RU2691320C2 - Отслеживание движения челюсти - Google Patents

Отслеживание движения челюсти Download PDF

Info

Publication number
RU2691320C2
RU2691320C2 RU2017132518A RU2017132518A RU2691320C2 RU 2691320 C2 RU2691320 C2 RU 2691320C2 RU 2017132518 A RU2017132518 A RU 2017132518A RU 2017132518 A RU2017132518 A RU 2017132518A RU 2691320 C2 RU2691320 C2 RU 2691320C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
movement
jaw
reference objects
ray
tracking
Prior art date
Application number
RU2017132518A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017132518A (ru
RU2017132518A3 (ru
Inventor
Лассе ТОЙМЕЛА
Кустаа НЮХОЛМ
Original Assignee
Планмека Ой
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Планмека Ой filed Critical Планмека Ой
Publication of RU2017132518A publication Critical patent/RU2017132518A/ru
Publication of RU2017132518A3 publication Critical patent/RU2017132518A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2691320C2 publication Critical patent/RU2691320C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/501—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of the head, e.g. neuroimaging or craniography
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
    • A61B5/0035—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room adapted for acquisition of images from more than one imaging mode, e.g. combining MRI and optical tomography
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1113—Local tracking of patients, e.g. in a hospital or private home
    • A61B5/1114—Tracking parts of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1126—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique
    • A61B5/1127—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique using markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computed tomography [CT]
    • A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4417—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to combined acquisition of different diagnostic modalities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/51—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for dentistry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0077—Devices for viewing the surface of the body, e.g. camera, magnifying lens
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/45—For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
    • A61B5/4538—Evaluating a particular part of the muscoloskeletal system or a particular medical condition
    • A61B5/4542—Evaluating the mouth, e.g. the jaw
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/461—Displaying means of special interest

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Neurosurgery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rheumatology (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к средствам отслеживания движения челюсти пациента. Устройство для отслеживания движения челюсти человека содержит по меньшей мере одну камеру, выполненную с возможностью фотографировать движение элементов отслеживания, содержащих реперные объекты и прикрепленных к нижней челюсти человека и к верхней челюсти человека или к части анатомической структуры человека, которая находится в неподвижном соединении с верхней челюстью, систему управления, включающую в себя первую подсистему для управления операциями по меньшей мере одной камеры, и вторую подсистему, содержащую средства обработки визуальной информации для обнаружения проекций и определения позиций элемента отслеживания на изображениях, захваченных по меньшей мере одной камерой, и для использования этой информации применительно к цифровой модели, изображающей твердую ткань по меньшей мере нижней челюсти, а также для генерирования динамической цифровой модели, подлежащей показу на дисплее, который визуализирует движение твердой ткани нижней челюсти в соответствии со сфотографированным движением реперных объектов, при этом устройство дополнительно содержит медицинский аппарат для формирования рентгеновских изображений, имеющий рентгеновский источник и детектор рентгеновского изображения, а система управления дополнительно содержит третью подсистему, которая включает в себя функции управления, относящиеся к управлению операциями аппарата для формирования рентгеновских изображений для получения информации краниального рентгеновского снимка и для генерирования КТ-реконструкции краниальной анатомической структуры, при этом по меньшей мере одна камера, предназначенная для фотографирования движения элементов отслеживания, является физической частью медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений. Способ отслеживания движения челюсти человека включает прикрепление первого элемента отслеживания, содержащего реперные объекты, к нижней челюсти человека, и второго элемента отслеживания, содержащего реперные объекты, к части анатомической структуры человека, которая находится в неподвижном соединении с верхней челюстью человека, генерирование КТ-реконструкции, включающей в себя твердую ткань анатомических структур, к которым прикреплены элементы отслеживания, определение местоположений реперных объектов по отношению к анатомическим структурам твердой ткани, захват серии изображений реперных объектов в то время, когда человек выполняет движение челюсти, обнаружение местоположений реперных объектов по захваченным изображениям, определение позиций анатомических структур твердой ткани с использованием обнаруженных местоположений реперных объектов и установленной взаимосвязи между местоположениями реперных объектов и анатомическими структурами твердой ткани и перенос найденных позиций в систему визуализации для показа цифровой модели движения анатомических структур твердой ткани в соответствии с движением челюсти человека, при этом упомянутую серию изображений захватывают по меньшей мере одной камерой, расположенной на аппарате КТ-визуализации. Использование изобретений позволяет улучшить цифровую модель челюсти. 2 н. и 17 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Изобретение относится к устройствам и способам для отслеживания и генерирования цифровой модели, визуализирующей движение твердой ткани челюсти человека.
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Различные системы, например системы, использующие механические, электронные, ультразвуковые, электромагнитные и оптические способы, использовались применительно к записи движений челюсти человека. Одним из типичных решений является прикрепление физических маркеров как к верхней челюсти, так и к нижней челюсти и запись их соответствующего относительного движения. Известно, что такие системы предусматривают визуализацию измеренного или обнаруженного движения на дисплее, возможно, применительно, например, к цифровой поверхностной модели краниальной твердой ткани.
Независимо от технологий, рабочий процесс, задействованный в этих процедурах, часто является времязатратным и трудоемким, поскольку он может включать в себя использование оборудования и операций, выполняемых индивидуально и отдельно друг от друга. Эти операции могут включать в себя прикрепление маркеров к анатомической структуре, выполнение движений челюсти и обнаружение и запись движений маркеров, а также генерирование модели, визуализирующей движения челюсти, которые могут затем быть показаны на дисплее. Например, в случае, когда моделирование движений челюсти визуализируется позже как отдельный процесс, и только тогда осознается, что дополнительная информация о движении будет необходима или желательна, чтобы улучшить цифровую модель движения, это будет невозможно до тех пор, пока в следующий раз можно будет обложить пациента маркерами, и обнаружить и записать движение челюсти заново.
Примеры предшествующего уровня техники по отслеживанию движений челюсти представляют собой системы, описанные в патентных публикациях US 4,836,778, US 4,859,181, US 2013/0157218 и WO 2013/0175018.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Изобретение и его предпочтительные варианты осуществления включают в себя устройство и способ, в которых цифровая модель, показывающая движения челюсти человека, генерируется в случае использования медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений, например, аппарата КТ (компьютерной томографии), выполненного с возможностью получения информации об изображении для генерирования поверхностных моделей анатомических структур краниальных твердых тканей. Это позволяет получать как данные рентгеновского изображения, так и данные о движениях челюсти с помощью одного и того же устройства. Оборудуя устройство средствами обработки изображений и дисплеем, на котором моделируемое движение твердой ткани может быть визуализировано в том же самом контексте, в каком осуществляется фотографирование движения реперных объектов, прикрепленных к краниальной структуре, варианты осуществления изобретения дают возможность следить за движениями твердой ткани в реальном времени, в то время как присутствующий пациент производит любое желаемое жевательное или иное движение челюстью, подлежащее моделированию.
В соответствии с одним вариантом осуществления способ в соответствии с изобретением включает в себя обеспечение наличия по меньшей мере одной камеры, установленной в физическом контакте с аппаратом КТ-визуализации. Способ включает в себя прикрепление первого элемента отслеживания к челюсти человека и прикрепление второго элемента отслеживания к верхней челюсти человека или к какой-либо части анатомической структуры человека, которая находится в неподвижном соединении с верхней челюстью. Генерируют КТ-реконструкцию твердой ткани анатомической структуры человека и идентифицируют местоположения элементов отслеживания относительно анатомической структуры твердой ткани. В одном варианте осуществления, используя по меньшей мере одну камеру, захватывают серию изображений элементов отслеживания, в то время когда пациент производит движение челюстью, и определяют местоположения элементов отслеживания. Затем определяют позиции анатомической структуры твердой ткани, используя знание взаимосвязи между элементами отслеживания и анатомической структурой, и позиции анатомических структур твердых тканей передают на визуальную систему для отображения на цифровой модели жевательного движения челюсти.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Последующие чертежи используются для представления некоторых аспектов различных вариантов осуществления изобретения.
Фиг. 1 представляет основные части одного предпочтительного устройства в соответствии с изобретением.
Фиг. 2 представляет принципиальную схему устройства для обнаружения движения челюсти в соответствии с одной системой, применимой для использования в контексте изобретения.
Фиг. 3 представляет детекторный модуль, прикрепленный к медицинскому рентгеновскому аппарату, содержащий компоненты, применимые для использования в контексте изобретения.
Фиг. 4 представляет устройство для визуализации отслеживания движения, в котором элемент отслеживания прикрепляют к нижней челюсти, в поле зрения двух камер.
Фиг. 5 представляет устройство для визуализации отслеживания движения, как на фиг. 4, но в котором только часть реперных объектов элемента отслеживания находится в поле зрения любой из двух камер.
Фиг. 6 и 7 представляют (с помощью блок-схем) процедуры, применимые для использования в изобретении для генерирования цифровой модели, визуализирующей движение челюсти.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
На фиг. 1 показаны основные части одного предпочтительного устройства в соответствии с изобретением. Устройство на фиг. 1 содержит медицинский аппарат (10) для формирования рентгеновских изображений, состоящий из вертикальной опорной структуры (11), от которой горизонтально отходит консоль (12), поддерживающая приспособление (17) для опоры пациента, и консольного элемента (13), который поддерживает консольный элемент (14), к которому крепятся средства формирования изображения. Консольный элемент (14), к которому крепятся средства формирования изображения, выполнен поворотным. Средства формирования изображения включают в себя рентгеновский источник (15) и приемник (21) информации рентгеновского изображения, расположенные на расстоянии друг от друга. Средства формирования изображения расположены по отношению к приспособлению (17) для опоры пациента таким образом, что пункт (18) формирования изображения создается внутри области между рентгеновским источником (15) и приемником (21) информации рентгеновского изображения, так что луч, генерируемый рентгеновским источником (15), может быть направлен через упомянутый пункт (18) формирования изображения по направлению к приемнику (21) информации рентгеновского изображения. Аппарат содержит средство управления, в качестве которого на фиг. 1 представлен пользовательский интерфейс (16), расположенный на консоли (12), поддерживающей приспособление (17) для опоры пациента, и средство (19) выбора режима работы, расположенное в нем. В аппарате в соответствии с фиг. 1 приемник (21) информации рентгеновского изображения выполнен как часть приемного модуля (20) визуальной информации, детекторный модуль выполнен в функциональной связи с компьютером (30). Средство для обработки визуальной информации расположено рядом с компьютером (30), а компьютер также выполнен в функциональной связи с дисплеем (31). Пользовательский интерфейс (16) может быть также оборудован дисплеем, также может быть использован дисплей, расположенный на другой конструкции аппарата для формирования рентгеновских изображений. Аппаратные компоненты и подсистемы системы управления (СУ) могут быть расположены в разных местах устройства, некоторые могут быть установлены в компьютере (30), а некоторые могут быть установлены, например, в вертикальной опорной структуры (11) или в непосредственной близости от компонента устройства, подлежащего управлению, или объединены с ним.
На фиг. 2 показана принципиальная схема устройства для обнаружения движения челюсти в соответствии с одной системой, применимой для использования в контексте изобретения. Устройство включает в себя две камеры (22), расположенные на расстоянии друг от друга и предназначенные для фотографирования головы человека, с которой соединены средства (50) отслеживания. В устройстве в соответствии с фиг. 2 средства (50) отслеживания состоят из двух отдельных опорных структур (51) для реперных объектов, таких как светоотражающие объекты (52). Одна из опорных структур (51) соединена со лбом человека, другая - с нижней челюстью человека. Устройство на фиг. 2 также содержит источники (23) света, установленные в непосредственной близости от камер (22). Источник (23) света выполнен с возможностью испускать свет по существу в том направлении, в котором нацелена ближайшая камера (22).
На фиг. 3 показан детекторный модуль (20), прикрепленный к медицинскому рентгеновскому аппарату, содержащий компоненты, применимые для использования в контексте изобретения. В отличие от того, что было представлено на фиг. 2, камеры расположены не на вертикальном, а на горизонтальном расстоянии друг от друга, и имеются источники (23) света выше и ниже камер (22). В модуле также расположен детектор (21) рентгеновского изображения. Прикрепление модуля (20) к медицинскому рентгеновскому аппарату должно быть осуществлено таким образом, что детектор (21) рентгеновского изображения является или может быть выровненным с пунктом (18) визуализации устройства.
На фиг. 4 показано устройство для визуализации отслеживания движения, в котором средство отслеживания прикреплено к нижней челюсти и находится в поле зрения двух камер. Средство (50) отслеживания на фиг. 4 содержит опорную структуру (51) для пяти светоотражающих реперных объектов (52). Две камеры (22) устройства расположены и направлены таким образом по отношению к светоотражающим реперным объектам (52), что все пять объектов находятся в прямой видимости обеих камер (22). Устройство включает в себя источник (23) света в непосредственной близости от обеих камер (22), причем источники (23) света расположены с возможностью испускать свет по существу в том направлении, в котором нацелена ближайшая камера.
На фиг. 5 показано устройство для визуализации отслеживания движения, как на фиг. 4, но в котором камеры (22) расположены на большем расстоянии друг от друга. Такое устройство может быть применено, например, применительно к устройству, подобному показанному на фиг. 3, в котором камеры (22) расположены на противоположных сторонах детектора (21) рентгеновского изображения детекторного модуля (20).
В устройстве на фиг. 5 только часть реперных объектов (52) средства (50) отслеживания находится в поле зрения любой из двух камер (22), но определение позиции средства (50) отслеживания также возможно в контексте такого устройства, до тех пор, пока по меньшей мере один из реперных объектов (52) находится в поле зрения обеих камер (22). Это может быть выполнено путем, например, триангулирования позиции с использованием информации о калибровке камеры и обнаруженных местоположений реперных объектов (52), после чего соответствующая точка в модели отслеживающего устройства преобразуется в найденную позицию. Модель элемента отслеживания затем вращается вокруг этой точки, так что при проецировании в поле зрения обеих камер квадрат расстояния между положением проецируемой точки и соответствующим положением обнаруженного реперного объекта минимизируется. Вращение и параллельный перенос определяют позицию модели отслеживания.
Устройства для получения информации с целью генерирования цифровой модели, демонстрирующей движение краниальной структуры твердой ткани, которые обсуждались выше, базируются на использовании двух камер, но изобретение может быть осуществлено с использованием устройств, имеющих любое количество камер.
Фиг. 6 представляет одну процедуру, применимую для использования в устройстве согласно изобретению с целью визуализации движения челюсти. Когда человек, размещенный для визуализации с помощью по меньшей мере одной камеры, которая расположена на медицинском аппарате для формирования рентгеновских изображений, начинает движение челюстью, инициируют отслеживание движения путем фотографирования по меньшей мере одного элемента отслеживания (как было сказано выше, средство отслеживание челюсти включает в себя светоотражающий реперный объект). Система управления устройством затем обнаруживает на фотографии по меньшей мере один элемент отслеживания и определяет его положение на основе эталонной модели элемента отслеживания и информации о калибровке камеры. Моделируемое движение челюсти может затем быть визуализировано на дисплее даже в реальном времени путем многократного преобразования найденной позиции элемента отслеживания в цифровую модель анатомической структуры.
Один способ создания эталонной модели средства отслеживания включает в себя, в первую очередь, использование медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений для генерирования КТ-реконструкции нижней челюсти и использование средства отслеживания, включающего в себя реперные объекты, а затем визуализация этой реконструкции представляется на дисплее. Когда пользовательский интерфейс устройства содержит средство для указания местоположений реперных объектов на отображаемой визуализации, программное обеспечение для обработки изображений устройства способно генерировать эталонную модель, определяющую пространственную взаимосвязь между реперными объектами и реконструкцией анатомической структуры.
Информация о калибровке камеры, указанная на фиг. 6, включает в себя внутренние и внешние параметры одной или более камер устройства. Такая информация о калибровке может быть получена с использованием стандартных способов калибровки компьютерных видеокамер, известных специалистам в этой области техники.
Фиг. 7 представляет другой способ представления варианта осуществления в соответствии с изобретением. В соответствии с фиг. 7, элемент отслеживания, содержащий реперные объекты, прикрепляют к нижней челюсти человека, а другой элемент отслеживания - к какой-либо части анатомической структуры человека, которая находится в неподвижном соединении с верхней челюстью человека. Затем генерируют КТ-реконструкцию, охватывающую твердую ткань анатомических структур, к которым прикреплены элементы отслеживания, и определяют реперные объекты относительно анатомических структур твердой ткани. Когда человек производит движение челюстью, одну или более камер, установленных на устройстве КТ-визуализации, используют для захвата серии изображений реперных объектов во время движения челюсти и обнаруживают местоположения реперных объектов по захваченным изображениям. Позиции анатомических структур твердой ткани затем определяют, используя обнаруженные местоположения реперных объектов, а установленную связь между местоположениями реперных объектов и анатомическими структурами твердой ткани, а также найденные позиции, переносят в систему визуализации для показа цифровой модели движения анатомических структур твердой ткани в соответствии с движением челюсти человека.
Для специалиста в данной области техники очевидно, что в том, что касается деталей, настоящее изобретение может быть реализовано также другими способами, чем в соответствии с вариантами осуществления изобретения, описанными выше, и что различные детали вариантов осуществления могут быть реализованы в других комбинациях, чем буквально описанные выше. В качестве примера, медицинский аппарат для формирования рентгеновских изображений не обязательно должен быть подобен устройству, показанному на фиг. 1. Средства для формирования рентгеновских изображений медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений могут быть установлены вместо опорной консоли, например, внутри кольцеобразного гентри.
Подводя итоги, различные аспекты изобретения включают отслеживание движения челюсти человека с помощью по меньшей мере одной камеры, выполненной с возможностью фотографировать движение элементов отслеживания, причем элементы отслеживания представляют собой реперные объекты и прикрепляются к нижней челюсти человека и верхней челюсти человека или к какой-либо части анатомической структуры человека, которая находится в неподвижном соединении с нижней челюстью. Может быть использовано устройство, содержащее систему управления, включающую в себя первую подсистему для управления операциями по меньшей мере одной камеры с целью фотографирования движения элементов отслеживания, и вторую подсистему, содержащую средство обработки визуальной информации, для обнаружения проекций и определения позиций элемента отслеживания на изображениях, захваченных по меньшей мере одной камерой, и для использования этой информации применительно к цифровой модели, изображающей твердую ткань по меньшей мере нижней челюсти, а также для генерирования динамической цифровой модели, подлежащей показу на дисплее, которая визуализирует движение твердой ткани нижней челюсти в соответствии со сфотографированным движением реперных объектов. Устройство может дополнительно содержать медицинский аппарат для формирования рентгеновских изображений, включающий в себя рентгеновский источник и детектор (21) рентгеновского изображения, при этом система управления устройства дополнительно содержит третью подсистему, которая включает в себя функции управления, относящиеся к управлению операциями медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений, для формирования информации о краниальном рентгеновском снимке и для генерирования КТ-реконструкции краниальной анатомической структуры. Упомянутая по меньшей мере одна камера для фотографирования движения элементов отслеживания может быть выполнена таким образом, что она является физической частью медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений.
Что касается медицинского рентгеновского аппарата, он может содержать первую структуру, несущую рентгеновский источник и детектор рентгеновского изображения, и вторую структуру, поддерживающую первую структуру. Упомянутая по меньшей мере одна камера может быть соединена либо с первой структурой, либо со второй структурой. Предпочтительно, устройство содержит две камеры, расположенные на расстоянии друг от друга на первой структуре, несущей упомянутые рентгеновский источник и детектор рентгеновского изображения. Кроме того, медицинский прибор для формирования рентгеновских изображений может содержать источник света, расположенный в непосредственной близости от упомянутой по меньшей мере одной камеры, а источник (23) света способен излучать свет по существу в том направлении, в котором нацелена по меньшей мере одна камера.
Дисплей устройства может быть соединен со структурами медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений, а система управления выполнена с возможностью визуализировать на дисплее цифровую модель, показывающую движение твердой ткани, в соответствии с упомянутым сфотографированным движением, обнаруженным по меньшей мере одной камерой. Предпочтительно, система управления выполнена с возможностью визуализировать движение цифровой модели, генерируемой второй подсистемой, по существу в то же самое время, когда первая подсистема управляет упомянутой по меньшей мере одной камерой для фотографирования движения реперных объектов. Цифровая модель, изображающая твердую ткань, может быть визуализацией КТ-реконструкции челюсти или челюстей человека, генерированной на основе данных об изображении, которые обнаруживаются детектором рентгеновского изображения медицинского аппарата для формирования рентгеновских изображений.
В соответствии с одним вариантом осуществления пользовательский интерфейс, установленный вместе с системой управления, выполнен с возможностью осуществлять маркировку интересующего признака на цифровой модели, изображающей твердую ткань, и включать эту маркировку в упомянутую динамическую цифровую модель. Система управления может быть выполнена с возможностью представлять на дисплее изображение, которое является визуализацией КТ-реконструкции по меньшей мере какой-либо части краниальной анатомической структуры человека, вместе с элементом отслеживания, включающим в себя реперные объекты, прикрепленные к человеку, когда визуальная информация для упомянутой визуализации была получена, и, в ответ на входную информацию пользователя, указывающую местоположения реперных объектов упомянутого элемента отслеживания на упомянутом изображении, генерировать эталонную модель, определяющую пространственную взаимосвязь между упомянутыми реперными объектами и КТ-реконструкцией.
Настоящее изобретение обеспечивает преимущество, состоящее в том, что оно объединяет аппарат для формирования рентгеновских изображений с системой камеры слежения за движением челюсти, физически расположенной на нем. Это улучшает рабочий процесс формирования изображений и позволяет управлять КТ-аппаратом и системой камеры слежения за движением с помощью одной и той же системы управления.
Благодаря размещению системы камеры слежения за движением челюсти на самом аппарате для формирования рентгеновских изображений, настоящий процесс создает возможность как для генерирования КТ-реконструкции, которая включает в себя анатомическую структуру и элементы отслеживания (т.е. сканирования анатомической структуры, когда элементы отслеживания прикреплены к человеку), так и для отслеживания движения челюсти в течение той же процедуры, пока человек присутствует и доступен для формирования изображений на аппарате для формирования рентгеновских изображений. Следовательно, например, нет необходимости вызова человека для визуализации и повторного прикрепления элементов отслеживания в случае, когда кто-либо обращает внимание на любую ошибку в процессе или проблемы в качестве изображения, так как человек по-прежнему присутствует для любой повторной съемки или выполнения дополнительных движений челюсти.

Claims (36)

1. Устройство для отслеживания движения челюсти человека, содержащее:
- по меньшей мере одну камеру (22), выполненную с возможностью фотографировать движение элементов (50) отслеживания, содержащих реперные объекты (52) и прикрепленных к нижней челюсти человека и к верхней челюсти человека или к части анатомической структуры человека, которая находится в неподвижном соединении с верхней челюстью;
- систему управления, включающую в себя первую подсистему для управления операциями упомянутой по меньшей мере одной камеры (22) для фотографирования упомянутого движения элементов (50) отслеживания, и
- вторую подсистему, содержащую средства обработки визуальной информации для обнаружения проекций и определения позиций элемента (50) отслеживания на изображениях, захваченных упомянутой по меньшей мере одной камерой (22), и для использования этой информации применительно к цифровой модели, изображающей твердую ткань по меньшей мере нижней челюсти, а также для генерирования динамической цифровой модели, подлежащей показу на дисплее (31), который визуализирует движение твердой ткани нижней челюсти в соответствии со сфотографированным движением реперных объектов (52);
при этом устройство дополнительно содержит:
- медицинский аппарат (10) для формирования рентгеновских изображений, имеющий рентгеновский источник (15) и детектор (21) рентгеновского изображения, и
- система управления дополнительно содержит третью подсистему, которая включает в себя функции управления, относящиеся к управлению операциями упомянутого аппарата (10) для формирования рентгеновских изображений для получения информации краниального рентгеновского снимка и для генерирования КТ-реконструкции краниальной анатомической структуры,
отличающееся тем, что
- упомянутая по меньшей мере одна камера (22), предназначенная для фотографирования движения элементов (50) отслеживания, является физической частью упомянутого медицинского аппарата (10) для формирования рентгеновских изображений.
2. Устройство по п. 1, в котором упомянутый медицинский аппарат (10) для формирования рентгеновских изображений содержит первую структуру (14), несущую рентгеновский источник (15) и детектор (21) рентгеновского изображения, и вторую структуру (11, 13), поддерживающую первую структуру (14), при этом упомянутая по меньшей мере одна камера (22) соединена либо с первой структурой (14), либо со второй структурой (11, 13).
3. Устройство по п. 2, которое содержит две камеры (22), расположенные на расстоянии друг от друга на упомянутой первой структуре (14), несущей упомянутый рентгеновский источник (15) и детектор (21) рентгеновского изображения.
4. Устройство по любому из пп. 1-3, в котором упомянутый медицинский аппарат (10) для формирования рентгеновских изображений содержит источник (23) света, расположенный в непосредственной близости от упомянутой по меньшей мере одной камеры (22), и упомянутый источник (23) света расположен так, чтобы испускать свет, по существу, в том направлении, в котором нацелена упомянутая одна камера (22).
5. Устройство по любому из пп. 1-4, в котором упомянутый дисплей (31) соединен со структурами медицинского аппарата (10) для формирования рентгеновских изображений, а упомянутая система управления выполнена с возможностью визуализировать на дисплее (31) упомянутую цифровую модель, показывающую движение твердой ткани, в соответствии с упомянутым сфотографированным движением, которое обнаружено упомянутой по меньшей мере одной камерой (22).
6. Устройство по любому из пп. 1-5, в котором система управления выполнена с возможностью визуализировать упомянутое движение цифровой модели, генерированной упомянутой второй подсистемой, по существу, в то же самое время, когда упомянутая первая подсистема управляет упомянутой по меньшей мере одной камерой (22) для фотографирования движения реперных объектов (52).
7. Устройство по любому из пп. 1-6, в котором упомянутая цифровая модель, изображающая твердую ткань, является визуализацией КТ-реконструкции челюсти или челюстей человека, генерируемой на основе данных об изображении, обнаруженных детектором (21) рентгеновского изображения упомянутого медицинского аппарата (10) для формирования рентгеновских изображений.
8. Устройство по любому из пп. 1-7, дополнительно содержащее пользовательский интерфейс (16) в соединении с упомянутой системой управления, при этом пользовательский интерфейс (16) выполнен с возможностью осуществлять маркировку интересующего признака на цифровой модели, изображающей твердую ткань, а система управления выполнена с возможностью включать эту маркировку в упомянутую динамичную цифровую модель.
9. Устройство по любому из пп. 1-8, в котором система управления выполнена с возможностью представлять на упомянутом дисплее (31) изображение, которое является визуализацией КТ-реконструкции по меньшей мере части краниальной анатомической структуры человека, вместе с элементом (50) отслеживания, включающим в себя реперные объекты (52), прикрепленные к человеку, когда информация об изображении для упомянутой реконструкции была получена, и, в качестве ответа на пользовательский ввод, указывающий местоположения реперных объектов (52) упомянутого элемента (50) отслеживания на упомянутом изображении, генерировать эталонную модель, определяющую пространственную взаимосвязь между упомянутыми реперными объектами (52) и КТ-реконструкцией.
10. Устройство по любому из пп. 2-9, в котором упомянутая первая структура (14) представляет собой вращающуюся консоль, на которой рентгеновский источник (15) и детектор (21) рентгеновского изображения расположены на расстоянии друг от друга, а упомянутая по меньшей мере одна камера (22) расположена на упомянутой вращающейся консоли рядом с упомянутым приемником (21) рентгеновской информации.
11. Устройство по любому из пп. 1-10, в котором реперные объекты (52) являются светоотражающими.
12. Способ отслеживания движения челюсти человека, включающий в себя:
- прикрепление первого элемента отслеживания, содержащего реперные объекты, к нижней челюсти человека, и второго элемента отслеживания, содержащего реперные объекты, к части анатомической структуры человека, которая находится в неподвижном соединении с верхней челюстью человека;
- генерирование КТ-реконструкции, включающей в себя твердую ткань анатомических структур, к которым прикреплены элементы отслеживания;
- определение местоположений реперных объектов по отношению к анатомическим структурам твердой ткани;
- захват серии изображений реперных объектов в то время, когда человек выполняет движение челюсти;
- обнаружение местоположений реперных объектов по захваченным изображениям;
- определение позиций анатомических структур твердой ткани с использованием обнаруженных местоположений реперных объектов и установленной взаимосвязи между местоположениями реперных объектов и анатомическими структурами твердой ткани и
- перенос найденных позиций в систему визуализации для показа цифровой модели движения анатомических структур твердой ткани в соответствии с движением челюсти человека;
отличающийся тем, что
- упомянутую серию изображений захватывают по меньшей мере одной камерой, расположенной на аппарате КТ-визуализации.
13. Способ по п. 12, в котором упомянутое движение цифровой модели анатомических структур твердой ткани визуализируют, по существу, в то время, когда по меньшей одна камера захватывает упомянутые изображения.
14. Способ по п. 12 или 13, в котором второй элемент отслеживания соединяют со лбом пациента.
15. Способ по любому из пп. 12-14, в котором упомянутая анатомическая структура твердой ткани представляет собой краниальную твердую ткань.
16. Способ по любому из пп. 12-15, в котором упомянутую по меньшей мере одну камеру и источник света располагают на вращающейся консоли аппарата КТ-визуализации.
17. Способ по п. 16, дополнительно включающий в себя освещение реперных объектов первого и второго элемента отслеживания упомянутым источником света в процессе захвата изображений.
18. Способ по любому из пп. 12-17, дополнительно включающий в себя маркировку местоположений реперных объектов на упомянутой КТ-реконструкции с использованием пользовательского интерфейса и отображение упомянутых местоположений на изображениях.
19. Способ по любому из пп. 12-18, в котором по меньшей мере один элемент отслеживания содержит по меньшей мере пять светоотражающих объектов, расположенных на расстоянии друг от друга.
RU2017132518A 2015-03-09 2016-03-09 Отслеживание движения челюсти RU2691320C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562130447P 2015-03-09 2015-03-09
US62/130,447 2015-03-09
PCT/FI2016/050142 WO2016142584A1 (en) 2015-03-09 2016-03-09 Tracking a motion of a jaw

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017132518A RU2017132518A (ru) 2019-04-09
RU2017132518A3 RU2017132518A3 (ru) 2019-05-21
RU2691320C2 true RU2691320C2 (ru) 2019-06-11

Family

ID=56880082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017132518A RU2691320C2 (ru) 2015-03-09 2016-03-09 Отслеживание движения челюсти

Country Status (10)

Country Link
US (2) US9895120B2 (ru)
EP (1) EP3267938B1 (ru)
JP (1) JP6623226B2 (ru)
KR (1) KR102617605B1 (ru)
CN (1) CN107405187B (ru)
BR (1) BR112017019077B1 (ru)
CA (1) CA2978378A1 (ru)
HK (1) HK1247074A1 (ru)
RU (1) RU2691320C2 (ru)
WO (1) WO2016142584A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12004867B2 (en) 2014-11-06 2024-06-11 Shane Matt Three dimensional imaging of the motion of teeth and jaws
RU2691320C2 (ru) * 2015-03-09 2019-06-11 Планмека Ой Отслеживание движения челюсти
US20170000430A1 (en) * 2015-06-30 2017-01-05 Carestream Health, Inc. Methods and apparatus for jaw motion analysis
US10751152B2 (en) * 2016-12-21 2020-08-25 National Yang-Ming University Jaw motion tracking system and operating method using the same
FI20166026L (fi) 2016-12-23 2018-06-24 Planmeca Oy Jäljityskappaleet leuan kovakudoksen liikkeiden jäljittämiseksi
US10052180B1 (en) 2016-12-29 2018-08-21 David D. Richter Virtual dental articulator and system
FI128589B (fi) * 2016-12-30 2020-08-31 Planmeca Oy Tietokonetomografia ja kuvautuvaksi halutun anatomian asemointi
FI127573B (fi) * 2017-03-17 2018-09-14 Planmeca Oy Röntgenkuvauslaite ja potilastuen turvamekanismi
US11317887B2 (en) * 2017-11-10 2022-05-03 3Shape A/S Computed tomography reconstruction of moving bodies
EP3547262A1 (en) 2018-03-28 2019-10-02 Koninklijke Philips N.V. Tomographic x-ray image reconstruction
JP7199076B2 (ja) * 2018-05-28 2023-01-05 タカラベルモント株式会社 歯科用ｘ線撮影装置
CN109771070B (zh) * 2018-11-14 2020-12-25 南京凝动数字科技有限公司 牙列运动轨迹指示器及示踪方法
EP3725231B1 (en) * 2019-04-17 2021-07-21 Sirona Dental Systems GmbH Apparatus for real-time visualizing a movement of a lower jaw versus an upper jaw in a craniomaxillofacial area of a patient in dental diagnostics
IT201900006498A1 (it) 2019-05-02 2020-11-02 Giuseppe Rampulla Apparato per tracciare e registrare i movimenti della mandibola di una persona e relativo metodo
ES2921430T3 (es) * 2020-04-28 2022-08-25 See Through S R L Sistema de imágenes médico o dental con compensación de movimiento
PL239489B1 (pl) * 2020-07-20 2021-12-06 Szczerbaniewicz Joanna Przychodnia Stomatologiczna Kodent Sposób analizy wzorca ruchów współzależnych zębów szczęki górnej i zębów szczęki dolnej poprzez dwukierunkowe zsynchronizowanie technologii cyfrowej akwizycji obrazu tych ruchów z technologią haptyczną w cyfrowej analizie żucia, szablon pozycjonujący, oraz cyfrowy rejestrator żucia
CN111888029A (zh) * 2020-07-29 2020-11-06 中国人民解放军空军军医大学 测量牙列啮合应力指数及咬合功能预评估系统及方法
US11232595B1 (en) 2020-09-08 2022-01-25 Weta Digital Limited Three-dimensional assembly for motion capture calibration
US11282233B1 (en) * 2020-09-08 2022-03-22 Weta Digital Limited Motion capture calibration

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001112743A (ja) * 1999-10-18 2001-04-24 Rikogaku Shinkokai 三次元顎運動表示装置、方法及び三次元顎運動表示プログラムを記憶した記憶媒体
US20050075585A1 (en) * 2002-08-26 2005-04-07 Mun-Sang Kim Apparatus and method for measuring jaw motion
RU80111U1 (ru) * 2008-09-24 2009-01-27 Общество с ограниченной ответственностью "Институт Компьютерного Моделирования Биологических Объектов" Программно-аппаратная система функционального анализа окклюзии и артикуляции
JP2013192695A (ja) * 2012-03-19 2013-09-30 Gc Corp 顎運動シミュレーション方法、顎運動シミュレーション装置、及び顎運動シミュレーションシステム

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3636671A1 (de) 1986-09-11 1988-03-17 Neumeyer Stefan Verfahren zur dreidimensionalen bestimmung der relativbewegung zwischen zwei koerpern sowie messanordnung zur durchfuehrung dieses verfahrens
US4836778A (en) 1987-05-26 1989-06-06 Vexcel Corporation Mandibular motion monitoring system
JP3388645B2 (ja) * 1994-10-27 2003-03-24 株式会社モリタ製作所 関節運動解析装置
EP0741994A1 (de) * 1995-05-11 1996-11-13 TRUPPE, Michael, Dr. Verfahren zur Darstellung des Kiefers
US6152731A (en) * 1997-09-22 2000-11-28 3M Innovative Properties Company Methods for use in dental articulation
US6081739A (en) * 1998-05-21 2000-06-27 Lemchen; Marc S. Scanning device or methodology to produce an image incorporating correlated superficial, three dimensional surface and x-ray images and measurements of an object
ATE243473T1 (de) * 2000-12-19 2003-07-15 Brainlab Ag Verfahren und vorrichtung zur navigationsgestüzten zahnbehandlung
DE102004038545A1 (de) * 2004-08-06 2006-03-16 Peters, Heiko, Dr. Positionierungssystem und Positionsmeßsystem
JP2007029166A (ja) * 2005-07-22 2007-02-08 Morita Mfg Co Ltd 画像処理装置
KR20070017665A (ko) * 2005-08-08 2007-02-13 (주)이우테크놀로지 엑스선 씨티 촬영장치 및 그를 이용한 촬영방법
WO2007021007A1 (ja) 2005-08-19 2007-02-22 National University Corporation Okayama University 歯の咬み合わせ修正支援装置、プログラム、及び記録媒体
DK1815794T3 (en) * 2006-02-01 2016-02-01 Dental Imaging Technologies Corp Dental X-ray device and method for positioning a patient therein
US20080064008A1 (en) * 2006-09-06 2008-03-13 Dental Implant Technologies, Inc. Methods for the virtual design and computer manufacture of intra oral devices
US7831076B2 (en) * 2006-12-08 2010-11-09 Biosense Webster, Inc. Coloring electroanatomical maps to indicate ultrasound data acquisition
JP2010187710A (ja) * 2008-01-11 2010-09-02 Univ Of Tokushima 歯の噛み合わせ測定装置
DE102008035412A1 (de) * 2008-07-29 2010-02-04 Sirona Dental Systems Gmbh Verfahren zur Erstellung einer dentalen 3D-Röntgenaufnahme und Röntgengerät hierfür
JP5495415B2 (ja) * 2008-12-16 2014-05-21 株式会社吉田製作所 下顎前歯部運動追尾システム、下顎前歯部運動追尾装置および顎関節雑音分析装置
WO2011095694A1 (en) * 2010-02-02 2011-08-11 Planmeca Oy Dental imaging apparatus
KR100972456B1 (ko) * 2010-02-05 2010-07-26 이원진 측두하악관절 움직임 추적 및 재현 방법 및 이를 수행하는 장치
JP2011177451A (ja) * 2010-03-03 2011-09-15 Gc Corp 歯科診断システム及び歯科治療システム
US9668705B2 (en) * 2010-07-13 2017-06-06 Takara Telesystems Corp. X-ray tomogram imaging device
DE102010033109A1 (de) 2010-08-02 2012-02-02 Zebris Medical Gmbh Vorrichtung zur Erfassung von Bewegungen eines Unterkiefers
CN101912267B (zh) * 2010-08-24 2012-02-22 中山大学 下颌运动轨迹记录系统
RU2454180C1 (ru) * 2011-02-18 2012-06-27 Евгений Михайлович Рощин Способ нахождения оси головки нижней челюсти пациента
CN202036324U (zh) * 2011-04-08 2011-11-16 上海交通大学 用于颅颌面手术导航的定位跟踪机构
FR2979226B1 (fr) * 2011-08-31 2014-11-21 Maxime Jaisson Procede de conception d'un appareil dentaire
CN102499780B (zh) * 2011-10-21 2014-05-07 中山大学 辅助口颌系统进行康复训练的系统和运动参数记录方法
DE102012104912A1 (de) * 2012-05-25 2013-11-28 Sicat Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Erstellen eines virtuellen Kieferabbildes
WO2014044783A2 (de) * 2012-09-19 2014-03-27 Ortho Caps Gmbh Verfahren zur simulation der dynamischen okklusion
US20150132715A1 (en) 2013-11-12 2015-05-14 Tai-Jung Yeh Vibrative Anesthesia Device for Pain Reducing
CN103690173B (zh) * 2014-01-08 2017-02-01 中山大学 下颌三维运动捕捉及可视化系统及方法
CN203914924U (zh) * 2014-01-08 2014-11-05 中山大学 下颌三维运动捕捉及可视化系统与下颌运动追踪装置
RU2691320C2 (ru) * 2015-03-09 2019-06-11 Планмека Ой Отслеживание движения челюсти

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001112743A (ja) * 1999-10-18 2001-04-24 Rikogaku Shinkokai 三次元顎運動表示装置、方法及び三次元顎運動表示プログラムを記憶した記憶媒体
US20050075585A1 (en) * 2002-08-26 2005-04-07 Mun-Sang Kim Apparatus and method for measuring jaw motion
RU80111U1 (ru) * 2008-09-24 2009-01-27 Общество с ограниченной ответственностью "Институт Компьютерного Моделирования Биологических Объектов" Программно-аппаратная система функционального анализа окклюзии и артикуляции
JP2013192695A (ja) * 2012-03-19 2013-09-30 Gc Corp 顎運動シミュレーション方法、顎運動シミュレーション装置、及び顎運動シミュレーションシステム

Also Published As

Publication number Publication date
US9895120B2 (en) 2018-02-20
CN107405187B (zh) 2020-12-11
CA2978378A1 (en) 2016-09-15
KR102617605B1 (ko) 2023-12-27
US20160262711A1 (en) 2016-09-15
BR112017019077A2 (pt) 2018-04-17
JP6623226B2 (ja) 2019-12-18
US10265039B2 (en) 2019-04-23
JP2018509204A (ja) 2018-04-05
HK1247074A1 (zh) 2018-09-21
WO2016142584A1 (en) 2016-09-15
EP3267938A1 (en) 2018-01-17
US20180184998A1 (en) 2018-07-05
KR20170124574A (ko) 2017-11-10
BR112017019077B1 (pt) 2021-05-11
RU2017132518A (ru) 2019-04-09
EP3267938A4 (en) 2019-01-02
RU2017132518A3 (ru) 2019-05-21
EP3267938B1 (en) 2023-10-11
CN107405187A (zh) 2017-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2691320C2 (ru) Отслеживание движения челюсти
KR101759967B1 (ko) 구성 요소를 배치하기 위한 골격 요소를 갖는 의료 촬상 장치
US10568602B2 (en) Virtual positioning image for use in imaging
CN104545969A (zh) 借助解剖学标志来确定拍摄参数的值
KR20150112830A (ko) 환자를 위치결정하기 위한 위치결정 유닛, 영상 획득 장치, 및 위치결정 보조물을 광학적으로 생성하기 위한 방법
JP2018509204A5 (ru)
CN106170249A (zh) 设定x射线放射单元
JP2020501830A (ja) 顎部の硬組織の動きを追跡する追跡部品
JP2007007255A (ja) Ｘ線ｃｔ装置
JP6345468B2 (ja) 医用画像診断装置
US20210121138A1 (en) Computed tomography and positioning of the anatomy desired to be imaged
JP2019080908A (ja) 空間的に位置合わせされるコンパートメント内で検出器をドッキングする移動式ｘ線撮像
US20190261931A1 (en) Video patient tracking for medical imaging guidance
US10182776B2 (en) System and method for correlating object information with X-ray images
JP2014212904A (ja) 医用投影システム
US11259761B2 (en) Computed tomography and positioning of a volume to be imaged
JP6991751B2 (ja) 放射線撮影システム、放射線撮影方法及びプログラム
JP2021521942A (ja) 医療撮像のための自動対象者監視
JP2018038908A (ja) 医用画像診断装置
TW201427647A (zh) 錐型光束斷層掃描設備及其定位方法
CN116266369A (zh) 确定要由医学图像采集设备成像的扫描区域的技术
Hatcher et al. Three-D Surface Imaging of the Face
CA3111675A1 (en) Intra-operative determination of a focal length of a camera for medical applications