RU2682382C1 - Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения - Google Patents

Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения Download PDF

Info

Publication number
RU2682382C1
RU2682382C1 RU2018111855A RU2018111855A RU2682382C1 RU 2682382 C1 RU2682382 C1 RU 2682382C1 RU 2018111855 A RU2018111855 A RU 2018111855A RU 2018111855 A RU2018111855 A RU 2018111855A RU 2682382 C1 RU2682382 C1 RU 2682382C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vector
observers
points
matrix
objects
Prior art date
Application number
RU2018111855A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Константинович Клочко
Конг Хоай Нгуен
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority to RU2018111855A priority Critical patent/RU2682382C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2682382C1 publication Critical patent/RU2682382C1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/12—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves by co-ordinating position lines of different shape, e.g. hyperbolic, circular, elliptical or radial
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features

Abstract

Изобретение относится к области радиосистем наблюдения. Технический результат – уменьшение вычислительных затрат за счёт введения правила выбора сопряженных пар точек или ортов направлений на эти точки. Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения заключается в установлении стереопары из двух взаимно удаленных на базовое расстояние наблюдателей и формировании двух матриц изображения одной и той же сцены, содержащей m точечных объектов наблюдения, причем измеряют расстояния от центра каждого наблюдателя до m контрольных i-x объектов - наклонные дальности, определяют орты направлений на объекты в системах координат двух наблюдателей, пересчитывают координаты ортов в координаты точек и затем рассматривают m! вариантов соединения точек первого и второго наблюдателей в m неповторяющихся сопряженных пар и в системе координат первого наблюдателя составляют матричное уравнение, при этом вычисляют оценку вектора методом наименьших квадратов, далее среди m! вариантов соединения выбирают один вариант с наименьшей суммой квадратов невязок и из состава вектора, соответствующего выбранному варианту, извлекают оценки параметров для матрицы и вектора, которые помещают в состав искомой матрицы и вектора.

Description

Изобретение относится к оптическим, тепловым и пассивным радиосистемам наблюдения за малоразмерными объектами [1, 2]. Целью наблюдения является оценивание пространственных координат объектов, которое основано на эффекте стереопары, что требует наличия как минимум двух взаимно удаленных наблюдателей и их взаимной ориентации - матрицы поворота осей координат Р и вектора параллельного переноса (базового вектора) t. При отсутствии или сбое работы навигационной системы взаимная ориентация двух систем координат осуществляется на основе нескольких пар сопряженных опорных точек, наблюдаемых в матрицах изображения.
Известен способ [2] оценивания параметров (углов поворота) матрицы Р и трех координат вектора t, рассчитанный на применение в системах видения с оптической линзой. Способ заключается в следующем.
1. Устанавливается стереопара из двух взаимно удаленных на базовое расстояние наблюдателей, и формируются две матрицы изображения одной и той же сцены, содержащей m точечных объектов наблюдения.
2. В полученных матрицах выбираются m пар сопряженных точек V1(i) и V2(i),
Figure 00000001
. Каждая i-я пара соответствует i-му точечному объекту, наблюдаемому в двух матрицах.
3. Определяются координаты x1(i),y1(i) и x2(i),y2(i) сопряженных точек V1(i) и V2(i),
Figure 00000002
, в системах координат {о1,х1,у1} и {о2,х2,у2} двух матриц. Точки V1(i) и V2(i) представляются в параллельных системах координат {О1,Х1,Y1,Z1} и {O2,X2,Y2,Z2}, совмещенных с центрами О1 и O2 оптических линз, как точки M1(i) и M2(i):
Figure 00000003
,
Figure 00000004
, где А1 и А2 - матрицы внутренних параметров камер, зависящие от фокусных расстояний ƒ1 и ƒ2; Z1 и Z2 - неизвестные третьи координаты сопряженных точек.
3. Для m пар сопряженных точек M1(i) и
Figure 00000005
,
Figure 00000006
представленных в системе координат первого наблюдателя, где Р - матрица поворота осей, t - вектор параллельного переноса, записывается условие компланарности M1(i), M2(i) и t - равенство нулю их смешанного произведения в матричной форме для
Figure 00000007
.
4. На основе смешанного произведения составляется квадратичная форма, зависящая от параметров матрицы Р (углов поворота), и численным методом подбора параметров находится минимальное собственное число матрицы квадратичной формы и соответствующий ему собственный вектор to - орт вектора t.
5. Найденные параметры (углы) дают оценку матрицы Р, а по известному расстоянию |t|=O1O2 определяется вектор t=|t|to.
Данный способ можно представить в универсальной форме, применимой как для оптических, так и для радиотехнических сканирующих систем с антеннами, заменив пары сопряженных точек M1(i), M2(i) на соответствующие им орты направлений a 1(i) и a 2(i) такие, что М1(i)=r1(i)a 1(i), M2(i)=r2(i)a 2(i), где r1=О1М1 и r2=O2M2 - наклонные дальности до объекта. Тогда для оптических систем орты определятся (символ i опустим):
Figure 00000008
, k=1,2,
и для радиотехнических систем:
a k=(cosθk sinϕk, sinθk, cosθk cosϕk)T, k=1,2,
где ϕk,θk - угловые координаты (азимут и угол места) направления линии визирования антенны на объект наблюдения; Т - символ транспонирования.
В терминах ортов а 1(i) и a 2(i) направлений на M1(i) и M2(i),
Figure 00000009
, представим способ-прототип следующим образом.
1. Операции п. 1 соответствуют выше изложенному.
2. В матрицах наблюдателей выбираются m пар сопряженных точек V1(i) и V2(i),
Figure 00000010
, и определяются для них орты a 1(i) и a 2(i) направлений на i-е объекты.
3. Для m пар сопряженных ортов a 1(i) и
Figure 00000011
,
Figure 00000012
, представленных в системе координат первого наблюдателя, записывается условие компланарности a 1(i), a 2(i) и t - равенство нулю их смешанного произведения в матричной форме для
Figure 00000013
.
4,5. Операции пп. 4, 5 соответствуют выше изложенным.
Данный способ обладает следующими недостатками.
1. Способ не показывает правила нахождения пар сопряженных точек, без которого нельзя его реализовать. Условие компланарности указанных векторов не является достаточным условием сопряжения пар точек или ортов направлений на точки и может быть использовано только после установления факта их сопряжения.
2. Способ требует больших вычислительных затрат из-за применения численных методов подбора параметров матрицы Р и нахождения собственных чисел матрицы квадратичной формы.
Предлагаемое техническое решение направлено на устранение этих недостатков, а именно на введение правила выбора сопряженных пар точек или ортов направлений на эти точки и уменьшение вычислительных затрат на реализацию способа.
Технический результат предлагаемого технического решения достигается применением способа ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения, который заключается в установлении стереопары из двух взаимно удаленных на базовое расстояние наблюдателей и формировании двух матриц изображения одной и той же сцены, содержащей m точечных объектов наблюдения, отличающийся тем, что измеряют расстояния от центра каждого наблюдателя до m контрольных i-х объектов - наклонные дальности r1(i) и r2(j),
Figure 00000014
, определяют орты a 1(i) и a 2(j) направлений на объекты в системах координат двух наблюдателей, пересчитывают координаты ортов в координаты точек М1(i)=r1(i)a 1(i) и M2(j)=r2(j)a 1(j),
Figure 00000015
, затем рассматривают m! вариантов соединения точек первого и второго наблюдателей в m неповторяющихся сопряженных пар М1(i) и M2(j)
Figure 00000016
, ji∈{1,2,…,m}, и в системе координат первого наблюдателя составляют матричное уравнение М-В⋅С=Е, где М - блочный вектор, состоящий из М1(i),
Figure 00000017
, В - матрица, составленная определенным образом из координат точек М2(ji),
Figure 00000018
, Е - вектор ошибок сопряжения, С - вектор неизвестных параметров взаимной ориентации, при этом вычисляют оценку вектора С методом наименьших квадратов по формуле
Figure 00000019
, далее среди m! вариантов соединения выбирают один вариант с наименьшей суммой квадратов невязок
Figure 00000020
и из состава вектора
Figure 00000021
, соответствующего выбранному варианту, извлекают оценки параметров для матрицы Р и вектора t, которые помещают в состав искомой матрицы
Figure 00000022
и вектора
Figure 00000023
.
Алгоритмически предлагаемый способ сводится к следующей последовательности действий.
1. Два наблюдателя размещают в пространстве так, что прямоугольная система координат второго наблюдателя {O2,X2,Y2,Z2} приводится к системе координат первого {О1,X1,Y1,Z1} поворотом вокруг осей O2X2, O2Y2 и параллельным переносом t=(Δx,Δy,Δz).
2. Наблюдению подлежат m(m≥11) контрольных точечных объектов или m центров малоразмерных объектов, расстояния от которых r1(i) и r2(j) до центров O1 и O2 измеряют независимо для первого и второго наблюдателей (
Figure 00000024
,
Figure 00000025
), например, с помощью лазерного дальномера. При этом соответствие между i и j по принадлежности одному объекту неизвестно.
3. Определяют орты а 1(i) и a 2(j) направлений на объекты в системах координат двух наблюдателей, которые пересчитывают в координаты точек М1(i)=r1(i),a 1(i) и M2(j)=r2(j)a 1(j),
Figure 00000026
.
4. Рассматривают m! вариантов соединения точек первого и второго наблюдателей в m неповторяющихся сопряженных пар М1(i) и M2(ji)
Figure 00000027
, ji∈{1,2,…,m}, и в системе координат первого наблюдателя составляют систему m уравнений связи координат сопряженных точек М1(i)-РМ2 (ji)-t=ei,
Figure 00000028
, где Р=PyPx - матрица поворота вокруг двух осей, ei - вектор ошибок сопряжения:
Figure 00000029
далее представляют систему (1) в матричной форме:
Figure 00000030
где М=(М1(1),М1(2),…,М1(m))T; В=(В1,В2,…,Bm)Т; Е=(е1,е2,…,em)T;
Figure 00000031
;
С=(sxsy cxsy cy cx sx sy sxcy cxcy Δx Δy Δz)T - вектор неизвестных параметров взаимной ориентации; cx=cosα; sx=sinα; cy=cosβ; sy=sinβ; α и β - углы поворота вокруг осей O2X2 и O2Y2.
При этом вычисляют оценку вектора С методом наименьших квадратов по формуле:
Figure 00000032
5. Среди m! вариантов соединения выбирают один вариант с наименьшим значением показателя сопряжения J, имеющего смысл суммы квадратов невязок при оценивании параметров по формуле (3):
Figure 00000033
и из состава вектора
Figure 00000034
, соответствующего выбранному варианту, извлекают оценки параметров для матрицы Р и вектора t, которые помещают в состав искомой матрицы
Figure 00000035
и вектора
Figure 00000036
.
Замечания. 1. В случае известного вектора t вектор M1(i) в (1) заменяют на M1(i)-t,
Figure 00000037
(m≥8), при этом из матрицы Bi в (2) убирают последние три столбца, а из вектора С - последние три строки.
2. В случае поворота системы координат вокруг трех осей (Р=PzPyPx) возможна последовательная процедура поворота вокруг двух осей: XY, YZ, XZ и т.д. с оцениванием параметров (3) в сторону уменьшения показателя (4). Также возможен численный поиск минимума (4) подбором одного угла поворота вокруг OZ при вычислении остальных углов по формуле (3).
Результаты моделирования
При моделировании два наблюдателя, разнесенные по координате X на 30 м, по координатам Y и Z - на 2 и 3 м, наблюдали один объект, удаленный на 100-110 м. Координаты наблюдателей на множестве реализаций эксперимента менялись в пределах нескольких метров. Наблюдателя фиксировали несколько десятков пар сопряженных точек (контрольных объектов) при неизвестной матрице Р=PyPx, при этом дальности r1(i), r2(j) считались известными. Алгоритмом находилась оценка
Figure 00000038
матрицы Р на основе оценок (3), и на множестве реализаций вычислялась средняя (по числу параметров) абсолютная ошибка Δср оценивания параметров матрицы Р путем сравнения найденных и моделируемых значений. Зависимость Δср от среднеквадратической ошибки измерения координат ортов σх представлена в таблице.
Figure 00000039
По результатам моделирования следует отметить, что требуется большое количество опорных точек (сопряженных пар) для получения удовлетворительных оценок параметров матрицы Р. Для повышения точности оценок следует увеличивать точность измерения координат ортов, то есть добиваться снижения σх.
Предложенный способ может найти применение в существующих оптических и пассивных радиотехнических системах видения, развертываемых на незнакомой местности для наблюдения за объектами при отсутствии или выходе из строя навигационных приборов.
Литература
1. Пассивная радиолокация: методы обнаружения объектов / Под ред. Р.П. Быстрова и А.В. Соколова. М.: Радиотехника, 2008. 320 с.
2. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учеб. пособие / И.С. Грузман, B.C. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 с.

Claims (1)

  1. Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения, заключающийся в установлении стереопары из двух взаимно удаленных на базовое расстояние наблюдателей и формировании двух матриц изображения одной и той же сцены, содержащей m точечных объектов наблюдения, отличающийся тем, что измеряют расстояния от центра каждого наблюдателя до m контрольных i-x объектов - наклонные дальности r1(i) и r2(j),
    Figure 00000040
    определяют орты a1(i) и a2(j) направлений на объекты в системах координат двух наблюдателей, пересчитывают координаты ортов в координаты точек М1(i)=r1(i)а1(i) и М2(j)=r2(j)а1(j),
    Figure 00000041
    затем рассматривают m! вариантов соединения точек первого и второго наблюдателей в m неповторяющихся сопряженных пар М1(i) и M2(ji)
    Figure 00000042
    ji∈{1,2, …, m}, и в системе координат первого наблюдателя составляют матричное уравнение М-В⋅С=Е, где М - блочный вектор, состоящий из М1(i),
    Figure 00000043
    В - матрица, составленная определенным образом из координат точек M2(ji),
    Figure 00000044
    Е - вектор ошибок сопряжения, С - вектор неизвестных параметров взаимной ориентации, при этом вычисляют оценку вектора С методом наименьших квадратов по формуле
    Figure 00000045
    , далее среди m! вариантов соединения выбирают один вариант с наименьшей суммой квадратов невязок
    Figure 00000046
    и из состава вектора
    Figure 00000047
    , соответствующего выбранному варианту, извлекают оценки параметров для матрицы Р и вектора t, которые помещают в состав искомой матрицы
    Figure 00000048
    и вектора
    Figure 00000049
    .
RU2018111855A 2018-04-02 2018-04-02 Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения RU2682382C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018111855A RU2682382C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018111855A RU2682382C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2682382C1 true RU2682382C1 (ru) 2019-03-19

Family

ID=65805933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018111855A RU2682382C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2682382C1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2726321C1 (ru) * 2019-11-29 2020-07-13 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственного положения и скорости в группе объектов системой доплеровских приемников
RU2729459C1 (ru) * 2020-02-05 2020-08-06 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственных координат и скоростей объектов сканирующей многопозиционной радиосистемой
CN112729182A (zh) * 2021-01-19 2021-04-30 黄亮 三坐标测量电极中建立坐标系的方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2027144C1 (ru) * 1984-04-02 1995-01-20 Товарищество с ограниченной ответственностью "Астрам" Параллактический способ определения координат объекта
US20060109163A1 (en) * 2004-11-23 2006-05-25 Cho Kwang M Autofocus method based on successive parameter adjustments for contrast optimization
US20060109164A1 (en) * 2004-11-23 2006-05-25 Cho Kwang M Efficient autofocus method for swath SAR
RU2387011C2 (ru) * 2004-11-12 2010-04-20 Сааб Аб Основанное на анализе изображений отслеживание перемещения
RU2392635C2 (ru) * 2008-06-04 2010-06-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" Способ обнаружения и определения координат искомого объекта
US20160306044A1 (en) * 2014-08-11 2016-10-20 Gerard Dirk Smits Three-dimensional triangulation and time-of-flight based tracking systems and methods

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2027144C1 (ru) * 1984-04-02 1995-01-20 Товарищество с ограниченной ответственностью "Астрам" Параллактический способ определения координат объекта
RU2387011C2 (ru) * 2004-11-12 2010-04-20 Сааб Аб Основанное на анализе изображений отслеживание перемещения
US20060109163A1 (en) * 2004-11-23 2006-05-25 Cho Kwang M Autofocus method based on successive parameter adjustments for contrast optimization
US20060109164A1 (en) * 2004-11-23 2006-05-25 Cho Kwang M Efficient autofocus method for swath SAR
RU2392635C2 (ru) * 2008-06-04 2010-06-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" Способ обнаружения и определения координат искомого объекта
US20160306044A1 (en) * 2014-08-11 2016-10-20 Gerard Dirk Smits Three-dimensional triangulation and time-of-flight based tracking systems and methods

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
RICHARD M. MARINO et al. Jigsaw: A Foliage-Penetrating 3D Imaging Laser Radar System, [Найдено 24.01.2019]. Найдено в Интернет по адресу: https://www.researchgate.net/profile/Richard_Marino/publication/284048532_Jigsaw_A_foliage-penetrating_3D_imaging_laser_radar_system/links/58d3da5892851c319e593f9c/Jigsaw-A-foliage-penetrating-3D-imaging-laser-radar-system.pdf. *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2726321C1 (ru) * 2019-11-29 2020-07-13 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственного положения и скорости в группе объектов системой доплеровских приемников
RU2729459C1 (ru) * 2020-02-05 2020-08-06 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственных координат и скоростей объектов сканирующей многопозиционной радиосистемой
CN112729182A (zh) * 2021-01-19 2021-04-30 黄亮 三坐标测量电极中建立坐标系的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2682382C1 (ru) Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения
CN107014399B (zh) 一种星载光学相机-激光测距仪组合系统联合检校方法
CN107917880B (zh) 一种基于地基云图的云底高度反演方法
US20120257050A1 (en) Method for Calibrating a Measurement Instrument of an Optronic System
RU2681518C1 (ru) Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения
RU2700275C1 (ru) Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения
US11922653B2 (en) Locating system
Zhou A closed-form algorithm for the least-squares trilateration problem
Wang et al. An improved measurement model of binocular vision using geometrical approximation
US10184799B2 (en) Systems and methods for targeting objects of interest in denied GPS environments
KR100963680B1 (ko) 원격 표적의 좌표 측정 장치 및 방법
RU2677586C1 (ru) Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго
Fu et al. A flexible approach to light pen calibration for a monocular-vision-based coordinate measuring system
RU2667115C1 (ru) Способ позиционирования объекта засечкой азимута с первого измерительного пункта и угла места с дальностью - со второго
Li et al. Multi-target multi-platform sensor registration in geodetic coordinates
RU2690704C1 (ru) Способ взаимной ориентации систем координат и определения дальностей до объектов в пассивной системе радиовидения
RU2381523C2 (ru) Способ измерения бортовой пассивной системой наблюдения перемещений движущегося объекта и дальности до него
Lee Accuracy improvement of the ICP DEM matching
RU2684733C2 (ru) Способ определения положения объекта засечкой с двух измерительных пунктов по азимуту, углу места и дальности
Sanders-Reed Impact of tracking system knowledge on multisensor 3D triangulation
Larson et al. Developing a framework for image-based integrity
RU2722232C1 (ru) Способ нахождения пространственных координат объектов в пассивных системах видения
CN115615345B (zh) 一种基于摄影测量彩色点云配准的地表形变监测方法
KR101837893B1 (ko) 센서 기반 이동체 위치 추정 시스템 및 방법
AU2019272339B2 (en) Triangulation method for determining target position

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200403