RU2591618C1 - Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1) - Google Patents

Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1) Download PDF

Info

Publication number
RU2591618C1
RU2591618C1 RU2015118300/12A RU2015118300A RU2591618C1 RU 2591618 C1 RU2591618 C1 RU 2591618C1 RU 2015118300/12 A RU2015118300/12 A RU 2015118300/12A RU 2015118300 A RU2015118300 A RU 2015118300A RU 2591618 C1 RU2591618 C1 RU 2591618C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
surgical
diagnostic devices
version
robot system
housing
Prior art date
Application number
RU2015118300/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2015118300/12A priority Critical patent/RU2591618C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2591618C1 publication Critical patent/RU2591618C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid comprises extending elements of the robot system for performing medical procedures over the treatment table, as well as the treatment table with housings where surgical and diagnostic devices are fixed; herewith the housing of surgical and diagnostic devices is made in two halves able to be fixed in a combination, in the middle part of them from two opposite sides and perpendicular to their combined joint there are rectangular slots made for their retention in U-shape plate with elastic sides of the retainer of the treatment table of the robot system; herewith on both sides of the rectangular slots perpendicular to them on the outer side of the surgical and diagnostic devices housing there are two active round ferromagnetic plates with coaxial conical or spherical groove, which are electrically connected with surgical and diagnostic devices to be supplied with voltage.
EFFECT: invention can be used in various medical procedures.
1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура горизонтального разворота устройства УЗИ выдвижной системы сферического корпуса многофункционального диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72487), включающая вертикальный корпус операционного стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в основании вертикального корпуса, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров, внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса с помощью линейного повода, а также включает дополнительный вертикальный корпус с крышкой и привод для ее разворота, к которой с разворотом на 120° зафиксированы три подъемных устройства индивидуального подъема корпусов с сферической внешней поверхностью с диагностическим выдвижным устройством с зажимом и возможностью горизонтального разворота и хирургическими элементами, при этом устройство горизонтального разворота аппарата диагностики выдвижной его части выполнено в виде Г-образного корпуса, который состоит из верхней части и нижней его части для приема и содержания диагностического аппарата УЗИ, верхняя часть корпуса которого выполнена в виде стержня с осевым отверстием для расположения контактной первой пружины с направляющим стержнем, который закреплен внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота диагностического аппарата УЗИ, при этом соосно на направляющем стержне в верхней его части расположена вторая контактная пружина, которая верхней своей частью закреплена внутри вертикальной половины Г-образного корпуса горизонтального разворота, а нижняя ее часть соединена с упругой втулкой, зафиксированной на верхней части стержня с осевым отверстием, которые совместно выполняют функцию зажима, при этом в горизонтальной части Г-образного корпуса выполнено сквозное отверстие, в котором расположена верхняя часть осевого стержня конической шестеренки, которая расположена внутри выдвижного устройства, а крайняя горизонтальная часть Г-образного корпуса соединена с конической шестеренкой, которая функционально связана с конической шестеренкой редуктора привода разворота, корпус которого закреплен внутри выдвижного устройства (прототип).The known functional structure of the horizontal turn of the ultrasound device of the retractable system of the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72487), including the vertical body of the operating table with the ability to change the height, which is positionally located at the base of the vertical body, which fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which fixed the lower part of the vertical casing, made in the form of two coaxial cylinders, external and internal, with the possibility of a rotary-translational shift of the internal cylinder of the casing relative to the external cylinder of the casing using a linear drive, and also includes an additional vertical casing with a cover and a drive for its rotation, which, with a 120 ° turn, three lifting devices for individual lifting of cases with a spherical outer surface with a diagnostic retractable device with a clamp and the possibility of horizontal turn and surgical elements, while the horizontal turn device of the diagnostic apparatus of its sliding part is made in the form of a L-shaped body, which consists of an upper part and a lower part for receiving and maintaining an ultrasound diagnostic apparatus, the upper part of which is made in the form rod with an axial hole for the location of the contact first spring with a guide rod, which is fixed inside the vertical half of the L-shaped case of horizontal from the diagnostic apparatus of ultrasound, while coaxially on the guide rod in its upper part there is a second contact spring, which is fixed with its upper part inside the vertical half of the L-shaped horizontal reversal case, and its lower part is connected to the elastic sleeve fixed on the upper part of the rod with axial hole, which together perform the function of clamping, while in the horizontal part of the L-shaped body a through hole is made in which the upper part of the axial rod is located to onic gear, which is located inside the retractable device, and the extreme horizontal part of the L-shaped case is connected to a bevel gear, which is functionally connected to the bevel gear of the reversal drive gearbox, the case of which is fixed inside the retractable device (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что диагностический аппарат, в частности устройство УЗИ, расположен в отдельном корпусе, который функционально связан с выдвижными элементами робототехнической системы.The known prototype has technical capabilities, which consist in the fact that the diagnostic apparatus, in particular the ultrasound device, is located in a separate housing, which is functionally connected to the sliding elements of the robotic system.

Недостатком известной функциональной структуры корпуса хирургических и диагностических устройств является отсутствие конструктивной независимости их от отдельных выдвижных элементов хирургической робототехнической системы.A disadvantage of the known functional structure of the body of surgical and diagnostic devices is the lack of constructive independence from individual retractable elements of the surgical robotic system.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры хирургической робототехнической системы путем формирования единого инструментального стола для хирургических и диагностических устройств.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of a surgical robotic system by forming a single tool table for surgical and diagnostic devices.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой. Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой включает выдвижные элементы робототехнической системы для выполнения медицинских процедур над медицинским столом, а также медицинский стол с корпусами, в котором зафиксированы хирургические и диагностические устройства, при этом корпус хирургических и диагностических устройств выполнен из двух половин с возможностью совместной фиксации, в средней части которых с двух противоположных сторон и ортогонально их совместному соединению выполнены прямоугольные пазы для удержания их в П-образной пластине с упругими сторонами фиксатора медицинского стола робототехнической системы, при этом с двух сторон прямоугольных пазов ортогонально им на внешней стороне корпуса хирургических и диагностических устройств закреплены две активные круглые ферромагнитные контактные пластины с соосным коническим или сферическим пазом, которые электрически соединены с хирургическими и диагностическими устройствами для подачи на них напряжения.The specified technical result is achieved by the following functional structure. The functional structure of the electromagnetic housing of the surgical and diagnostic devices of the toroidal surgical robotic system with a retractable cover includes retractable elements of the robotic system for performing medical procedures above the medical table, as well as a medical table with cases in which surgical and diagnostic devices are fixed, while the case of surgical and diagnostic devices made of two halves with the possibility of joint fixation, in the middle part of which with two opposite sides and orthogonal to their joint connection, rectangular grooves are made to hold them in a U-shaped plate with the elastic sides of the fixator of the medical table of the robotic system, while two active round ferromagnetic are fixed to them on the outer side of the surgical and diagnostic device case from two sides of the rectangular grooves contact plates with a coaxial conical or spherical groove that are electrically connected to surgical and diagnostic devices for To supply voltage to them.

На фиг. 1 изображена функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой с двумя активными круглыми ферромагнитными контактными пластинами. На фиг. 2 изображен цилиндрический или многогранный корпус инструментального стола с корпусами с двумя упругими сторонами удержания и позиционное положение корпусов хирургических и диагностических устройств напротив П-образных фиксаторов удержания при их последующей фиксации. На фиг. 3 изображена конструкция инструментального стола с корпусами хирургических и диагностических устройств. На фиг. 4 изображено позиционное положение тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой с инструментальным столом и выдвижными элементами удержания корпусов хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов удержания корпусов хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней частью подвижной частью медицинского стола.In FIG. 1 shows the functional structure of the electromagnetic housing of the surgical and diagnostic devices of the toroidal surgical robotic system with a retractable lid with two active round ferromagnetic contact plates. In FIG. 2 depicts a cylindrical or multifaceted instrument table housing with housings with two elastic retention sides and the positional position of the surgical and diagnostic device housings opposite the U-shaped retention clamps during their subsequent fixation. In FIG. 3 shows the design of the instrument table with the cases of surgical and diagnostic devices. In FIG. 4 shows the positional position of the toroidal surgical robotic system with a retractable lid with an instrument table and retractable retention elements of the surgical and diagnostic device housings in the Instrument Reception area and the positional position of the retractable retention elements of the surgical and diagnostic device housings in the “Medical Procedure Area” above the upper part the moving part of the medical table.

Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой включает (фиг. 4) выдвижные элементы 1 робототехнической системы для выполнения медицинских процедур над медицинским столом 2, а также (фиг. 1) корпус 3, в котором зафиксированы хирургические и диагностические устройства 4, при этом корпус 3 хирургических и диагностических устройств 4 выполнен из двух половин 5 и 6 с возможностью совместной фиксации, в средней части которых с двух противоположных сторон и ортогонально их совместному соединению выполнены прямоугольные пазы 7 для удержания их в П-образной пластине 8 с упругими сторонами 9 и 10 фиксатора медицинского стола робототехнической системы. При этом с двух сторон прямоугольных пазов 7 ортогонально им на внешней стороне корпуса 3 хирургических и диагностических устройств 4 закреплены две активные круглые ферромагнитные контактные пластины 11 и 12 с соосным коническим или сферическим пазом 13, которые электрически соединены с хирургическими и диагностическими устройствами 4 для подачи на них напряжения для их активизации. При этом П-образные пластины 8 с упругими сторонами 9 и 10 удержания корпусов 3 выполнены (фиг. 2) с ограничительными пластинами 14, ограничивающими смещения хирургических и диагностических устройств 4 в радиальной плоскости инструментального стола 15. При этом внутри и соосно инструментальному столу 15 по кругу расположены стержни 16, верхние концы которых закреплены в нижней части выдвижной крышки 17 робототехнической системы, а нижние концы стержней 16 зафиксированы на верхней части круглой пластины 18, на краю верхней поверхности которой расположены опорные подшипники 19 возвратно-поступательного разворота инструментального стола 15, которые посредством втулки 20 функционально связаны с нижней частью корпуса инструментального стола 15, а внутри в верхней части инструментального стола 15 закреплена шестеренка 21, которая функционально соединена с шестеренкой одного или нескольких приводов с редуктором 22, которые зафиксированы в верхней части стержней 16 для возвратно-поступательного разворота инструментального стола 15. На фиг. 2 изображен инструментальный стол 15 с позиционным положением корпусов 3 хирургических и диагностических устройств, которые расположены напротив позиционного расположения П-образных пластин 8 пассивных фиксаторов их удержания. На фиг. 3 изображена конструкция инструментального стола 15 с корпусами 3 хирургических и диагностических устройств, которые зафиксированы в П-образных пластинах 8 пассивных фиксаторов. На фиг. 4 изображено позиционное положение тороидальной хирургической робототехнической системы с общим тороидальным корпусом 23 с выдвижной крышкой 17 с инструментальным столом 15 и выдвижными элементами 1 удержания корпусов 3 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 1 удержания корпусов 3 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней частью подвижной частью медицинского стола 2. При этом внутри верхней части тороидального корпуса 23 для поднятия выдвижной крышки 17 в секторе 120° расположены три привода подъема 24 с тросами 25, которые с одной стороны зафиксированы на цилиндрическом устройстве привода подъема 24, а с другой стороны три троса закреплены в нижней части выдвижной внутренней части 26 тороидального корпуса 23. При этом выдвижная крышка 17 с инструментальным столом 15 выполнена с возможностью снятия с выдвижной внутренней части 26 тороидального корпуса 23 для установки в соответствующих пассивных фиксаторах корпусов 3 хирургических и диагностических устройств и последующего возвращения выдвижной крышки 17 в исходное положение для выполнения конкретной медицинской процедуры в зоне ее выполнения над верхней подвижной частью медицинского стола 2.The functional structure of the electromagnetic housing of the surgical and diagnostic devices of the toroidal surgical robotic system with a retractable lid includes (Fig. 4) retractable elements 1 of the robotic system for performing medical procedures on the medical table 2, as well as (Fig. 1) case 3, in which the surgical and diagnostic devices 4, while the case 3 of surgical and diagnostic devices 4 is made of two halves 5 and 6 with the possibility of joint fixation, in the middle part of which two opposite sides and orthogonal to their joint connection, rectangular grooves 7 are made to hold them in a U-shaped plate 8 with elastic sides 9 and 10 of the fixator of the medical table of the robotic system. Moreover, on both sides of the rectangular grooves 7, two active round ferromagnetic contact plates 11 and 12 with a coaxial conical or spherical groove 13 that are electrically connected to the surgical and diagnostic devices 4 for feeding on voltage to activate them. At the same time, U-shaped plates 8 with elastic sides 9 and 10 for holding the housings 3 are made (Fig. 2) with restrictive plates 14 that limit the displacements of surgical and diagnostic devices 4 in the radial plane of the tool table 15. At the same time, they are inside and aligned with the tool table 15 rods 16 are located in a circle, the upper ends of which are fixed in the lower part of the sliding cover 17 of the robot system, and the lower ends of the rods 16 are fixed on the upper part of the round plate 18, on the edge of the upper surface of which is located support bearings 19 of the reciprocating rotation of the tool table 15 are laid, which, by means of the sleeve 20, are functionally connected to the lower part of the tool table body 15, and inside the upper part of the tool table 15 is a gear 21 that is functionally connected to the gear of one or more drives with a gear 22 , which are fixed in the upper part of the rods 16 for reciprocating rotation of the tool table 15. In FIG. 2 shows the tool table 15 with the positional position of the cases 3 of surgical and diagnostic devices, which are located opposite the positional location of the U-shaped plates 8 of the passive retainers for their retention. In FIG. 3 shows the design of the instrument table 15 with the cases 3 of surgical and diagnostic devices, which are fixed in the U-shaped plates of 8 passive clamps. In FIG. 4 shows the positional position of a toroidal surgical robotic system with a common toroidal housing 23 with a retractable lid 17 with an instrument table 15 and the retractable elements 1 of the body holding 3 surgical and diagnostic devices in the "Instrument receiving" zone and the position of the sliding elements 1 of the body holding 3 surgical and diagnostic devices in the "medical procedure execution area" above the upper part of the movable part of the medical table 2. Moreover, inside the upper part of the toroidal about the housing 23 for raising the retractable cover 17 in the 120 ° sector there are three hoist drives 24 with cables 25, which are fixed on one side to the cylindrical hoist drive 24, and on the other hand three ropes are fixed in the lower part of the retractable inner part 26 of the toroidal housing 23 Thus, the retractable cover 17 with the tool table 15 is made with the possibility of removal from the retractable inner part 26 of the toroidal housing 23 for installation in the respective passive clamps of the housings 3 of surgical and diagnostic devices of food and the subsequent return of the sliding cover 17 to its original position to perform a specific medical procedure in the area of its implementation above the upper movable part of the medical table 2.

Процедура фиксации корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure for fixing the case of surgical and diagnostic devices of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 4) до поднятия выдвижной крышки 17 с инструментальным столом 15 и выдвижной внутренней части 26 тороидального корпуса 23 или после их поднятия посредством тросов 25 и привода подъема 24 выполняют снятие выдвижной крышки 17 с инструментальным столом 15 и (фиг. 2 и 3) выполняют последовательную установку корпусов 3 хирургических и диагностических устройств в прямоугольных пазах 7 (фиг. 1) П-образных пластин 8 пассивных фиксаторов для их удержания, после чего выполняют необходимые действия (фиг. 4) в зоне «Прием инструмента» и в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 2.Before performing the medical procedure (Fig. 4) before lifting the retractable cover 17 with the tool table 15 and the retractable inner part 26 of the toroidal housing 23 or after lifting them by means of the ropes 25 and the lift drive 24, the retractable cover 17 is removed with the tool table 15 and (Fig. 2 and 3) perform sequential installation of the cases 3 of surgical and diagnostic devices in rectangular grooves 7 (Fig. 1) of U-shaped plates 8 of passive clamps to hold them, and then perform the necessary actions (Fig. 4) in the “Reception” zone m instrument ”and in the“ Zone of the medical procedure ”above the medical table 2.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить процедурные возможности функциональной структуры тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, поскольку любой корпус хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» доступен любому выдвижному элементу робототехнической системы.Using the proposed technical solution allows to expand the procedural capabilities of the functional structure of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid, since any case of surgical and diagnostic devices in the "Instrument Reception" zone is accessible to any retractable element of the robotic system.

Claims (1)

Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая выдвижные элементы робототехнической системы для выполнения медицинских процедур над медицинским столом, а также медицинский стол с корпусами, в котором зафиксированы хирургические и диагностические устройства, отличающаяся тем, что корпус хирургических и диагностических устройств выполнен из двух половин с возможностью совместной фиксации, в средней части которых с двух противоположных сторон и ортогонально их совместному соединению выполнены прямоугольные пазы для удержания их в П-образной пластине с упругими сторонами фиксатора медицинского стола робототехнической системы, при этом с двух сторон прямоугольных пазов ортогонально им на внешней стороне корпуса хирургических и диагностических устройств закреплены две активные круглые ферромагнитные контактные пластины с соосным коническим или сферическим пазом, которые электрически соединены с хирургическими и диагностическими устройствами для подачи на них напряжения. The functional structure of the electromagnetic housing of the surgical and diagnostic devices of the toroidal surgical robotic system with a retractable cover, including the retractable elements of the robotic system for performing medical procedures above the medical table, as well as a medical table with cases in which surgical and diagnostic devices are fixed, characterized in that the surgical case and diagnostic devices made of two halves with the possibility of joint fixation, in average h The parts of which are made on two opposite sides and orthogonal to their joint, rectangular grooves for holding them in a U-shaped plate with the elastic sides of the fixator of the medical table of the robotic system, while on two sides of the rectangular grooves two are fixed orthogonally to them on the outside of the case of surgical and diagnostic devices active round ferromagnetic contact plates with a coaxial conical or spherical groove, which are electrically connected to the surgical and diagnostic devices for supplying a voltage to them.
RU2015118300/12A 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1) RU2591618C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015118300/12A RU2591618C1 (en) 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015118300/12A RU2591618C1 (en) 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2591618C1 true RU2591618C1 (en) 2016-07-20

Family

ID=56412599

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015118300/12A RU2591618C1 (en) 2015-05-15 2015-05-15 Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2591618C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
JPH06205809A (en) * 1992-12-03 1994-07-26 Siemens Elema Ab Inspection base
UA72484U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional arrangement inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
US4872657A (en) * 1986-10-17 1989-10-10 M. Schaerer Ag Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes
JPH06205809A (en) * 1992-12-03 1994-07-26 Siemens Elema Ab Inspection base
UA72484U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device of sliding elements of clamp and their positional arrangement inside spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017134546A3 (en) Radiological imaging device
CR20210019A (en) Automated heart valve manufacturing devices and methods
RU2591618C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 1)
RU2617521C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 4)
RU2587384C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 2)
RU2587387C1 (en) Functional structure of electromagnetic housing of surgical and diagnostic devices of toroidal surgical robot system with extension lid (version of russian logic - version 3)
RU2598230C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2594470C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 3)
RU2594469C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 4)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2598231C1 (en) Functional structure of retainer housing of surgical and diagnostic devices in toroidal surgical robot system with extension lid (russian logic - version 1)
RU2616983C1 (en) Functional structure of surgical and diagnostic devices housing retainer in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2564220C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding mechanism of their electromagnetic retention (version of russian logic - version 1)
RU2594467C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 7)
RU2564219C1 (en) Functional structure of reciprocal lift and turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding mechanism of their electromagnetic retention (version of russian logic - version 2)
RU2587392C1 (en) Functional structure of preliminary longitudinal displacement and turning devices of electromagnetic retainers of medical instrument in toroidal surgical robot system with extension lid ( version of russian logic - version 4)
RU2594473C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 6)
RU2484761C1 (en) Yi rusanov's device for horizontal rotation of use apparatus functional element of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for spherical case projecting device with possibility of information-computer control
RU2594471C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 10)
RU2587941C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turn of electromagnetic retainer medical and diagnostic tool in the toroidal surgical robot system (russian logic - version 3)
RU2587376C1 (en) Functional structure of axial reciprocating turn of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 4)
RU2590830C1 (en) Functional structure of axial back-and-forth turning of electromagnetic retainer of medical and diagnostic tool in toroidal surgical robot system (russian logic - version 5)
RU2594464C1 (en) Functional structure of double axial reciprocating turning of elements of sliding device with electromagnetic retention of housings of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robot system with sliding lid (russian logic - version 3)
RU2563723C1 (en) Functional structure of correcting reciprocating longitudinal movement of toroidal robotic system along surgical table for execution of certain medical procedure (russian logic version)
RU2568077C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1)