fujitsu Ltd 無線測位システム及び無線測位方法
US8862157B2 (en) * 2009-04-10 2014-10-14 Lg Electronics Inc. Method for determining position of user equipment and apparatus for performing same in wireless mobile communication system
RU2594759C1 (ru) * 2015-10-28 2016-08-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ СВЯЗИ имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Способ и устройство определения координат источника радиоизлучения
RU2647496C1 (ru) * 2017-07-25 2018-03-16 Общество с ограниченной ответственностью "НРТБ-Система" (ООО "НРТБ-С") Способ определения координат объекта
RU2649411C1 (ru) * 2016-12-21 2018-04-03 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский Институт Радио (Фгуп Ниир) Способ измерения параметров движения летательного аппарата в фазовых угломерно-дальномерных системах и устройство его реализующее
RU2695807C1 (ru) * 2019-01-23 2019-07-29 Акционерное общество "Национальное Радио Техническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения координат движущегося объекта по дальностям

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7002510B1 (en) * 1987-01-28 2006-02-21 Raytheon Company Method and apparatus for air-to-air aircraft ranging
WO1998029756A1 (en) * 1997-01-02 1998-07-09 Raytheon Company Digital direction finding receiver
JP2009229393A (ja) * 2008-03-25 2009-10-08 Fujitsu Ltd 無線測位システム及び無線測位方法
US8862157B2 (en) * 2009-04-10 2014-10-14 Lg Electronics Inc. Method for determining position of user equipment and apparatus for performing same in wireless mobile communication system
RU2594759C1 (ru) * 2015-10-28 2016-08-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ СВЯЗИ имени Маршала Советского Союза С.М. Буденного" Министерства обороны Российской Федерации Способ и устройство определения координат источника радиоизлучения
RU2649411C1 (ru) * 2016-12-21 2018-04-03 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский Институт Радио (Фгуп Ниир) Способ измерения параметров движения летательного аппарата в фазовых угломерно-дальномерных системах и устройство его реализующее
RU2647496C1 (ru) * 2017-07-25 2018-03-16 Общество с ограниченной ответственностью "НРТБ-Система" (ООО "НРТБ-С") Способ определения координат объекта
RU2695807C1 (ru) * 2019-01-23 2019-07-29 Акционерное общество "Национальное Радио Техническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения координат движущегося объекта по дальностям

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2743573C1 (ru) * 2020-08-17 2021-02-20 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей до объекта
RU2743665C1 (ru) * 2020-08-17 2021-02-24 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения
RU2742925C1 (ru) * 2020-10-22 2021-02-11 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения
RU2746264C1 (ru) * 2020-10-22 2021-04-12 Акционерное общество "Национальное РадиоТехническое Бюро" (АО "НРТБ") Способ определения относительных дальностей до объекта

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2718593C1 (ru) Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта
RU2723986C1 (ru) Способ определения по измеренным относительным дальностям координат объекта
RU2695807C1 (ru) Способ определения координат движущегося объекта по дальностям
RU2647496C1 (ru) Способ определения координат объекта
RU2687057C1 (ru) Способ определения координат движущегося объекта
JPWO2012007985A1 (ja) 距離測定装置及び距離測定方法
US20030132880A1 (en) Precision position measurement system
CN101986724B (zh) 基于蜂窝移动基站的无源定位系统中非合作目标的定位方法
RU2646595C1 (ru) Способ определения координат источника радиоизлучения
RU2579983C1 (ru) Способ передачи радиосигналов
RU2742925C1 (ru) Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения
RU2525343C1 (ru) Способ одновременного определения шести параметров движения космического аппарата при проведении траекторных измерений и система для его реализации
RU2578750C1 (ru) Способ передачи радиосигналов
RU2722617C1 (ru) Способ определения по измеренным относительным дальностям координат источника радиоизлучения
RU2602432C1 (ru) Широкополосная фазоразностная локальная радионавигационная система
RU2617448C1 (ru) Способ определения координат объекта
RU2718618C1 (ru) Способ определения по измеренным относительным дальностям координат источника радиоизлучения
RU2743573C1 (ru) Способ определения относительных дальностей до объекта
RU2743665C1 (ru) Способ определения относительных дальностей от источника радиоизлучения
RU2638572C1 (ru) Способ определения координат объекта
RU2746264C1 (ru) Способ определения относительных дальностей до объекта
RU2617711C1 (ru) Способ определения координат источника радиоизлучения
RU2640032C1 (ru) Способ определения координат источника радиоизлучения
RU2534220C1 (ru) Устройство для определения параметров движения объекта
RU2457629C1 (ru) Фазовая радионавигационная система