RU2563725C1 - Functional structure of sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 2) - Google Patents

Functional structure of sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 2) Download PDF

Info

Publication number
RU2563725C1
RU2563725C1 RU2014150294/12A RU2014150294A RU2563725C1 RU 2563725 C1 RU2563725 C1 RU 2563725C1 RU 2014150294/12 A RU2014150294/12 A RU 2014150294/12A RU 2014150294 A RU2014150294 A RU 2014150294A RU 2563725 C1 RU2563725 C1 RU 2563725C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
electromagnetic
electromagnets
ferromagnetic
surgical
functional structure
Prior art date
Application number
RU2014150294/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2014150294/12A priority Critical patent/RU2563725C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2563725C1 publication Critical patent/RU2563725C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: mechanics.
SUBSTANCE: functional structure of the sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of the toroidal surgical robotic system with sliding cover comprising the first and second electromagnets with external cylindrical ferromagnetic P-shaped cases and with internal ferromagnetic core with coil rounds one end of which is coaxially fixed in the cylindrical ferromagnetic case, and the second end with open part of the cylindrical ferromagnetic P-shaped case is an electromagnetic part of the first and second electromagnet, while the common case of electromagnetic gripping is added which is formed by two halves with a possibility of joint fastening in which two series holes are made where with a possibility of fastening the first and second electromagnets are located respectively the electromagnetic part of which is located in the respective holes from outer side of the common case of electromagnetic gripping, and the ferromagnetic core with rounds of the coil is implemented with increased length where the second electromagnetic end is implemented conic or spherical, while in series and orthogonally to the first and second electromagnets in one of halves of the common case the hole is made, coaxially to which in another half of the common case the ledge with thread is provisioned where the axial rod of the rotation drive rotor is fixed which is fastened in the fourth element of the sliding system for rotation of the device of electromagnetic gripping.
EFFECT: design improvement.
5 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура устройства электромагнитного удержания инструментов (см. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов. Козырев Ю.Г. М., 2011,. стр. 93-96, рис. 3.36), выключающая два смещенных друг от друга электромагнитных держателя с витками катушки, которые расположены на внутреннем сердечнике (прототип).The functional structure of the electromagnetic tool holding device is known (see Gripping devices and tools of industrial robots. Kozyrev Yu.G. M., 2011, p. 93-96, Fig. 3.36), turning off two electromagnetic holders that are offset from each other with coil turns that are located on the inner core (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что захват и удержание различных ферромагнитных корпусов различных устройств осуществляют посредством электромагнитных держателей с витками катушки, которые расположены на внутреннем сердечнике.The known prototype has technical capabilities, which include the fact that the capture and retention of various ferromagnetic housings of various devices is carried out by means of electromagnetic holders with coil turns that are located on the inner core.

Недостатком известной функциональной структуры является отсутствие технических возможностей ориентировочного приема и последующего удержания различных диагностических и хирургических корпусов.A disadvantage of the known functional structure is the lack of technical capabilities of the indicative reception and subsequent retention of various diagnostic and surgical buildings.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры устройства электромагнитного удержания инструментов.The technical result of the proposed invention is to improve the well-known functional structure of the electromagnetic tool holding device.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая первый и второй электромагниты с внешними цилиндрическими ферромагнитными корпусами П-образной формы и с внутренним ферромагнитным стержнем с витками катушки, один конец которого соосно зафиксирован внутри цилиндрического ферромагнитного корпуса, а второй конец с незамкнутой частью цилиндрического ферромагнитного корпуса П-образной формы является электромагнитной частью первого и второго электромагнита, отличается тем, что введен общий корпус электромагнитного захвата, выполненный из двух половин с возможностью совместного крепления, в котором выполнены два последовательных отверстия, где с возможностью крепления расположены соответственно первый и второй электромагниты, электромагнитная часть которых расположена в соответствующих отверстиях с внешней стороны общего корпуса электромагнитного захвата, а ферромагнитный стержень с витками катушки выполнен увеличенной длины, в которых второй электромагнитный конец выполнен конической или сферической формы, при этом последовательно и ортогонально первому и второму электромагнитам в одной из половин общего корпуса выполнено отверстие, соосно которому внутри другой половины общего корпуса выполнен выступ с резьбой, где зафиксирован осевой стержень ротора привода разворота, который закреплен внутри четвертого элемента выдвижной системы для разворота устройства электромагнитного захвата.Functional structure of a retractable device for electromagnetic capture and retention of diagnostic and surgical housings of a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second electromagnets with external U-shaped cylindrical ferromagnetic housings and with an internal ferromagnetic rod with coil turns, one end of which is coaxially fixed inside the cylindrical a ferromagnetic body, and the second end with an open part of a cylindrical ferromagnetic body A U-shaped mustache is the electromagnetic part of the first and second electromagnets, characterized in that a common electromagnetic capture housing is made of two halves with the possibility of joint fastening, in which two consecutive openings are made, where the first and second electromagnets are respectively mounted, the electromagnetic part of which is located in the corresponding holes on the outside of the common housing of the electromagnetic capture, and the ferromagnetic rod with coil turns and made of increased length, in which the second electromagnetic end is conical or spherical in shape, while a hole is made sequentially and orthogonally to the first and second electromagnets in one of the halves of the common housing, a protrusion with a thread is made coaxially with the axial shaft inside the other half of the common housing a rotation drive rotor, which is fixed inside the fourth element of the retractable system for turning the electromagnetic capture device.

На фиг. 1 изображена функциональная структура устройства электромагнитного захвата с двумя электромагнитами для фиксации и удержания диагностических и хирургических корпусов. На фиг. 2 изображена функциональная структура выдвижного устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, которая включает три выдвижных элемента с «Компланарным разворотом» и два элемента с «Ортогональным разворотом». На фиг. 3 изображена функциональная структура тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 4 изображено позиционное положение двух устройства электромагнитного захвата в «Зоне выполнения медицинской процедуры». На фиг. 5 изображен напольный вариант функциональной структуры тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of an electromagnetic capture device with two electromagnets for fixing and holding diagnostic and surgical cases. In FIG. 2 shows the functional structure of a retractable device of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid, which includes three retractable elements with a “Coplanar spread” and two elements with an “Orthogonal spread”. In FIG. 3 shows the functional structure of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid. In FIG. 4 depicts the positional position of two electromagnetic capture devices in the "Medical Procedure Execution Area". In FIG. 5 depicts an outdoor version of the functional structure of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой включает первый 1 и второй 2 электромагниты с внешними цилиндрическими ферромагнитными корпусами П-образной формы 3 и 4 и с внутренним ферромагнитным стержнем 5 и 6 с витками катушки 7, один конец которого соосно зафиксирован внутри цилиндрического ферромагнитного корпуса 3 и 4, а второй конец 8 с незамкнутой частью цилиндрического ферромагнитного корпуса П-образной формы являются электромагнитной частью первого и второго электромагнита. При этом введен общий корпус 9 электромагнитного захвата, выполненный из двух половин 10 и 11 с возможностью совместного крепления, в котором выполнены два последовательных отверстия 12 и 13, где с возможностью крепления расположены соответственно первый 1 и второй 2 электромагниты, электромагнитная часть которых расположена в соответствующих отверстиях 12 и 13 с внешней стороны общего корпуса 9 электромагнитного захвата, а ферромагнитный стержень 5 и 6 с витками катушки 7 выполнен увеличенной длины, в которых второй электромагнитный конец 8 выполнен конической или сферической формы, при этом последовательно и ортогонально первому 1 и второму 2 электромагнитам в одной из половин общего корпуса 9 выполнено отверстие 14, соосно которому внутри другой половины общего корпуса выполнен выступ 15 с резьбой, где зафиксирован осевой стержень 16 ротора привода разворота 17, который закреплен внутри четвертого элемента 18 выдвижной системы 19 для разворота устройства электромагнитного захвата. На фиг. 1 изображен также корпус 20 диагностического устройства с ферромагнитными шайбами 21 и 22 с отверстиями конической или сферической формы, которые соосно расположены ферромагнитным стержням 5 и 6 с витками катушки 7 для последующей электромагнитной фиксации. На фиг. 2 изображена функциональная структура выдвижного устройства 19 с приводами разворота 17, 23, 24, 25 и 26 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, которая включает три выдвижных элемента с «Компланарным разворотом» и два элемента с «Ортогональным разворотом». На фиг. 3 изображена функциональная структура тороидальной хирургической робототехнической системы 27 с выдвижной крышкой 28, в нижней части которой зафиксирован инструментальный стол 29 с возможностью осевого разворота и с электромагнитными устройствами удержания 30 корпусов 20 диагностических и хирургических устройств. При этом выдвижная система 19 может быть развернута как в зону «Приема инструмента», так и в «Зону выполнения медицинской процедуры», которая позиционно расположена над подвижной частью медицинского стола 31 (фиг. 4). На фиг. 5 изображен напольный вариант функциональной структуры тороидальной хирургической робототехнической системы 27 с выдвижной крышкой 28, которые посредством двух пар изогнутых стержней 32 и 33 с возможностью возвратно-поступательного смещения расположены на неподвижной части медицинского стола 34, которая зафиксирована на подъемной части 35 опорного корпуса робототехнической системы.The functional structure of a sliding device for electromagnetic capture and retention of diagnostic and surgical housings of a toroidal surgical robotic system with a retractable cover includes the first 1 and second 2 electromagnets with external cylindrical ferromagnetic U-shaped cases 3 and 4 and with an internal ferromagnetic rod 5 and 6 with coil turns 7 , one end of which is coaxially fixed inside the cylindrical ferromagnetic body 3 and 4, and the second end 8 with an open part of the cylindrical ferrom -magnetic body in U-shape are electromagnetic part of the first and second electromagnet. At the same time, a common housing 9 of electromagnetic capture is introduced, made of two halves 10 and 11 with the possibility of joint fastening, in which two consecutive holes 12 and 13 are made, where the first 1 and second 2 electromagnets, the electromagnetic part of which is located in the corresponding holes 12 and 13 on the outside of the common body 9 of electromagnetic capture, and the ferromagnetic rod 5 and 6 with the turns of the coil 7 is made of an increased length in which the second electromagnetic end 8 is flax conical or spherical in shape, while sequentially and orthogonally to the first 1 and second 2 electromagnets in one of the halves of the common housing 9, a hole 14 is made, coaxially to which a protrusion 15 with a thread is made inside the other half of the common housing, where the axial shaft 16 of the rotation drive rotor 17 is fixed which is fixed inside the fourth element 18 of the retractable system 19 for the rotation of the electromagnetic capture device. In FIG. 1 also shows the housing 20 of the diagnostic device with ferromagnetic washers 21 and 22 with holes of a conical or spherical shape, which are coaxially located with the ferromagnetic rods 5 and 6 with the turns of the coil 7 for subsequent electromagnetic fixation. In FIG. 2 shows the functional structure of the retractable device 19 with the rotation drives 17, 23, 24, 25 and 26 of the toroidal surgical robotic system with a retractable cover, which includes three sliding elements with a “Coplanar spread” and two elements with an “Orthogonal spread”. In FIG. 3 shows the functional structure of a toroidal surgical robotic system 27 with a retractable cover 28, in the lower part of which a tool table 29 is fixed with the possibility of axial rotation and with electromagnetic holding devices 30 of the cases 20 of diagnostic and surgical devices. In this case, the retractable system 19 can be deployed both in the “Instrument Reception” zone and in the “Medical Procedure Execution Area", which is positionally located above the movable part of the medical table 31 (Fig. 4). In FIG. 5 depicts a floor-mounted version of the functional structure of a toroidal surgical robotic system 27 with a retractable lid 28, which, by means of two pairs of curved rods 32 and 33, with the possibility of reciprocating displacement, are located on the fixed part of the medical table 34, which is fixed on the lifting part 35 of the supporting body of the robotic system.

Процедура электромагнитного захвата с двумя электромагнитами 1 и 2 фиксации и удержания диагностических и хирургических корпусов заключается в следующем. Поскольку ферромагнитный второй конец 8 первого и второго электромагнита 1 и 2 выполнен конической или сферической формы и они соосно расположены соответствующему отверстию конической или сферической формы соответствующей ферромагнитной шайбе 21 и 22, то при параллельном смещении общего корпуса 9 электромагнитного захвата в зоне «Приема инструмента» (фиг. 3) осуществляют электромагнитный прием и удержание корпусов 20 диагностических и хирургических устройств 20, после чего функциональную структуру выдвижного устройства 19 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры» (фиг. 4). При этом следует отметить, что выполнение второго конца 8 ферромагнитных стержней 5 и 6 первого и второго электромагнита 1 и 2 конической или сферической формы позволяет выполнять ориентированный прием корпусов 20 диагностических и хирургических устройств.The procedure of electromagnetic capture with two electromagnets 1 and 2 of fixing and holding diagnostic and surgical buildings is as follows. Since the ferromagnetic second end 8 of the first and second electromagnets 1 and 2 is conical or spherical in shape and they are coaxially located to the corresponding conical or spherical hole of the corresponding ferromagnetic washer 21 and 22, then with a parallel displacement of the common electromagnetic pick-up body 9 in the “Tool Receive” zone ( Fig. 3) carry out electromagnetic reception and retention of the cases 20 of the diagnostic and surgical devices 20, after which the functional structure of the retractable device 19 is deployed in Zone performing a medical procedure "(FIG. 4). It should be noted that the implementation of the second end 8 of the ferromagnetic rods 5 and 6 of the first and second electromagnets 1 and 2 of a conical or spherical shape allows you to perform oriented reception of the buildings 20 diagnostic and surgical devices.

Использование предложенного технического решения позволяет выполнять ориентированный прием и удержание корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows you to perform oriented reception and retention of the cases of diagnostic and surgical devices in a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая первый и второй электромагниты с внешними цилиндрическими ферромагнитными корпусами П-образной формы и с внутренним ферромагнитным стержнем с витками катушки, один конец которого соосно зафиксирован внутри цилиндрического ферромагнитного корпуса, а второй конец с незамкнутой частью цилиндрического ферромагнитного корпуса П-образной формы является электромагнитной частью первого и второго электромагнита, отличающаяся тем, что введен общий корпус электромагнитного захвата, выполненный из двух половин с возможностью совместного крепления, в котором выполнены два последовательных отверстия, где с возможностью крепления расположены соответственно первый и второй электромагниты, электромагнитная часть которых расположена в соответствующих отверстиях с внешней стороны общего корпуса электромагнитного захвата, а ферромагнитный стержень с витками катушки выполнен увеличенной длины, в которых второй электромагнитный конец выполнен конической или сферической формы, при этом последовательно и ортогонально первому и второму электромагнитам в одной из половин общего корпуса выполнено отверстие, соосно которому внутри другой половины общего корпуса выполнен выступ с резьбой, где зафиксирован осевой стержень ротора привода разворота, который закреплен внутри четвертого элемента выдвижной системы для разворота устройства электромагнитного захвата. Functional structure of a retractable device for electromagnetic capture and retention of diagnostic and surgical housings of a toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the first and second electromagnets with external U-shaped cylindrical ferromagnetic housings and with an internal ferromagnetic rod with coil turns, one end of which is coaxially fixed inside the cylindrical a ferromagnetic body, and the second end with an open part of a cylindrical ferromagnetic body A U-shaped mustache is the electromagnetic part of the first and second electromagnets, characterized in that a common electromagnetic capture housing is made of two halves with the possibility of joint fastening, in which two consecutive openings are made, where the first and second electromagnets are respectively mounted, the electromagnetic part of which is located in the corresponding holes on the outside of the common housing of the electromagnetic capture, and the ferromagnetic rod with turns the shafts are made of increased length, in which the second electromagnetic end is conical or spherical in shape, while a hole is made sequentially and orthogonally to the first and second electromagnets in one of the halves of the common housing, a projection with a thread is made coaxially to the other half of the common housing, where the axial shaft is fixed a rotation drive rotor, which is fixed inside the fourth element of the retractable system for turning the electromagnetic capture device.
RU2014150294/12A 2014-12-11 2014-12-11 Functional structure of sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 2) RU2563725C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150294/12A RU2563725C1 (en) 2014-12-11 2014-12-11 Functional structure of sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 2)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150294/12A RU2563725C1 (en) 2014-12-11 2014-12-11 Functional structure of sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 2)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2563725C1 true RU2563725C1 (en) 2015-09-20

Family

ID=54147935

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014150294/12A RU2563725C1 (en) 2014-12-11 2014-12-11 Functional structure of sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 2)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2563725C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72484U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional arrangement inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
UA72484U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional arrangement inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2832504A3 (en) Robot
WO2015027166A3 (en) Specimen retrieval device
JP2017538877A5 (en)
RU2563725C1 (en) Functional structure of sliding device of electromagnetic gripping and holding of diagnostic and surgical cases of toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 2)
RU2588425C1 (en) Functional structure of the retractible device of electromagnetic plate to retrieve and hold diagnostic and surgical tool elements of toroidal surgical robotics system with sliding cover (russian logic - version 4)
RU2564218C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding mechanism of their electromagnetic retention (russian logic version - version 1)
RU2584875C1 (en) Functional structure of sliding device electromagnetic gripper and holding of diagnostic and surgical tool elements of toroidal robotics system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2617521C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2015124042A (en) METHOD OF DISTANCE MEASUREMENT AND DEVICE FOR MEASURING DISTANCE
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2587387C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 3)
RU2600897C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 6)
RU2594470C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2616983C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2577656C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement with turning devices electromagnetic retainers medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2579614C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turning elements in sliding mechanism of electromagnetic holding of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 4)
RU2594465C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 2)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2587384C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2591618C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1)
RU2564219C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding mechanism of their electromagnetic retention (version of russian logic - version 2)
RU2564220C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding mechanism of their electromagnetic retention (version of russian logic - version 1)