RU2663393C1 - Шпаговый манипулятор - Google Patents
Шпаговый манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU2663393C1 RU2663393C1 RU2017131299A RU2017131299A RU2663393C1 RU 2663393 C1 RU2663393 C1 RU 2663393C1 RU 2017131299 A RU2017131299 A RU 2017131299A RU 2017131299 A RU2017131299 A RU 2017131299A RU 2663393 C1 RU2663393 C1 RU 2663393C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- actuator
- ball
- control handle
- connecting rod
- hollow connecting
- Prior art date
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000005855 radiation Effects 0.000 abstract description 5
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение предназначено для выполнения различных операций по обслуживанию технологических процессов в радиационно-защитной камере. Манипулятор содержит исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре. Рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика и жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным. Шар конечный жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата. Пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой, в которой уложены периферийные тросики. Изобретение обеспечивает упрощение конструкции. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Предлагаемый манипулятор шпатовый предназначен для выполнения различных операций по обслуживанию технологических процессов в радиационно-защитной камере.
Известен шпатовый манипулятор (см. описание изобретения к авторскому свидетельству РФ №177749, МПК B23d, опубл. 18.12.1965 г), включающий исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре. Связь между исполнительным механизмом и рукояткой управления выполнена в виде расположенных внутри пустотелой штанги тяги и концентричных труб, соединяющих элементы рукоятки с соответствующими элементами исполнительного механизма при помощи карданных механизмов, расположенных один в другом.
К причинам, препятствующим достижению указанного ниже технического результата при использовании известного изобретения, относится то, что известное устройство сложное в изготовление, а карданные соединения плохо подвергаются настройке и регулировке.
Сущность предлагаемого устройства заключается в том, что рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика, кроме того рукоятка управления жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным, который жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата. Кроме того, пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой в которой укладываются периферийные тросики.
Использование предлагаемого изобретения обеспечивает следующий технический результат: упрощение конструкции с целью использования устройства в радиационно-защитной камере.
Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что шпатовый манипулятор содержит исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре. Особенность заключается в том, что рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика, кроме того рукоятка управления жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным, который жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата. Кроме того, пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой в которой укладываются периферийные тросики.
Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентам и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявитель не обнаружил аналог, характеризующийся признаками, тождественными всем существенным признакам заявленного изобретения.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию «новизна».
Конструкция изобретения представлена на фигурах.
Фиг. 1 - Общий вид устройства.
Фиг. 2 - Разрез А-А.
Устройство включает в себя направляющую втулку 1, рукоятку 2, наконечник 3, сменный захват 4, центральный тросик 5, нажимную скобу 6, периферийные тросики 7, начальный шар 8, талреп-компенсатор 9, конечный шар 10, шток 11, пустотелую соединительную штангу 12.
Устройство крепят в шаровой опоре на камере, а рукоятку управления в операторском помещении.
Устройство работает следующим образом. Оператор берет в ладонь рукоятку 2 и пальцами приводят в движение нажимную скобу 6. В этом случае происходит продольное перемещение жестко закрепленного на скобе 6 центрального тросика 5, который закреплен со штоком 11. При продольном перемещении шток 11 приводит в движение сменный захват 4, губки которого сжимаются или разжимаются.
Для углового перемещения сменного захвата 4 в плоскости чертежа оператор перемещает рукоятку 2 вверх (см. фиг. 1). В этом случае жестко связанный с ручкой 2 начальный шар 8 вращается вокруг оси перпендикулярной плоскости чертежа и перемещает закрепленные на шаре периферийные тросики 7. Последние вращают вокруг оси конечный шар 10, а тот в свою очередь через наконечник 3 перемещает сменный захват 4 в плоскости чертежа вниз.
Таким же образом оператор перемещает сменный захват 4 вверх, влево или вправо перемещает рукоятку 2 соответственно вниз, вправо или влево.
Круговое движение сменного захвата 4 осуществляется оператором путем кругового вращения рукоятки 2.
Осевое смешение сменного захвата 4 осуществляется оператором путем осевого смещения рукоятки 2.
Точность перемещения сменного захвата 4 осуществляется за счет регулировки талреп-компенсаторов 9 четырех периферийных тросиков 7.
Для предотвращения спутывания периферийных тросиков 7 пустотелая соединительная штанга 12 оснащена направляющей втулкой 1 в которой укладываются периферийные тросики 7.
Таким образом, выше изложенное описание свидетельствует о выполнении при использовании заявленного изобретения следующей совокупности условий:
- средство, воплощающее заявленное изобретение, при его осуществлении, предназначено для выполнения различных операций по обслуживанию технологических процессов в радиационно-защитной камере.;
- для заявленного устройства, в том виде как оно охарактеризовано в изложенной формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью описанных в заявке средств и методов;
- средство, воплощающее заявленное изобретение при осуществлении, способно обеспечить достижение усматриваемого заявителем поставленных технических задач - упрощение конструкции с целью использование устройства в радиационно-защитной камере.
Claims (2)
1. Шпаговый манипулятор, содержащий исполнительный механизм, рукоятку управления, пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре, отличающийся тем, что рукоятка управления соединена с исполнительным механизмом посредством центрального тросика и жестко соединена с шаром начальным, который посредством четырех периферийных тросиков и талреп-компенсаторов соединен с шаром конечным, который жестко через наконечник соединен с исполнительным механизмом, выполненным в виде сменного захвата.
2. Шпаговый манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что пустотелая соединительная штанга оснащена направляющей втулкой, в которой уложены периферийные тросики.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017131299A RU2663393C1 (ru) | 2017-09-05 | 2017-09-05 | Шпаговый манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017131299A RU2663393C1 (ru) | 2017-09-05 | 2017-09-05 | Шпаговый манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2663393C1 true RU2663393C1 (ru) | 2018-08-03 |
Family
ID=63142724
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017131299A RU2663393C1 (ru) | 2017-09-05 | 2017-09-05 | Шпаговый манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2663393C1 (ru) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU177749A1 (ru) * | Шпаговый манипулятор | |||
SU117241A1 (ru) * | 1958-04-28 | 1958-11-30 | В.Ю. Жвирблянский | Манипул тор шпаговый |
SU137594A1 (ru) * | 1960-04-13 | 1960-11-30 | П.С. Кувшинов | Манипул тор шпагового типа |
SU172597A1 (ru) * | 1963-02-05 | 1977-03-05 | Г. И. Лукишов, К. Д. Родионов , В. П. Смирнов | Шпаговый манипул тор |
RU2096997C1 (ru) * | 1995-05-03 | 1997-11-27 | Джейкоб Фелдман | Устройство для эндохирургических манипуляций |
US20120132450A1 (en) * | 2007-06-04 | 2012-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Shiftable drive interface for robotically-controlled surgical tool |
-
2017
- 2017-09-05 RU RU2017131299A patent/RU2663393C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU177749A1 (ru) * | Шпаговый манипулятор | |||
SU117241A1 (ru) * | 1958-04-28 | 1958-11-30 | В.Ю. Жвирблянский | Манипул тор шпаговый |
SU137594A1 (ru) * | 1960-04-13 | 1960-11-30 | П.С. Кувшинов | Манипул тор шпагового типа |
SU172597A1 (ru) * | 1963-02-05 | 1977-03-05 | Г. И. Лукишов, К. Д. Родионов , В. П. Смирнов | Шпаговый манипул тор |
RU2096997C1 (ru) * | 1995-05-03 | 1997-11-27 | Джейкоб Фелдман | Устройство для эндохирургических манипуляций |
US20120132450A1 (en) * | 2007-06-04 | 2012-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Shiftable drive interface for robotically-controlled surgical tool |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3636169A3 (en) | Interchangeable surgical tool assembly with a surgical end effector that is selectively rotatable about a shaft axis | |
KR102028010B1 (ko) | 간접 활선 작업용 회전 기능 그립 올 클램프 스틱 및 이를 이용한 간접활선용 공구 회전 조작 방법 | |
WO2019126863A8 (en) | Microsurgery-specific haptic hand controller | |
MX2021013366A (es) | Accionadores de articulacion para un instrumento quirurgico. | |
KR102315757B1 (ko) | 와이어 송급 기구 | |
CN101304701A (zh) | 工具约束机构 | |
ATE451203T1 (de) | Griffe für handwerkzeuge | |
US20130269500A1 (en) | Apparatus for Machining, Particularly for Cutting a Tubular or Round Section Body | |
JP6214464B2 (ja) | 内視鏡システム | |
GB2563494A (en) | Inserter with impact and rotational drive advancement and implant holder with implant auto release | |
WO2016001235A3 (de) | Manipulator mit einem manipulatorarm | |
WO2016008060A9 (es) | Aparato y método semiautomatizado de manipulación de barras de perforación | |
RU2663393C1 (ru) | Шпаговый манипулятор | |
KR20170139293A (ko) | 로봇용 용접토치 | |
EA201690604A1 (ru) | Манипуляторный инструмент и способ его использования, а также переходник для использования вместе с манипуляторным инструментом | |
CN204581486U (zh) | 椎体成形术注入骨水泥的自动助推装置及系统 | |
CN104739499A (zh) | 椎体成形术注入骨水泥的自动助推装置及系统 | |
KR20210016894A (ko) | 점퍼선 고정장치 | |
KR102244883B1 (ko) | 활선 작업에 사용되는 스틱 | |
US11027407B2 (en) | Rotating grip for a pneumatic tool | |
KR100966458B1 (ko) | 자동 튜브 절단 장치 | |
JP6755091B2 (ja) | 作業用工具の自在ヘルパー | |
KR101664837B1 (ko) | 팔 장착용 전기드릴장치 | |
JP5097197B2 (ja) | 歯科用又は外科用のハンドヘルド器具 | |
CN105081999B (zh) | 夹持机构及包含夹持机构的夹持装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190906 |