CN111624584B - 一种非协作目标激光诱偏距离测量系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种非协作目标激光诱偏距离测量系统及方法。所述的系统由无人机1、无人机2和非协作目标组成；所述的方法包括“确定地心地固坐标系至以主天线为原点的当地东北天坐标系的转换矩阵”、“测量从天线与真目标间的距离”、“求解主天线与真目标的相对方位矢量”、“使无人机2将继续沿直线向诱偏激光反射点飞行”、“得到航向单位矢量”、“得到主天线与诱偏激光反射点的相对方位矢量”、“实际诱偏效果评估”七大步骤。本发明通现有技术相比的优越性在于，不需要目标提供任何辅助信息，仅利用无人机上的现有设备便可实现，且基于卫星载波相位观测数据的相对方位矢量求解精度更高。

Description

一种非协作目标激光诱偏距离测量系统及方法

技术领域

本发明涉及光电对抗效果评估技术领域，涉及一种非协作目标激光诱偏距离测量系统 及方法，特别涉及一种基于卫星相对定位的非协作目标激光诱偏距离测量系统及方法。

背景技术

半主动激光制导武器利用目标指示器向目标发射指示激光，通过激光导引头接收目标 反射或散射的指示激光，确定目标的位置信息，进而对其进行精确打击。卫星导航设备体 积小，能够较容易地集成到无人机上，且卫星导航具有全天候全天时的优点，能够满足实时定位的需求。短基线卫星相对定位的技术成熟，测量精度高，能够对空间中两点的相对 方位矢量进行精确测量。激光诱偏干扰设备是用于对抗半主动激光制导武器的专用光电对 抗设备。其通过探测敌方目标指示器发出的指示激光，确认自身是否已被激光半主动制导 武器锁定。若已被锁定，会对指示激光解码并发射相同编码的诱偏激光至一定距离外的假目标，进而在假目标上产生漫反射并诱导携带激光导引头的激光武器向假目标飞行，完成 诱偏的目的。对激光诱偏的效果主要从诱偏角度、诱偏响应时间和诱偏距离三个方面进行 评估，其中诱偏角度和响应时间比较容易测量，诱偏距离作为评价诱偏效果的最主要因素， 其实际值测量较为困难。

目前大多数激光诱偏装置上均安装有激光测距仪，能够测量假目标所对应的理论诱偏 点到激光诱偏装置的距离。但当存在局部遮挡或激光传播路径中存在镜面反射点等特殊情 况下，诱骗激光反射点与理论诱偏点并不重合；而当理论诱偏点是丛林中的树冠等空中非刚性的目标时，激光武器会穿过空中非刚性的目标继续向下飞行直到地面发生爆炸；上述 两种情况都会导致理论诱偏距离和实际诱偏距离不同，而如何对实际诱偏距离进行测量的 问题目前还有待解决。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于卫星相对定位的非协作目标激光诱 偏距离测量系统及方法。

现将本发明构思及技术解决方案叙述如下：

本发明首先提供一种非协作目标相对方位矢量测量系统：所述的相对方位矢量是指基 于卫星载波相位观测数据的相对方位矢量，所述非协作目标是指不会为激光诱偏距离测量 主动提供自身数据的目标，以及在整个激光诱偏距离测量过程中无法获得带有激光诱偏装置的目标所测量的数据，其特征在于：所述的系统由无人机1、无人机2和非协作目标组 成；无人机1上设置有卫星主天线、主接收机、激光目标指示器；无人机2上设置有卫星从天线、从接收机、激光导引头和激光测距仪。

本发明进一步提供一种非协作目标相对方位矢量测量系统，其特征在于：所述无人机 1的主接收机、无人机2的从接收机均具有无线通信模块，主接收机和从接收机分别对卫 星主天线和卫星从天线所观测到的卫星数据进行处理；从接收机将所测得的卫星观测数据 和激光测距仪的测量数据通过无线通信模块向外传输；主接收机通过无线通信模块接收从接收机传输的数据，对卫星主天线和卫星从天线的相对方位矢量进行实时解算。

本发明进一步提供一种非协作目标相对方位矢量测量系统：其特征在于：所述无人机 2的激光测距仪能够向某一目标发射测距激光，获取激光测距仪自身与所照射目标间的距 离信息；所述无人机1的激光目标指示器能够发射指示激光；所述无人机2的激光导引头 能够探测到无人机1的激光目标指示器发射指示激光所照射的目标。

本发明进一步提供一种非协作目标相对方位矢量测量系统：其特征在于：无人机1上 的卫星主天线、主接收机和无人机2上的卫星从天线、从接收机分别观测导航卫星数据，从接收机将其观测数据传输至主接收机，主接收机以卫星载波相位双差相对定位方法，对激光导引头向目标直线飞行过程中某两个时刻的两架无人机间的矢量进行求解，再根据此两时刻的矢量作差，得到无人机2与目标间的相对方位矢量；利用激光测距仪对无人机2 与目标间的距离进行测量，最后通过空间几何关系计算出真目标的坐标以及激光诱偏后实际诱偏位置的坐标，从而获得实际诱偏距离，用以对诱偏效果进行评价。

本发明一种非协作目标激光诱偏距离测量方法：其特征在于：利用上述非协作目标相 对方位矢量测量系统，实施非协作目标激光诱偏距离测量，最终得到真目标和诱骗激光反 射点之间的实际诱偏距离，具体步骤如下：

步骤1：在激光目标指示器发射指示激光的初始时刻，利用两架无人机上的卫星天线 和接收机分别获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原理，对地心 地固坐标系中主、从天线间的相对方位矢量进行解算；利用卫星主天线和主接收机获取对卫星观测的伪距数据，并对主天线所在点的位置进行解算。从而确定地心地固坐标系至以 主天线为原点的当地东北天坐标系的转换矩阵；

步骤2：当激光导引头探测到真目标后，利用激光测距仪测量从天线与真目标间的距 离，之后无人机2向真目标飞行；

步骤2.1：在飞行过程中，一旦激光诱偏装置向假目标方向发出诱偏激光，经反射并进 入激光导引头后，激光导引头探测到反射的诱偏激光，此时无人机2飞行至中途某点，并 在之后向诱偏激光反射点方向飞行；

步骤2.2：在探测到诱骗激光反射点时，分别利用两架无人机上的卫星天线和接收机获 取对卫星观测的载波相位数据，并利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中 主、从天线间的相对方位矢量进行解算，之后与步骤1获得的天线初始矢量作差并求解其 方向单位矢量，即得到初始时刻从天线与真目标间的方向单位矢量；

步骤3：利用步骤2中获得的初始时刻从天线与真目标间的距离以及方向单位矢量， 可求解初始时刻从天线与真目标之间的矢量，与步骤1中获得的初始时刻主、从天线间的 矢量相加，即可得主天线与真目标的相对方位矢量；

步骤4：在无人机2转变航向并向诱偏激光反射点飞行一段时间后，激光导引头将准 确对准诱偏激光反射点，之后无人机2将继续沿直线向诱偏激光反射点飞行；

步骤4.1：在激光导引头准确对准诱偏激光反射点的初始时刻，利用激光测距仪测量从 天线与诱偏激光反射点间的距离，并分别利用两架无人机上的卫星天线和接收机获取对卫 星观测的载波相位数据，并利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中主、从天线间的相对方位矢量进行解算；

步骤4.2：激光导引头准确对准诱偏激光反射点，判断依据是激光导引头探测到的诱偏 激光反射点处于激光导引头视场的中间位置；

步骤5：当无人机2继续沿直线向诱偏激光反射点飞行至中间某点时，利用两架无人 机上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原 理，解算主、从天线在地心地固坐标系中的相对方位矢量，之后将其与步骤4获得的主、 从天线间的相对方位矢量作差，得到无人机2转变航向后向诱偏激光反射点直线飞行时， 其至目标的航向矢量，将其单位化即可得到航向单位矢量；

步骤6：将步骤4中获得的激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻从天线与诱偏 激光反射点间的距离和步骤五中获得的改变航向后从天线与诱偏激光反射点间的航向单 位矢量相乘，得到激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻从天线与诱偏激光反射点间 的矢量，与步骤四中获得的激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻主、从天线间的相对方位矢量相加，即可得到主天线与诱偏激光反射点的相对方位矢量；

步骤7：将步骤3获得的主天线与真目标相对方位矢量和步骤六获得的主天线与诱偏 激光反射点的相对方位矢量作差，即可得到真目标与诱偏激光反射点间的矢量，此矢量的 模即为实际诱偏距离；但诱偏激光反射点有可能是空中非刚性的目标，比如丛林中的树冠 等，因此激光导引头在到达诱偏激光反射点后会继续沿直线向地面飞行至地面弹着点，实际诱偏效果应以此地面弹着点与真目标之间的距离进行评估；在此种情况下需要额外执行 以下三个步骤：

步骤7.1：分别将主天线与真目标的相对方位矢量、主天线与诱偏激光反射点的相对方 位矢量、激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的主天线与从天线间的矢量，由地心 地固坐标系转换至以主天线为原点的当地东北天坐标系，可得当地坐标系中的真目标的坐标、诱偏激光反射点的坐标，以及激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的从天线的 坐标；

步骤7.2：当激光导引头到达空中非刚性的目标后，将继续沿直线向地面飞行，并最终 到达地面弹着点，在当地东北天坐标系中，地面弹着点的天向坐标与真目标的天向坐标相 同。因此在激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的从天线与诱偏激光反射点间的 矢量和从天线与地面弹着点间的矢量相似，根据空间矢量的相似原理，利用从天线的坐标、诱骗激光反射点的坐标，以及地面弹着点的天向坐标，即可求解地面弹着点的坐标；

步骤7.3：根据步骤7.1中获得的当地坐标系中的真目标坐标和步骤7.2获得的地面弹 着点坐标，可计算得到真目标至地面弹着点的距离，即诱偏激光反射点为空中非刚性的目 标时，真实的诱偏距离。

本发明方法的优越性在于，不需要目标提供任何辅助信息，仅利用无人机上的现有设 备便可实现，且基于卫星载波相位观测数据的相对方位矢量求解精度更高。

附图说明

图1为激光诱偏原理图；

图2为激光诱偏简化流程图；

图3为无人机1设备的示意图；

图4为无人机2设备的示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的实施例作进一步详细说明。

结合图1和图2，对本发明所述的激光诱偏原理分析如下：

初始时刻，无人机1和无人机2的位置分别为A点和B点，真目标4的位置为C点。 首先，无人机1上的激光目标指示器8发射指示激光，激光照射到真目标4且部分激光被 其反射，无人机2上的激光导引头11探测到反射的激光进而确定真目标4，并沿BC方向 向其飞行；真目标4上的激光诱偏设备3探测到指示激光并对其进行解码，之后发射相同 编码的诱偏激光沿假目标方向至诱偏激光反射点5，位置为D点；当无人机2飞行至E点 时，激光导引头11探测到诱偏激光反射点5处具有更高强度的激光，因此转变方向沿ED 方向向诱骗激光反射点5飞行，诱偏激光反射点5有可能为空中非刚性目标，因此无人机 2会继续沿原直线飞行至地面弹着点D′，由此完成激光诱偏的过程。携带激光导引头的无 人机2在激光诱偏过程中的的飞行轨迹如图2中的虚线所示。

结合图3和图4，对本发明所述的无人机1和无人机2设备的结构和功能分析如下：

无人机1上搭载卫星主天线6、主接收机7和激光目标指示器8；无人机2上搭载卫星从天线9、从接收机10、激光导引头11和激光测距仪12。天线6和9能够接收导航卫 星信号，接收机7和10分别处理天线6和9接收的信号，得到伪距和载波相位原始观测 数据。从接收机10通过其无线通信模块将载波相位观测数据和激光测距仪的数据向外传 输，主接收机7通过其无线通信模块接收从接收机10传输的数据，并利用载波相位双差 定位原理对天线6和9之间的相对位置进行求解，主接收机7还负责步骤中的所有计算任 务。激光目标指示器8能够发射指示激光，激光导引头11能够探测被指示激光或诱偏激光 所照射的目标，激光测距仪12能够向某一目标发射测距激光，并利用测距激光测量自身 与测距激光所照射目标间的距离。

结合图1和图2，本发明一种非协作目标激光诱偏距离测量方法操作步骤如下：

步骤1：在激光目标指示器8发射指示激光的初始时刻，利用无人机1、2上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中A、B两点间的相对方位矢量

进行解算；

利用无人机1上的卫星天线6和接收机7获取对卫星观测的伪距数据，对无人机1所在A点的位置进行解算，从而确定地心地固坐标系至以A点为原点的当地东北天坐标系的转换矩阵

式中，

为A点的纬度，λ为A点的经度；

步骤2：当无人机2上的激光导引头探测到真目标C后，首先利用激光测距仪测量从天线与真目标间的距离l_BC，之后无人机2沿BC方向向真目标飞行；

步骤2.1：在飞行过程中，一旦激光诱偏设备3向假目标方向发出的诱偏激光，经反射 并进入激光导引头后，激光导引头探测到诱偏激光反射点5，此时无人机2飞行至E点，并在之后向D点飞行；

步骤2.2：在探测到诱偏激光反射点时，分别利用无人机1、2上的天线和接收机获取 对卫星观测的载波相位数据，并利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中相对方位矢量

进行解算，之后与步骤一获得的矢量/>

作差，得到矢量/>

并求解其方向单位矢量i_BE，/>

即得到初始时刻导引头与真目标间的方向单位矢量；

步骤3：

与/>

具有相同的方向单位矢量，利用步骤2中获得的距离l_BC及求解的方 向单位矢量i_BE，可求解初始时刻从天线9与真目标4之间的矢量/>

将步骤一中求解的矢量/>

与矢量/>

相加，即可得到主天线6与真目标4的相对方位矢量/>

步骤4：在无人机2转变航向并向诱偏激光反射点5飞行一段时间后，激光导引头11对准诱偏激光反射点5，此时无人机2飞行至F点，之后无人机2将继续沿直线FD向诱 偏激光反射点5飞行；

步骤4.1：在F点，利用激光测距仪测量从天线与诱偏激光反射点间的距离l_FD，并分别利用无人机1、2上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原理，解算地心地固坐标系中主、从天线间的相对方位矢量

步骤4.2：所述的激光导引头11对准诱偏激光反射点5，判断依据是激光导引头探测到 的诱偏激光反射点处于激光导引头视场的中间位置；

步骤5：当无人机2沿直线FD向诱偏激光反射点飞行至G点时，分别利用无人机1、 2上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原理，解算主、从天线在地心地固坐标系中的相对方位矢量

之后将其与步骤四获得矢 量

作差，可得无人机2向诱偏激光反射点飞行过程中的航向矢量/>

将其单位化即可 得到航向单位矢量i_FG，/>

步骤6：FD和FG在同一直线上，因此

和/>

的单位矢量相同，即i_FD＝i_FG，将步骤四中获得的从天线与诱偏激光反射点间的距离l_FD和步骤五中获得的航向单位矢量i_FG相乘，可得矢量/>

与步骤四中获得的矢量/>

相加，即可得到主天线与诱偏激光反射点的相对方位矢量/>

步骤7：将步骤3获得的主天线与真目标相对方位矢量

和步骤6获得的主天线与诱 偏激光反射点的相对方位矢量/>

作差，即可得到真目标与诱偏激光反射点间的矢量

此矢量的模/>

即为实际诱偏距离；但诱偏激光反射点5有可能是空中非刚性的目标，比如丛林中的树冠等，因此激光导引头在到达诱偏激光反射点5后会继续沿直线向地面飞行至地面弹着点D′，实际诱偏效果应以此地面弹着点D′与真目标坐在位置点C之间的距离进行评估，在此种情况下需要额外执行以下三个步骤：

步骤7.1：分别将矢量

矢量/>

和矢量/>

由地心地固坐标系转换至以主天线为 原点的当地东北天坐标系，得/>

当地坐标系中的真 目标的坐标、诱偏激光反射点的坐标以及激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的从 天线的坐标分别为/>

真目标4 所在点C和地面弹着点D′均为地面点，因此其天向坐标相同，即z_D′＝z_C；

步骤7.2：由于激光导引头在F点对准诱偏激光反射点后，无人机2一直沿直线向地面 弹着点D′飞行，因此点F、点D和点D′在同一直线上，矢量

和矢量/>

相似，根据空 间矢量的相似原理得，/>

进一步解算得到， x_D′＝x_F(k-1)/k-x_D/k，y_D′＝y_F(k-1)/k-y_D/k，即可得到地面弹着点在以A点为坐标原点的 当地东北天坐标系中的坐标D′(x_D′、y_D′、z_D′)；

步骤7.3：根据步骤7.1中获得的当地坐标系中的真目标坐标C(x_C、y_C、z_C)和步骤7.2 获得的地面弹着点坐标D′(x_D′、y_D′、z_D′)，可计算得到真目标至地面弹着点的距离

l即诱偏激光反射点为空中非刚性的目标时，真实的诱偏距离。

Claims (6)

1.一种非协作目标相对方位矢量测量系统：所述的相对方位矢量是指基于卫星载波相位观测数据的相对方位矢量，所述非协作目标是指不会为激光诱偏距离测量主动提供自身数据的目标，以及在整个激光诱偏距离测量过程中无法获得带有激光诱偏装置的目标所测量的数据，其特征在于：所述的系统由无人机1、无人机2和非协作目标组成；无人机1上设置有卫星主天线、主接收机、激光目标指示器；无人机2上设置有卫星从天线、从接收机、激光导引头和激光测距仪；所述无人机1的主接收机、无人机2的从接收机均具有无线通信模块，主接收机和从接收机分别对卫星主天线和卫星从天线所观测到的卫星数据进行处理；从接收机将所测得的卫星观测数据和激光测距仪的测量数据通过无线通信模块向外传输；主接收机通过无线通信模块接收从接收机传输的数据，对卫星主天线和卫星从天线的相对方位矢量进行实时解算；所述无人机2的激光测距仪能够向某一目标发射测距激光，获取激光测距仪自身与所照射目标间的距离信息；所述无人机1的激光目标指示器能够发射指示激光；所述无人机2的激光导引头能够探测到无人机1的激光目标指示器发射指示激光所照射的目标；无人机1上的卫星主天线、主接收机和无人机2上的卫星从天线、从接收机分别观测导航卫星数据，从接收机将其观测数据传输至主接收机，主接收机以卫星载波相位双差相对定位方法，对激光导引头向目标直线飞行过程中某两个时刻的两架无人机间的矢量进行求解，再根据此两时刻的矢量作差，得到无人机2与目标间的相对方位矢量；利用激光测距仪对无人机2与目标间的距离进行测量，最后通过空间几何关系计算出真目标的坐标以及激光诱偏后实际诱偏位置的坐标，从而获得实际诱偏距离，用以对诱偏效果进行评价。

2.一种非协作目标激光诱偏距离测量方法，其特征在于：利用上述非协作目标相对方位矢量测量系统，实施非协作目标激光诱偏距离测量，最终得到真目标和诱骗激光反射点之间的实际诱偏距离，具体步骤如下：

步骤1：在激光目标指示器发射指示激光的初始时刻，利用两架无人机上的卫星天线和接收机分别获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中主、从天线间的相对方位矢量进行解算；利用卫星主天线和主接收机获取对卫星观测的伪距数据，并对主天线所在点的位置进行解算，从而确定地心地固坐标系至以主天线为原点的当地东北天坐标系的转换矩阵；

步骤2：当激光导引头探测到真目标后，利用激光测距仪测量从天线与真目标间的距离，之后无人机2向真目标飞行；

步骤3：利用步骤2中获得的初始时刻从天线与真目标间的距离以及方向单位矢量，可求解初始时刻从天线与真目标之间的矢量，与步骤1中获得的初始时刻主、从天线间的矢量相加，即可得主天线与真目标的相对方位矢量；

步骤4：在无人机2转变航向并向诱偏激光反射点飞行一段时间后，激光导引头将准确对准诱偏激光反射点，之后无人机2将继续沿直线向诱偏激光反射点飞行；

步骤5：当无人机2继续沿直线向诱偏激光反射点飞行至中间某点时，利用两架无人机上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原理，解算主、从天线在地心地固坐标系中的相对方位矢量，之后将其与步骤4获得的主、从天线间的相对方位矢量作差，得到无人机2转变航向后向诱偏激光反射点直线飞行时，其至目标的航向矢量，将其单位化即可得到航向单位矢量；

步骤6：将步骤4中获得的激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻从天线与诱偏激光反射点间的距离和步骤五中获得的改变航向后从天线与诱偏激光反射点间的航向单位矢量相乘，得到激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻从天线与诱偏激光反射点间的矢量，与步骤四中获得的激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻主、从天线间的相对方位矢量相加，即可得到主天线与诱偏激光反射点的相对方位矢量；

步骤7：将步骤3获得的主天线与真目标相对方位矢量和步骤六获得的主天线与诱偏激光反射点的相对方位矢量作差，即可得到真目标与诱偏激光反射点间的矢量，此矢量的模即为实际诱偏距离；但诱偏激光反射点有可能是空中非刚性的目标，比如丛林中的树冠等，因此激光导引头在到达诱偏激光反射点后会继续沿直线向地面飞行至地面弹着点，实际诱偏效果应以此地面弹着点与真目标之间的距离进行评估，在此种情况下需要额外执行以下三个步骤：

步骤7.1：分别将主天线与真目标的相对方位矢量、主天线与诱偏激光反射点的相对方位矢量、激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的主天线与从天线间的矢量，由地心地固坐标系转换至以主天线为原点的当地东北天坐标系，可得当地坐标系中的真目标的坐标、诱偏激光反射点的坐标，以及激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的从天线的坐标；

步骤7.2：当激光导引头到达空中非刚性的目标后，将继续沿直线向地面飞行，并最终到达地面弹着点，在当地东北天坐标系中，地面弹着点的天向坐标与真目标的天向坐标相同，因此在激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的从天线与诱偏激光反射点间的矢量和从天线与地面弹着点间的矢量相似，根据空间矢量的相似原理，利用从天线的坐标、诱骗激光反射点的坐标，以及地面弹着点的天向坐标，即可求解地面弹着点的坐标；

步骤7.3：根据步骤7.1中获得的当地坐标系中的真目标坐标和步骤7.2获得的地面弹着点坐标，可计算得到真目标至地面弹着点的距离，即诱偏激光反射点为空中非刚性的目标时，真实的诱偏距离。

3.根据权利要求2所述的一种非协作目标激光诱偏距离测量方法，其特征在于：步骤1中所述的“确定地心地固坐标系至以主天线为原点的当地东北天坐标系的转换矩阵”具体为：

在激光目标指示器8发射指示激光的初始时刻，利用无人机1、2上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中A、B两点间的相对方位矢量

进行解算；

利用无人机1上的卫星天线6和接收机7获取对卫星观测的伪距数据，对无人机1所在A点的位置进行解算，从而确定地心地固坐标系至以A点为原点的当地东北天坐标系的转换矩阵

式中，

为A点的纬度，λ为A点的经度。

4.根据权利要求2所述的一种非协作目标激光诱偏距离测量方法，其特征在于：步骤2中所述的“无人机2向真目标飞行”具体过程为：

步骤2.1：在飞行过程中，一旦激光诱偏装置向假目标方向发出诱偏激光，经反射并进入激光导引头后，激光导引头探测到反射的诱偏激光，此时无人机2飞行至中途某点，并在之后向诱偏激光反射点方向飞行；

步骤2.2：在探测到诱骗激光反射点时，分别利用两架无人机上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，并利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中主、从天线间的相对方位矢量进行解算，之后与步骤1获得的天线初始矢量作差并求解其方向单位矢量，即得到初始时刻从天线与真目标间的方向单位矢量。

5.根据权利要求2所述的一种非协作目标激光诱偏距离测量方法，其特征在于：步骤4中所述的“无人机2将继续沿直线向诱偏激光反射点飞行”的过程为：

步骤4.1：在激光导引头准确对准诱偏激光反射点的初始时刻，利用激光测距仪测量从天线与诱偏激光反射点间的距离，并分别利用两架无人机上的卫星天线和接收机获取对卫星观测的载波相位数据，并利用载波相位双差相对定位原理，对地心地固坐标系中主、从天线间的相对方位矢量进行解算；

步骤4.2：激光导引头准确对准诱偏激光反射点，判断依据是激光导引头探测到的诱偏激光反射点处于激光导引头视场的中间位置。

6.根据权利要求2所述的一种非协作目标激光诱偏距离测量方法，其特征在于：步骤7中所述的“实际诱偏效果应以此地面弹着点与真目标坐在位置点之间的距离进行评估，在此种情况下需要额外执行另外以下三个步骤”的具体过程为：

步骤7.1：分别将矢量

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由地心地固坐标系转换至以主天线为原点的当地东北天坐标系，得/>

当地坐标系中的真目标的坐标、诱偏激光反射点的坐标以及激光导引头对准诱偏激光反射点的初始时刻的从天线的坐标分别为/>

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真目标4所在点C和地面弹着点D′均为地面点，因此其天向坐标相同，即z_D′＝z_C；

步骤7.2：由于激光导引头在F点对准诱偏激光反射点后，无人机2一直沿直线向地面弹着点D′飞行，因此点F、点D和点D′在同一直线上，矢量

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相似，根据空间矢量的相似原理得，/>

进一步解算得到，x_D′＝x_F(k-1)/k-x_D/k，y_D′＝y_F(k-1)/k-y_D/k，即可得到地面弹着点在以A点为坐标原点的当地东北天坐标系中的坐标D′(x_D′、y_D′、z_D′)；

步骤7.3：根据步骤7.1中获得的当地坐标系中的真目标坐标C(x_C、y_C、z_C)和步骤7.2获得的地面弹着点坐标D′(x_D′、y_D′、z_D′)，可计算得到真目标至地面弹着点的距离

l即诱偏激光反射点为空中非刚性的目标时，真实的诱偏距离。

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