RU2708827C1 - Система определения положения контактного устройства сопряжения относительно зарядного устройства сопряжения (варианты), зарядная станция для транспортного средства, транспортное средство - Google Patents

Система определения положения контактного устройства сопряжения относительно зарядного устройства сопряжения (варианты), зарядная станция для транспортного средства, транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2708827C1
RU2708827C1 RU2018138977A RU2018138977A RU2708827C1 RU 2708827 C1 RU2708827 C1 RU 2708827C1 RU 2018138977 A RU2018138977 A RU 2018138977A RU 2018138977 A RU2018138977 A RU 2018138977A RU 2708827 C1 RU2708827 C1 RU 2708827C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
charging station
interface device
charging
contact interface
Prior art date
Application number
RU2018138977A
Other languages
English (en)
Inventor
Андре РОМПЕ
Original Assignee
Сименс Мобилити Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сименс Мобилити Гмбх filed Critical Сименс Мобилити Гмбх
Application granted granted Critical
Publication of RU2708827C1 publication Critical patent/RU2708827C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/32—Constructional details of charging stations by charging in short intervals along the itinerary, e.g. during short stops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/65—Monitoring or controlling charging stations involving identification of vehicles or their battery types
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к системе определения положения контактного устройства сопряжения транспортного средства, относительно контактного устройства сопряжения зарядной станции для транспортного средства и транспортному средству с электроприводом. Система выполнена с возможностью оптического определения положения, минимум в двух измерениях, с использованием минимум одной позиционной метки, выполненной с возможностью селективного отражения и/или излучения света в заданном диапазоне длин волн. Зарядная станция может содержать блок инфракрасной подсветки определенной зоны инфракрасным светом, которая включает минимум одно поле допусков положения, в котором должно находиться контактное устройство сопряжения. Транспортное средство может содержать нагревательный элемент для обогрева позиционной метки. Система может содержать телеметрические блоки для передачи данных о положении между зарядной станцией и транспортным средством, при этом транспортное средство отображает на дисплее телеметрическое положение транспортного средства. Позиционная метка может содержать геометрические фигуры, коды или светодиоды, с помощью которых может обеспечиваться связь между транспортным средством и зарядной станцией. Достигается повышение точности взаимного позиционирования контактных устройств зарядной станции и транспортного средства. 4 н. и 12 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к системе определения положения для зарядной станции для транспортного средства, по меньшей мере, частично с электроприводом. Изобретение относится также к транспортному средству и системе с транспортным средством и зарядной станцией.
Уровень техники
Транспортные средства, по меньшей мере, частично с электроприводом включают повторно заряжаемые аккумуляторы, называемые также вторичными аккумуляторами. Примером таких транспортных средств являются электрические маршрутные транспортные средства (электробусы). Электроприводы для маршрутных транспортных средств предпочтительны потому, что обычно время движения по маршруту ограничено и разделено периодами (перерывами), в которые можно зарядить аккумулятор. Кроме того, маршрутные транспортные средства движутся по установленным маршрутам, так что на маршруте могут быть устроены зарядные станции.
Для процесса зарядки зарядное устройство сопряжения зарядной станции должно быть приведено в контакт с контактным устройством сопряжения транспортного средства, при этом одно из обоих устройств сопряжения может содержать для контактирования пантограф. Чтобы контактирование действительно произошло, контактное устройство сопряжения должно быть позиционировано в заданной зоне относительно зарядной станции.
Контактное устройство сопряжения может быть расположено на крыше транспортного средства, а инверсный пантограф может образовать зарядное устройство сопряжения зарядной станции. Пантограф расположен на мачте зарядной станции. Это механическое устройство обеспечивает определенные допуски относительного положения транспортного средства в направлении проезжей части и поперек него. Примерные допуски в направлении проезжей части и поперек него составляют по 0,6 м. Для зарядки транспортное средство должно быть позиционировано в пределах этой зоны, с тем чтобы контактные элементы контактного устройства сопряжения могли войти в контакт с контактными элементами зарядного устройства сопряжения, в результате чего создано условие зарядки аккумулятора.
Для правильного положения в направлении проезжей части водитель транспортного средства может ориентироваться по меткам на проезжей части. Однако на практике этот способ оказался чреватым ошибками.
В WO 2014183961 предложен другой способ позиционирования. При этом итеративно и на основе ультразвука измеряются расстояния между транспортным средством и зарядной станцией, в то время как транспортное средство движется по заданному отрезку пути.
В DE 102011109834 А1 описана зарядная станция для транспортного средства с системой оптического определения положения транспортного средства с помощью его маркировки.
В US 2016/039541 А1 раскрыты зарядная станция для дрона и дрон, причем зарядная станция содержит систему оптического определения положения дрона, содержащего, в свою очередь, светодиоды.
Раскрытие изобретения
Задача изобретения заключается в повышении точности и надежности определения положения при подъезде к зарядным станциям.
Согласно изобретению, предложена система определения положения по п. 1 формулы изобретения.
Система определения положения предназначена для зарядной станции. Зарядная станция предназначена для транспортного средства, по меньшей мере, частично с электроприводом. Система служит для определения положения контактного устройства сопряжения транспортного средства по отношению к зарядному устройству сопряжения зарядной станции. При этом система определения положения оптически определяет положение, по меньшей мере, в двух измерениях.
За счет, по меньшей мере, двухмерного определения положения транспортное средство больше не привязано к заданному отрезку пути. Это повышает точность и надежность определения положения. Информации о соблюдении заданного отрезка пути не требуется.
В одном предпочтительном варианте система определения положения выполнена с возможностью определения положения с использованием геометрических признаков контактного устройства сопряжения.
Важным для позиционирования является лишь положение контактного устройства сопряжения относительно зарядного устройства сопряжения. За счет своих геометрических признаков контактное устройство сопряжения образует оптически регистрируемую, естественную позиционную метку.
Система выполнена с возможностью определения положения с использованием, по меньшей мере, одной, при необходимости, дополнительной позиционной метки. Позиционная метка выполнена с возможностью отражения и/или излучения света в заданном диапазоне длин волн.
Например, позиционная метка может содержать один или несколько светодиодов. В качестве альтернативы или дополнительно позиционная метка может содержать геометрические фигуры или коды.
Это обеспечивает, в частности, специально выполненную позиционную метку, которая распознается особенно хорошо и/или легко или надежно. Дополнительно или в качестве альтернативы в позиционной метке может быть закодирована информация о данном транспортном средстве, например о его высоте, типе и/или идентификационном номере.
Система определения положения может содержать, в частности, камеру и блок обработки. Блок обработки может быть выполнен с возможностью определения положения с использованием изображений камеры.
Основанное на использовании камеры определение положения особенно гибкое. Другим преимуществом основанного на использовании камеры определения положения является возможность определения расстояния от контактного устройства сопряжения до зарядного устройства сопряжения с использованием размера позиционной метки на изображении камеры.
В другом варианте может использоваться дополнительный датчик расстояния для определения расстояния от пантографа до контактного устройства сопряжения.
Камера может быть, в частности, инфракрасной камерой. За счет этого обеспечивается независимое от дневного света распознавание позиционной метки. Дополнительно камера может содержать блок инфракрасной подсветки.
Предложенная зарядная станция по п. 7 формулы содержит предложенную систему определения положения и блок инфракрасной подсветки. Блок инфракрасной подсветки служит для подсветки определенной зоны инфракрасным светом. Зона включает в себя участок, на котором должно находиться контактное устройство сопряжения, с тем чтобы оно могло контактировать посредством зарядного устройства сопряжения.
В одном предпочтительном варианте зарядная станция может быть выполнена с возможностью инициирования процесса зарядки только тогда, когда определение положения покажет, что контактное устройство сопряжения находится на упомянутом участке.
Предложенное транспортное средство по п. 9 формулы может приводиться в движение, по меньшей мере, частично электрически и содержит накопитель электрической энергии и контактное устройство сопряжения. Контактное устройство сопряжения может контактировать с зарядным устройством сопряжения зарядной станции так, что накопитель заряжается. Контактное устройство сопряжения содержит, по меньшей мере, одну позиционную метку.
Транспортное средство может содержать нагревательный элемент для обогрева позиционной метки. Благодаря этому обеспечивается распознаваемость позиционной метки во время снегопада и/или при обледенении.
Согласно изобретению, представлена также система с транспортным средством и зарядной станцией.
Транспортное средство и зарядная станция могут содержать по одному блоку для передачи данных. Зарядная станция может быть выполнена с возможностью передачи определенного положения транспортному средству.
Зарядная станция и/или транспортное средство могут содержать телеметрический блок для телеметрирования определенного положения. Транспортное средство может содержать дисплей и может быть выполнено с возможностью отображения на дисплее телеметрированного положения транспортного средства.
В системе от транспортного средства на зарядную станцию может далее передаваться информация через светодиоды, геометрические фигуры и/или коды.
При этом переданная через светодиоды информация может использоваться, например, для однозначной взаимосвязи между транспортным средством и зарядной станцией.
Краткое описание чертежей
Описанные выше свойства, признаки и преимущества изобретения, а также то, как они достигаются, становятся более ясными и однозначно понятными в связи с нижеследующим описанием примера его осуществления со ссылкой на чертежи, на которых изображают:
- фиг. 1: систему в соответствии с примером осуществления изобретения;
- фиг. 2: в качестве примера схематично контактное устройство сопряжения предложенного транспортного средства.
Осуществление изобретения
На фиг. 1 изображена предложенная система 10 с зарядной станцией 100 и транспортным средством 200, по меньшей мере, частично с электроприводом. Контактное устройство сопряжения 250 (не показано) на крыше транспортного средства 200 расположено по отношению к выполненную, например, в виде пантографа зарядному устройству сопряжения 150 в зоне, где контактное устройство сопряжения 250 может контактировать посредством зарядного устройства сопряжения 150.
Зарядная станция 100 содержит мачту на краю дороги 20 с проходящей в поперечном направлении Y поперек направления Х проезжей части консолью, на которой расположен пантограф. Зарядная станция 100 содержит систему определения положения, которая посредством камеры 170 оптически определяет положение в направлении Х проезжей части и в поперечном направлении Y. Камера 170 регистрирует поле допусков положения для контактирования посредством пантографа.
На фиг. 2 в качестве примера схематично изображено контактное устройство сопряжения 250 предложенного транспортного средства 200. Контактное устройство сопряжения 250 содержит параллельные контактные шины 300. В данном примере контактное устройство сопряжения 250 имеет далее позиционные метки 410, 420, 430. В данном примере схематично изображены три позиционные метки. Однако контактное устройство сопряжения 250 может содержать также только одну, две или более позиционных меток. В данном примере позиционная метка 410 выполнена в виде двухмерного кода, в котором закодирована информация о транспортном средстве. Обе другие позиционные метки 420, 430 выполнены Т-образными с перекладинами, ориентированными в поперечном направлении Y* транспортного средства поперек его направления Х*. За счет этого на изображении камеры хорошо определяется, в частности, угловое отклонение между направлением Х* транспортного средства и направлением Х проезжей части.
В другом варианте предложены устройство и способ, с помощью которых можно надежно и точно определить положение и ориентацию транспортных средств с электроприводом, например электробусов, относительно зарядного устройства сопряжения зарядной станции с пантографом в направлении проезжей части и поперек него. Определение положения происходит итеративно и дает соответствующую информацию о положении уже тогда, когда автобус приближается к зарядной станции, так что выработанная позиционным датчиком информация о положении может использоваться в качестве задающего параметра для водителя.
Для оптического определения положения в одном варианте используется камера. Поле зрения камеры направлено на поле допусков положения. Поскольку контактное устройство сопряжения находится на крыше автобуса, камера направлена на контактное устройство сопряжения сверху вертикально или под заданным углом.
Камера связана с устройством обработки, которое по изображениям камеры вычисляет сигналы для ориентирования и положения позиционной метки. Устройство обработки может быть микропроцессором или ПК.
Камера может быть, например, инфракрасной камерой, которая регистрирует окружение поля допусков положения, в котором должно находиться контактное устройство сопряжения, с тем чтобы оно могло контактировать посредством зарядного устройства сопряжения.
Упомянутое окружение может подсвечиваться посредством специальной ИК-подсветки. Этим можно достичь независимости от дневного света и повысить устойчивость к световым эффектам.
Расчет положения контактного устройства сопряжения на автобусе может осуществляться на основе признаков, возникающих от геометрии контактного устройства сопряжения.
Определение положения может быть еще более надежным и независимым, если в зоне контактного устройства сопряжения имеются одна или несколько позиционных меток. Позиционные метки могут быть тогда специально выполнены оптически и/или геометрически так, что становится возможным надежное оптическое определение положения при любых дневных и погодных условиях.
Поэтому в одном варианте позиционная метка/позиционные метки выполнена/выполнены в виде инфракрасного отражателя. Дополнительно или в качестве альтернативы позиционная метка может содержать один или несколько инфракрасных светодиодов.
Устройство обработки горизонтально в двух измерениях определяет по отображенному положению обнаруженной/обнаруженных позиционной метки/позиционных меток на изображении камеры положение контактного устройства сопряжения автобуса относительно зарядной станции. В качестве опции, используя отображенную величину обнаруженной/обнаруженных позиционной метки/позиционных меток на изображении камеры, определить положение контактного устройства сопряжения автобуса относительно зарядной станции также вертикально.
Определенное относительное положение подается на блок управления зарядкой. Блок управления зарядкой использует информацию о положении, чтобы указать водителю положение контактного устройства сопряжения автобуса относительно зарядной станции. Это может осуществляться, например, посредством указателей направления, таких как стрелки, светофор или дисплей на зарядной станции.
Светофор особенно предпочтителен, если зарядная станция выполнена с возможностью инициирования процесса зарядки только тогда, когда автобус паркуется в пределах заданного зарядным устройством сопряжения поля допусков положения, так что контактное устройство сопряжения находится в зоне, где оно должно находиться, с тем чтобы оно могло контактировать посредством зарядного устройства сопряжения. Последняя функциональность может быть реализована также без указателей направления.
Дополнительно или в качестве альтернативы информация о положении может передаваться на автобус, например, по беспроводной сети, например WLAN, и, таким образом, телеметрироваться. Тогда информация о положении может указываться водителю в режиме реального времени на дисплее в автобусе.
Некоторые автобусы могут опускаться на стороне входа, чтобы облегчить вход пассажирам. Это называется книлингом.
Используя информацию о положении, можно дополнительно или в качестве альтернативы передавать способному к книлингу автобусу информацию о том, возможен ли или нет книлинг в данном положении транспортного средства. Соответствующее инициирование этой функции может зависеть от этой информации.
Отражатели могут быть далее в качестве опции обогреваемыми. Тогда ледяные и/или снеговые отложения могут оттаять. В частности, обогрев отражателей может происходить при недостижении предельной температуры и/или при обнаружении снегопада, так что лед не может образоваться и/или снег тает уже при выпадении.
Позиционная метка может содержать простую геометрическую фигуру. Фигура может иметь заданную величину, так что по отображающим свойствам камеры можно сделать вывод о расстоянии между позиционной меткой и камерой. Тогда можно определить также вертикальное положение позиционной метки.
Дополнительно или в качестве альтернативы геометрической фигуре в транспортном средстве может быть предусмотрен двухмерный код, например QR-код, в котором закодирована информация о типе, идентификационном номере и/или высоте транспортного средства.
Позиционная метка/позиционные метки может/могут содержать соответственно расположенные, селективно отражающие и/или излучающие в определенном диапазоне длин волн элементы, например цветные или инфракрасные светодиоды. За счет этого позиционная метка обнаруживается еще надежнее.
Позиционная метка может использоваться дополнительно к передаче информации, чтобы, например, передать идентификационный номер транспортного средства, когда активно излучающие элементы излучают с соответствующей модуляцией.
При беспроводной передаче информации между зарядной станцией и электробусом должна быть создана однозначная взаимосвязь между находящимся под зарядной станцией транспортным средством и этой зарядной станцией (ассоциация). Она может быть достигнута, если камера считывает посланную активной позиционной меткой информацию и использует ее для однозначной взаимосвязи между транспортным средством и зарядной станцией.
При использовании камеры она может использоваться далее предпочтительно в сервисных целях, например для сервиса устройств сопряжения, за счет того, что изображение камеры передается, например, на сервисный монитор.
Благодаря изобретению со сравнительно небольшими затратами можно точно определить положение и ориентацию автобуса относительно требуемого для зарядки поля допусков положения.
Это может осуществляться, в частности, еще на этапе приближения транспортного средства. Таким образом, водителю сообщается информация о положении для надежного достижения точного положения зарядки транспортного средства. Это уменьшает необходимое маневрирование для достижения поля допусков положения и повышает надежность позиционирования.
Кроме того, из информации о положении можно надежно судить о том, можно ли или нельзя активировать процесс зарядки блоком управления зарядкой и/или допустим ли книлинг транспортного средства в пределах контактного поля или следует блокировать его.
Хотя изобретение было подробно проиллюстрировано и описано предпочтительным примером его осуществления, оно не ограничено им, и специалист может вывести другие варианты, не выходя за объем охраны изобретения.

Claims (16)

1. Система (10) определения положения контактного устройства сопряжения (250) транспортного средства (200) по меньшей мере частично с электроприводом, относительно зарядного устройства сопряжения (150) зарядной станции (100) для транспортного средства (200), отличающаяся тем, что система выполнена с возможностью оптического определения положения по меньшей мере в двух измерениях с использованием по меньшей мере одной позиционной метки (410, 420, 430), выполненной с возможностью селективного отражения и/или излучения света в заданном диапазоне длин волн.
2. Система по п. 1, которая выполнена с возможностью определения положения с использованием геометрических признаков контактного устройства сопряжения (250).
3. Система по пп. 1 или 2, которая включает камеру (170) и блок обработки, выполненную с возможностью определения положения с использованием изображений камеры (170).
4. Система по п. 3, в которой камера (170) выполнена в виде инфракрасной камеры.
5. Система по любому из пп. 2 - 4, в которой определение положения включает определение расстояния от контактного устройства сопряжения (250) до зарядного устройства сопряжения (150) с использованием величины позиционной метки (410, 420, 430) на изображении камеры.
6. Зарядная станция (100) для транспортного средства (200) по меньшей мере частично с электроприводом, которая содержит систему определения положения по любому из пп. 3-5, содержащая также блок инфракрасной подсветки определенной зоны инфракрасным светом, причем эта зона включает, по меньшей мере, одно поле допусков положения, в котором должно находиться контактное устройство сопряжения (250), с которым осуществляется контакт посредством зарядного устройства сопряжения (150).
7. Станция по п. 6, которая выполнена с возможностью инициирования процесса зарядки только тогда, когда определение положения покажет, что контактное устройство сопряжения (250) находится в поле допусков положения.
8. Транспортное средство (200), выполненное с возможностью приведения в движение по меньшей мере частично от электропривода, содержащее накопитель электрической энергии и контактное устройство сопряжения (250), выполненное с возможностью контактирования посредством зарядного устройства сопряжения (150) зарядной станции (100) с возможностью зарядки накопителя, отличающееся тем, что контактное устройство сопряжения (250) содержит по меньшей мере одну позиционную метку (410, 420, 430), выполненную с возможностью селективного отражения или излучения света в заданном диапазоне длин волн.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором позиционная метка (410, 420, 430) содержит геометрические фигуры или коды.
10. Транспортное средство по п. 8, в котором позиционная метка (410, 420, 430) содержит светодиоды.
11. Транспортное средство по любому из пп. 8-10, содержащее нагревательный элемент для обогрева позиционных меток.
12. Система (10) определения положения контактного устройства сопряжения (250) относительно зарядного устройства сопряжения (150) с транспортным средством (200) по любому из пп. 8-11 и зарядной станцией (100) по п. 7.
13. Система по п. 12, в которой транспортное средство (200) и зарядная станция (100) содержат по одному блоку для передачи данных, а зарядная станция (100) выполнена с возможностью передачи определенного положения транспортному средству (200).
14. Система по п. 12, в которой зарядная станция и/или транспортное средство содержит телеметрический блок для телеметрирования определенного положения, причем транспортное средство содержит дисплей и выполнено с возможностью отображения на дисплее телеметрированного положения транспортного средства.
15. Система по п. 12, в которой через геометрические фигуры или коды передают информацию, обеспечивающую однозначную взаимосвязь между транспортным средством и зарядной станцией.
16. Система по п. 12, в которой через светодиоды передают информацию, обеспечивающую однозначную взаимосвязь между транспортным средством и зарядной станцией.
RU2018138977A 2016-04-07 2017-03-10 Система определения положения контактного устройства сопряжения относительно зарядного устройства сопряжения (варианты), зарядная станция для транспортного средства, транспортное средство RU2708827C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016205804.5A DE102016205804A1 (de) 2016-04-07 2016-04-07 Positionsbestimmungssystem
DE102016205804.5 2016-04-07
PCT/EP2017/055657 WO2017174292A1 (de) 2016-04-07 2017-03-10 Positionsbestimmungssystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2708827C1 true RU2708827C1 (ru) 2019-12-11

Family

ID=58314179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018138977A RU2708827C1 (ru) 2016-04-07 2017-03-10 Система определения положения контактного устройства сопряжения относительно зарядного устройства сопряжения (варианты), зарядная станция для транспортного средства, транспортное средство

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10766375B2 (ru)
EP (1) EP3408132A1 (ru)
CN (1) CN109195832B (ru)
CA (1) CA3019977C (ru)
DE (1) DE102016205804A1 (ru)
RU (1) RU2708827C1 (ru)
WO (1) WO2017174292A1 (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PT3551496T (pt) 2017-01-16 2023-05-12 Siemens Ag Sistema de carregamento de veículos e método de carregamento de veículos
DE102018207750A1 (de) * 2018-05-17 2019-11-21 Siemens Aktiengesellschaft Identifikation eines Fahrzeugs und/oder Ermittlung einer relativen Position des Fahrzeugs gegenüber einer Ladestation
CN108688500A (zh) * 2018-05-31 2018-10-23 上海理工大学 一种电动公交车视觉检测充电控制系统及其设计方法
DE102018217294A1 (de) * 2018-10-10 2020-04-16 Audi Ag Induktives Ladesystem und Positionierverfahren
CN111055714B (zh) * 2018-10-17 2021-07-16 郑州宇通客车股份有限公司 一种新能源车辆充电定位方法和新能源车辆
CN109866633A (zh) * 2019-03-08 2019-06-11 恒大智慧充电科技有限公司 充电设备、充电管理方法及计算机可读存储介质
CN110466369A (zh) * 2019-08-12 2019-11-19 上海鼎充新能源技术有限公司 一种充电弓识别定位系统及方法
DE102020202253A1 (de) * 2020-02-21 2021-08-26 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeugs, Steuergerät des Fahrzeugs und Fahrzeug sowie Verfahren zur Steuerung einer induktiven Ladestation, Steuergerät der Ladestation und Ladestation
DE102021112783A1 (de) 2021-05-18 2022-11-24 Man Truck & Bus Se Laden eines Kraftfahrzeugs an einer stationären Ladeeinrichtung
DE102022132210A1 (de) 2022-12-05 2023-02-16 Daimler Truck AG Verfahren zum Durchführen eines wenigstens teilautomatisierten Bremsvorgangs eines Kraftwagens während einer Rückwärtsfahrt
CN116729155A (zh) * 2023-08-10 2023-09-12 湖南中车智行科技有限公司 适用于电子导向胶轮系统的智能驾驶全自动充电控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011109834A1 (de) * 2011-08-09 2013-02-14 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Ladestation und Verfahren zum induktiven Laden der Traktionsbatterie eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs
JP2014215645A (ja) * 2013-04-22 2014-11-17 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
GB2523186A (en) * 2014-02-18 2015-08-19 Ford Global Tech Llc Vehicle control system for aligning inductive charging connection
WO2016012184A1 (de) * 2014-07-23 2016-01-28 Siemens Aktiengesellschaft Fahrzeugladestation mit einem zweigliedrigen manipulator
US20160039541A1 (en) * 2014-08-06 2016-02-11 Disney Enterprises, Inc. Robust and autonomous docking and recharging of quadrotors
DE102014219466A1 (de) * 2014-09-25 2016-03-31 Siemens Aktiengesellschaft Transportsystem mit einem über eine Oberleitungsanlage mit elektrischer Energie versorgbaren, nicht schienengebundenen Fahrzeug

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7423666B2 (en) * 2001-05-25 2008-09-09 Minolta Co., Ltd. Image pickup system employing a three-dimensional reference object
US7671338B2 (en) * 2006-06-14 2010-03-02 Meyer Tool, Inc. Apparatus and method for analyzing relative outward flow characterizations of fabricated features
DE502006003264D1 (de) * 2006-06-27 2009-05-07 Brainlab Ag Medizintechnisches Markertracking mit Bestimmung der Markereigenschaften
WO2008130219A1 (en) * 2007-04-19 2008-10-30 Tele Atlas B.V. Method of and apparatus for producing road information
US20100201309A1 (en) * 2009-02-10 2010-08-12 Meek Ivan C Systems and methods for coupling a vehicle to an external grid and/or network
US9873347B2 (en) * 2009-03-12 2018-01-23 Wendell Brown Method and apparatus for automatic charging of an electrically powered vehicle
US7999665B2 (en) * 2009-08-18 2011-08-16 Ford Global Technologies, Llc Plug-in vehicle having a recharging port with a state of charge indicator
GB2475703A (en) * 2009-11-26 2011-06-01 Sylvan Ascent Inc Electric vehicle charging station and charge receiving arrangement for a vehicle
US20110221387A1 (en) * 2010-03-09 2011-09-15 Robert Louis Steigerwald System and method for charging an energy storage system for an electric or hybrid-electric vehicle
CN103038975B (zh) * 2010-04-26 2016-09-14 普罗特拉公司 用于电动车在充电站自动连接和充电的系统与方法
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US20140067660A1 (en) * 2011-03-11 2014-03-06 Kevin Terrill Cornish Method and process for an electric vehicle charging system to automatically engage the charging apparatus of an electric vehicle
DE102011112610B4 (de) * 2011-09-05 2020-06-04 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum drahtlosen Übertragen elektrischer Energie auf Fahrzeuge in der Art "mobiler Zapfsäulen" sowie Computerprogramm und maschinenlesbarer Träger
US9114709B2 (en) * 2012-02-24 2015-08-25 Ford Global Technologies, Llc Limited operating strategy for an electric vehicle
DE102012205276A1 (de) * 2012-03-30 2013-10-02 Siemens Aktiengesellschaft Nicht schienengebundenes Fahrzeug
DE102012015262A1 (de) * 2012-08-01 2014-02-06 Audi Ag Verfahren zum Positionieren eines Kraftwagens, System mit einem solchen Kraftwagen sowie Kraftwagen
DE102012214199A1 (de) * 2012-08-09 2014-04-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Positionierung durch Triangulation
US9508146B2 (en) * 2012-10-31 2016-11-29 The Boeing Company Automated frame of reference calibration for augmented reality
WO2014078456A1 (en) * 2012-11-13 2014-05-22 Proterra Inc. Systems and methods for enabling fast charging of an electric vehicle at a charging station
BR112015025032B1 (pt) * 2013-03-29 2022-02-08 Nissan Motor Co., Ltd Sistema de fornecimento de energia sem contato
DE102013209235A1 (de) 2013-05-17 2014-11-20 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung
CN105263741B (zh) * 2013-06-13 2017-08-08 株式会社 Ihi 车辆供电系统
JP6442710B2 (ja) * 2013-07-23 2018-12-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 固体撮像装置、撮像装置及びその駆動方法
US9493087B2 (en) 2013-08-07 2016-11-15 Powerhydrant Llc Method and system for automatic charging of electric vehicles
JP2015100230A (ja) * 2013-11-20 2015-05-28 トヨタ自動車株式会社 非接触送受電システム
CN105517664B (zh) 2014-05-30 2018-11-20 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器对接系统及方法
DE102014210759A1 (de) * 2014-06-05 2015-12-17 Siemens Aktiengesellschaft Ortungssystem zur Bestimmung der Position eines Fahrzeugs in einer Ladestation
MX2017000043A (es) * 2014-07-07 2017-04-27 Koninklijke Philips Nv Deteccion de movimiento y/o posicion de un objeto vigilado.
AT516078A1 (de) 2014-07-23 2016-02-15 Siemens Ag Fahrzeugladestation mit einem Gelenkarm
KR101535038B1 (ko) * 2014-08-27 2015-07-08 현대자동차주식회사 차량의 무선 충전 방법
DE102014015668B4 (de) * 2014-10-22 2018-05-24 Audi Ag Verfahren zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs und zugehöriges Kraftfahrzeug
CN106103281B (zh) * 2014-11-21 2019-02-26 深圳市大疆创新科技有限公司 管理无人飞行器的系统和方法
JP2016207414A (ja) * 2015-04-21 2016-12-08 住友電装株式会社 コネクタ
US10300804B2 (en) * 2015-04-29 2019-05-28 General Electric Company Apparatus and method for automated positioning of a vehicle
US10411524B2 (en) * 2015-06-23 2019-09-10 Witricity Corporation Systems, methods and apparatuses for guidance and alignment in electric vehicles wireless inductive charging systems
DE102015219438B4 (de) * 2015-10-07 2024-02-22 Schunk Transit Systems Gmbh Schnellladesystem und Verfahren zur elektrischen Verbindung eines Fahrzeugs mit einer Ladestation

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011109834A1 (de) * 2011-08-09 2013-02-14 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Ladestation und Verfahren zum induktiven Laden der Traktionsbatterie eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs
JP2014215645A (ja) * 2013-04-22 2014-11-17 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
GB2523186A (en) * 2014-02-18 2015-08-19 Ford Global Tech Llc Vehicle control system for aligning inductive charging connection
WO2016012184A1 (de) * 2014-07-23 2016-01-28 Siemens Aktiengesellschaft Fahrzeugladestation mit einem zweigliedrigen manipulator
US20160039541A1 (en) * 2014-08-06 2016-02-11 Disney Enterprises, Inc. Robust and autonomous docking and recharging of quadrotors
DE102014219466A1 (de) * 2014-09-25 2016-03-31 Siemens Aktiengesellschaft Transportsystem mit einem über eine Oberleitungsanlage mit elektrischer Energie versorgbaren, nicht schienengebundenen Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016205804A1 (de) 2017-10-12
CN109195832A (zh) 2019-01-11
WO2017174292A1 (de) 2017-10-12
US10766375B2 (en) 2020-09-08
EP3408132A1 (de) 2018-12-05
CN109195832B (zh) 2022-02-08
US20190143842A1 (en) 2019-05-16
CA3019977C (en) 2021-05-25
CA3019977A1 (en) 2017-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2708827C1 (ru) Система определения положения контактного устройства сопряжения относительно зарядного устройства сопряжения (варианты), зарядная станция для транспортного средства, транспортное средство
ES2786748T3 (es) Método para llevar a cabo al menos un proceso de suministro de energía entre una unidad de suministro de energía y al menos un automóvil al que se va a suministrar energía
ES2689169T3 (es) Sistema y método que incluye elemento de transporte de producto de laboratorio
CN103329058B (zh) 车辆定位和引导系统
US9959754B1 (en) Pavement marker modules
US9702098B1 (en) Pavement marker modules
CN103310715A (zh) 一种智能停车警示装置及其控制方法
ES2627943T3 (es) Método para identificar un vehículo automóvil detectado por un dispositivo sensor
CN103003130B (zh) 用于在两辆轨道车辆之间传输数据的设备
CN103858410B (zh) 机动车辆的通讯系统
ES2932553T3 (es) Método y sistema para la conducción autónoma de un vehículo
US11227492B2 (en) Solar induction lamp and induction system using same
ES2945107T3 (es) Sistema de carga de vehículos y procedimiento de carga de vehículos
JP2023510324A (ja) 車両交通をチャネル化し、作業ゾーンの安全性を強化するためのデバイスおよび方法
US10057786B2 (en) System and method for mobile data expansion and virtual pathway designation
CN107776491A (zh) 无人驾驶汽车
CN109003440A (zh) 一种斑马线行人定位展示方法
KR102421278B1 (ko) 배터리 구동형 교통수단의 지붕 충전 감시 장치
CN109318752A (zh) 充电定位装置及其控制方法
US11217099B2 (en) Autonomous vehicle optical fiber-based dual traffic controller
JP6073094B2 (ja) 警備システム及び警備方法
KR20120116830A (ko) 지능형 도로 상황 표시장치
KR20210148713A (ko) 융설기능이 탑재된 태양광 도로 표지병
CN109062222A (zh) 无人驾驶车辆管控系统及方法
CN113885388A (zh) 一种智能遥控标志放置小车