RU2679381C1 - Self-propelled remote-controlled rescue bell - Google Patents

Self-propelled remote-controlled rescue bell Download PDF

Info

Publication number
RU2679381C1
RU2679381C1 RU2017133701A RU2017133701A RU2679381C1 RU 2679381 C1 RU2679381 C1 RU 2679381C1 RU 2017133701 A RU2017133701 A RU 2017133701A RU 2017133701 A RU2017133701 A RU 2017133701A RU 2679381 C1 RU2679381 C1 RU 2679381C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rescue
bell
emergency
self
propelled
Prior art date
Application number
RU2017133701A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владислав Анатольевич Сурма
Алексей Викторович Овчинников
Михаил Викторович Гапанюк
Алексей Николаевич Скакун
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова"
Priority to RU2017133701A priority Critical patent/RU2679381C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2679381C1 publication Critical patent/RU2679381C1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63CLAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C9/00Life-saving in water
    • B63C9/0005Life-saving in water by means of alarm devices for persons falling into the water, e.g. by signalling, by controlling the propulsion or manoeuvring means of the boat

Abstract

FIELD: shipbuilding.SUBSTANCE: invention relates to the field of shipbuilding and concerns the creation of a means capable of assisting personnel of an emergency submarine (ES) lying on the ground, including under the ice. Self-propelled remote-controlled rescue bell (SRRB) has a rescue compartment for accommodating two operators and rescuers, a suction chamber with a docking flange for the implementation of the suction, a replacement tank for replacing the weight of the saved, a buoyancy tank and a station for underwater communication. SRRB housing is made of a titanium alloy in the shape of a ball, in which the course indicator, television equipment, and sonar are located, thrusters in the form of submersible rotary electric motors, a load-carrying electrical cable, underwater lights and a manipulator pull-up device for pulling into an emergency submarine and securing anchoring on the coaming platform are installed outside.EFFECT: effectiveness of the implementation of SRRB rescue actions to assist personnel of the emergency submarine.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области судостроения и касается вопросов создания средства, способного оказывать помощь личному составу аварийной подводной лодки (пл), лежащей на грунте подо льдом на различных глубинах.The invention relates to the field of shipbuilding and relates to the creation of tools capable of assisting the personnel of an emergency submarine (pl) lying on the ground under ice at various depths.
Известен спасательный колокол - спасательная камера Маккена [1]. Спасательная камера Маккена представляет собой прочную цилиндрическую конструкцию, спускаемую на тросе с борта спасательного судна. Внутри колокол разделен переборкой с люком на две части. В верхней части располагаются операторы, управляющие колоколом, а также размещаются спасаемые. Там же находятся входной люк и механизмы погружения и всплытия. В нижней части колокола размещена камера присоса, а также установлена лебедка для подтягивания к аварийной пл, лежащей на грунте, за ходовой трос, выпущенный из пл с помощью буй-вьюшки или аварийно-сигнального буя или заведенный на пл с помощью водолазов. Конструкция колокола обеспечивает выполнение спасательных работ на глубинах до 90 метров. Технология использования предполагает точную постановку спасательного судна над аварийной пл на рейдовое оборудование, присоединение ходового троса к лебедке колокола водолазами, подтягивание к корпусу пл с помощью лебедки колокола.Famous rescue bell - rescue chamber of Macken [1]. The Macken rescue chamber is a robust cylindrical structure, lowered on a cable from the side of a rescue vessel. Inside the bell is divided by a bulkhead with a hatch into two parts. In the upper part are the operators controlling the bell, as well as the rescued. There is also an access hatch and immersion and ascent mechanisms. A suction chamber is located in the lower part of the bell, and a winch is installed to pull it to the emergency pl, lying on the ground, behind the running cable released from the pl using a buoy view or an emergency buoy or wound up on the pl using divers. The design of the bell provides rescue operations at depths of up to 90 meters. The technology of use involves the exact placement of a rescue vessel over the emergency plaque onto raid equipment, the divers connecting the running cable to the bell winch, pulling the bell to the hull of the plaza.
Недостатками данного спасательного колокола являются:The disadvantages of this rescue bell are:
- конструкция корпуса, выполненного из стали, ограничивающая глубину погружения 90 м, что в современных условиях является недостаточным;- the design of the housing made of steel, limiting the immersion depth of 90 m, which in modern conditions is insufficient;
- необходимость точной постановки судна-носителя над пл на рейдовое оборудование для обеспечения стыковки колокола с аварийной пл, что невозможно в условиях льда;- the need for accurate placement of the carrier vessel over the plaque onto raid equipment to ensure that the bell is docked with the emergency plaque, which is impossible in ice conditions;
- необходимость спуска водолазов под воду для присоединения ходового троса к лебедке колокола;- the need to lower the divers under water to connect the running cable to the bell winch;
- стыковка колокола с аварийной пл только с помощью лебедки и троса, что усложняет конструкцию колокола и технологию его использования, а также повышает вероятность запутывания троса при наматывании на лебедку, что может повлиять на безопасность выполнения работ.- docking the bell with the emergency pl only with a winch and cable, which complicates the design of the bell and the technology of its use, and also increases the likelihood of tangling the cable when winding the winch, which may affect the safety of work.
Данный спасательный колокол - спасательная камера Маккена с указанными недостатками не обеспечивает спасение экипажей аварийных пл, лежащих на грунте подо льдом.This rescue bell - the Macken rescue chamber with the indicated drawbacks, does not provide rescue for emergency crews lying on the ground under ice.
Известен спасательный колокол СК-59 [2]. Корпус СК-59 стальной. СК-59 представляет собой вертикальный цилиндр, разделенный горизонтальной переборкой на две части, обеспечивающий спасение экипажа аварийной пл с глубины до 250 м. В верхней части корпуса размещаются механизмы и два оператора, в нижней находятся предкамера и заместительная цистерна. В предкамере размещается лебедка для подтягивания к аварийной пл, лежащей на грунте. Спасательный колокол СК-59 оборудован системами подачи в колокол сжатого воздуха, электроэнергии и телефонной связи. Однако, наличие лебедки, предназначенной для обеспечения стыковки с аварийной пл, и необходимость постановки судна-носителя над аварийной пл на рейдовое оборудование не позволяет использовать данный колокол при спасении экипажа аварийной пл из-подо льда.Famous rescue bell SK-59 [2]. Case SK-59 steel. SK-59 is a vertical cylinder divided by a horizontal bulkhead into two parts, ensuring the salvage of the emergency crew from a depth of 250 m. The mechanisms and two operators are located in the upper part of the hull, and the pre-chamber and replacement tank are in the lower part. In the antechamber, a winch is placed for pulling to the emergency pl, lying on the ground. The rescue bell SK-59 is equipped with compressed air, electricity and telephone communications systems. However, the presence of a winch designed to ensure docking with the emergency squad, and the need to place the carrier vessel above the emergency squad on raid equipment does not allow the use of this bell when rescuing the crew of the emergency squad from under ice.
Известен спасательный колокол СК-64 (прототип изобретения) [3], способный работать на глубине до 500 м, имеющий отсек для размещения спасаемых и операторов, камеру присоса со стыковочным фланцем для осуществления присоса, заместительную цистерну для замещения веса спасаемых, цистерну плавучести, лебедку с тросом для стыковки с аварийной пл, аккумуляторную батарею, обеспечивающую выполнение двух рейсов на предельную глубину, перископ для наблюдения за стыковкой колокола с аварийной пл, баллоны со сжатым воздухом, станцию звукоподводной связи, водяную и воздушную системы. Однако, недостатки данного СК, а именно: ограниченные запас электроэнергии в аккумуляторной батарее и поле зрения в перископ, а также необходимость привлечения обитаемого или необитаемого рабочего аппарата для закрепления троса на аварийную пл, что также требует точной установки судна-носителя над пл, не позволяют использовать колокол при спасении подводников из аварийной пл подо льдом.Known rescue bell SK-64 (prototype of the invention) [3], capable of operating at a depth of up to 500 m, having a compartment for accommodating rescuers and operators, a suction chamber with a docking flange for suctioning, a replacement tank to replace the weight of the rescued, a buoyancy tank, a winch with a cable for docking with the emergency pl, a battery providing two flights to the maximum depth, a periscope for monitoring the docking of the bell with the emergency pl, compressed air cylinders, soundproofing station , Water and air system. However, the drawbacks of this SC, namely: the limited supply of electricity in the battery and the field of view in the periscope, as well as the need to use an inhabited or uninhabited working device to secure the cable to the emergency pl, which also requires accurate installation of the carrier vessel over the pl, do not allow use the bell when rescuing submariners from an emergency pl under ice.
Задачей предлагаемого изобретения является обеспечение возможности выполнения спасательным колоколом действий по спасению личного состава аварийной пл, лежащей на грунте подо льдом, и повышение их безопасности.The objective of the invention is to enable the rescue bell to perform actions to rescue personnel of the emergency pl, lying on the ground under ice, and to increase their safety.
Решение задачи обеспечивается тем, что в известном спасательном колоколе, имеющем спасательный отсек для размещения двух операторов и спасаемых, камеру присоса со стыковочным фланцем для осуществления присоса, заместительную цистерну для замещения веса спасаемых, цистерну плавучести, станцию звукоподводной связи, корпус выполнен из титанового сплава в форме шара, в котором размещены курсоуказатель, телевизионная аппаратура, гидролокатор кругового обзора, а снаружи установлены подруливающие устройства в виде погружных поворотных электродвигателей, грузонесущий электрокабель, подводные светильники и манипуляторное подтягивающее устройство для подтягивания к аварийной пл и обеспечения закрепления на комингс-площадке.The solution to the problem is provided by the fact that in the well-known rescue bell, which has a rescue compartment for accommodating two operators and the rescued, a suction chamber with a docking flange for suctioning, a replacement tank to replace the weight of the rescued, a buoyancy tank, soundproofing station, the body is made of titanium alloy in the shape of the ball in which the direction indicator, television equipment, the sonar are all-round, and the thrusters are installed outside in the form of submersible rotary ele motors, a load-bearing electric cable, underwater lights and a manipulative pull-up device for pulling to the emergency pl and securing it to the coaming site.
Новыми отличительными признаками предложенного самоходного телеуправляемого спасательного колокола являются:New distinctive features of the proposed self-propelled telecontrolled rescue bell are:
- корпус, выполненный в форме шара;- a body made in the shape of a ball;
- материал корпуса - титановый сплав;- case material - titanium alloy;
- наличие курсоуказателя, телевизионной аппаратуры, гидролокатора кругового обзора, размещенных в корпусе;- the presence of the heading indicator, television equipment, sonar circular visibility, placed in the housing;
- наличие подруливающих устройств в виде погружных поворотных электродвигателей, грузонесущего электрокабеля подводных светильников и манипуляторного подтягивающего устройства, размещенных снаружи корпуса.- the availability of thrusters in the form of submersible rotary electric motors, a load-carrying electric cable for underwater lights and a manipulative lifting device located outside the housing.
Указанные отличительные признаки обеспечивают эффективность выполнения спасательных действий самоходного телеуправляемого спасательного колокола по оказанию помощи личному составу аварийной пл, лежащей на грунте подо льдом, и повышаю безопасность их проведения.These distinctive features ensure the effectiveness of the rescue operations of the self-propelled tele-controlled rescue bell to assist emergency personnel lying on the ground under the ice, and increase their safety.
На фиг. 1 показан продольный разрез самоходного телеуправляемого спасательного колокола.In FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a self-propelled telecontrolled rescue bell.
На фиг. 2 показана модель использования самоходного телеуправляемого спасательного колокола.In FIG. Figure 2 shows a model for using a self-propelled, telecontrolled rescue bell.
Самоходный телеуправляемый спасательный колокол 1 имеет корпус в форме шара из титанового сплава, спасательный отсек для размещения двух операторов и спасаемых, камеру присоса со стыковочным фланцем 5 для осуществления присоса, балластные цистерны для замещения веса спасаемых, станцию звукоподводной связи, курсоуказатель, телевизионную аппаратуру, гидролокатор кругового обзора, подруливающие устройства в виде погружных поворотных электродвигателей 2, грузонесущий электрокабель 3, по которому самоходный телеуправляемый спасательный колокол получает электроэнергию и управляющие сигналы с надводного модуля 10, размещенного на судне-носителе, подводные светильники 4, а также манипуляторное подтягивающее устройство 6 для закрепления на комингс-площадке и подтягивания к аварийной подводной лодке 8.Self-propelled remote-controlled rescue bell 1 has a body in the shape of a ball made of titanium alloy, a rescue compartment for accommodating two operators and rescuers, a suction chamber with a docking flange 5 for suctioning, ballast tanks to replace the weight of the rescued, a soundwater communication station, direction indicator, television equipment, sonar all-round visor, thrusters in the form of submersible rotary electric motors 2, a load-bearing electric cable 3, through which a self-propelled remote-controlled rescue olokol receives electrical power and control signals from the surface unit 10 placed on the carrier vessel, underwater lamps 4 and firming the handling device 6 for fastening at the coaming-site and to pull the emergency submarine 8.
Работает самоходный телеуправляемый спасательный колокол следующим образом.Works self-propelled remote-controlled rescue bell as follows.
Судно-носитель самоходного телеуправляемого спасательного колокола 7 движется по ледовому полю 9 к месту аварии пл 8, лежащей на грунте подо льдом, самостоятельно или в сопровождении ледокола. Подойдя на необходимое расстояние, становится курсом против дрейфа льда. Самоходный телеуправляемый спасательный колокол 1 с операторами внутри спасательного отсека погружается в воду, управление погружением и движением колокола осуществляется с надводного модуля 10, размещенного на судне-носителе. Самоходный телеуправляемый спасательный колокол подходит с помощью подруливающих устройств 2 к аварийной пл 8, лежащей на грунте, и осуществляет посадку на комингс площадку пл. Направление движения определяется по курсоуказателю, гидролокационной станции кругового обзора и телевизионной аппаратуре, установленным на самоходном телеуправляемом спасательном колоколе. Связь с судном-носителем поддерживается с помощью устройств связи, встроенных в телевизионную аппаратуру, которая установлена снаружи и внутри колокола для передачи видеоинформации на судно-носитель. Закрепление на комингс-площадке аварийной пл производится при помощи манипуляторного подтягивающего устройства 6, после чего происходит присос.The carrier ship of the self-propelled telecontrolled rescue bell 7 moves along the ice field 9 to the scene of accident 8, lying on the ground under the ice, alone or accompanied by an icebreaker. Approaching the required distance, it becomes a course against the drift of ice. Self-propelled remote-controlled rescue bell 1 with operators inside the rescue compartment is immersed in water, the immersion and movement of the bell are controlled from the surface module 10 located on the carrier vessel. A self-propelled, remote-controlled rescue bell approaches with the help of thrusters 2 to emergency pl 8, lying on the ground, and lands on the coaming area of pl. The direction of movement is determined by the direction indicator, the radar station of the all-round visibility and television equipment mounted on a self-propelled telecontrol rescue bell. Communication with the carrier vessel is supported by communication devices built into the television equipment, which is installed outside and inside the bell to transmit video information to the carrier vessel. Fastening on the coaming site of the emergency pl is carried out using the manipulative lifting device 6, after which there is a suction.
Операторы открывают переходной люк, помогают спасаемым подводникам разместиться в спасательном отсеке колокола. Вода из балластных цистерн колокола самотеком сливается в трюм пл в количестве равном весу спасаемых подводников, после чего операторы закрывают переходной люк, колокол отстыковывается от пл и поднимается на судно-носитель.Operators open the access hatch, help rescued submariners settle in the rescue compartment of the bell. Water from the ballast tanks of the bell is gravity drained into the hold of the ship in an amount equal to the weight of the rescued submariners, after which the operators close the access hatch, the bell is undocked from the ship and lifted onto the carrier ship.
Операция по спасению личного состава аварийной пл может проводиться практически без перерывов, так как электроэнергия подается на самоходный телеуправляемый спасательный колокол непрерывно по грузонесущему электрокабелю.The operation to rescue the personnel of the emergency pl can be carried out practically without interruptions, since electricity is supplied to the self-propelled telecontrol rescue bell continuously via a load-bearing electric cable.
Преимущество предложенного самоходного телеуправляемого спасательного колокола по сравнению с прототипом [3], заключается в обеспечении возможности выполнения спасательных действий по оказанию помощи личному составу аварийной пл, лежащей на грунте подо льдом, и повышении их безопасности.The advantage of the proposed self-propelled telecontrolled rescue bell compared to the prototype [3], is to provide the ability to perform rescue operations to assist the emergency squad personnel lying on the ground under the ice and increase their safety.
Предложенный самоходный телеуправляемый спасательный колокол находится на стадии разработки технического предложения.The proposed self-propelled telecontrolled rescue bell is at the development stage of a technical proposal.
Список литературыBibliography
1. Джозеф Н. Горз. Подъем затонувших кораблей. Пер. с англ. - Ленинград: Судостроение, 1978. - 352 с.1. Joseph N. Horz. The rise of sunken ships. Per. from English - Leningrad: Shipbuilding, 1978. - 352 p.
2. Наставление по использованию специальных устройств и средств спасательного судна проекта 527. 1963. - 272 с., с. 26.2. Manual on the use of special devices and equipment of a rescue ship of project 527. 1963. - 272 p., P. 26.
3. Смирнов В.А., Катковский А.Г. Суда поисково-спасательного обеспечения ВМФ, учебно-справочное пособие, Санкт-Петербург, 2005.3. Smirnov V.A., Katkovsky A.G. Search and rescue support ships of the Navy, training manual, St. Petersburg, 2005.

Claims (1)

  1. Самоходный телеуправляемый спасательный колокол (СТСК), имеющий спасательный отсек для размещения двух операторов и спасаемых, камеру присоса со стыковочным фланцем для осуществления присоса, заместительную цистерну для замещения веса спасаемых, цистерну плавучести, станцию звукоподводной связи, отличающийся тем, что корпус СТСК выполнен из титанового сплава в форме шара, в котором размещены курсоуказатель, телевизионная аппаратура, гидролокатор кругового обзора, а снаружи установлены подруливающие устройства в виде погружных поворотных электродвигателей, грузонесущий электрокабель, подводные светильники и манипуляторное подтягивающее устройство для подтягивания к аварийной подводной лодке (ПЛ) и обеспечения закрепления на комингс-площадке.Self-propelled telecontrolled rescue bell (STSK) having a rescue compartment to accommodate two operators and rescuers, a suction chamber with a docking flange for suctioning, a replacement tank to replace the weight of the rescued, a buoyancy tank, a soundproofing station, characterized in that the STSK body is made of titanium an alloy in the form of a ball in which the direction indicator, television equipment, the sonar are all-round, and thrusters in the form of submersible turns are installed outside tnyh motors, load-carrying power cable, underwater lamps and firming the handling device for pulling up to emergency submarine (PL) and provide secure on-site coaming.
RU2017133701A 2017-09-27 2017-09-27 Self-propelled remote-controlled rescue bell RU2679381C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017133701A RU2679381C1 (en) 2017-09-27 2017-09-27 Self-propelled remote-controlled rescue bell

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017133701A RU2679381C1 (en) 2017-09-27 2017-09-27 Self-propelled remote-controlled rescue bell

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2679381C1 true RU2679381C1 (en) 2019-02-07

Family

ID=65273556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017133701A RU2679381C1 (en) 2017-09-27 2017-09-27 Self-propelled remote-controlled rescue bell

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2679381C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110091972A (en) * 2019-05-06 2019-08-06 烟台宏远氧业股份有限公司 A kind of diving master slave system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3638601A (en) * 1968-09-03 1972-02-01 Fathom Oceanology Ltd Acoustically transparent hydrodynamic towed body for underwater exploration and the like
EP0123648A1 (en) * 1983-03-25 1984-10-31 Philippe Eberlin Electro-acoustic device for the under water identification of a vessel
RU2463203C2 (en) * 2010-12-28 2012-10-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Towed underwater vehicle equipped with hydroacoustic equipment for sludged objects and pipelines
RU125548U1 (en) * 2012-09-06 2013-03-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Shipboard for launching and lifting underwater vehicles

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3638601A (en) * 1968-09-03 1972-02-01 Fathom Oceanology Ltd Acoustically transparent hydrodynamic towed body for underwater exploration and the like
EP0123648A1 (en) * 1983-03-25 1984-10-31 Philippe Eberlin Electro-acoustic device for the under water identification of a vessel
RU2463203C2 (en) * 2010-12-28 2012-10-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Towed underwater vehicle equipped with hydroacoustic equipment for sludged objects and pipelines
RU125548U1 (en) * 2012-09-06 2013-03-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) Shipboard for launching and lifting underwater vehicles

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110091972A (en) * 2019-05-06 2019-08-06 烟台宏远氧业股份有限公司 A kind of diving master slave system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108045530A (en) A kind of submarine cable detection underwater robot and operational method
CN102139750B (en) Underwater object lifting device
RU2479463C1 (en) Lift-off rescue chamber
RU2334650C1 (en) Rescue underwater vehicle
CN106542067B (en) A kind of underwater charging unit of self-propulsion type
CN108750052A (en) The long manned submariner device of tunnel underwater operation type
US10604218B2 (en) Manoeuvring device and method therof
CN201006757Y (en) Ship wrecking positioning buoy
RU2679381C1 (en) Self-propelled remote-controlled rescue bell
CN202439834U (en) Self-propelled buoyant apparatus
RU2681479C1 (en) Underwater object with transport module for external transfer of people and cargo
CN102083685B (en) Submarine rescue system
RU125548U1 (en) Shipboard for launching and lifting underwater vehicles
CN104332078A (en) Underwater training simulator for driver with atmospheric diving suit
RU2679382C1 (en) Mobile rescue system
KR101732496B1 (en) Hybrid wetdry midget submarine
RU2532290C1 (en) Ovchinnikov's salvage buoy
KR200239303Y1 (en) Manned navigation aids apparatus
RU2622520C2 (en) Underwater simulator for training rescue vessels crew
RU2746183C1 (en) Multifunctional module of operational transport interconnection of underwater / under-ice and surface objects
CN214451742U (en) Pull formula rescue equipment
RU2309871C2 (en) Two-module submarine with emergency and rescue system and operational-tactical complex
KR20150005500A (en) A resque ship having under water passage
CN212022927U (en) Be applied to underwater vehicle recovery unit of unmanned ship
RU2629625C1 (en) Underwater vessel for maintenance of underwater mining complexes at arctic shelf and other underwater engineering operations

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200928