RU2677586C1 - Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго - Google Patents

Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго Download PDF

Info

Publication number
RU2677586C1
RU2677586C1 RU2017143305A RU2017143305A RU2677586C1 RU 2677586 C1 RU2677586 C1 RU 2677586C1 RU 2017143305 A RU2017143305 A RU 2017143305A RU 2017143305 A RU2017143305 A RU 2017143305A RU 2677586 C1 RU2677586 C1 RU 2677586C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
measuring point
coordinates
circular cone
angle
aircraft
Prior art date
Application number
RU2017143305A
Other languages
English (en)
Inventor
Дмитрий Викторович Искоркин
Артём Витальевич Князькин
Александр Евгеньевич Поздняков
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева"
Priority to RU2017143305A priority Critical patent/RU2677586C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2677586C1 publication Critical patent/RU2677586C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/933—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G9/00—Traffic control systems for craft where the kind of craft is irrelevant or unspecified

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области определения координат летательных аппаратов различного назначения и может быть использовано в военной технике. Достигаемый технический результат - разработка способа определения координат летательных аппаратов при наличии минимально необходимого объема информации, а также оценка точности позиционирования объекта. Указанный результат достигается за счет того, что на первом и втором измерительных пунктах измеряют дальность и углы места R,ε,ε, где индексы обозначают номер измерительного пункта с соответствующими координатами (Х; h; Y), (Х; h; Y), преобразуют измеренные величины в прямоугольные координаты объекта измерений (Х; h, Y), при этом измеренная величина R=const геометрически определяет сферу радиуса Rс центром в первом измерительном пункте, измеренная величина εопределяет прямой круговой конус с вертикальной осью симметрии, углом полураствора 90°-εи вершиной в первом измерительном пункте, измеренная величина εопределяет прямой круговой конус с вертикальной осью симметрии, углом полураствора 90°-εи вершиной во втором измерительном пункте, осуществляет обработку внешнетраекторной информации путем решения геометрической задачи пересечения прямого кругового конуса и сферы с центром в первом измерительном пункте и прямого кругового конуса с вершиной во втором измерительном пункте, точки пересечения указанных геометрических фигур определяют положение объекта измерений, причем алгебраическое решение геометрической задачи сводится к поиску корней системы двух квадратных уравнений, описывающих две окружности, принадлежащие горизонтальной плоскостис последующим определением аппликаты летательного аппарата по зависимости h=h+Rsin ε. 2 ил.

Description

Изобретение относится к области обнаружения и определения координат различных объектов (летательных аппаратов различного назначения, снарядов, ракет) и может быть использовано в военной технике.
В настоящее время известны различные способы определения координат объектов с использованием способов передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков (патент Российской Федерации №2436232) [1], способ триангуляции целей (патент Российской Федерации №2423720) [2]. Недостатками данных способов являются сложность обработки информации от пунктов обнаружения объектов, использование только активного радиолокационного диапазона электромагнитных волн, большое число измеряемых параметров.
Способ автоматизированного определения координат беспилотных летательных аппаратов (патент Российской Федерации №2523446) [3], заключается в применении камер кругового обзора, видеомонитора, ЭВМ и лазерного дальномера для подсветки летательного аппарата. Камеры кругового обзора размещают симметрично и направляют в разные стороны, так чтобы вести наблюдение на 360° по горизонту в оптическом диапазоне электромагнитных волн. Появление летательного аппарата фиксируется автоматически как помеха, возникающая на кадре видеопоследовательности относительно предыдущего, а полученные данные обрабатываются на ЭВМ, где рассчитываются угловые координаты летательного аппарата относительно центра углоизмерительного устройства, которое с помощью поворотных механизмов направляет лазерный дальномер на летательный аппарат для измерения дальности до него. Измеренная дальность поступает на устройство обработки и отображения информации, где происходит определение прямоугольных координат объекта (XГО; hГО; YГО).
Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места (патент Российской Федерации №260149) [4], заключается в измерении указанных параметров с двух пунктов сопряженного наблюдения, с последующим пересчетом величин (α1, α2, ε2) в координаты объекта.
Общим недостатком данных способов определения координат летательных аппаратов является определенная избыточность информации о положении объекта, неполное использование данных измерений и как следствие немаксимальная точность, а также отсутствие способов оценки точности координат и их коэффициента корреляции.
Задачей, стоящей перед настоящим изобретением, является разработка способа получения координат измеряемого объекта при наличии минимально необходимого для получения результата объема информации, оценка точности позиционирования объекта и зависимости координат.
Поставленная задача решается следующим образом.
В настоящее время дальномерно-пеленгационный метод определения координат объектов широко распространен в практике оптических и радиолокационных измерений (рис. 1). Он основан на измерении угловых координат объекта в горизонтальной (азимут А или дирекционный угол α) и вертикальной плоскостях (угол места ε), а также дальности до него R (рис. 1). В простейшем случае организации таких измерений достаточно одного измерительного пункта с известными координатами (XГ, hГ; YГ), чтобы по величинам (α, ε, R) однозначно определить пространственные координаты летательного аппарата по зависимостям
Figure 00000001
С целью повышения надежности получения траекторией информации количество измерительных пунктов увеличивают до двух-четырех единиц. При этом на каждом из них проводятся аналогичные измерения трех сферических координат объекта (αi, εi, Ri). В этом случае возникает некоторая избыточность информации, определяемая разностью между числом регистрируемых параметров и числом степеней свободы объекта равном трем. В случае двух измерительных пунктов синхронно регистрируется шесть параметров (α1, ε1, R1) (α2, ε2, R2), где индекс показывает номер измерительного пункта. Чаще всего вторая тройка чисел используется по аналогии с первой для вычисления координат объекта по зависимостям (1) и служит только для контроля вычислений. В тоже время любая тройка чисел из шести измеренных параметров (α1, ε1, R1, α2, ε2, R2), позволяет определить координаты объекта. При таком способе обработки большая часть полученной траекторной информации теряется, а возможности измерительной техники используются не в полной мере. В случае получения неполной информации с измерительных средств использовать канонические зависимости дальномерно-пеленгационного способа (1) не представляется возможным. Поэтому возникает необходимость разработки способа определения положения объекта при неполных измерениях, одним из которых является случай регистрации трех величин - α1, ε2, R2 или α2, ε1, R1. Все дальнейшие выкладки для определенности выполнены для первого случая, а второй вариант можно получить из первого путем замены индексов «1» на «2» и «2» на «1».
Необходимо отметить, что при использовании тройки чисел α1, ε1, R2 имеет место совершенно иная геометрическая картина измерений. Здесь в отличие от рассматриваемого случая на первом измерительном пункте должны быть определены две величины (α1; ε1), а дальность до объекта измерения R2 определяется со второго измерительного пункта. В исследуемом варианте производства внешнетраекторных измерений на первом измерительном пункте регистрируются направление на исследуемый объект α1, а на втором - угол места ε2 и дальность до него R2. Данное обстоятельство требует решения принципиально иной геометрической задачи.
Математически задача формулируется следующим образом. Пусть известны географические координаты первого измерительного пункта ИП-1 (XГ1; hГ1; YГ1), с которого измерены угол места объекта ε1 и дальность до него R1, а также географические координаты второго измерительного пункта ИП-2 (XГ2; hГ2; YГ2), с которого измерен места объекта ε2. Необходимо найти географические координаты объекта (XГО; hГО; YГО) (рис. 2). Геометрически данная задача представляет собой поиск точек пересечения сферы и прямого вертикального кругового конуса с одним центром и другого прямого вертикального круглого конуса.
Геометрическим местом точек пересечения сферы и прямого вертикального круглого конуса с единым центром является окружность радиуса r1, лежащая в горизонтальной плоскости, на высоте
Figure 00000002
от ИП-1. Аппликата точки пересечения может быть найдена по зависимости
Figure 00000003
Радиус окружности, получаемой в сечении горизонтальной плоскости (1) на высоте hГО, можно найти по зависимости, очевидной из построения
Figure 00000004
Таким образом, уравнение окружности Окр1, лежащей в горизонтальной плоскости (1), полученной пересечением сферы и конуса, имеет вид
Figure 00000005
Горизонтальная плоскость (1) пересекает второй конус по окружности Окр2 радиуса r2, центр которой в плане совпадает с ИП-2. Радиус окружности r2 можно найти по зависимости
Figure 00000006
а ее уравнение имеет вид
Figure 00000007
Искомыми координатами объекта будут точки пересечения двух окружностей Окр1 и Окр2, лежащих в плоскости (1). Найдем решение задачи пересечения двух окружностей вида
Figure 00000008
С этой целью раскроем скобки
Figure 00000009
Вычтем из первого уравнения системы второе, получим
Figure 00000010
.
Отсюда
Figure 00000011
или
Figure 00000012
где
Figure 00000013
Figure 00000014
Заменим в системе (6) второе уравнение на выражение (7), получим
Figure 00000015
Упростим данное выражение
Figure 00000016
Приведем подобные слагаемые
Figure 00000017
Найдем решение полученного квадратного уравнения и ординату объекта
Figure 00000018
Figure 00000019
Неизвестную абсциссу x1,2 определяют из выражения (7)
Figure 00000020
Исходными данными для расчетов являются 9 величин: arg(XГ1; hГ1; YГ1, XГ2; hГ2; YГ2; YГ2; ε1; R1; ε2), а решением - три величины (XГО; hГО; YГО).
Так как итоговая зависимость результатов расчетов от аргументов достаточно сложная, то для оценки точности координат целесообразно использовать метод линеаризации. В условиях рассматриваемого способа срединную ошибку координаты XГО можно найти по следующей зависимости:
Figure 00000021
где Е[XГО], D[XГО] - срединная ошибка и дисперсия определения координаты XГО объекта;
Figure 00000022
- частная производная координаты XГО по дальности до объекта с первого измерительного пункта. Она показывает, насколько изменится расчетное значение XГО при изменении R1 на единицу;
Е[ε1], E[R1], E[ε2] - срединные ошибки измерений углов места и дальности до объекта с измерительных пунктов.
Аналитические зависимости для расчета срединных ошибок координат hГО и YГО имеют вид аналогичный (8)
Figure 00000023
По этой же причине частные производные, входящие в выражения (8)-(9), целесообразно определять по формулам численного дифференцирования по трем точкам
Figure 00000024
или по двум точкам
Figure 00000025
Другие частные производные, входящие в выражения (8) и (9),
Figure 00000026
целесообразно определять по аналогичным зависимостям.
Так как искомые координаты объекта зависят от одних и тех же величин arg, то по отношению друг к другу выходные параметры XГО; hГО; YГО будут являться зависимыми случайными величинами. Парный коэффициент корреляции KXY можно найти по формуле
Figure 00000027
Поскольку все аргументы являются некоррелированными, т.е.
Figure 00000028
, то второе слагаемое в последней формуле можно отбросить, тогда ковариационная матрица системы случайных величин (XГО; hГО; YГО) будет иметь вид
Figure 00000029
Таким образом, предлагаемый способ определения положения объекта засечкой с двух измерительных пунктов по двум углам места и дальности, позволяет определять положение летательного аппарата дальномерно-пеленгационным способом организации измерений в оптическом и радиолокационном диапазонах электромагнитных волн при наличии минимально необходимой информации и оценивать его точность.
Источники информации
1. Панов В.П., Приходько В.В. Способ передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков. - М.: ФИПС. Патент на изобретение №2436232, 10.12.2011 г.
2. Безяев B.C. Способ триангуляции целей. - М.: ФИПС. Патент на изобретение №2423720, 10.07.2011 г.
3. Шишков С.В. Способ автоматизированного определения координат беспилотных летательных аппаратов. - М.: ФИПС. Патент на изобретение №2523446, 26.05.2014 г.
4. Шишков С.В. Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места. - М.: ФИПС Патент на изобретение №2601494, 20.04.2015 г.

Claims (3)

  1. Способ определения положения летательного аппарата, заключающийся в том, что на первом и втором измерительных пунктах измеряют дальность и углы места R1,ε1,ε2, где индексы обозначают номер измерительного пункта с соответствующими координатами (ХГ1; hГ1; YГ1), (ХГ2; hГ2; YГ2), отличающийся тем, что преобразуют измеренные величины в прямоугольные координаты объекта измерений (ХГО; hГO, YГО), при этом измеренная величина R1=const геометрически определяет сферу радиуса R1 с центром в первом измерительном пункте, измеренная величина ε1 определяет прямой круговой конус с вертикальной осью симметрии, углом полураствора 90°-ε1 и вершиной в первом измерительном пункте, измеренная величина ε2 определяет прямой круговой конус с вертикальной осью симметрии, углом полураствора 90°-ε2 и вершиной во втором измерительном пункте, осуществляет обработку внешнетраекторной информации путем решения геометрической задачи пересечения прямого кругового конуса и сферы с центром в первом измерительном пункте и прямого кругового конуса с вершиной во втором измерительном пункте, точки пересечения указанных геометрических фигур определяют положение объекта измерений, причем алгебраическое решение геометрической задачи сводится к поиску корней системы двух квадратных уравнений, описывающих две окружности, принадлежащие горизонтальной плоскости
  2. Figure 00000030
  3. с последующим определением аппликаты летательного аппарата по зависимости hГО=hГ1+R1sin ε1.
RU2017143305A 2017-12-11 2017-12-11 Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго RU2677586C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017143305A RU2677586C1 (ru) 2017-12-11 2017-12-11 Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017143305A RU2677586C1 (ru) 2017-12-11 2017-12-11 Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2677586C1 true RU2677586C1 (ru) 2019-01-17

Family

ID=65025318

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017143305A RU2677586C1 (ru) 2017-12-11 2017-12-11 Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2677586C1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703258C1 (ru) * 2019-04-18 2019-10-16 Валерий Владимирович Хуторцев Латерационный способ однопозиционной радиолокации подвижных источников радиосигнала на дорожной сети
RU2758860C1 (ru) * 2020-10-09 2021-11-02 Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" Способ коррекции углов визирования на точку

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100277338A1 (en) * 2009-04-29 2010-11-04 Jean-Louis Laroche System and method for positioning and tracking mobiles within a structure
WO2012110635A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Nikon Metrology N.V. System for measuring the position and movement of an object
CN104330803A (zh) * 2014-10-13 2015-02-04 中国运载火箭技术研究院 一种机动飞行器的双站红外被动测距方法
EP2933656A1 (en) * 2014-04-14 2015-10-21 The Boeing Company Aerial positioning systems and methods
US20160061932A1 (en) * 2013-09-24 2016-03-03 Raytheon Applied Signal Technology, Inc. System and method for determining geo location of a target using a cone coordinate system
RU2015114888A (ru) * 2015-04-20 2016-11-10 Федеральное государственное казённое военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Способ определения координат летательных аппаратов с использованием одного дирекционного угла и двух углов места
RU2601494C1 (ru) * 2015-04-20 2016-11-10 Федеральное государственное казённое военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100277338A1 (en) * 2009-04-29 2010-11-04 Jean-Louis Laroche System and method for positioning and tracking mobiles within a structure
WO2012110635A1 (en) * 2011-02-18 2012-08-23 Nikon Metrology N.V. System for measuring the position and movement of an object
US20160061932A1 (en) * 2013-09-24 2016-03-03 Raytheon Applied Signal Technology, Inc. System and method for determining geo location of a target using a cone coordinate system
EP2933656A1 (en) * 2014-04-14 2015-10-21 The Boeing Company Aerial positioning systems and methods
CN104330803A (zh) * 2014-10-13 2015-02-04 中国运载火箭技术研究院 一种机动飞行器的双站红外被动测距方法
RU2015114888A (ru) * 2015-04-20 2016-11-10 Федеральное государственное казённое военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Способ определения координат летательных аппаратов с использованием одного дирекционного угла и двух углов места
RU2601494C1 (ru) * 2015-04-20 2016-11-10 Федеральное государственное казённое военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703258C1 (ru) * 2019-04-18 2019-10-16 Валерий Владимирович Хуторцев Латерационный способ однопозиционной радиолокации подвижных источников радиосигнала на дорожной сети
RU2758860C1 (ru) * 2020-10-09 2021-11-02 Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" Способ коррекции углов визирования на точку

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015098971A1 (ja) キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム
Starr et al. A comparison of IR stereo vision and LIDAR for use in fire environments
RU2677586C1 (ru) Способ позиционирования объекта засечкой дальности и угла места с первого измерительного пункта и угла места - со второго
RU2601494C1 (ru) Способ определения координат летательных аппаратов на основе использования двух дирекционных углов и одного угла места
RU2667115C1 (ru) Способ позиционирования объекта засечкой азимута с первого измерительного пункта и угла места с дальностью - со второго
RU2567865C1 (ru) Способ позиционирования удаленного объекта с помощью дальномерно-угломерных приборов
Bikmaev et al. Improving the accuracy of supporting mobile objects with the use of the algorithm of complex processing of signals with a monocular camera and LiDAR
RU2682382C1 (ru) Способ ориентации систем координат наблюдателей в пассивной системе видения
CN106980116A (zh) 基于Kinect摄像头的高精度室内人物测距方法
RU2713193C1 (ru) Способ межпозиционного отождествления результатов измерений и определения координат воздушных целей в многопозиционной радиолокационной системе
RU2569843C1 (ru) Способ формирования трехмерного изображения земной поверхности в бортовой доплеровской рлс с линейной антенной решеткой
CN111624584B (zh) 一种非协作目标激光诱偏距离测量系统及方法
CN113344954A (zh) 边界检测方法、装置、计算机设备、存储介质和传感器
RU2684733C2 (ru) Способ определения положения объекта засечкой с двух измерительных пунктов по азимуту, углу места и дальности
RU2523446C2 (ru) Способ автоматизированного определение координат беспилотных летательных аппаратов
RU2645549C2 (ru) Способ определения координат летательных аппаратов с использованием одного дирекционного угла и двух углов места
RU2379707C1 (ru) Способ наблюдения за объектами на поверхности бортовой радиотеплолокационной станцией, совмещенной с радиолокационной станцией
Banerjee Improving accuracy in ultra-wideband indoor position tracking through noise modeling and augmentation
RU2617447C1 (ru) Способ определения дальности до неподвижного источника излучения движущимся пеленгатором
RU2325666C2 (ru) Разностно-дальномерный способ пеленгования источника радиоизлучения
Chmelař et al. The optical measuring device for the autonomous exploration and mapping of unknown environments
RU2335785C1 (ru) Лазерный доплеровский локатор
RU2608176C1 (ru) Способ позиционирования удаленного объекта с помощью дальномерно-угломерных приборов
RU2692701C1 (ru) Способ определения координат воздушных целей в многопозиционной системе наблюдения "навигационные спутники - воздушные цели - приемник"
RU2253126C1 (ru) Способ отождествления пеленгов источников радиоизлучений в угломерных двухпозиционных пассивных радиолокационных системах

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191212