RU2700275C1 - Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения - Google Patents

Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения Download PDF

Info

Publication number
RU2700275C1
RU2700275C1 RU2018139845A RU2018139845A RU2700275C1 RU 2700275 C1 RU2700275 C1 RU 2700275C1 RU 2018139845 A RU2018139845 A RU 2018139845A RU 2018139845 A RU2018139845 A RU 2018139845A RU 2700275 C1 RU2700275 C1 RU 2700275C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vector
vectors
matrix
scanning
coordinates
Prior art date
Application number
RU2018139845A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Константинович Клочко
Конг Хоай Нгуен
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority to RU2018139845A priority Critical patent/RU2700275C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2700275C1 publication Critical patent/RU2700275C1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0221—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location

Abstract

Изобретение относится к пассивным сканирующим системам видения оптического, инфракрасного и миллиметрового диапазонов длин волн, предназначенным для наблюдения за движущимися объектами. Достигаемый технический результат – определение пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения. Система состоит из нескольких приемников, взаимно удаленных и ориентированных в пространстве. Сканирование осуществляется изменением углового положения линии визирования приемника во времени по определенному правилу. По результатам сканирования формируются орты направлений на объект в системах координат приемников и фиксируются моменты времени их образования. Предложенный способ позволяет в каждом периоде сканирования находить векторы пространственных координат положения объекта, скорости и ускорения его движения. Для этого из координат ортов и разностей моментов времени их образования составляется матрица системы уравнений и находится ее решение матричным методом.

Description

Изобретение относится к пассивным сканирующим системам видения оптического, инфракрасного и миллиметрового диапазонов длин волн [1, 2], предназначенным для наблюдения за движущимися объектами. Система состоит из нескольких приемных устройств - приемников, взаимно удаленных и ориентированных в пространстве. Сканирование осуществляется изменением углового положения линии визирования приемников во времени по определенному правилу. При каждом положении линии визирования принимаемый сигнал излучения в направлении линии визирования преобразуется в тракте первичной обработки и преобразуется в цифровую форму. При определенной мощности сигнала, превышающей порог обнаружения, фиксируются углы направления на объект и момент времени образования сигнала при данном направлении. Для определения пространственного положения объекта требуется наличие двух наблюдателей, образующих стереопару [1].
Известен способ определения пространственного положения объекта [1, с. 174-176], который применительно к сканирующим системам можно интерпретировать следующим образом.
1. Размещаются два приемника, сканирующих зону обзора и взаимно ориентированные базовым вектором b2=(b2x,b2y,b2z)T, соединяющим центры прямоугольных систем координат, и матрицей Р2 поворота осей координат второго наблюдателя относительно первого (T - символ транспонирования).
2. Формируются в одном периоде сканирования орты а 1=(a 1x,a 1y,a 1z) и a 2=(a 2x,a 2y,a 2z)T векторов М1=(x1,y1,z1)T и М2=(x2,y2,z2)T направлений на объект в системах координат наблюдателей на моменты времени t1 и t2. В общем случае t1≠t2 из-за различной ориентации приемников в пространстве и различии в правилах сканирования. Пространственное положение объекта определяется координатами векторов М1 и М2, связанных с ортами а 1 и а 2 через наклонные дальности до объекта r1 и r2:
Figure 00000001
3. Записывается достаточное условие сопряжения векторов М1 и М2, то есть направления на один и тот же объект в виде уравнения связи координат с точностью до ошибок сопряжения:
Figure 00000002
где е2=(e2x,e2y,e2z) - вектор ошибок сопряжения. С учетом (1) уравнение (2) принимает вид:
Figure 00000003
После обозначения
Figure 00000004
уравнение (3) представляется в матричном виде как запись трех уравнений с двумя неизвестными r1 и r2:
Figure 00000005
4. По критерию минимума квадрата нормы вектора ошибок сопряжения (метода наименьших квадратов - МНК):
Figure 00000006
Находится вектор МНК-оценок дальностей
Figure 00000007
Figure 00000008
где НА=(ATA)-1AT - матрица весовых коэффициентов, и соответственно находятся оценки пространственных координат объекта на моменты времени t1 и t2 в системах координат наблюдателей:
Figure 00000009
5. Оценки положения объекта
Figure 00000010
обновляются в последовательности периодов сканирования путем повторения операций пп. 2-4.
Однако данный способ обладает следующим недостатком - он справедлив только для неподвижного объекта. В случае движущегося объекта происходит смещение вектора М1 на промежутке времени [t1, t2], вследствие чего нарушается условие сопряжения (2). Объект, движущийся по линейному закону со скоростью V1=(ν1x,ν1y,ν1z)T на момент времени t1 в системе координат первого приемника, получает приращение ΔМ1=V1Δt за время Δt=t2-t1. С учетом этого условие сопряжения (2) запишем как:
Figure 00000011
Уравнение (4) представляет систему трех уравнений (по числу координат векторов) с пятью неизвестными r1, r2, ν1x, ν1y, ν1z и не имеет точного решения.
Объект, движущийся также с ускорением
Figure 00000012
на момент времени t1, получает приращение
Figure 00000013
При этом уравнение (4) будет содержать восемь неизвестных и также не имеет решения.
Предлагаемое техническое решение направлено на устранение этого недостатка, а именно на определение пространственного положения, скорости и ускорения движущегося объекта на момент времени t1.
Технический результат предлагаемого технического решения достигается применением способа определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения, который заключается в размещении двух приемников, сканирующих зону обзора и взаимно ориентированных базовым вектором b2 и матрицей поворота осей Р2, формировании в одном периоде сканирования ортов векторов направлений на объект а 1, а 2 в системах координат приемников на моменты времени t1, t2, составлении матрицы А из координат векторов а 1 и
Figure 00000014
вычислении матрицы НА=(ATA)-1AT и умножении ее слева на вектор b2, получении вектора
Figure 00000015
оценок дальностей до объекта
Figure 00000016
умножении оценок дальностей на орты и получении оценок пространственных координат объекта
Figure 00000017
на моменты времени t1 и t2, повторении всех операций в последовательности периодов сканирования, отличающийся тем, что размещают третий приемник, сканирующий зону обзора, ориентированный относительно первого приеника базовым вектором b3 и матрицей поворота осей Р3, формируют орт а 3 в момент времени t3 в направления на объект в третьей системе координат, составляют матрицу А из координат векторов а 1,
Figure 00000018
и приращений времени Δt2=t2-t1, Δt3=t3-t1, вычисляют матрицу НА=(ATA)-1AT, умножают ее слева на блочный вектор В, составленный из векторов b2 и b3, в результате получают вектор
Figure 00000019
оценок дальностей
Figure 00000020
и координат вектора V1 скорости движения объекта на момент времени t1 в системе координат первого приемника, затем умножают оценку дальности
Figure 00000021
на орт а 1 и получают оценку вектора пространственного положения объекта
Figure 00000022
который вместе с вектором скорости движения объекта
Figure 00000023
передают на сопровождение,
дополнительно размещают еще два приемника, сканирующих зону обзора, ориентированных относительно первого приемника базовыми векторами b4, b5 и матрицами поворота осей Р4, Р5, формируют орты направлений на объект а 4, а 5 в моменты времени t4, t5, составляют матрицу А из координат векторов а 1,
Figure 00000024
и приращений времени Δt2, Δt3, Δt4=t4-t1, Δt5=t5-t1, вычисляют матрицу НА=(АТА)-1АТ, умножают ее слева на блочный вектор В, составленный из векторов b2, b3, b4, b5, в результате получают вектор
Figure 00000025
оценок дальностей
Figure 00000026
и координат векторов V1,
Figure 00000027
скорости и ускорения движения объекта на момент времени в системе координат первого наблюдателя, затем умножают оценку дальности
Figure 00000028
на орт а 1 и получают оценку вектора пространственного положения объекта
Figure 00000029
который вместе с оценками вектора скорости
Figure 00000030
и ускорения
Figure 00000031
движения объекта передают на сопровождение.
Алгоритмически способ осуществляется следующим образом.
1. Размещаются три приемника, сканирующих зону обзора и ориентированных относительно первого основного приемника базовыми векторами b2=(b2x,b2y,b2z)T, b3=(b3x,b3y,b3z)T и матрицами поворота осей координат Р2 и Р3 относительно первого приемника.
2. Формируются в одном периоде сканирования орты а 1=(a 1x,a 1y,a 1z)T, a 2=(a 2x,a 2y,a 2z)T, a 3=(a 3x,a 3y,a 3z)T векторов направлений на объект М1=(x1,y1,z1)T, М2=(x2,y2,z2)T, М3=(x3,y3,z3)T в системах координат приемников в моменты времени t1, t2, t3. Неизвестные векторы пространственного положения объекта М1, М2, М3 связанны с наблюдаемыми ортами через наклонные дальности r1, r2, r3:
Figure 00000032
3. Записывается достаточное условие сопряжения векторов М1, М2 и М1, М3 в виде системы уравнений связи координат:
Figure 00000033
где ΔM1,2=V1Δt2 и ΔM1,3=V1Δt3 - приращения вектора М1 за счет изменения его координат за время Δt2=t2-t1 и Δt3=t3-t1 (Δt2≠0, Δt3≠0); V1=(ν1x,ν1y,ν1z)T - вектор скоростей изменения координат объекта в системе первого приемника на момент времени t1; е2=(e2x,e2y,e2z)T и е3=(e3x,e3y,e3z)T - векторы ошибок сопряжения. С учетом (5) система уравнений (6) принимает вид:
Figure 00000034
После обозначений
Figure 00000035
система (7) представляется как запись шести уравнений с шестью неизвестными r1, r2, r3, ν1x, ν1y, ν1z в матричной форме:
Figure 00000036
Figure 00000037
4. По критерию минимума квадрата нормы ошибок сопряжения:
Figure 00000038
находятся МНК-оценки
Figure 00000039
дальностей и скоростей:
Figure 00000040
где НА=(ATA)-1AT - матрица весовых коэффициентов.
5. Оценка дальности
Figure 00000041
умножается на орт а 1, получаются оценки вектора пространственного положения объекта
Figure 00000042
и скорости его движения
Figure 00000043
на момент времени t1 в первой системе координат.
6. Полученные оценки положения и скорости объекта
Figure 00000044
передаются на сопровождение объекта и обновляются в последовательности периодов сканирования путем повторения операций пп. 2-4.
7. Для повышения точности оценок (10) дальности и скорости предусматривается увеличение числа наблюдателей. При этом в матрице А выражения (8) появляются дополнительные строки и столбцы, а в векторах X, В и Е дополнительные строки. Так, при числе наблюдателей n=4 имеем систему 9 уравнений с 7 неизвестными, а при n=5 систему 12 уравнений с 8 неизвестными.
8. Дополнительно для получения оценки вектора ускорения
Figure 00000045
движения объекта в системе координат первого приемника на момент времени t1 размещаются еще два приемника, сканирующих зону обзора и ориентированных относительно первого наблюдателя базовыми векторами b4, b5 и матрицами поворота осей Р4, Р5. Формируются орты направлений на объект а 4, а 5 на моменты времени t4, t5.
9. Записывается система уравнений
Figure 00000046
где
Figure 00000047
- приращения вектора М1 за счет изменения его координат за время Δtk=tk-t1 (Δtk≠0);
Figure 00000048
- вектор ускорений изменения координат объекта в системе первого приемника на момент времени t1. После преобразования (11) к виду:
Figure 00000049
при n=5 имеем систему 3(n-1)=12 уравнений с n+6=11 неизвестными, которая записывается в матричной форме АХ-В=Е подобно (8), где матрица A имеет 3(n-1) строк и n+6 столбцов. Решение системы (12) дает вектор
Figure 00000050
10. Для сопровождения объекта в каждом периоде сканирования выдаются векторы оценок его пространственного положения
Figure 00000051
скорости
Figure 00000052
и ускорения
Figure 00000053
на момент времени t1.
Предложенный способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе может найти применение в существующих оптических и радиометрических системах пассивного видения при наблюдении за объектами.
При этом в радиометрической системе, состоящей из k-х радиометров
Figure 00000054
с антеннами, сканирующими в направлении угловых координат азимута ϕ и угла места θ, при ориентации осей Ох, Оу в вертикальной плоскости и оси Oz в горизонтальной орты векторов направлений на объект имеют вид: a k=(xk,yk,zk)T=(cosθk sinϕk, sinθk, cosθk cosϕk)T.
В оптической системе, состоящей из k-х видео приемников с фокусным расстоянием ƒk, наблюдающих объект в кадрах видео изображений в координатах xk, yk, орты векторов направлений на объект имеют вид:
Figure 00000055
Литература
1. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учеб. пособие / И.С. Грузман, B.C. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 с.
2. Пассивная радиолокация: методы обнаружения объектов / Под ред. Р.П. Быстрова и А.В. Соколова. М.: Радиотехника, 2008. 320 с.

Claims (1)

  1. Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения, заключающийся в размещении двух приемников, сканирующих зону обзора и взаимно ориентированных базовым вектором b2 и матрицей поворота осей Р2, формировании в одном периоде сканирования ортов векторов направлений на объект а 1, а 2 в системах координат приемников на моменты времени t1, t2, составлении матрицы А из координат векторов а 1 и
    Figure 00000056
    вычислении матрицы НА=(АТА)-1АТ и умножении ее слева на вектор b2, в результате получении вектора
    Figure 00000057
    оценок дальностей до объекта
    Figure 00000058
    и
    Figure 00000059
    умножении оценок дальностей на орты и получении оценок пространственных координат объекта
    Figure 00000060
    на моменты времени t1 и t2, повторении всех операций в последовательности периодов сканирования, отличающийся тем, что размещают третий приемник, сканирующий зону обзора, ориентированный относительно первого приемника базовым вектором b3 и матрицей поворота осей Р3, формируют орт а 3 в момент времени t3 в направлении на объект в третьей системе координат, составляют матрицу А из координат векторов а 1,
    Figure 00000061
    и приращений времени Δt2=t2-t1, Δt3=t3-t1, вычисляют матрицу HA=(ATA)-1АТ, умножают ее слева на блочный вектор В, составленный из векторов b2 и b3, в результате получают вектор
    Figure 00000062
    оценок дальностей
    Figure 00000063
    и координат вектора V1 скорости движения объекта на момент времени t1 в системе координат первого приемника, затем умножают оценку дальности
    Figure 00000064
    на орт a 1 и получают оценку вектора пространственного положения объекта
    Figure 00000065
    который вместе с вектором скорости движения объекта
    Figure 00000066
    передают на сопровождение, дополнительно размещают еще два приемника, сканирующих зону обзора, ориентированных относительно первого приемника базовыми векторами b4, b5 и матрицами поворота осей Р4, Р5, формируют орты направлений на объект а 4, а 5 в моменты времени t4, t5, составляют матрицу А из координат векторов а 1,
    Figure 00000067
    и приращений времени Δt2, Δt3, Δt4=t4-t1, Δt5=t5-t1, вычисляют матрицу НА=(АТА)-1АТ, умножают ее слева на блочный вектор В, составленный из векторов b2, b3, b4, b5, в результате получают вектор
    Figure 00000068
    оценок дальностей
    Figure 00000069
    и координат векторов V1,
    Figure 00000070
    скорости и ускорения движения объекта на момент времени t1 в системе координат первого приемника, затем умножают оценку дальности
    Figure 00000071
    на орт a 1 и получают оценку вектора пространственного положения объекта
    Figure 00000072
    который вместе с оценками вектора скорости
    Figure 00000073
    и ускорения
    Figure 00000074
    движения объекта передают на сопровождение.
RU2018139845A 2018-11-12 2018-11-12 Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения RU2700275C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018139845A RU2700275C1 (ru) 2018-11-12 2018-11-12 Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018139845A RU2700275C1 (ru) 2018-11-12 2018-11-12 Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2700275C1 true RU2700275C1 (ru) 2019-09-16

Family

ID=67989499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018139845A RU2700275C1 (ru) 2018-11-12 2018-11-12 Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2700275C1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2726321C1 (ru) * 2019-11-29 2020-07-13 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственного положения и скорости в группе объектов системой доплеровских приемников
RU2729459C1 (ru) * 2020-02-05 2020-08-06 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственных координат и скоростей объектов сканирующей многопозиционной радиосистемой
RU2729511C1 (ru) * 2020-02-11 2020-08-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ повышения надежности и точности пассивной системы видения
RU2743896C1 (ru) * 2020-05-25 2021-03-01 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения вектора скорости объекта многопозиционной доплеровской системой

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002091018A1 (en) * 2001-05-04 2002-11-14 Lockheed Martin Corporation System and method for narrowband pre-detection signal processing for passive coherent location applications
RU2231806C2 (ru) * 2002-05-30 2004-06-27 Военный институт радиоэлектроники Способ оценки текущих координат источника радиоизлучения
US7315488B2 (en) * 2006-06-06 2008-01-01 Raytheon Company Methods and systems for passive range and depth localization
RU2564385C1 (ru) * 2014-06-30 2015-09-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева", НГТУ Способ обнаружения, определения координат и сопровождения воздушных объектов
EP2990822A1 (fr) * 2014-08-25 2016-03-02 Thales Procédé et dispositif pour estimer la trajectoire d'un objet en mouvement
RU2633380C1 (ru) * 2016-10-28 2017-10-12 Общество с ограниченной ответственностью "ОКБ "Эланор" Система пассивной локации для определения координат летательного аппарата в ближней зоне аэродрома и на этапе захода на посадку с резервным каналом определения дальности

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002091018A1 (en) * 2001-05-04 2002-11-14 Lockheed Martin Corporation System and method for narrowband pre-detection signal processing for passive coherent location applications
RU2231806C2 (ru) * 2002-05-30 2004-06-27 Военный институт радиоэлектроники Способ оценки текущих координат источника радиоизлучения
US7315488B2 (en) * 2006-06-06 2008-01-01 Raytheon Company Methods and systems for passive range and depth localization
RU2564385C1 (ru) * 2014-06-30 2015-09-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева", НГТУ Способ обнаружения, определения координат и сопровождения воздушных объектов
EP2990822A1 (fr) * 2014-08-25 2016-03-02 Thales Procédé et dispositif pour estimer la trajectoire d'un objet en mouvement
RU2633380C1 (ru) * 2016-10-28 2017-10-12 Общество с ограниченной ответственностью "ОКБ "Эланор" Система пассивной локации для определения координат летательного аппарата в ближней зоне аэродрома и на этапе захода на посадку с резервным каналом определения дальности

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
RU 2633380 C1, 12/10/2017. *
ГРУЗМАН И.С. и др. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учебное пособие. Новосибирск, Изд-во НГТУ. 2002, с.174-176. *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2726321C1 (ru) * 2019-11-29 2020-07-13 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственного положения и скорости в группе объектов системой доплеровских приемников
RU2729459C1 (ru) * 2020-02-05 2020-08-06 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственных координат и скоростей объектов сканирующей многопозиционной радиосистемой
RU2729511C1 (ru) * 2020-02-11 2020-08-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ повышения надежности и точности пассивной системы видения
RU2743896C1 (ru) * 2020-05-25 2021-03-01 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения вектора скорости объекта многопозиционной доплеровской системой

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2700275C1 (ru) Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения
Zhu et al. Geodetic SAR tomography
CN107917880B (zh) 一种基于地基云图的云底高度反演方法
JP6319030B2 (ja) 目標検出装置
CN102072706A (zh) 一种多相机定位与跟踪方法及系统
RU2694023C1 (ru) Способ нахождения сопряженных векторов направлений на движущиеся объекты
Choi et al. Quantitative estimation of suspended sediment movements in coastal region using GOCI
RU2681518C1 (ru) Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения
CN111381215A (zh) 相位校正方法以及流星位置获取方法
CA3119559A1 (en) Locating system
JP6324108B2 (ja) 合成開口レーダ装置
RU2682382C1 (ru) Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения
RU2601494C1 (ru) Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места
RU2559332C1 (ru) Метод обнаружения малогабаритных беспилотных летательных аппаратов
RU2368918C1 (ru) Способ формирования трехмерного изображения поверхности на базе бортового радиотеплолокатора
CN111913171A (zh) 一种低空红外目标精确定位方法及系统
RU2677586C1 (ru) Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго
CN103376163B (zh) 热成像用于森林防火的热点与火点探测方法
RU2729459C1 (ru) Способ определения пространственных координат и скоростей объектов сканирующей многопозиционной радиосистемой
Afanasiev et al. Comparative assessments of the crosswind speed from optical and acoustic measurements in the surface air layer
RU2681519C1 (ru) Способ определения траекторий движения объектов в радиометрической системе видения
KR101610051B1 (ko) 방위 오차 보정 방법 및 장치
Klochko et al. Multiple objects detection and tracking in passive scanning millimeter-wave imaging systems
RU2766569C1 (ru) Способ наблюдения за движущимися объектами многопозиционной системой приемников
RU152656U1 (ru) Оптико-электронное устройство для обнаружения малогабаритных беспилотных летательных аппаратов

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201113