RU2689068C2 - Способ и система динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального регулирования электродвигателя и транспортное средство - Google Patents

Способ и система динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального регулирования электродвигателя и транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2689068C2
RU2689068C2 RU2016149152A RU2016149152A RU2689068C2 RU 2689068 C2 RU2689068 C2 RU 2689068C2 RU 2016149152 A RU2016149152 A RU 2016149152A RU 2016149152 A RU2016149152 A RU 2016149152A RU 2689068 C2 RU2689068 C2 RU 2689068C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control
integral
output value
saturation
integral saturation
Prior art date
Application number
RU2016149152A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016149152A (ru
RU2016149152A3 (ru
Original Assignee
Боргвард Трейдмарк Холдингс ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Боргвард Трейдмарк Холдингс ГмбХ filed Critical Боргвард Трейдмарк Холдингс ГмбХ
Publication of RU2016149152A publication Critical patent/RU2016149152A/ru
Publication of RU2016149152A3 publication Critical patent/RU2016149152A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2689068C2 publication Critical patent/RU2689068C2/ru

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/42—Control modes by adaptive correction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к управлению двигателями переменного тока. Способ динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя заключается в следующем. Вводят опорный ток в систему управления электродвигателем, собирают ток обратной связи от системы управления и получают ошибку управления в соответствии с опорным током и током обратной связи. Вычисляют верхний и нижний пределы интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи. Выполняют ПИ-вычисление для системы управления в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления. Выполняют компенсацию в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним и нижним пределами интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления. Также заявлены система динамической интегральной компенсации и транспортное средство. Технический результат заключается в повышении надежности и стабильности системы управления электродвигателем. 3 н. 10 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
Настоящее изобретение относится к области технологий изготовления транспортных средств, и, в частности, к способу динамической интегральной компенсации и системе динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального регулирования электродвигателя и транспортному средству.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
В системе управления электродвигателем, поскольку система управления имеет нелинейную характеристику насыщения вследствие ограничения тока в двигателе и возбуждающего напряжения инвертора, на выходе пропорционально-интегрального (ПИ) регулятора должен быть выполнено ограничение насыщения для исключения ненадежности системы вследствие большого выхода системы управления. Однако в системе управления электродвигателем для исключения статический ошибки и повышения точности управления в регуляторе обычно выполняется этап интегрирования. Однако на этапе интегрирования будет возникать эффект насыщения системы, т.е. система остается в зоне насыщения в течение длительного времени и, следовательно, система находится в состоянии потери управления. При столкновении с такой проблемой для сдерживания явления интегрального насыщения обычно используется ПИ-регулирование с защитой от интегрального насыщения.
Существующее решение для ПИ-регулирования электродвигателя по существу использует обычное ПИ-регулирование с защитой от интегрального насыщения, например, как показано на Фиг. 1, ПИ-регулирование включает в себя этап защиты от интегрального насыщения, фиксированные выходные верхний предел и нижний предел соответственно установлены в качестве
Figure 00000001
 и
Figure 00000002
, которые представляют собой калибровочные значения, и
Figure 00000001
 и
Figure 00000002
 определены в соответствии с экспериментальным испытанием системы. Если
Figure 00000003
, выводимый регулятором, превышает диапазон, ограниченный верхним пределом и нижним пределом, начинает действовать интегральная защита
Figure 00000004
, и система постепенно выходит из зоны насыщения.
Figure 00000005
 - коэффициент корректировки интегральной части,
Figure 00000006
 - неограниченное выходное значение, и
Figure 00000007
 - выходное значение управления.
В вышеописанном решении для ПИ-регулирования электродвигателя в системе управления электродвигателем используется ПИ-регулирование на основе защиты от интегрального насыщения, предельные значения для интегрального насыщения являются фиксированными, и динамические верхний предел и нижний предел не используются, так, что коэффициент изменения выхода системы не может быть ограничен, что приводит к значительным колебаниям выхода системы, и вероятному возникновению больших скачков, т.е. стабильность системы управления является низкой. При этом если входной сигнал ПИ-регулятора системы имеет значительное отклонение, система быстро достигнет насыщения. Хотя модуль защиты от интегрального насыщения может выполнять постепенный выход системы из зоны насыщения, скорость отклика будет низкой, а время регулирования длительным.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Варианты выполнения настоящего изобретения направлены на решение по меньшей мере одной из вышеописанных проблем.
В связи с этим задача настоящего изобретения заключается в обеспечении способа динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя, который может ограничивать коэффициент изменения выхода системы и повышать надежность и стабильность системы.
Другая задача настоящего изобретения заключается в обеспечении системы динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя.
Еще одна задача настоящего изобретения заключается в обеспечении транспортного средства.
В соответствии с первым аспектом вариантов выполнения настоящего изобретения для выполнения вышеуказанных задач раскрыт способ динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя, включающий в себя следующие этапы, на которых: вводят опорный ток в систему управления электродвигателем, собирают ток обратной связи от системы управления электродвигателем и получают ошибку управления в соответствии с опорным током и током обратной связи; вычисляют верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, причем одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой изменение тока обратной связи системы управления электродвигателем, собранного в двух смежных ПИ-регулированиях из предыдущих ПИ-регулирований; выполняют ПИ-вычисление для системы управления электродвигателем в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления; и выполняют динамическую интегральную компенсацию в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем.
В соответствии со способом в ПИ-регулировании электродвигателя используется динамический алгоритм защиты от интегрального насыщения, т.е. верхний предел и нижний предел интегрального насыщения не являются фиксированными, пределы определяются выходным значением управления в последнем ПИ-регулировании и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, т.е. для выполнения динамической интегральной компенсации используются динамические верхний предел и нижний предел интегральной части, таким образом, коэффициент изменения выхода системы может быть эффективно ограничен, стабильность и надежность управления системой повышаются, и система способна быстро выходить из зоны насыщения так, что скорость отклика системы увеличивается.
В дополнение способ в соответствии с вышеописанными вариантам выполнения настоящего изобретения дополнительно включает в себя следующие дополнительные технические признаки.
В некоторых вариантах выполнения выполнение динамической интегральной компенсации в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем, дополнительно включает в себя этапы, на которых: выполняют динамическую интегральную компенсацию по неограниченному выходному значению управления для получения текущего выходного значения управления между нижним пределом интегрального насыщения и верхним пределом интегрального насыщения, если неограниченное выходное значение управления меньше нижнего предела интегрального насыщения или больше верхнего предела интегрального насыщения; и устанавливают неограниченное выходное значение управления в качестве текущего выходного значения управления, если неограниченное выходное значение управления больше или равно нижнему пределу интегрального насыщения и меньше или равно верхнему пределу интегрального насыщения.
В некоторых вариантах выполнения способ дополнительно включает в себя этап, на котором: обновляют выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, в соответствии с текущим выходным значением управления.
В некоторых вариантах выполнения верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения вычисляют с помощью следующих формул:
Figure 00000008
,
где
Figure 00000009
 - верхний предел интегрального насыщения,
Figure 00000010
- нижний предел интегрального насыщения,
Figure 00000011
 - максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи, и
Figure 00000012
 - выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании.
В некоторых вариантах выполнения неограниченное выходное значение управления представляет собой сумму выходного значения пропорциональной части и выходного значения интегральной части в ПИ-вычислении.
В соответствии со вторым аспектом вариантов выполнения настоящего изобретения раскрыта система динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя, включающая в себя: модуль ввода данных, выполненный с возможностью ввода опорного тока в систему управления электродвигателем, сбора тока обратной связи от системы управления электродвигателем и получения ошибки управления в соответствии с опорным током и током обратной связи; модуль вычисления пределов, выполненный с возможностью вычисления верхнего предела интегрального насыщения и нижнего предела интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, причем одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой изменение тока обратной связи системы управления электродвигателем, собранного в двух смежных ПИ-регулированиях из предыдущих ПИ-регулирований; модуль вычисления выходного значения, выполненный с возможностью выполнения ПИ-вычисления для системы управления электродвигателем в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления; и модуль интегральной компенсации, выполненный с возможностью выполнения динамической интегральной компенсации в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем.
В соответствии с системой в ПИ-регулировании электродвигателя используется динамический алгоритм защиты от интегрального насыщения, т.е. верхний предел и нижний предел интегрального насыщения не являются фиксированными, пределы определяются выходным значением управления в последнем ПИ-регулировании и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, т.е. для выполнения динамической интегральной компенсации используются динамические верхний предел и нижний предел интегральной части, таким образом, коэффициент изменения выхода системы может быть эффективно ограничен, стабильность и надежность управления системой повышаются, и система способна быстро выходить из зоны насыщения так, что скорость отклика системы увеличивается.
В дополнение система в соответствии с вышеописанными вариантам выполнения настоящего изобретения дополнительно включает в себя следующие дополнительные технические признаки.
В некоторых вариантах выполнения модуль интегральной компенсации дополнительно выполнен с возможностью: выполнения динамической интегральной компенсации по неограниченному выходному значению управления для получения текущего выходного значения управления между нижним пределом интегрального насыщения и верхним пределом интегрального насыщения, если неограниченное выходное значение управления меньше нижнего предела интегрального насыщения или больше верхнего предела интегрального насыщения; и установки неограниченного выходного значения управления в качестве текущего выходного значения управления, если неограниченное выходное значение управления больше или равно нижнему пределу интегрального насыщения и меньше или равно верхнему пределу интегрального насыщения.
В некоторых вариантах выполнения модуль вычисления пределов дополнительно выполнен с возможностью обновления выходного значения управления, установленного для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, в соответствии с текущим выходным значением управления.
В некоторых вариантах выполнения верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения вычисляются с помощью следующих формул:
Figure 00000008
,
где
Figure 00000009
 - верхний предел интегрального насыщения,
Figure 00000010
 - нижний предел интегрального насыщения,
Figure 00000011
 - максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи и
Figure 00000012
 - выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании.
В соответствии с третьим аспектом вариантов выполнения настоящего изобретения раскрыто транспортное средство, включающее в себя систему в соответствии с вышеописанными вариантами выполнения.
В соответствии с транспортным средством настоящего изобретения в ПИ-регулировании электродвигателя используется динамический алгоритм защиты от интегрального насыщения, т.е. верхний предел и нижний предел интегрального насыщения не являются фиксированными, пределы определяются выходным значением управления в последнем ПИ-регулировании и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, т.е. для выполнения динамической интегральной компенсации используются динамические верхний предел и нижний предел интегральной части, таким образом, коэффициент изменения выхода системы может быть эффективно ограничен, стабильность и надежность управления системой повышаются, и система способна быстро выходить из зоны насыщения так, что скорость отклика системы увеличивается.
Дополнительные аспекты и преимущества вариантов выполнения настоящего изобретения будут частично приведены в следующем далее описании, станут частично очевидными из следующего далее описания или могут быть изучены на основе осуществления на практике вариантов выполнения настоящего изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Эти и другие вышеописанные и/или дополнительные аспекты и преимущества вариантов выполнения настоящего изобретения станут очевидными и более понятными из следующего далее описания, выполненного со ссылкой на сопровождающие чертежи, на которых:
Фиг. 1 представляет собой схематическое изображение существующего способа регулярной защиты от интегрального насыщения ПИ-регулятора;
Фиг. 2 представляет собой блок-схему способа динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя согласно варианту выполнения настоящего изобретения;
Фиг. 3 представляет собой схематическое изображение способа динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя согласно варианту выполнения настоящего изобретения; и
Фиг. 4 представляет собой структурную схему системы динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя согласно варианту выполнения настоящего изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
Далее будет сделана подробная ссылка на варианты выполнения настоящего изобретения, в которых одинаковые или подобные элементы и элементы с одинаковыми или подобными функциями обозначены одинаковыми ссылочными позициями на протяжении всего описания. Варианты выполнения, описанные в настоящем документе со ссылкой на чертежи, являются пояснительными, иллюстративными и используются для общего понимания настоящего изобретения. Варианты выполнения не следует толковать как ограничивающие настоящее изобретения.
Следует понимать, что в описании выражения, такие как «центральный», «продольный», «поперечный», «длина», «ширина», «толщина», «верхний», «нижний», «передний», «задний», «левый», «правый», «вертикальный», «горизонтальный», «вершина», «дно», «внутренний», «внешний», «по часовой стрелке» и «против часовой стрелки» следует толковать как относящиеся к ориентации, которая описана или показана на рассматриваемых чертежах. Эти относительные выражения использованы только для удобства описания и не требуют, чтобы устройство было выполнено или функционировало в конкретной ориентации. В дополнение, выражения, такие как «первый» и «второй», использованы в настоящем документе в целях описания и не предназначены для указания или обозначения относительной важности или значимости или указания количества указанных технических элементов.
В настоящем раскрытии, если не указано или не ограничено обратное, выражения «установленный», «соединенный», «связанный», «фиксированный» и т.п., использованы в широком смысле и могут означать, например, неподвижные соединения, разъемные соединения или выполненные за одно целое соединения; также могут означать механические или электрические соединения; также могут означать прямые соединения или непрямые соединения через промежуточные конструкции; также могут означать внутренние связи двух элементов, что будет понятно специалисту в области техники в соответствии с конкретными ситуациями.
Способ динамической интегральной компенсации и система динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя и транспортное средство согласно вариантам выполнения настоящего изобретения описаны со ссылкой на следующие далее чертежи.
Фиг. 2 представляет собой блок-схему способа динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя согласно варианту выполнения настоящего изобретения. Фиг. 3 представляет собой схематическое изображение способа динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя согласно варианту выполнения настоящего изобретения. Как показано на Фиг. 2 и Фиг. 3, способ включает в себя следующие этапы.
На этапе S1 опорный ток вводят в систему управления электродвигателем, собирают ток обратной связи от системы управления электродвигателем и получают ошибку управления в соответствии с опорным током и током обратной связи.
На этапе S2 вычисляют верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, причем одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой изменение тока обратной связи системы управления электродвигателем, собранного в двух смежных ПИ-регулированиях из предыдущих ПИ-регулирований.
В частности, изменение тока обратной связи в первом ПИ-регулировании может быть рассмотрено как ток обратной связи, собранный в этом ПИ-регулировании, и, следовательно, максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой ток обратной связи, собранный в первом ПИ-регулировании; изменение тока обратной связи во втором ПИ-регулировании представляет собой разницу между током обратной связи, собранным во втором ПИ-регулировании, и током обратной связи, собранным в первом ПИ-регулировании, и, следовательно, максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой большее из тока обратной связи, собранного в первом ПИ-регулировании, и разницы между током обратной связи, собранным во втором ПИ-регулировании, и током обратной связи, собранным в первом ПИ-регулировании.
В варианте выполнения настоящего изобретения, который показан на Фиг. 3, верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения вычисляются с помощью следующих формул:
Figure 00000008
,
где
Figure 00000009
 - верхний предел интегрального насыщения,
Figure 00000010
 - нижний предел интегрального насыщения,
Figure 00000011
 - максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи, которое может быть откалибровано, и
Figure 00000012
 - выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании. Следует понимать, что верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения определяются выходным значением управления
Figure 00000012
 в последнем ПИ-регулировании, верхний предел насыщения вычисляется в реальном времени так, что выходной коэффициент изменения может быть эффективно ограничен, возникновение больших скачков в системе может быть исключено, и стабильность системы повышается. Дополнительно, даже если в систему неожиданно вводится большой целевой крутящий момент, при ограничении
Figure 00000009
 и
Figure 00000010
, большие скачки в выходе системы не будут возникать так, что обеспечивается стабильность системы управления электродвигателем. В дополнение используются динамические пределы интегрального насыщения, поскольку пределы интегрального насыщение определяются в соответствии с одноступенчатым изменением, даже если выход системы насыщается, система может быстро выходить из зоны насыщения, динамическое время отклика системы сокращается, и стабильность системы до некоторой степени повышается.
На этапе S3 выполняют ПИ-вычисление для системы управления электродвигателем в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления.
В частности, ПИ-вычисление выполняют в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения
Figure 00000013
 управления, и неограниченное выходное значение управления представляет собой сумму выходного значения пропорциональной части и выходного значения интегральной части в ПИ-вычислении, в частности,
Figure 00000014
 где
Figure 00000015
 - неограниченное выходное значение управления в t-ом ПИ-регулировании,
Figure 00000016
 - выходное значение пропорциональной части в ПИ-вычислении t-ого ПИ-регулирования, и
Figure 00000017
 - выходное значение интегральной части в ПИ-вычислении t-ого ПИ-регулирования.
На этапе S4 выполняют динамическую интегральную компенсацию в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем.
В частности, если неограниченное выходное значение управления меньше нижнего предела интегрального насыщения или больше верхнего предела интегрального насыщения, выполняют динамическую интегральную компенсацию по неограниченному выходному значению управления для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем, которое находится между нижним пределом интегрального насыщения и верхним пределом интегрального насыщения. Другими словами, если неограниченное выходное значение управления превышает диапазон, ограниченный верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения, вступает в действие алгоритм интегральной компенсации так, чтобы полученное текущее выходное значение управления не находилось в пределах зоны насыщения.
Динамическую интегральную компенсацию выполняют по неограниченному выходному значению управления в соответствии со следующей далее формулой:
Figure 00000018
где
Figure 00000019
 - пропорциональный коэффициент,
Figure 00000020
 - ошибка управления в t-ом ПИ-регулировании,
Figure 00000021
 - выходное значение интегральной части в ПИ-вычислении (t-1)-ого ПИ-регулирования,
Figure 00000022
 - интегральный коэффициент,
Figure 00000023
 коэффициент корректировки интегральной части, и
Figure 00000024
 - текущее выходное значение управления, устанавливаемое для системы управления электродвигателем.
Если неограниченное выходное значение управления больше или равно нижнему пределу интегрального насыщения и меньше или равно верхнему пределу интегрального насыщения, неограниченное выходное значение управления рассматривается как текущее выходное значение управления, устанавливаемое для системы управления электродвигателем. Другими словами, если неограниченное выходное значение управления находится в пределах диапазона, ограниченного верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения, алгоритм интегральной компенсации не вступает в действие, выполнение динамической интегральной компенсации по неограниченному выходному значению управления не требуется.
Наконец, выводят соответствующее текущее выходное значение
Figure 00000025
 управления, и обновляют выходное значение управления
Figure 00000013
, которое установлено для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, т.е. в следующем ПИ-регулировании текущее выходное значение
Figure 00000025
 управления, полученное в текущем ПИ-регулировании, рассматривается как выходное значение
Figure 00000013
 управления, которое установлено для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании (т.е. текущем ПИ-регулировании, которое является последним относительно следующего ПИ-регулирования).
В следующем ПИ-регулировании вычисляют новый верхний предел интегрального насыщения и новый нижний предел интегрального насыщения в соответствии с обновленным
Figure 00000013
 так, что выполняется динамическая интегральная компенсация.
В заключение в соответствии со способом, обеспеченным в настоящем изобретении, в ПИ-регулировании электродвигателя используется динамический алгоритм защиты от интегрального насыщения, т.е. верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения не являются фиксированными и определяются выходным значением управления в последнем ПИ-регулировании и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, т.е. для выполнения динамической интегральной компенсации используются динамические верхний предел и нижний предел интегральной части. Таким образом, коэффициент изменения выхода системы может быть эффективно ограничен, стабильность и надежность управления системой повышаются, и система способна быстро выходить из зоны насыщения так, что скорость отклика системы увеличивается.
В варианте выполнения настоящего изобретения дополнительно обеспечена система динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя.
Фиг. 4 представляет собой структурную схему системы динамической интегральной компенсации на основе ПИ-регулирования электродвигателя согласно варианту выполнения настоящего изобретения. Как показано на Фиг. 4, система 100, обеспеченная в варианте выполнения настоящего изобретения, включает в себя: модуль 110 ввода данных, модуль 120 вычисления пределов, модуль 130 вычисления выходного значения и модуль 140 интегральной компенсации.
Модуль 110 ввода данных выполнен с возможностью ввода опорного тока в систему управления электродвигателем, сбора тока обратной связи от системы управления электродвигателем и получения ошибки управления в соответствии с опорным током и током обратной связи.
Модуль 120 вычисления пределов выполнен с возможностью вычисления верхнего предела интегрального насыщения и нижнего предела интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, причем одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой изменение тока обратной связи системы управления электродвигателем, собранного в двух смежных ПИ-регулированиях из предыдущих ПИ-регулирований.
В частности, изменение тока обратной связи в первом ПИ-регулировании может быть рассмотрено как ток обратной связи, собранный в этом ПИ-регулировании, и, следовательно, максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой ток обратной связи, собранный в первом ПИ-регулировании; изменение тока обратной связи во втором ПИ-регулировании представляет собой разницу между током обратной связи, собранным во втором ПИ-регулировании, и током обратной связи, собранным в первом ПИ-регулировании, и, следовательно, максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой большее из тока обратной связи, собранного в первом ПИ-регулировании, и разницы между током обратной связи, собранным во втором ПИ-регулировании, и током обратной связи, собранным в первом ПИ-регулировании.
В варианте выполнения настоящего изобретения, верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения вычисляются с помощью следующих формул:
Figure 00000008
где
Figure 00000009
 - верхний предел интегрального насыщения,
Figure 00000010
 - нижний предел интегрального насыщения,
Figure 00000011
 - максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи, и
Figure 00000012
 - выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании. Следует понимать, что верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения определяются выходным значением
Figure 00000013
 управления в последнем ПИ-регулировании, верхний предел насыщения вычисляется в реальном времени так, что выходной коэффициент изменения может быть эффективно ограничен, возникновение больших скачков в системе может быть исключено, и стабильность системы повышается. Дополнительно, даже если в систему неожиданно вводится большой целевой крутящий момент, при ограничении
Figure 00000009
 и
Figure 00000026
, большие скачки в выходе системы не будут возникать так, что обеспечивается стабильность системы управления электродвигателем. В дополнение используются динамические пределы интегрального насыщения, поскольку пределы интегрального насыщение определяются в соответствии с одноступенчатым изменением, даже если выход системы насыщается, система может быстро выходить из зоны насыщения, динамическое время отклика системы сокращается, и стабильность системы до некоторой степени повышается.
Модуль 130 вычисления выходного значения выполнен с возможностью выполнения ПИ-вычисления для системы управления электродвигателем в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления.
В частности, ПИ-вычисление выполняется в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения
Figure 00000013
 управления, и неограниченное выходное значение управления представляет собой сумму выходного значения пропорциональной части и выходного значения интегральной части в ПИ-вычислении, в частности,
Figure 00000014
, где
Figure 00000015
 - неограниченное выходное значение управления в t-ом ПИ-регулировании,
Figure 00000016
 - выходное значение пропорциональной части в ПИ-вычислении t-ого ПИ-регулирования, и
Figure 00000017
 - выходное значение интегральной части в ПИ-вычислении t-ого ПИ-регулирования.
Модуль 140 интегральной компенсации выполнен с возможностью выполнения динамической интегральной компенсации в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем.
В частности, модуль 140 интегральной компенсации выполнен с возможностью выполнения динамической интегральной компенсации по неограниченному выходному значению управления, если неограниченное выходное значение управления меньше нижнего предела интегрального насыщение или больше верхнего предела интегрального насыщения, для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем, которое находится между нижним пределом интегрального насыщения и верхним пределом интегрального насыщения. Другими словами, если неограниченное выходное значение управления превышает диапазон, ограниченный верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения, вступает в действие алгоритм интегральной компенсации так, чтобы полученное текущее выходное значение управления не находилось в пределах зоны насыщения.
Динамическая интегральная компенсация выполняется по неограниченному выходному значению управления в соответствии со следующей далее формулой:
Figure 00000018
где
Figure 00000019
 - пропорциональный коэффициент,
Figure 00000020
 - ошибка управления в t-ом ПИ-регулировании,
Figure 00000021
 - выходное значение интегральной части в ПИ-вычислении (t-1)-ого ПИ-регулирования,
Figure 00000022
 - интегральный коэффициент,
Figure 00000023
 - коэффициент корректировки интегральной части, и
Figure 00000024
 - текущее выходное значение управления, устанавливаемое для системы управления электродвигателем.
Если неограниченное выходное значение управления больше или равно нижнему пределу интегрального насыщения и меньше или равно верхнему пределу интегрального насыщения, неограниченное выходное значение управления рассматривается как текущее выходное значение управления, устанавливаемое для системы управления электродвигателем. Другими словами, если неограниченное выходное значение управления находится в пределах диапазона, ограниченного верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения, алгоритм интегральной компенсации не вступает в действие, выполнение динамической интегральной компенсации по неограниченному выходному значению управления не требуется.
Наконец, выводится соответствующее текущее выходное значение
Figure 00000025
 управления, и модуль 120 вычисления пределов обновляет выходное значение
Figure 00000013
 управления, которое установлено для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, т.е. в следующем ПИ-регулировании текущее выходное значение
Figure 00000025
 управления, полученное в текущем ПИ-регулировании, рассматривается как выходное значение
Figure 00000013
 управления, которое установлено для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании.
В следующем ПИ-регулировании вычисляется новый верхний предел интегрального насыщения и новый нижний предел интегрального насыщения в соответствии с обновленным
Figure 00000013
 так, что выполняется динамическая интегральная компенсация.
Следует понимать, что конкретная реализация системы подобна конкретной реализации способа, и может быть сделана ссылка на описание способа, который подробно не рассмотрен в настоящем документе.
В соответствии с системой, обеспеченной в вариантах выполнения настоящего изобретения, в ПИ-регулировании электродвигателя используется динамический алгоритм защиты от интегрального насыщения, т.е. верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения не являются фиксированными и определяются выходным значением управления в последнем ПИ-регулировании и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, т.е. для выполнения динамической интегральной компенсации используются динамические верхний предел и нижний предел интегральной части. Таким образом, коэффициент изменения выхода системы может быть эффективно ограничен, стабильность и надежность управления системой повышаются, и система способна быстро выходить из зоны насыщения так, что скорость отклика системы увеличивается.
В варианте выполнения настоящего изобретения дополнительно обеспечено транспортное средство. Транспортное средство включает в себя систему, описанную в вышеупомянутых вариантах выполнения настоящего изобретения.
В соответствии с транспортным средством, обеспеченным в вариантах выполнения настоящего изобретения, в ПИ-регулировании электродвигателя используется динамический алгоритм защиты от интегрального насыщения, т.е. верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения не являются фиксированными и определяются выходным значением управления в последнем ПИ-регулировании и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, т.е. для выполнения динамической интегральной компенсации используются динамические верхний предел и нижний предел интегральной части. Таким образом, коэффициент изменения выхода системы может быть эффективно ограничен, стабильность и надежность управления системой повышаются, и система способна быстро выходить из зоны насыщения так, что скорость отклика системы увеличивается.
В дополнение специалисту в области техники известны другие конструкции и функции транспортного средства, обеспеченного в вариантах выполнения настоящего изобретения, которые подробно не рассмотрены в настоящем документе.
На протяжении всего описания ссылка на «вариант выполнения», «некоторые варианты выполнения», «один вариант выполнения», «другой пример», «пример», «конкретный пример» или «некоторые примеры» означает, что конкретный признак, структура, материал или характеристика, описанная в связи с вариантом выполнения или примером, включена в по меньшей мере один вариант выполнения или пример настоящего изобретения. Таким образом, вышеуказанные выражения, использованные в различных местах на протяжении настоящего описания, необязательно относятся к одному варианту выполнения или примеру настоящего изобретения. Кроме того, в одном или более вариантах выполнения или примерах конкретные признаки, структуры, материалы или характеристики могут быть объединены любым подходящим образом.
Хотя показаны и описаны пояснительные варианты выполнения, специалисту в области техники будет понятно, что вышеуказанные варианты выполнения не должны быть истолкованы как ограничение настоящего изобретения, и в вариантах выполнения могут быть выполнены изменения, преобразования и модификации без отклонения от замысла, принципов и объема охраны настоящего изобретения.

Claims (38)

1. Способ динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя, содержащий этапы, на которых:
вводят опорный ток в систему управления электродвигателем, собирают ток обратной связи от системы управления электродвигателем и получают ошибку управления в соответствии с опорным током и током обратной связи;
вычисляют верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, причем одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой изменение тока обратной связи системы управления электродвигателем, собранного в двух смежных ПИ-регулированиях в предыдущих ПИ-регулированиях;
выполняют ПИ-вычисление для системы управления электродвигателем в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления; и
выполняют динамическую интегральную компенсацию в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем.
2. Способ по п. 1, в котором выполнение динамической интегральной компенсации в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем, дополнительно содержит этапы, на которых:
выполняют динамическую интегральную компенсацию по неограниченному выходному значению управления для получения текущего выходного значения управления между нижним пределом интегрального насыщения и верхним пределом интегрального насыщения, если неограниченное выходное значение управления меньше нижнего предела интегрального насыщения или больше верхнего предела интегрального насыщения; и
устанавливают неограниченное выходное значение управления в качестве текущего выходного значения управления, если неограниченное выходное значение управления больше или равно нижнему пределу интегрального насыщения и меньше или равно верхнему пределу интегрального насыщения.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором:
обновляют выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, с помощью текущего выходного значения управления.
4. Способ по п. 1, в котором верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения вычисляются с помощью следующих формул:
Figure 00000027
,
где
Figure 00000028
 - верхний предел интегрального насыщения,
Figure 00000029
 - нижний предел интегрального насыщения,
Figure 00000030
 - максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи, и
Figure 00000031
 - выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании.
5. Способ по п. 2, в котором неограниченное выходное значение управления представляет собой сумму выходного значения пропорциональной части и выходного значения интегральной части в ПИ-вычислении.
6. Система динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя, содержащая:
модуль ввода данных, выполненный с возможностью ввода опорного тока в систему управления электродвигателем, сбора тока обратной связи от системы управления электродвигателем и получения ошибки управления в соответствии с опорным током и током обратной связи;
модуль вычисления пределов, выполненный с возможностью вычисления верхнего предела интегрального насыщения и нижнего предела интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, причем одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой изменение тока обратной связи системы управления электродвигателем, собранного в двух смежных ПИ-регулированиях в предыдущих ПИ-регулированиях;
модуль вычисления выходного значения, выполненный с возможностью выполнения ПИ-вычисления для системы управления электродвигателем в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления; и
модуль интегральной компенсации, выполненный с возможностью выполнения динамической интегральной компенсации в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем.
7. Система по п. 6, в которой модуль интегральной компенсации дополнительно выполнен с возможностью:
выполнения динамической интегральной компенсации по неограниченному выходному значению управления для получения текущего выходного значения управления между нижним пределом интегрального насыщения и верхним пределом интегрального насыщения, если неограниченное выходное значение управления меньше нижнего предела интегрального насыщения или больше верхнего предела интегрального насыщения; и
установки неограниченного выходного значения управления в качестве текущего выходного значения управления, если неограниченное выходное значение управления больше или равно нижнему пределу интегрального насыщения и меньше или равно верхнему пределу интегрального насыщения.
8. Система по п. 7, в которой модуль вычисления пределов дополнительно выполнен с возможностью обновления выходного значения управления, установленного для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, с помощью текущего выходного значения управления.
9. Система по п. 6, в которой верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения вычисляются с помощью следующих формул:
Figure 00000027
,
где
Figure 00000028
 - верхний предел интегрального насыщения,
Figure 00000029
 - нижний предел интегрального насыщения,
Figure 00000030
 - максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи, и
Figure 00000031
 - выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании.
10. Транспортное средство, содержащее систему динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулирования электродвигателя, содержащее:
модуль ввода данных, выполненный с возможностью ввода опорного тока в систему управления электродвигателем, сбора тока обратной связи от системы управления электродвигателем и получения ошибки управления в соответствии с опорным током и током обратной связи;
модуль вычисления пределов, выполненный с возможностью вычисления верхнего предела интегрального насыщения и нижнего предела интегрального насыщения в соответствии с выходным значением управления, установленным для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, и максимальным одноступенчатым изменением тока обратной связи, причем одноступенчатое изменение тока обратной связи представляет собой изменение тока обратной связи системы управления электродвигателем, собранного в двух смежных ПИ-регулированиях в предыдущих ПИ-регулированиях;
модуль вычисления выходного значения, выполненный с возможностью выполнения ПИ-вычисления для системы управления электродвигателем в соответствии с ошибкой управления для получения неограниченного выходного значения управления; и
модуль интегральной компенсации, выполненный с возможностью выполнения динамической интегральной компенсации в соответствии с неограниченным выходным значением управления, верхним пределом интегрального насыщения и нижним пределом интегрального насыщения для получения текущего выходного значения управления, устанавливаемого для системы управления электродвигателем.
11. Транспортное средство по п. 10, в котором модуль интегральной компенсации дополнительно выполнен с возможностью:
выполнения динамической интегральной компенсации по неограниченному выходному значению управления для получения текущего выходного значения управления между нижним пределом интегрального насыщения и верхним пределом интегрального насыщения, если неограниченное выходное значение управления меньше нижнего предела интегрального насыщения или больше верхнего предела интегрального насыщения; и
установки неограниченного выходного значения управления в качестве текущего выходного значения управления, если неограниченное выходное значение управления больше или равно нижнему пределу интегрального насыщения и меньше или равно верхнему пределу интегрального насыщения.
12. Транспортное средство по п. 11, в котором модуль вычисления пределов дополнительно выполнен с возможностью обновления выходного значения управления, установленного для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании, с помощью текущего выходного значения управления.
13. Транспортное средство по п. 10, в котором верхний предел интегрального насыщения и нижний предел интегрального насыщения вычисляются с помощью следующих формул:
Figure 00000027
,
где
Figure 00000028
 - верхний предел интегрального насыщения,
Figure 00000029
 - нижний предел интегрального насыщения,
Figure 00000030
 - максимальное одноступенчатое изменение тока обратной связи, и
Figure 00000031
 - выходное значение управления, установленное для системы управления электродвигателем в последнем ПИ-регулировании.
RU2016149152A 2016-05-23 2016-12-14 Способ и система динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального регулирования электродвигателя и транспортное средство RU2689068C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016109411.0 2016-05-23
DE102016109411.0A DE102016109411A1 (de) 2016-05-23 2016-05-23 Verfahren, System und Fahrzeug mit einer dynamischen integralen Kompensation basierend auf einer PI-Motorsteuerung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016149152A RU2016149152A (ru) 2018-06-19
RU2016149152A3 RU2016149152A3 (ru) 2019-03-29
RU2689068C2 true RU2689068C2 (ru) 2019-05-23

Family

ID=60255113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016149152A RU2689068C2 (ru) 2016-05-23 2016-12-14 Способ и система динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального регулирования электродвигателя и транспортное средство

Country Status (3)

Country Link
BR (1) BR102016029533A2 (ru)
DE (1) DE102016109411A1 (ru)
RU (1) RU2689068C2 (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108388235B (zh) * 2018-04-10 2020-10-16 南京南瑞继保电气有限公司 一种高压/特高压直流控制系统动态性能的测试方法
CN109017447B (zh) * 2018-07-31 2021-08-10 大连民族大学 无人驾驶车辆总的驱动力矩输出方法
CN110098776B (zh) * 2019-05-23 2020-10-30 南京越博动力系统股份有限公司 电机控制器、电机控制方法和控制装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1835215A3 (ru) * 1991-05-05 1996-02-20 О.Н. Авдеев Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор
JP2007087367A (ja) * 2005-08-26 2007-04-05 Mitsubishi Electric Corp サーボシステムの制御装置および制御方法
CN104252135A (zh) * 2014-10-10 2014-12-31 四川理工学院 Pid控制系统抗积分饱和及抑制超调的智能积分方法
CN105301957A (zh) * 2015-11-24 2016-02-03 泉州装备制造研究所 一种新型的抗积分饱和pid控制方法
US9257934B2 (en) * 2012-01-12 2016-02-09 Meidensha Corporation Apparatus for parallel operation of pulse-width modulation power converters

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1835215A3 (ru) * 1991-05-05 1996-02-20 О.Н. Авдеев Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор
JP2007087367A (ja) * 2005-08-26 2007-04-05 Mitsubishi Electric Corp サーボシステムの制御装置および制御方法
US9257934B2 (en) * 2012-01-12 2016-02-09 Meidensha Corporation Apparatus for parallel operation of pulse-width modulation power converters
CN104252135A (zh) * 2014-10-10 2014-12-31 四川理工学院 Pid控制系统抗积分饱和及抑制超调的智能积分方法
CN105301957A (zh) * 2015-11-24 2016-02-03 泉州装备制造研究所 一种新型的抗积分饱和pid控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
BR102016029533A2 (pt) 2017-12-05
RU2016149152A (ru) 2018-06-19
DE102016109411A1 (de) 2017-11-23
RU2016149152A3 (ru) 2019-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2689068C2 (ru) Способ и система динамической интегральной компенсации на основе пропорционально-интегрального регулирования электродвигателя и транспортное средство
US7129685B2 (en) DC/DC converter control system
CN107181440B (zh) 基于电机pi控制的动态积分补偿方法、系统及车辆
JP2011067088A (ja) 制御システム
JP5226399B2 (ja) 電源装置及び電源装置の制御方法
JP6904283B2 (ja) 車載用のｄｃｄｃコンバータ
CN111324165A (zh) 偏置电流的补偿方法和补偿电路、线性稳压电路
US20120161853A1 (en) Circuit and method for temperature compensation of a sensor
TWI499884B (zh) Voltage regulator
US20160139572A1 (en) Control Apparatus
JP6219099B2 (ja) 電力変換装置
JP6067289B2 (ja) 電力系統の縮約モデル作成装置、作成方法及び作成プログラム
JP2005251130A (ja) 短絡保護回路付きボルテージレギュレータ回路
JP2000262043A (ja) 定電圧回路
US10284069B2 (en) Voltage conversion device and apparatus
JP6029540B2 (ja) 太陽電池制御装置および太陽電池制御方法
US10457319B2 (en) Control circuit that performs a feedback control operation to control an object
JP7491880B2 (ja) 電流センサ
JP5206458B2 (ja) Ｄｃ／ｄｃコンバータ
CN111130467B (zh) 功率放大电路的自激振荡抑制装置和方法
US10122271B2 (en) Voltage conversion device and apparatus
US20190074716A1 (en) Equilibrium-conductance-compensated globally-linear symmetric method for obtaining power flows in dc power networks
RU121674U1 (ru) Импульсный стабилизатор понижающего типа с адаптивной обратной связью
JP2012100484A (ja) 電源装置
CN110994972B (zh) 一种电源系统及电子设备