JP6319030B2 - 目標検出装置 - Google Patents
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Description
従来のレーダ装置は、パルスドップラレーダ等に代表されるアクティブセンサで構成され、レーダから所定の周波数で放射したエコーの受信電力を用いて、目標とクラッタの速度差によって生じるドップラ周波数を検出することにより目標検出する方式を採っている。本方式によって、ステルス機のような低S/N比の目標の探知距離を延伸して目標検出性能向上したい場合、通常、アンテナの送信電力を増大して、目標からのエコーの受信電力を大きくして探知距離の延伸化を図ることができる。
ところが、アンテナの送信電力を増大すると、目標がセンサ搭載機から至近距離かつ、海上等のクラッタ背景下にあるような場合、クラッタからの受信電力の影響によって、アンテナ受信後の受信機にて受信データが飽和することがあり、その際、信号処理器において信号処理的に目標検出できない問題が発生する(例えば特許文献1、2参照)。
特許文献1では、受信機前段にBSF(バンドストップフィルタ)を備えて、外部に備えた速度センサ及び姿勢角センサからの情報を元にクラッタ周波数を計算し、適合する阻止帯域のBSF(バンドストップフィルタ)を選択しクラッタ減衰することで上記飽和を防ぐ手法が提案されている。
一方、赤外線画像目標検出装置を用いる場合は、撮像した赤外線画像における目標のS/N比とクラッタのS/N比の値の差を用いて、目標とクラッタを分別するパッシブセンサによる目標検出方式であるため、送信器電力を増大して目標探知距離延伸可能とするパルスドップラレーダ方式と比較すると、目標探知距離の延伸は期待できないものの、センサ搭載機から至近距離にあるクラッタ背景下の目標の、赤外線撮像器におけるクラッタによる受光感度は熱源でない限り、通常撮像素子において飽和するレベルではないため、目標検出を行うことが期待できる。例えば、特許文献2は、全方位の目標をリアルタイムに目標検出可能としている。
また、特許文献2の全方位における赤外線画像目標検出装置は、目標測距機能を備えていないため、レーダ装置からの目標検出結果を赤外線画像目標検出装置からの目標検出結果に置換するためには、赤外線画像目標検出装置にレーザ等の光学センサを用いたアクティブ測距を同時に備えなければならず、目標検出装置のコスト高に繋がる問題があった。
また、至近距離にあるクラッタ背景下における低S/N比の目標の目標探知はパッシブセンサによるため、目標からのジャミング等によるECM(Electric Counter Measure)の影響を受けずに安定して目標探知できる。
図1は実施の形態1による目標検出装置1の構成を示すブロック図である。図2は水平方向における複数のアンテナ/赤外線撮像器の設定例を示す図である。
目標検出装置1は艦船または航空機等に搭載され、レーダ装置2と、赤外線目標検出装置20から構成される。
レーダ装置2は、捜索空間に対して電波を放射し、目標及びクラッタからの反射波を受信するためのアンテナ3、4、5、6と、送信データをアンテナ3、4、5、6に送信するための送信機11、13、15、17と、送信機11、13、15、17からの送信データをアンテナ3、4、5、6に出力し、アンテナ3、4、5、6からの受信波を受信機12、14、16、18に出力するサーキュレータ7、8、9、10と、受信機12、14、16、18からの受信データより、MTI(Moving Target Indicator)等のクラッタ抑圧処理及び、CFAR(Constant False Alarm Rate)等の目標検出処理を行う信号処理部19から構成される。
まず、信号処理部19は、#1送信機11と、#2送信機13と、#3送信機15と、#4送信機17のそれぞれに対してパルス送信指令を送信する。
具体的には、信号処理部19は、#1送信機11に対して、第一象限における方位角方向に対してパルス送信指令を送信する。信号処理部19は、#2送信機13に対して、第二象限における方位角に対してパルス送信指令を送信する。信号処理部19は、#3送信機15に対して、第三象限における方位角に対してパルス送信指令を送信する。信号処理部19は、#4送信機17に対して、第四象限における方位角に対してパルス送信指令を送信する。
各パルス送信指令を受信すると、アンテナ3は第一象限の方位角方向に対しパルス放射し、アンテナ4は第二象限の方位角方向に対しパルス放射し、アンテナ5は第三象限の方位角方向に対しパルス放射し、アンテナ6は第四象限の方位角方向に対してパルス放射する。これにより、全方位に亘り、漏れなく目標捜索を行う。
各受信機内部で増幅、位相検波された信号はディジタル信号に変換される。
また、信号処理部19はセレクタ35に対して、#1受信機12、#2受信機14、#3受信機16、#4受信機18の受信のうち、少なくとも一つの受信機の受信データが受信機のダイナミックレンジの最大値に到達飽和する場合には、#1-#4受信機飽和ステータス110を有意(#1-#4受信機飽和ステータス110=1)にして出力する。
赤外線目標検出装置20を構成する上記の各構成要素は、リアルタイムでの演算処理に対応するため、例えば、100MHz以上の動作周波数で同期動作可能なFPGA(Field Programmable Gate Array)等の回路素子を備える。
8台の赤外線撮像器21〜28は集光した赤外線を信号電荷へ変換し、赤外線画像を撮像する。
赤外線撮像器21〜28は、それぞれ#1赤外線画像21a、#1−1赤外線画像22a、#2赤外線画像23a、#2−1赤外線画像24a、#3赤外線画像25a、#3−1赤外線画像26a、#4赤外線画像27a、#4−1赤外線画像28aを出力する。
赤外線撮像器制御部32は、#1撮像指令21b〜#4−1撮像指令28bにより、8台の赤外線撮像器21〜28を各々制御する。
8台の赤外線撮像器21〜28はそれぞれ、#1撮像指令21b〜#4−1撮像指令28bの各撮像指令に応じて、赤外線画像を撮像し、#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aを出力する。
空間安定化処理部29は、艦船や航空機の揺れによる#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aの各画像のブレを抑制させるために、#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aに対し、空間安定化処理を実施する。
空間安定化処理とは、赤外線撮像器21〜28の変位による、フレームごとの#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aの動きを補正するための処理である。
空間安定化処理部29は、空間安定化処理を経た赤外線画像、#1空間安定化後画像21as〜#4−1空間安定化処理後画像28asを、目標検出処理部30とステレオマッチング処理部33に出力する。
目標検出処理部30は、#1空間安定化後画像21as〜#4−1空間安定化処理後画像28asについて、注目画素の輝度値と、この注目画素の周辺における輝度分布を計測する。
また、目標検出処理部30は、輝度分布の計測結果を用いて注目画素ごとの二値化閾値を求める。
また、目標検出処理部30は、画素ごとの輝度値の二値化処理を実施し、#1空間安定化後画像21as〜#4−1空間安定化処理後画像28asから目標を検出する。
そして目標検出処理部30は、二値化処理を経た二値画像である#1二値画像21asn〜#4−1二値画像28asnを、ステレオマッチング処理部33に出力する。
更に前記二値化画像より得られる#1、#2の目標位置同士を組合せてその際の視軸ベクトル間の距離を計測し、同時刻でステレオ視した目標形状の同一性と、及び、目標の空間的な位置の同一性を評価検証することで真目標を抽出する。
他の同一象限の画像同士である、#2空間安定化後画像、#2−1空間安定化処理後画像、#3空間安定化後画像、#3−1空間安定化処理後画像、#4空間安定化後画像、#4−1空間安定化処理後画像に対しても上記と同じ処理を実施する。
そして、目標測距・測角部31は、計算した搭載機から目標までの距離及び角度を、#1-#4赤外線目標距離L、#1-#4赤外線目標角度Dとして、セレクタ35に出力する。
#2赤外線撮像器23と#2−1赤外線撮像器24は、第二象限の領域を撮像可能とするように配置され、第二象限の領域を撮像可能とするレンズを搭載する。
#3赤外線撮像器25と#3−1赤外線撮像器26は、第三象限の領域を撮像可能とするように配置され、第三象限の領域を撮像可能とするレンズを搭載する。
#4赤外線撮像器27と#4−1赤外線撮像器28は、第四象限の領域を撮像可能とするように配置され、第四象限の領域を撮像可能とするレンズを搭載する。
また、隣り合う象限領域は赤外線撮像器の視野を互いにオーバラップすることで、方位方向に対する目標検出の漏れを抑制させる。
赤外線撮像器制御部32は、フレームレートに同期する撮像指令である#1撮像指令21b〜#4−1撮像指令28bを、#1赤外線撮像器21〜#4−1赤外線撮像器28にそれぞれ与える。
#1赤外線撮像器21〜#4−1赤外線撮像器28の8台の赤外線撮像器は、#1撮像指令21b〜#4−1撮像指令28bの各々に応じて、フレームレートに同期して#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aの赤外線画像を撮像する。
空間安定化処理部29、目標検出処理部30、目標測距・測角部31、ステレオマッチング処理部33は、フレーム同期信号32fのフレームレートに同期して動作する。
この場合、1フレーム当たりのデータ転送時間は、640×480(画素)×16(ビット)/109(bps)≒5msとなる。
赤外線目標検出装置20は、データ転送におけるオーバヘッドを考慮しても、十分にフレーム期間内に収まるように、#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aを転送することができる。
空間安定化処理部29は、赤外線撮像器制御部32からのフレーム同期信号32fに応じて、フレームレートに同期して、フレームごとにおける#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aの動き量を求める。
空間安定化処理部29は、抽出された動き量に応じて動き補正量を算出する。
空間安定化処理部29は、算出された動き補正量を基に動き補正が施された空間安定化後画像を#1空間安定化後画像21as〜#4−1空間安定化後画像28asとして出力する。
なお、空間安定化処理部29の詳細な構成については後述する。
目標検出処理部30は、前記#1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28a毎に、注目画素ごとに画素周辺の所定のウィンド内における画素データの切り出しを行うウィンド回路45と、前記領域内の平均輝度を計測する平均輝度演算回路46と、前記領域内の標準偏差を計測する標準偏差演算回路47と、前記標準偏差結果から、注目画素周辺領域がクリアスカイ領域かクラッタ領域かを判定するクリアスカイ/クラッタ領域判定48と、前記判定の結果、平均輝度結果、標準偏差結果によって、二値化しきい値を算出する二値しきい値演算回路49と、前記#1赤外線画像、#2赤外線画像毎の二値化しきい値と前記#1赤外線画像、#2赤外線画像の輝度値を用いて二値化計算を行う二値化回路50を備える。
以下、目標検出処理部30の動作を説明する。
ここで、クリアスカイ領域/クラッタ領域判定48と二値化回路50以外の構成についての動作は、特許文献2に記載の動作と同じである。
このため、ここでは、クリアスカイ領域/クラッタ領域判定48と二値化回路50に特化して動作を説明する。
具体的には、クリアスカイ領域/クラッタ領域判定48は、標準偏差演算回路47による標準偏差値が所定の値より小さい場合は、輝度ばらつきが少ないため、対象領域をクリアスカイ領域とみなし、標準偏差値が所定の値より大きい場合は、輝度ばらつきが大きく複雑であるため、対象領域をクラッタ領域とみなす判定を行う。
この際、注目画素領域がクラッタ領域にみなされた場合、特許文献2における二値化係数に対して、目標検出性能がクリアスカイ領域相当と同じになるように二値化係数
Kcを低く設定する。
二値化回路50は、式(2)に基づいて、二値化しきい値より大きい輝度の注目画素を“1”に二値化した画素を目標とみなすことで、目標検出結果として二値画像を出力する。
ステレオマッチング処理部33は、図6に示すように、8台の目標のテンプレート53、8台のテンプレートマッチング回路54、8台のしきい値55、8台の二値化回路56、8台の目標視線ベクトル生成回路57、4台の視線ベクトル間最短距離58、4台のステレオ視マッチング回路59から構成される。
以下では、#1赤外線画像21a、#1二値画像21asn、#1−1二値画像22asnを例に、説明する。
まず、#1赤外線画像21a、#1−1二値画像22asnより抽出した目標位置座標を中心とした#1赤外線画像21a、#1−1赤外線画像22のゲート領域内に対して、目標のテンプレートを設定し、ゲート内設定画素における式(3)の演算を行う。動作イメージを図8に示す。
二値化回路56は、しきい値55によって、式(4)に従い、#1二値画像21asn、#1−1二値画像22asnとして出力する。
図9に示すように、艦船、航空機等に搭載される赤外線目標検出装置の原点を基準にした3軸直交慣性空間座標系P=(X,Y,Z)T、#1,#1−1の赤外線撮像器の上記慣性空間座標の原点に対する赤外線撮像軸の仮想原点(以降取付位置と称する)をそれぞれO1=(X1,Y1,Z1)T,O2=(X2,Y2,Z2)T、及び前記赤外線撮像軸を基準にした画像座標系をそれぞれ、p1=(u1,v1,w1) T,p2=(u2,v2,w2) Tと定義する。
慣性空間座標P=(X,Y,Z)Tに対する#1、#1−1の赤外線撮像器の赤外線撮像軸の姿勢角度(以降赤外線撮像器の取付角度と称する)をそれぞれ、ω1,ω2, φ1,φ2, κ1,κ2とすると、画像座標系p1,p2は、慣性空間座標におけるP1、P2を基準した慣性空間座標、すわなち、P1O1=(X-X1,Y-Y1,Z-Z1)T ,P2O2=(X-X2,Y-Y2,Z-Z2)T をX軸に対してそれぞれ、ω1、ω2、 Y軸に対してφ1、φ2、 Z軸に対してそれぞれ、κ1、κ2回転後の空間座標であり(式5)で示される。FTはFの転置行列を示す。
このとき、#1赤外線撮像器21、#1−1赤外線撮像器22からテンプレートマッチング回路54で検出した目標に対する慣性空間上における視線のベクトルL1、L2は式(7)で示される。
ステレオ視マッチング回路59では前記目標視線ベクトル生成回路57から出力する#1、#1−1目標に対する慣性空間上における視線ベクトルより、目標の空間位置の同一性を演算評価し、同一と判定された目標についてのみ、#1及び#1−1目標検出処理後の二値画像より、真の目標を取り出して、#1及び#1−1の二値画像を出力するものである。目標位置の同一性は以下のように行う。
前記視線ベクトル間の差分ベクトルDIFFは式(8)で定義する。
一方、上記最短距離が視線ベクトル間最短距離58で設定した値よりも小さくない場合は誤目標として、二値画像を“0”でマスクして、#1二値画像21asn、#1−1二値画像22asnとして出力する。
このとき、上記二値画像を“1”に対応するL1、L2をL1_target、 L2_targetとする。
目標測距・測角部31は、前記#1目標、#1−1目標に対して、(式7)に基づいて得られる慣性空間上における視線ベクトル値を用いて、前記L1,L2間の最短距離が小さいことを利用して、式(10)に基づいた中点ベクトルT=(tx,ty,tz)を真目標として算出し、Tの絶対値を真目標の測距値として、目標の方位角は水平面に目標を投影した際の原点に対する目標の角度、仰角は水平面の原点に対する目標角度として式(11)で定義し、式(11)に基づいて角度算出し、これらをセレクタ35に出力する。上記の操作を#2、#2−1〜#4、〜#4−1についても上記と同様に行う。
赤外線撮像器21〜28は、#1撮像指令21b〜#4−1撮像指令28bに応じて、フレームレートに同期して#1−1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28aを撮像する。
赤外線撮像器21〜28は#1−1赤外線画像21a〜#4−1赤外線画像28として、時刻t、t+1、t+2、t+3・・・において、フレームI(t)、I(t+1)、I(t+2)、I(t+3)・・・をそれぞれ撮像する。
赤外線撮像器21〜28は、各フレームI(t)、I(t+1)、I(t+2)、I(t+3)・・・を、例えば、フレーム期間33.3msより短い期間5msにおいて出力する。
空間安定化処理部29は、例えば、時刻t+1のフレーム同期信号に応じて、フレームI(t)についての空間安定化処理を実施する。空間安定化処理部29は、時刻t+1、t+2、t+3・・・において、フレームI(t)、I(t+1)、I(t+2)・・・についての空間安定化処理をそれぞれ実施する。
空間安定化処理部29は、#1−1赤外線画像22〜#4−1赤外線画像28として各フレームI(t)、I(t+1)、I(t+2)、I(t+3)・・・を、フレーム期間より短い期間において出力する。
図11は、空間安定化処理部29の構成を示すブロック図である。空間安定化処理部29は、画像格納用メモリ40、粗精位置合わせ処理部41、補間処理部42を有する。
画像格納用メモリ40は、上記の#1赤外線画像21a〜#4赤外線画像27a、#1−1赤外線画像22a〜#4−1赤外線画像28aについて、赤外線撮像器制御部32からの最新のフレーム同期信号に応じたフレームと、前回のフレーム同期信号に応じたフレームの二つのフレームを格納可能とされたダブルバッファ方式を採用する。二つのフレームを格納可能とする理由については後述する。
粗精位置合わせ処理部41は、赤外線撮像器制御部6からのフレーム同期信号が入力されるごとに、各画像格納用メモリ40から画像ピラミッドを抽出する。
公知の技術において、画像ピラミッドは、高解像度から低解像度まで、解像度を異ならせた複数の画像(適宜、ピラミッド画像と称する)を要素とする階層構造とされている。
補間処理部42は、粗精位置合わせ処理部41での位置合わせ処理を経た画像に対し、画質向上のための補間処理を実施する。
アフィン変換は、画像データにおける画素ごとの座標を変換することで、画像を幾何学的に移動、変形させる方式の一つである。
粗精位置合わせ処理部41は、例えば次の式(12)を基に、アフィン変換を実施する。
アフィン変換により小数点を伴う座標で指定される位置には濃度値が存在しないこととなるため、変換前に対する解像度の劣化が問題となる。そこで、各補間処理部42は、アフィン変換後の座標における濃度値を補間処理により算出する。
座標変換後の、ある座標に対応する原画像の位置が、図12に示すように、画素間の位置P=(u,v)であった場合、原画像上では、かかる位置の輝度値は存在しない。このため、各補間処理部42は、位置Pの周囲の四つの画素P1=(i,j)、P2=(i,j+1)、P3=(i+1,j)およびP4=(i+1,j+1)の輝度値を、各画素から位置Pまでの距離に応じた比率で加算し、位置Pにおける輝度値とする。なお、i=[u]、j=[v]([ ]はガウス記号)、とする。
赤外線撮像器21〜28から入力される赤外線画像は、各々対応する画像格納用メモリ40に一旦格納される。
粗精位置合わせ処理部41は、例えば、反復勾配法と称される公知の手法を用いて、各画像の空間安定化のためのアフィン変換係数を算出する。
上述のように、画像格納用メモリ40は赤外線画像について二つのフレームを格納する。粗精位置合わせ処理部41は、画像格納用メモリ40に格納された双方のフレームについて、画像ピラミッドを生成する。ここでは、フレームI(t−1)及びI(t)についての画像ピラミッドを生成し、動き抽出を行う場合を例とする。
上述の式(15)において、アフィン変換係数は、行列の各要素における18種類の積和演算により得られる。積和演算回路は、乗算器および加算器を用いて構成できる。例えば、空間安定化処理部29を構成するFPGA(Field-Programmable Gate Array)の動作周波数を100MHzとすれば、乗算器および加算器による処理は動作周期内に収まる。
160×240(画素)×4(回)÷(100×10−6)(s−1)≒1.54ms
となり、レベル3のピラミッド画像に対しては、
80×120(画素)×4(回)÷(100×10−6)(s−1)≒0.38ms
となり、レベル4のピラミッド画像に対しては、
40×60(画素)×4(回)÷(100×10−6)(s−1)≒0.096ms、
となる。
これらを合計すると、アフィン変換係数の推定に要する時間は、およそ2.02msとなる。同様にして、アフィン変換に要する時間は、
640×480(画素)÷(100×10−6)(s−1)≒3.07ms
となる。
以上により、空間安定化処理部29での処理は、オーバヘッドを考慮しても、フレーム期間である33.3msに十分収めることができる。これにより、空間安定化処理部29は、空間安定化処理をリアルタイムで実施することができる。赤外線目標検出装置20は、リアルタイムでの目標検出及び、目標測距、測角が可能となる。
一方、#1-#4受信機飽和ステータス110が有意でない時には、信号処理部19から得られる#1-#4レーダ目標角度・距離19LDを、目標検出装置1の#1-#4目標角度、距離として出力する。
これにより、搭載機より至近距離にあって、クラッタ電力が大きくアンテナの受信器からの出力が飽和してレーダ装置によって目標検出できない場合は、赤外線撮像検出装置20による目標検出結果を用いることが可能であり、低S/N比の目標の探知距離延伸と、搭載機から至近距離にあるクラッタ背景下における低S/N比の目標の目標探知を両立できる。
実施の形態2に係る目標検出装置について説明する。
図14は本実施の形態における目標検出装置1aの構成を示すブロック図である。実施の形態2では、実施の形態1における赤外線目標検出装置20に対して、更に、画像合成・シンボル重畳部36を追加し構成される。
空間安定化後画像、#1空間安定化後画像、#1−1空間安定化後画像、#2空間安定化後画像、#2−1空間安定化後画像、#3空間安定化後画像、#3−1空間安定化後画像、#4空間安定化後画像、#4−1空間安定化後画像は、同一象限同士の画像、例えば、#1空間安定化後画像、#1−1空間安定化後画像を一つの赤外線表示画像としてまとめた上で、表示画像の象限に対応させて、レーダ装置2からのレーダ目標角度、距離と、赤外線目標検出装置20aにおいて検出される赤外線目標角度、距離を可読できるシンボルにして、赤外線表示画像上に表示する。
“ACTIVE DETNUM:1”は、アクティブ目標検出、目標検出数が1個であることを示す。また、“PASSIVE DETNUM:1”は、パッシブ目標検出、目標検出数が1個であることを示す。
“RANGE:”は目標の測距値、“AZ:”、“EL:”はそれぞれ目標の方位角、仰角を示す。
ピンクの枠は赤外線目標検出装置20aにおいてリアルタイム検出した目標を示している。他の象限#2、#3、#4についても図15と同じ様に表示させる。
図16は、実施の形態3に目標検出装置1bの構成を示すブロック図である。
実施の形態3では、実施の形態2における赤外線目標検出装置20aに対して、オペレータの操作する目標検出結果の出力モードを入力して、入力した出力モードに応じて、目標検出結果を出力するセレクタ39aを追加し構成される。
図17は、実施の形態4における目標検出装置1cの構成を示すブロック図である。
実施の形態4では、実施の形態3における赤外線目標検出装置20bに対して、赤外線撮像器校正部34、赤外線目標検出装置20cの前に模擬目標発生装置37を追加し構成される。
これにより、上記#1赤外線撮像器21,#1−1赤外線撮像器22の取付位置O1=(X1,Y1,Z1)T、O2=(X2,Y2,Z2)T、及びその姿勢角(ω1,φ1,κ1), (ω2,φ2,κ2)を算出するものである。
実施の形態1における目標視線ベクトル生成回路44の式(5)の3組の行列積を一まとまりにし、模擬目標発生装置18から発生する模擬目標の慣性空間座標をT= (Tx,Ty,Tz)T、前記Tに対応する前記#1赤外線撮像器2、#2赤外線撮像器3からの赤外線画像から#1,#2テンプレートマッチング処理部9後の二値画像により抽出された模擬目標の座標位置をそれぞれ、t1= (tu1, tv1,-c1) T、t2=(tu2, tv2,-c2) Tとすると、前記T1、t1、T2、t2は式(16)及び式(17)を満足する。
なお、c1, c2はそれぞれ#1赤外線撮像器21、#1−1赤外線撮像器22の焦点距離であり既知である。
式(18)において、前記T1、t1、T2、t2の既知の組合せをそれぞれ#1,#1−1において複数用いて、#1,#1−1についてそれぞれA、T1、B、T2についての連立方程式の解として求めることで、A、T1、B、T2が求められる。
例えば式(18)から得られる式(19)の関数をテイラー展開して、それぞれの未知変数について1次項までを抽出することで、各未知数について線形3元1次方程式に近似して、線形関数の最小二乗法を用いることで、Fu1、Fv1、Fu2、Fv2が最小になる場合のA、T1、B、T2を解として求めればよい。
上記の手順を#2、#2−1、#3、#3−1、#4、#4−1に適用することで、全ての赤外線撮像器21〜28の取付位置O1=(X1,Y1,Z1)T、O2=(X2,Y2,Z2)T、及び姿勢角(ω1,φ1,κ1), (ω2,φ2,κ2)を算出することができる。
Claims (6)
- 艦船又は航空機に搭載され、
前記艦船又は前記航空機からみた全方位の領域をN個に分割したN個の捜索領域毎に設置されたN個のアンテナを介して、受信機で受信した受信信号を用い目標を検出するレーダ装置と、
前記捜索領域毎に複数台設置される赤外線撮像器で撮像した赤外線画像を用いて目標を抽出する赤外線目標検出装置と、
前記レーダ装置の受信機からの出力が飽和している場合は、前記赤外線目標検出装置により抽出した目標を目標検出結果として出力するセレクタと、
を備えることを特徴とする目標検出装置。 - 前記赤外線目標検出装置は、
前記捜索領域毎に設置される受光感度波長帯の異なる2台の赤外線撮像器と、
前記赤外線撮像器が撮像した赤外線画像のフレームごとのブレを補正するための空間安定化処理部と、
前記空間安定化処理部により前記ブレが補正された赤外線画像に対し、画素ごとの輝度値を用いた二値化処理を行い、二値化処理後の赤外線画像から目標を検出する目標検出処理部と、
前記2台の赤外線撮像器により同一視野を撮像した赤外線画像に対して前記空間安定化処理部で補正をした補正後の赤外線画像を用いて、目標の形状、前記目標の空間的な位置の同一性を評価し、前記評価の結果、同一性が高いと判断した目標について二値画像を出力するステレオマッチング処理部と、
前記ステレオマッチング処理部から得られる目標に対する視線ベクトル値を用いて、目標までの距離、角度を算出する目標測距部・測角部と、
を備えることを特徴とする請求項1記載の目標検出装置。 - 前記赤外線目標検出装置は、
全方位における視野領域を直交座標系の象限に対応した4つの視野領域に分割し、各象限領域に対して、各々受光感度波長帯の異なる2台の赤外線撮像器を設け、
前記2台の赤外線撮像器は、同一視野を撮像するように設置されることを特徴とする請求項2記載の目標検出装置。 - 前記赤外線目標検出装置は、
前記レーダ装置からのレーダ目標検出結果と、前記赤外線目標検出装置からの赤外線目標検出結果とを赤外線表示画像重畳シンボルとして発生し、赤外線表示画像に重畳出力してモニタに出力する画像合成・シンボル重畳部を備えることを特徴とする請求項3記載の目標検出装置。 - 目標検出の用途に応じて目標検出出力モードを設定し、前記設定内容に応じた目標検出結果を出力することを特徴とする請求項4に記載の目標検出装置。
- 赤外線目標を模擬するターゲット模擬装置を予め慣性空間基準における既知の位置に設定し、
前記ターゲット模擬装置からの模擬ターゲットを前記赤外線撮像器により撮像し、
前記慣性空間基準と撮像画像基準における模擬ターゲットの観測位置の組合せより、慣性空間座標系における前記赤外線撮像器の取付位置、姿勢角度を算出する赤外線撮像器パラメータ校正部を備え、
前記赤外線撮像器パラメータ校正部で求めた、前記赤外線撮像器の慣性空間座標系における取付位置、姿勢角度を前記目標測距部・測角部に出力し、目標までの距離、角度を算出することを特徴とする請求項5記載の目標検出装置。
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