RU2681518C1 - Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения - Google Patents

Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения Download PDF

Info

Publication number
RU2681518C1
RU2681518C1 RU2018111854A RU2018111854A RU2681518C1 RU 2681518 C1 RU2681518 C1 RU 2681518C1 RU 2018111854 A RU2018111854 A RU 2018111854A RU 2018111854 A RU2018111854 A RU 2018111854A RU 2681518 C1 RU2681518 C1 RU 2681518C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
objects
vectors
centers
observer
unit
Prior art date
Application number
RU2018111854A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Константинович Клочко
Конг Хоай Нгуен
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет"
Priority to RU2018111854A priority Critical patent/RU2681518C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2681518C1 publication Critical patent/RU2681518C1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/04—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using angle measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Изобретение относится к пассивным системам видения оптического, инфракрасного и миллиметрового диапазонов длин волн, предназначенным для наблюдения за малоразмерными объектами. Достигаемый технический результат - определение дальностей как в оптических, так и в радиосистемах при наличии нескольких объектов наблюдения. Указанный результат достигается за счет того, что способ определения дальностей в пассивных системах видения заключается в определении ортов векторов направлений на центры объектов в матрицах изображения двух взаимно удаленных наблюдателей и выборе неповторяющихся пар ортов, поставленных в соответствие друг другу, по критерию минимума квадрата евклидовой нормы вектора ошибок сопряжения ортов с одновременным вычислением оценок дальностей до объектов. На основе полученных оценок дальностей определяются пространственные координаты объектов. 1 табл.

Description

Изобретение относится к пассивным системам видения оптического, инфракрасного и миллиметрового диапазонов длин волн [1, 2], предназначенным для наблюдения за малоразмерными объектами. В системах оптического и инфракрасного диапазонов сигналы отражения и излучения от объектов проходят через оптические линзы, преобразуются в уровни амплитуды и отображаются в матрицах (кадрах) плоского изображения двух наблюдателей, взаимно удаленных в пространстве и образующих стереопару. В пассивной радиосистеме миллиметрового диапазона сигналы излучения от объектов принимается антеннами, сканирующими по пространству, проходят тракт первичной обработки и по результатам сканирования преобразуются в уровни амплитуды и отображаются в матрицах плоского изображения двух наблюдателей, также образующих стереопару.
Полученные в указанных системах изображения объектов в k-х матрицах (k=1, 2) сегментируются выделением однородных по амплитуде подобластей с помощью известных операций сегментации, например [3], и каждый сегмент представляется вектором параметров, включающим координаты центра сегмента, среднюю амплитуду и геометрические характеристики.
Для измерения дальности до объекта в системах с оптической линзой рассматривается пара сопряженных точек Vk=(xk, yk,1), k=1, 2 - центров сегментов, отображающих центр объекта в прямоугольных координатах двух матриц оптического изображения (единица замещает неизвестную третью координату). Для известных матриц внутренних параметров камер Ak, k=1, 2, зависящих от фокусных расстояний ƒk, устанавливается связь:
ZkVk=AkMk [1], где
Figure 00000001
- центр объекта в прямоугольной системе k-го наблюдателя, совмещенной с центром оптической линзы.
Для измерения дальности до объекта в радиосистемах со сканирующими антеннами рассматривается пара спряженных точек Vk=(ϕk, θk), k=1, 2 - центров сегментов, показывающих центр объекта в угловых координатах азимута и угла места двух матриц радиотеплового изображения. На основе измеренных координат ϕk, θk устанавливаются сопряженные орты a k, k=1, 2, векторов направления на центр объекта в прямоугольных координатах, совмещенных с центрами антенн: a k=(cosθk sinϕk, sin θk, cos θk cos ϕk). Использование ортов применимо также и для систем с оптическими линзами, в этом случае орты определятся как
Figure 00000002
При известных наклонных дальностях r1 и r2 до объекта пространственные координаты объекта в системах координат наблюдателей находятся как Mk=rk a k, k=1, 2. При известной взаимной ориентации наблюдателей - матрицы поворота осей Р и базового вектора b, соединяющего центры двух систем координат, для перехода из системы координат второго наблюдателя в систему первого устанавливается связь М1 и М2: М1=РМ2+b, r1 a 1=r2Pa 2+b или с учетом вектора е ошибок сопряжения М1 и М2:
Figure 00000003
В реальности в пассивном режиме наблюдения дальности r1 и r2 до объекта неизвестны и требуется нахождение их оценок
Figure 00000004
Для определения оценок дальностей используется известный способ, основанный на методе [1] наименьших квадратов (МНК), а также способ геометрических построений с помощью теоремы синусов [4]. Рассмотрим в качестве прототипа способ [1, с. 174 - 176], который с учетом операций сегментации сводится к следующему.
1. Размещают в пространстве двух взаимно удаленных наблюдателей на базовом расстоянии, контролирующих объект при известной матрице Р поворота осей и базовом векторе b.
2. В двух матрицах оптического изображения выполняют операции сегментации изображений объекта.
3. Находят точки Vk(xk, yk, 1), k=1, 2, центра сегмента в координатах х, у плоских кадров изображения.
4. Определяют матрицы Ak, k=1, 2, внутренних параметров камер, зависящие от фокусных расстояний ƒk оптических линз, и устанавливают связь
Figure 00000005
где Mk - сопряженные точки, Zk - координаты центра объекта в системах наблюдателей, подлежащие оцениванию.
5. Из условия минимума квадрата евклидовой нормы вектора ошибок сопряжения (1):
Figure 00000006
находят МНК-оценки
Figure 00000007
неизвестных координат Z1 и Z2.
6. Вычисляют дальности как
Figure 00000008
k=1, 2.
Данный способ обладает следующими недостатками.
1. Способ рассчитан только на оптические системы, в том числе тепловые, с наличие оптических линз, позволяющих использовать фокусные расстояния ƒk в составе матриц Ak для нахождения оценок координат Zk, k=1, 2. Поэтому данный способ не применим для пассивных радиосистем с антеннами.
2. Способ-прототип не показывает операций нахождения сопряженных пар точек в матрицах наблюдателей и поэтому не применим для оценивания наклонных дальностей r1 и r2 при наблюдении за несколькими объектами.
Предлагаемое техническое решение направлено на устранение этих недостатков, а именно на определение дальностей r1 и r2 как в оптических, так и в радиосистемах при наличии нескольких объектов наблюдения.
Технический результат предлагаемого технического решения достигается применением способа определения дальностей до объектов в пассивных системах видения, который заключается в расположении двух наблюдателей, взаимно удаленных на базовое расстояние, выполнении операций сегментации изображений объектов в двух матрицах изображения наблюдателей и нахождении центров сегментов, отличающийся тем, что для найденных центров m сегментов определяют орты a 1(i) векторов i-x направлений на центры объектов первого наблюдателя и орты a 2(j) векторов j-x направлений на центры объектов второго наблюдателя, где
Figure 00000009
затем для всех m! вариантов соединения ортов а 1 (j) и a 2(j),
Figure 00000010
в m неповторяющихся сопряженных пар вычисляют оценки дальностей r1(i) и r2(ji),
Figure 00000011
по критерию минимума суммы квадрата евклидовых норм векторов ei ошибок сопряжения ортов
Figure 00000012
где Р - матрица поворота осей при пересчете координат орта a 2(ji) в систему координат первого наблюдателя, b - базовый вектор, соединяющий центры систем координат наблюдателей, после чего выбирают вариант m пар соединения ортов a 1 и a 2(ji),
Figure 00000013
с наименьшим значениям показателя J и получают оценки дальностей r1(i) и r2(ji),
Figure 00000014
до m объектов, соответствующие данному показателю.
Алгоритмически способ осуществляют следующим образом.
1. Размещают в пространстве двух взаимно удаленных наблюдателей на базовом расстоянии, контролирующих несколько объектов при известной матрице Р поворота осей и базовом векторе b.
2. В двух матрицах изображения наблюдателей выполняют операции сегментации изображений объектов и находят координаты центров сегментов.
3. Для найденных центров m сегментов определяют орты а 1 (i) векторов i-x направлений на центры объектов первого наблюдателя и орты а 2 (j) векторов j-x направлений второго наблюдателя, где
Figure 00000015
4. Для всех m! вариантов соединения ортов а 1(i) и a 2(ji) в m неповторяющихся сопряженных пар, где ji ∈ {1, 2, …, m}, находят оценки дальностей r1(i) и r2(ji) по критерию минимума квадрата евклидовой нормы вектора ei ошибок сопряжения ортов:
Figure 00000016
где Т - символ транспонирования вектора-столбца.
А именно, на этапе расчетов выполняют операции минимизации функции J(r1, r2) в (2) по r1 и r2 (символы i и ji для удобства опущены):
∂J/∂r1=2(r1 a 1-r2Pa 2-b)T a 1=0Т, ∂J/∂r2=2(r1 a 1-r2Pa 2-b)T(-Ра 2)=0Т, или после транспонирования и группирования:
Figure 00000017
где учтено, что в силу ортогональности PTP=I, I - единичная матрица.
После записи (3) в матричной форме с учетом
Figure 00000018
имеем:
Figure 00000019
После обращения матрицы А в (4) вычисляют оценки дальностей:
Figure 00000020
5. Из m! вариантов соединения ортов в m неповторяющихся пар a 1(i) и a 2(ji),
Figure 00000021
ji ∈ {1, 2, …, m}, выбирают вариант с наименьшим значением показателя правильности сопряжения
Figure 00000022
При этом получают оценки (5) дальностей
Figure 00000023
соответствующие показателю J.
6. На основе оценок
Figure 00000024
вычисляют оценки пространственных координат m объектов в системах координат двух наблюдателей:
Figure 00000025
Замечание. Перебор m! вариантов из m пар можно сократить путем проверки компланарности - близости к нулю (с учетом ошибок) смешанного произведения трех векторов: а 1(i), а 2(ji)) и b.
Результаты моделирования. Моделировались два наблюдателя, разнесенные по координате X на 30 м, по координатам Y и 2 - на 2 и 3 м, наблюдались объекты, удаленные на 100 - 110 м. Координаты наблюдателей на множестве реализаций эксперимента менялись в пределах нескольких метров. Взаимная ориентация наблюдателей - матрица поворота осей Р и базовый вектор b были известны. При этом для пар сопряженных ортов направлений на объекты определялись дальности и пространственные координаты объектов по формулам (5) и (6). В таблице показана зависимость среднего расстояния dср между найденными и моделируемыми точками (центрами объектов) от среднеквадратической ошибки ах измерения координат ортов.
Figure 00000026
Предложенный способ определения дальностей до объектов может найти применение в существующих оптических и радиотехнических системах пассивного видения при наблюдении за несколькими объектами.
Литература
1. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учеб. пособие / И.С. Грузман, B.C. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 с.
2. Пассивная радиолокация: методы обнаружения объектов / Под ред. Р.П. Быстрова и А.В. Соколова. М.: Радиотехника, 2008. 320 с.
3. Гонсалес Р., Вудс Р., Эддинс С. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB. М: Техносфера, 2006. 616 с.
4. Патент RU 2368918 С1. Способ формирования трехмерного изображения поверхности на базе бортового радиотеплолокатора / В.К. Клочко. МПК: G01S 13/89. Приоритет 07.04.2008. Опубл.: 27.09. 2009. Бюл. №27.

Claims (1)

  1. Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения, заключающийся в расположении двух наблюдателей, взаимно удаленных на базовое расстояние, выполнении операций сегментации изображений объектов в двух матрицах изображения наблюдателей и нахождении центров сегментов, отличающийся тем, что для найденных центров
    Figure 00000027
    сегментов определяют орты a 1(i) векторов i-х направлений на центры объектов первого наблюдателя и орты a 2(j) векторов j-x направлений на центры объектов второго наблюдателя, где i,
    Figure 00000028
    затем для всех
    Figure 00000029
    1 вариантов соединения ортов а 1(i) и а 2(ji),
    Figure 00000030
    в
    Figure 00000031
    неповторяющихся сопряженных пар вычисляют оценки дальностей r1(i) и r2(ji),
    Figure 00000032
    по критерию минимума суммы квадрата евклидовых норм векторов еi ошибок сопряжения ортов
    Figure 00000033
    где Р - матрица поворота осей при пересчете координат орта a 2(ji) в систему координат первого наблюдателя, b - базовый вектор, соединяющий центры систем координат наблюдателей, после чего выбирают вариант
    Figure 00000027
    пар соединения ортов a 1(i) и а 2(ji),
    Figure 00000034
    с наименьшим значениям показателя J и получают оценки дальностей r1(i) и r2(ji),
    Figure 00000035
    до
    Figure 00000036
    объектов, соответствующие данному показателю.
RU2018111854A 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения RU2681518C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018111854A RU2681518C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018111854A RU2681518C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2681518C1 true RU2681518C1 (ru) 2019-03-07

Family

ID=65632876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018111854A RU2681518C1 (ru) 2018-04-02 2018-04-02 Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2681518C1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2719631C1 (ru) * 2019-09-24 2020-04-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственных координат движущегося объекта пассивной радиосистемой
RU2722232C1 (ru) * 2019-09-24 2020-05-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ нахождения пространственных координат объектов в пассивных системах видения
RU2726321C1 (ru) * 2019-11-29 2020-07-13 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственного положения и скорости в группе объектов системой доплеровских приемников
RU2729511C1 (ru) * 2020-02-11 2020-08-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ повышения надежности и точности пассивной системы видения

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4179697A (en) * 1978-01-27 1979-12-18 Grumman Aerospace Corporation Passive ranging method
EP0549788A1 (en) * 1991-07-19 1993-07-07 Hughes Aircraft Co Method and computing device with parallel processors for determining the three-dimensional coordinates of objects using data from two-dimensional sensors.
US6489922B1 (en) * 2000-04-22 2002-12-03 American Gnc Corporation Passive/ranging/tracking processing method for collision avoidance guidance and control
RU2379707C1 (ru) * 2008-04-22 2010-01-20 Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Рязанский государственный радиотехнический университет Способ наблюдения за объектами на поверхности бортовой радиотеплолокационной станцией, совмещенной с радиолокационной станцией
RU112446U1 (ru) * 2011-05-16 2012-01-10 Закрытое акционерное общество "Научно-производственный центр "Аквамарин" Пассивный радиоэлектронный комплекс для однопозиционного определения горизонтальных координат и элементов движения объекта методом линейной фильтрации калмана-бьюси
WO2016081271A1 (en) * 2014-11-20 2016-05-26 Qualcomm Incorporated Passive locationing over multiple channels

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4179697A (en) * 1978-01-27 1979-12-18 Grumman Aerospace Corporation Passive ranging method
EP0549788A1 (en) * 1991-07-19 1993-07-07 Hughes Aircraft Co Method and computing device with parallel processors for determining the three-dimensional coordinates of objects using data from two-dimensional sensors.
US6489922B1 (en) * 2000-04-22 2002-12-03 American Gnc Corporation Passive/ranging/tracking processing method for collision avoidance guidance and control
RU2379707C1 (ru) * 2008-04-22 2010-01-20 Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Рязанский государственный радиотехнический университет Способ наблюдения за объектами на поверхности бортовой радиотеплолокационной станцией, совмещенной с радиолокационной станцией
RU112446U1 (ru) * 2011-05-16 2012-01-10 Закрытое акционерное общество "Научно-производственный центр "Аквамарин" Пассивный радиоэлектронный комплекс для однопозиционного определения горизонтальных координат и элементов движения объекта методом линейной фильтрации калмана-бьюси
WO2016081271A1 (en) * 2014-11-20 2016-05-26 Qualcomm Incorporated Passive locationing over multiple channels

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ГРУЗМАН И.С. и др. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учебное пособие. Новосибирск, изд. НГТУ, 2002, с.174-176. *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2719631C1 (ru) * 2019-09-24 2020-04-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственных координат движущегося объекта пассивной радиосистемой
RU2722232C1 (ru) * 2019-09-24 2020-05-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ нахождения пространственных координат объектов в пассивных системах видения
RU2726321C1 (ru) * 2019-11-29 2020-07-13 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ определения пространственного положения и скорости в группе объектов системой доплеровских приемников
RU2729511C1 (ru) * 2020-02-11 2020-08-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет имени В.Ф. Уткина" Способ повышения надежности и точности пассивной системы видения

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2681518C1 (ru) Способ определения дальностей до объектов в пассивных системах видения
Bishop et al. Bearing-only localization using geometrically constrained optimization
CN102472609B (zh) 位置和姿势校准方法及设备
US11346666B2 (en) System and method for measuring a displacement of a mobile platform
CN107729893A (zh) 一种合模机的视觉定位方法、系统和存储介质
RU2700275C1 (ru) Способ определения пространственного положения, скорости и ускорения объекта в пассивной сканирующей системе видения
CN112365545B (zh) 基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法
Crispel et al. All-sky photogrammetry techniques to georeference a cloud field
RU2682382C1 (ru) Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения
Boehm et al. Accuracy of exterior orientation for a range camera
Negahdaripour Analyzing epipolar geometry of 2-D forward-scan sonar stereo for matching and 3-D reconstruction
Yun et al. Omnidirectional 3D point clouds using dual kinect sensors
Shi et al. Large-scale three-dimensional measurement based on LED marker tracking
Zhou et al. A new algorithm for computing the projection matrix between a LIDAR and a camera based on line correspondences
Klochko et al. Space-Time Processing of Object Images in Passive Radio Imaging Systems
Xu et al. A real-time ranging method based on parallel binocular vision
Pieper et al. Passive range estimation using dual-baseline triangulation
Pertile et al. Calibration of extrinsic parameters of a hybrid vision system for navigation comprising a very low resolution time-of-flight camera
RU2690704C1 (ru) Способ взаимной ориентации систем координат и определения дальностей до объектов в пассивной системе радиовидения
Zhang et al. Passive 3D reconstruction based on binocular vision
Wirth et al. Automatic Spatial Calibration of Near-Field MIMO Radar With Respect to Optical Sensors
Shojaeipour et al. Robot path obstacle locator using webcam and laser emitter
Bergamini et al. Fundamental Matrix: Digital camera calibration and Essential Matrix parameters
Khudov et al. The Visual Information Structures Formation Model for the Visual Information Systems Processing
Khurana et al. Localization and mapping using a non-central catadioptric camera system

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200403