RU2521725C2 - Система и способ трехмерного измерения формы материальных объектов - Google Patents

Система и способ трехмерного измерения формы материальных объектов Download PDF

Info

Publication number
RU2521725C2
RU2521725C2 RU2010111797/28A RU2010111797A RU2521725C2 RU 2521725 C2 RU2521725 C2 RU 2521725C2 RU 2010111797/28 A RU2010111797/28 A RU 2010111797/28A RU 2010111797 A RU2010111797 A RU 2010111797A RU 2521725 C2 RU2521725 C2 RU 2521725C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
slide
projector
light
light projector
lens
Prior art date
Application number
RU2010111797/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2010111797A (ru
Inventor
Николай Л. ЛАПА
Юрий А. БРАИЛОВ
Original Assignee
Артек Груп, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=40406938&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2521725(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Артек Груп, Инк. filed Critical Артек Груп, Инк.
Publication of RU2010111797A publication Critical patent/RU2010111797A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2521725C2 publication Critical patent/RU2521725C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2518—Projection by scanning of the object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Система содержит световой проектор для проецирования на поверхность объекта картины структурированного света, устройство съемки изображения упомянутой картины и вычислительное устройство для определения формы объекта. Проектор содержит источник света, слайд с картиной слайда и объектив, характеризующийся вершиной объектива. Устройство съемки изображения содержит объектив, характеризующийся вершиной объектива. Форму объекта определяют с использованием триангуляционного алгоритма, основанного на соответствии между точками на картине слайда и упомянутом изображении. Картина слайда содержит множество кодированных элементов, характеризующихся параметром, определяющим форму, длину или толщину кодированного элемента. Кодированные элементы распределены в первую или вторую группу. На поверхности слайда определены первая и вторая воображаемые линии слайда. Первая воображаемая линия определена пересечением между поверхностью слайда и первой плоскостью, проходящей через вершины объективов. Вторая воображаемая линия определена пересечением между поверхностью слайда и второй плоскостью, проходящей через вершины объективов. Кодированные элементы первой и второй групп расположены вдоль первой и второй воображаемых линий. Технический результат - обеспечение быстрого и точного измерения координат световой структуры, спроецированной на поверхность сложной формы. 2 н. и 18 з.п. ф-лы, 17 ил.

Description

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Область техники, к которой относится изобретение
Описываемое изобретение относится к трехмерному измерению материальных объектов.
Уровень техники
Известны устройства и способы для выполнения бесконтактных измерений трехмерной формы поверхности материальных объектов, такие как триангуляционный способ с использованием структурированного света. Триангуляционный способ измерения формы поверхности материальных объектов использует проекцию на поверхность объекта света, который обычно является амплитудно-модулированным, частотно-модулированным и/или модулированным по длине волны («структурированный свет»). Изображение структурированного света, спроецированное на поверхность объекта (далее по тексту называемое «изображение»), фиксируется камерой в направлении, отличном от того направления, в котором проецируется структурированный свет. После этого изображение анализируется и вычисляется форма поверхности объекта. На результаты анализа влияет множество параметров, таких как параметры конкретной системы, которая формирует структурированный свет и сканирует изображение, форма поверхности, расстояние между поверхностью объекта и компонентами системы, ориентация объекта по отношению к компонентам системы. Поскольку обычно большинство перечисленных параметров либо заранее известны, либо легко определяются, за исключением формы объекта, расстояния между поверхностью объекта и компонентами системы и ориентации объекта по отношению к компонентам системы, можно определить форму поверхности объекта, используя триангуляционный способ для анализа этого изображения.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В соответствии с одним или с большим количеством вариантов выполнения предложены система и способ для трехмерного измерения формы материальных объектов с использованием бесконтактной триангуляции на основе структурированного света. Система включает в себя световой проектор для проецирования картины структурированного света на поверхность любого объекта и камеру для съемки изображения картины освещающего поверхность объекта структурированного света. Система дополнительно включает в себя вычислительное устройство для определения трехмерных измерений формы поверхности освещенного объекта с использованием триангуляционного алгоритма, основанного на вычисленном соответствии между спроецированным структурированным светом и снятым изображением. Структурированный свет содержит кодированные элементы, которые лежат в плоскостях, проходящих через вершины центральных проекционных зон и проектора, и камеры, и которые проходят также через пространство измеряемого объекта. Такое расположение позволяет быстро идентифицировать соответствие между кодированными элементами в структурированном свете и в снятом изображении ограничением количества возможных направлений, в которых может происходить искажение структурированного света, до одного известного направления, тем самым обеспечивая систему и способ быстрого и точного получения трехмерных измерений поверхностной формы объектов с использованием методологии бесконтактной триангуляции на основе структурированного света.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Вышеуказанные признаки и задачи настоящего изобретения будут более очевидны со ссылками на нижеследующее описание, сопровождаемое чертежами, на которых одноименные ссылочные позиции обозначают одни и те же элементы и на которых:
Фиг. 1 представляет собой схему, представляющую систему для трехмерных измерений формы материальных объектов в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего изобретения.
Фиг. 2 представляет собой геометрическую схему установки с позиционными соотношениями между проектором, камерой и объектом, измеряемым с использованием триангуляции.
Фиг. 3 представляет собой пример слайда и соответствующего изображения в триангуляционной системе с использованием структурированного света.
Фиг. 4А-4С представляют собой наглядные примеры картин структурированного света, используемых в триангуляционной системе с использованием структурированного света.
Фиг. 5 представляет собой иллюстрации меридианов проектора и камеры в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
Фиг. 6 представляет собой частичную перспективную иллюстрацию геометрического правила позиционирования меридиана в системе для трехмерных измерений формы материальных объектов в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
Фиг. 7 представляет собой наглядный пример относительного геометрического позиционирования проектора относительно камеры в системе для трехмерных измерений формы материальных объектов в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
Фиг. 8 представляет собой иллюстрацию положений проектора и камеры для относительного геометрического позиционирования проектора и камеры по фиг. 7.
Фиг. 9 представляет собой наглядный пример относительного геометрического позиционирования проектора относительно камеры в системе для трехмерных измерений формы материальных объектов в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
Фиг. 10 представляет собой иллюстрацию положений проектора и камеры для относительного геометрического позиционирования проектора и камеры по фиг. 9.
Фиг. 11 представляет собой наглядный пример относительного геометрического позиционирования проектора относительно камеры в системе для трехмерных измерений формы материальных объектов в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
Фиг. 12 представляет собой иллюстрацию положений проектора и камеры для относительного геометрического позиционирования проектора и камеры по фиг. 11.
Фиг. 13 представляет собой иллюстрацию структуры света, излучаемого в системе для трехмерных измерений формы материальных объектов в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
Фиг. 14 представляет собой иллюстрацию снятого репрезентативного изображения, полученного от планарного объекта в соответствии со структурой света по фиг. 13 при относительном позиционировании проектора и камеры по фиг. 7 в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
Фиг. 15 представляет собой иллюстрацию снятого репрезентативного изображения, полученного от непланарного объекта в соответствии со структурой света по фиг. 13 при относительном позиционировании проектора и камеры по фиг. 7 в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего описания.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее описание включает в общем систему и способ трехмерного измерения формы материальных объектов. Некоторые варианты выполнения, раскрытые в настоящем описании, будут теперь обсуждены со ссылками на вышеупомянутые чертежи, на которых одноименные ссылочные позиции обозначают одни и те же элементы.
Обратимся теперь к фиг. 1, на которой показана общая схема системы 100 для трехмерного измерения формы материальных объектов в соответствии с одним или большим количеством вариантов выполнения настоящего изобретения. Система 100 включает в себя оптический блок 102 и вычислительное устройство 104. Оптический блок 102 излучает структурированный свет одним или несколькими проекторами 106. В одном варианте выполнения проектор 106 представляет собой проектор слайдов, включающий в себя источник света 126 и устройство 122 модуляции света, которое модулирует свет, исходящий из источника света 126. Устройство 122 модуляции света может быть устройством слайдового типа, включающим в себя слайд, жидкокристаллический (ЖК) дисплей, включающий в себя жидкокристаллический экран, или иное устройство для создания структурированного света, которое далее по тексту называется слайдом 122. Проектор дополнительно включает в себя объектив 181, имеющий вершину 124, для проецирования изображения слайда как структурированного света 113 внутри светового конуса 114 на поверхность 110 измеряемого объекта 111. В соответствии с этим и другими вариантами выполнения структурированный свет может создаваться, используя другие способы, такие как интерференционный, муаровый и дифракционный способ генерации света.
В одном или в большем количестве вариантов выполнения проектор 106 проецирует структурированный свет на длине волны, выбранной из волн оптического, видимого или инфракрасного диапазона. В одном или в большем количестве вариантов выполнения проектор 106 является источником непрерывного света.
Оптический блок 102 включает в себя камеру 108 или иное устройство регистрации изображения для съемки изображения структурированного света 113, падающего на поверхность 110 объекта 111. В одном или в большем количестве вариантов выполнения камера 108 включает в себя объектив 180, имеющий вершину 130, матричный приемник излучения 128, а также привод 132 камеры. Объектив 180 формирует изображение на поверхности матричного приемника излучения 128. Привод 132 камеры функционирует как блок управления электронными сигналами и обработки, который управляет работой матричного приемника излучения 128 и может преобразовывать изображение, сформированное приемником 128, в другой формат (например, VGA, bmp, jpeg и т.д.), в какой желательно или необходимо, прежде чем это изображение будет передано на выход 134 камеры. Камера 108 имеет поле зрения 118, которое охватывает часть поверхности 110 объекта 111. Проектор 106 имеет центральную оптическую ось 112 проектора, камера имеет центральную оптическую ось 116 камеры, так что при этом в том месте, где оптическая ось 112 проектора пересекается с оптической осью 116 камеры, образуется угол 120 триангуляции.
Вычислительное устройство 104 анализирует снятое изображение, полученное на выходе 134 камеры, и выполняет необходимые, но ими не ограниченные, вычисления, такие как вычисление трехмерной формы поверхности 110 объекта 111, расстояния до объекта 111 и ориентации снимаемой поверхности 110. Вычислительное устройство 104, кроме того, может управлять проектором 106 и камерой 108, а также включенными в них их различными компонентами.
Теперь применительно к одному или к большему количеству вариантов выполнения будет описано функционирование оптического блока 102 более подробно, со ссылками на показанную на фиг. 2 геометрическую схему. Центр 124 входного и выходного зрачков проекционного объектива 181 проектора 106 в одном или в большем количестве вариантов выполнения вершиной конуса расхождения проецируемого структурированного света 113, в то время как центр 130 входного и выходного зрачков проекционного объектива 180 камеры 108 в одном или в большем количестве вариантов выполнения является вершиной поля зрения 118 камеры.
При использовании способа триангуляции множество точек слайд 122 проецируются на поверхность 110 объекта 111, а затем одна за другой отображаются в соответствующие точки на снятом изображении, которое снято камерой 108. Положение каждой точки на снятом изображении зависит от множества факторов, таких как расстояние до поверхности 110 объекта 111, форма и ориентация поверхности 110 относительно оптического блока 102. Для того чтобы реконструировать форму и положение измеряемой поверхности 110, каждая точка снятого изображения связывается с соответствующей точкой на слайде 122, а затем из координат точек - с использованием техники триангуляции, известной специалистам в данной области, - извлекается форма, положение и/или ориентация поверхности 110. Фиг. 2 иллюстрирует один возможный способ вычисления формы поверхности 110 в некоей точке, основанный на соответствии точек на слайде 122 точкам на снятом приемником излучения 128 изображении.
Обратимся теперь к фиг. 3, которая представляет наглядный пример, показывающий в перспективном виде принцип использования спроецированного изображения и снятого изображения для определения формы поверхности 110 объекта 111. Слайд 122, имеющий картину линий 162, производит амплитудную модуляцию света, спроецированного из источника 126 света, который проецирует эту картину структурированным светом 113 из проектора 106 на поверхность 110 объекта 111. На поверхности 110 появляется картина линий 186. Фотоаппарат 108 записывает соответствующее полученное в результате снятое изображение 140 картины структурированного света 113, падающего на поверхность 110. В этом примере сложность вычислений формы поверхности 110 определяется сложностью идентификации соответствия между линиями 185 в картине в снятом изображении 140 и линиями 162 в картине слайда 122. Иногда может быть трудно определить правильное соответствие между линиями в изображении 140 и на слайде 122 потому, что все линии имеют похожий вид, и трудно сказать, какая из линий 162 на слайде 122 создала данную линию 185 на снятом изображении 140. Кроме того, по мере того, как форма объекта 111 становится более сложной, линии могут ломаться все чаще, и задача нахождения соответствия между линиями на слайде 122 и в снятом изображении 140 становится все более сложной.
Для того, чтобы упростить задачу поиска соответствия между линиями в снятом изображении 140 и на слайде 122, проецируемый свет может быть структурирован с возможностью представления совокупности отличительных элементов, которые могут быть идентифицированы в снятом изображении 140. Введение такой разнородности в снятое изображение 140 называется «кодированием». Фиг. 4А-4С представляют собой несколько наглядных примеров картин кодированного структурированного света 113, используемых в триангуляционной системе с использованием структурированного света, которые могут быть спроецированы на поверхность 110 объекта 111.
Несмотря на наличие кодирования задача идентификации элементов структурированного света в изображении, снятом камерой 108, все еще остается сложной, особенно из-за присутствия перспективного искажения, определенного конечностью расстояний между поверхностью 110 объекта, проектором 106 и камерой 108. Перспективное искажение искривляет снятое изображение 140 структурированного света 113 в двух направлениях и зависит от формы поверхности 110 в каждой точке снятого изображения 140. В результате каждый элемент спроецированного структурированного света 113 в снятом изображении 140 может непредсказуемо сдвинуться, повернуться или скрутиться таким образом, что его идентификация потребует двухмерного анализа этого снятого изображения 140 с учетом всех его возможных деформаций (разворотов, деформаций формы). Сложность, связанная с таким анализом, часто приводит к многочисленным ошибкам регистрации элементов структурированного света в снятом изображении 140, которые приводят к ошибкам измерения формы поверхности 110 объекта. Задача анализа часто требует ресурсоемких алгоритмов поиска, что увеличивает время записи или требует более мощного, а значит, большего по объему и более дорогого вычислительного устройства 104 или вычислительной системы.
В одном или в большем количестве вариантов выполнения система 100 упрощает задачу регистрации элементов структурированного света 113 в изображении 140, снятом камерой 108, ограничением количества направлений, по которым может искажаться структурированный свет, к одному известному направлению, организацией кодовой последовательности структурированного света 113 в этом направлении и использованием специальных способов кодирования структурированного света, достигая тем самым более эффективного и достоверного построения трехмерного изображения.
На основании аффинной эпиполярной геометрии, - если две камеры направлены на один объект или на одну композицию, то через каждую точку на изображении одной камеры можно провести прямую линию, при этом все точки объекта или композиции, соответствующие этой линии, будут лежать на прямой линии на изображении другой камеры независимо от формы этого объекта или композиции. Этот принцип может быть применен к сканированию формы поверхности с использованием триангуляции на основе структурированного света для определения трехмерной формы материальных объектов.
В одном или в большем количестве вариантов выполнения система 100 и связанный с ней способ трехмерного измерения формы материальных объектов использует предположение, что независимо от положения проектора 106 и камеры 108 относительно друг друга, через каждую точку слайда 122 можно провести прямую линию 187, такую, что когда проецируемая картина структурированного света 113 спроецирована на поверхность 110 объекта 111, в изображении 140, снятом камерой 108 независимо от формы снимаемой поверхности 110, существует соответствующая ей прямая линия 188. Любая пара таких линий 187 и 188 образует взаимно-однозначное соответствие, и такие линии далее по тексту будут называться «меридианами» и, в частности, «меридианами 188 камеры» - для изображения, снятого камерой 108, и «меридианами 187 проектора» - для спроецированной от проектора 106 картины структурированного света 113, как это показано в виде примера на фиг. 5. В одном варианте выполнения меридианы 187 проектора и меридианы 188 камеры представляют собой репрезентативные линии, которые могут быть воспроизведены на поверхностях слайда 122 и матричного приемника излучения 128, но на самом деле они не являются частью рисунка, который спроецирован на объект и снят камерой 108.
Как показано на фиг. 6, в одном или в большем количестве вариантов выполнения положение меридианов 187 определяется проецированием структурированного света 113 от объектива 181 проектора на поверхность 110 объекта 111, где каждый из меридианов проектора будет лежать в плоскости 128, которая продолжается от вершины 124 структурированного света 113, спроецированного из проектора 106 на поверхность 110. Каждый из меридианов 188 камеры в матричном приемнике 128 излучения также будет лежать в одной из соответствующих плоскостей 125, которая также продолжается от вершины 130 поля зрения 118 камеры 108 в пространстве объекта 111. Меридианы 187 и 188 проектора и камеры, лежащие в одной и той же плоскости 125 в пространстве объекта 111, образуют соответствующую пару.
Как таковое, есть прямое соотношение между меридианами 187 и 188 проектора и камеры и плоскостями 125, которые продолжаются от вершин 124 и 130. Плоскости 125 можно было бы рассматривать как элементы, подобные световому следу меридианов 187 и 188 проектора и камеры в пространстве объекта 111. Другими словами, меридианы 187 и 188 проектора и камеры могут рассматриваться как изображения плоскостей 125 на слайде 122 и на матричном приемнике излучения 128, сформированные объективами 180 и 181 проектора и камеры.
Притом, что возможно любое количество взаимных положений ориентации между проектором 106, камерой 108 и объектом 111, теперь будет рассмотрено лишь несколько примеров их взаимного расположения для иллюстрации соотношения между меридианами 187 и 188 проектора и камеры в зависимости от позиционирования проектора 106 и камеры 108.
Обращаясь к фиг. 7, в одном или в большем количестве вариантов выполнения линия 150, соединяющая вершину 124 структурированного света 113, спроецированного из проектора 106, с вершиной 130 поля зрения 118 камеры 108, является перпендикулярной к оптической оси 112 проектора. В данном варианте выполнения меридианы 187 проектора являются строго параллельными, при этом иллюстрация меридианов 187 и 188 проектора и камеры, соответствующих данному варианту выполнения, приведена на фиг. 8.
Обращаясь к фиг. 9, в одном или в большем количестве вариантов выполнения линия 152, соединяющая вершину 124 структурированного света 113, спроецированного из проектора 106, с вершиной 130 поля зрения 118 камеры 108, является перпендикулярной к оптической оси 116 камеры. В данном варианте выполнения меридианы 187 проектора являются строго параллельными, при этом иллюстрация меридианов 187 и 188 проектора и камеры, соответствующих данному варианту выполнения, приведена на фиг. 10.
Обращаясь к фиг. 11, в одном или в большем количестве вариантов выполнения линия 154, соединяющая вершину 124 центральной проекции 113 проектора 106, с вершиной 130 центральной проекции 118 камеры 108, не является перпендикулярной ни к оптической оси 112 проектора, ни к оптической оси 116 камеры. В данном варианте выполнения ни меридианы 187 проектора, ни меридианы 188 камеры не должны быть строго параллельными, как показано на фиг. 12.
В одном или в большем количестве вариантов выполнения структурированный свет 113, спроецированный проектором 106, может быть организован таким образом, чтобы ограничить количество возможных направлений и искажений снятого изображения, тем самым упрощая задачу идентификации элементов структурированного света в снятом изображении и, в некоторых случаях, - достигая полной линеаризации алгоритма вычисления формы поверхности. В одном варианте выполнения количество возможных направлений искажений между меридианами ограничено до одного.
В одном или в большем количестве вариантов выполнения слайд 122 выбран таким образом, что этот структурированный свет 113 сформирован, располагая по меньшей мере двумя закодированными элементами, которые лежат в плоскости 125, проходящей через вершины 124, 130 проектора 106 и камеры 108. В одном или в большем количестве вариантов выполнения структурированный свет 113 может быть сформирован в виде картины, включающий в себя множество различных групп кодированных элементов, в которых все из этих кодированных элементов в каждой группе лежат в одной и той же соответствующей плоскости 125, проходящей через вершины 124, 130 проектора 106 и камеры 108. Разные группы кодированных элементов будут лежать в разных плоскостях 125. В одном или в большем количестве вариантов выполнения такие кодированные элементы могли бы быть представлены областями изменяющегося вида, формы и/или длины. Например, обращаясь к наглядному варианту выполнения, показанному на фиг. 8, структурированный свет сформирован как структура 160, обладающая двумя кодированными элементами 164 и 165, представленными областями с различной толщиной. Кодированные элементы расположены один за другим вдоль множеств параллельных линий 162, так что их последовательность в каждой линии 162 образует сплошную линию с участками переменной длины с переменными толщинами. В то же время, все кодированные элементы лежат на множестве параллельных меридианов 187, которые вместе с линиями 162 образуют решетку. Таким образом, группа, включающая в себя последовательность кодированных областей 164 и 165 различной толщины, вдоль каждого меридиана 187 образует уникальную последовательность в смысле чередования кодированных областей 164 и 165 в другом соседнем меридиане 187. Понятно, что могут быть созданы другие типы картин для генерации кодированных элементов или кодированных областей 164 и 165 в структурированном свете.
На фиг. 14 и 15 показаны записанные камерой 108 участки репрезентативных снятых изображений 140, полученных с использованием такой световой структуры 160, которая показана на фиг. 13, и основанных на относительном взаимном позиционировании проектора 106 и камеры 108 по фиг. 7, для репрезентативных планарных объектов (фиг. 14) и непланарных объектов (фиг. 15). На этих иллюстрациях можно видеть, что группы кодированных элементов 164 и 165, каждая из которых в слайде 122 лежит на соответствующем меридиане 187 проектора, будут также лежать на соответствующем меридиане 188 камеры и на изображении 140 (на этих иллюстрациях меридианы 187 проектора и меридианы 188 камеры показаны в виде вертикальных линий). Особенная анализируемая форма поверхности 110 объекта 111 будет вызывать лишь перемещение кодированных элементов 164 и 165 на изображении 140 в направлении вдоль длины меридианов 188 камеры. Затем, анализируя перемещения и/или положение кодированных элементов 164 вдоль длины меридианов 188 камеры по отношению к положению соответствующих кодированных элементов 164 и 165 в слайде 122, а также по отношению к перемещению и/или положению других кодированных элементов 164 и 165 в той же самой группе кодированных элементов 164 и 165 вдоль тех же самых или других меридианов 188 камеры, могут быть проведены желательные трехмерные измерения поверхности 110
Структура 160 может быть использована для любых описанных здесь вариантов выполнения. Для того, чтобы ее можно было использовать в конкретном варианте выполнения, структура 160 должна быть «встроена» в поле слайда 122 изменением масштаба, сдвигом или другим ее изменением. Кроме того, структура 160 может быть искажена сколь необходимо, так чтобы группы кодированных элементов 164 структуры 160 совпадали с меридианами, выбранными для конкретного варианта выполнения.
Вычислительная система 104 может включать в себя универсальную компьютерную систему, пригодную для выполнения способа трехмерного измерения формы материальных объектов в соответствии с настоящим описанием. Вычислительная система 104 представляет собой только один пример подходящего компьютерного окружения, и не предполагается, что она устанавливает какое-либо ограничение на объем использования или функциональность настоящего изобретения. В различных вариантах выполнения настоящая система и способ трехмерного измерения формы материальных объектов являются работоспособными в многочисленных компьютерных окружениях или конфигурациях как универсального, так и специализированного назначения. Примерами хорошо известных компьютерных систем, окружений и/или конфигураций, которые могут быть пригодны для использования с настоящим изобретением, но которые не ограничиваются лишь ими, являются персональные компьютеры, компьютеры-серверы, ручные или портативные устройства, мультипроцессорные системы, системы, построенные на микропроцессорах, бытовые программируемые электронные устройства, сетевые персональные компьютеры, миникомпьютеры, главные компьютеры («мейнфрейм»), распределенные компьютерные окружения, которые включают в себя любую из вышеупомянутых систем, устройств и им подобное.
В различных вариантах выполнения алгоритмы триангуляции и способ трехмерного измерения формы материальных объектов могут быть описаны в общем контексте машиноисполняемых инструкций, таких как исполняемые на компьютере программные модули. Программные модули в общем включают в себя процедуры, программы, объекты, компоненты, структуры данных и т.д., которые выполняют конкретные задачи или обрабатывают конкретные типы абстрактных данных. Эти алгоритмы и способы могут быть также применены в распределенных компьютерных окружениях, в которых задачи решаются удаленными обрабатывающими устройствами, которые соединены между собой сетями связи. В распределенных компьютерных окружениях программные модули могут быть расположены в носителях информации как локальных, так и удаленных компьютеров, содержащих устройства памяти. В одном варианте выполнения компьютерная система производит выполнение трехмерного измерения формы объектов выполнением одного или большего количества компьютерных программ. Компьютерные программы могут храниться в запоминающей среде или на носителе, таком как память, и/или ОЗУ, или они могут быть заведены на центральный процессор по сети связи или по другим соединениям входа-выхода.
Система и способ, построенные в соответствии с описанными здесь вариантами выполнения, выполняют трехмерное измерение формы материальных объектов с использованием бесконтактной триангуляции на основе структурированного света. Такая система и такой способ позволяют произвести быстрое и точное измерение координат точечного множества (то есть, световой структуры), спроецированного на поверхность материальных объектов со сложной формой, в одной координатной системе, привязанной к этой системе. Эти способы могут быть применимы к целому ряду научных и инженерных задач, которые требуют получения точных данных о форме поверхности объекта, расстоянии до этой поверхности или об ее пространственной ориентации. Настоящая система и способ имеют полезные применения во многих областях, включая, но этим не ограничиваясь, получение цифровых изображений, формирование формы элементов, компьютерная анимация, запоминание формы объектов, имеющих культурное, историческое или научное значение, распознавание формы, топография, техническое зрение, медицинские процедуры, специальное позиционирование устройств и роботов и т.д.

Claims (20)

1. Система для трехмерного измерения формы материального объекта, содержащая:
- световой проектор для проецирования картины структурированного света на поверхность упомянутого объекта, причем упомянутый световой проектор содержит источник света, слайд с картиной слайда, расположенной на поверхности слайда, и объектив проектора, характеризующийся вершиной объектива проектора;
- устройство съемки изображения упомянутой картины структурированного света, отраженной на упомянутом объекте, причем упомянутое устройство съемки изображения содержит объектив устройства, характеризующийся вершиной объектива устройства; и
- вычислительное устройство для определения измерения, относящегося к форме упомянутого объекта, с использованием триангуляционного алгоритма, основанного на соответствии между точками на упомянутой картине слайда и упомянутом изображении, и
причем картина слайда содержит множество кодированных элементов, причем каждый из упомянутых кодированных элементов характеризуется по меньшей мере одним параметром и при этом упомянутый по меньшей мере один параметр определяет форму, длину или толщину кодированного элемента, и
при этом упомянутые кодированные элементы распределены в одну из по меньшей мере первой группы или второй группы, причем каждая из упомянутой первой группы и второй группы содержит по меньшей мере два из упомянутых кодированных элементов, и
при этом на упомянутой поверхности слайда определены по меньшей мере первая воображаемая линия слайда и вторая воображаемая линия слайда, причем упомянутая первая воображаемая линия слайда определена пересечением между упомянутой поверхностью слайда и первой плоскостью, проходящей через упомянутую вершину объектива проектора и через упомянутую вершину объектива устройства, и упомянутая вторая воображаемая линия слайда определена пересечением между упомянутой поверхностью слайда и второй плоскостью, проходящей через упомянутую вершину объектива проектора и через упомянутую вершину объектива устройства, и
при этом упомянутые кодированные элементы упомянутой первой группы расположены вдоль упомянутой первой воображаемой линии и упомянутые кодированные элементы упомянутой второй группы расположены вдоль упомянутой второй воображаемой линии.
2. Система по п.1, в которой на упомянутой поверхности упомянутого объекта определены по меньшей мере первая воображаемая линия объекта и вторая воображаемая линия объекта, причем упомянутая первая воображаемая линия объекта определена пересечением между упомянутой поверхностью упомянутого объекта и упомянутой первой плоскостью, и при этом упомянутая вторая воображаемая линия объекта определена пересечением между упомянутой поверхностью упомянутого объекта и упомянутой второй плоскостью.
3. Система по п.1, в которой световой проектор дополнительно характеризуется центральной оптической осью, в которой дополнительно световой проектор и устройство съемки изображения установлены таким образом, что линия, проходящая между вершиной светового проектора и вершиной устройства, является перпендикулярной центральной оптической оси светового проектора.
4. Система по п.1, в которой устройство съемки изображения характеризуется центральной оптической осью, в которой дополнительно световой проектор и устройство съемки изображения установлены таким образом, что линия, проходящая между вершиной светового проектора и вершиной устройства, является перпендикулярной центральной оптической оси устройства съемки изображения.
5. Система по п.1, в которой световой проектор характеризуется центральной оптической осью светового проектора, и при этом устройство съемки изображения характеризуется центральной оптической осью устройства, причем дополнительно световой проектор и устройство съемки изображения установлены таким образом, что линия, проходящая между вершиной светового проектора и вершиной устройства, не является перпендикулярной ни оптической оси светового проектора, ни оптической оси устройства.
6. Система по п.1, в которой световой проектор проецирует структурированный свет с длинами волн, выбранными из длин волн оптического, видимого и инфракрасного диапазона.
7. Система по п.1, в которой световой проектор является источником света в виде импульсной лампы.
8. Система по п.1, в которой картина структурированного света содержит множество кодированных элементов, которые могут быть разнообразно сгруппированы вместе таким образом, что все кодированные элементы в каждой группе образуют уникальную последовательность относительно последовательностей кодированных элементов в соседних группах кодированных элементов.
9. Система по п.1, в которой вычислительное устройство определяет трехмерную форму поверхности упомянутого объекта.
10. Система по п.1, в которой упомянутый по меньшей мере один параметр определяет форму или размер для по меньшей мере одного из упомянутых кодированных элементов.
11. Способ трехмерного измерения формы материального объекта, содержащий этапы, на которых:
- проецируют картину структурированного света из светового проектора на поверхность объекта, причем световой проектор содержит источник света, слайд с картиной слайда, расположенной на поверхности слайда, и объектив проектора, характеризующийся вершиной объектива проектора;
- снимают изображение картины структурированного света, отраженного на поверхности объекта, посредством устройства для съемки изображения, причем упомянутое устройство для съемки изображения содержит объектив устройства, характеризующийся вершиной объектива устройства;
- определяют измерение, относящееся к поверхности объекта, с использованием триангуляционного алгоритма, основанного на соответствии между точками на упомянутой картине слайда и упомянутом изображении, и
причем упомянутая картина слайда содержит множество кодированных элементов, причем каждый из упомянутых кодированных элементов характеризуется по меньшей мере одним параметром и при этом упомянутый по меньшей мере один параметр определяет форму, длину или толщину кодированного элемента, и
при этом упомянутые кодированные элементы распределены в одну из по меньшей мере первой группы или второй группы, причем каждая из упомянутой первой группы и второй группы содержит по меньшей мере два из упомянутых кодированных элементов, и
при этом на упомянутой поверхности слайда определены по меньшей мере первая воображаемая линия слайда и вторая воображаемая линия слайда, причем упомянутая первая воображаемая линия слайда определена пересечением между упомянутой поверхностью слайда и первой плоскостью, проходящей через упомянутую вершину объектива проектора и через упомянутую вершину объектива устройства, и упомянутая вторая воображаемая линия слайда определена пересечением между упомянутой поверхностью слайда и второй плоскостью, проходящей через упомянутую вершину объектива проектора и через упомянутую вершину объектива устройства, и
при этом упомянутые кодированные элементы упомянутой первой группы расположены вдоль упомянутой первой воображаемой линии и упомянутые кодированные элементы упомянутой второй группы расположены вдоль упомянутой второй воображаемой линии.
12. Способ по п.11, в котором на упомянутой поверхности упомянутого объекта определены по меньшей мере первая воображаемая линия объекта и вторая воображаемая линия объекта, причем упомянутая первая воображаемая линия объекта определена пересечением между упомянутой поверхностью упомянутого объекта и упомянутой первой плоскостью, и при этом упомянутая вторая воображаемая линия объекта определена пересечением между упомянутой поверхностью упомянутого объекта и упомянутой второй плоскостью.
13. Способ по п.11, в котором световой проектор дополнительно характеризуется центральной оптической осью, дополнительно содержащий этап, на котором устанавливают световой проектор и устройство съемки изображения таким образом, что линия, проходящая между вершиной светового проектора и вершиной устройства, является перпендикулярной центральной оптической оси светового проектора.
14. Способ по п.11, в котором устройство съемки изображения характеризуется центральной оптической осью, дополнительно содержащий этап, на котором устанавливают световой проектор и устройство съемки изображения таким образом, что линия, проходящая между вершиной светового проектора и вершиной устройства, является перпендикулярной центральной оптической оси устройства съемки изображения.
15. Способ по п.11, в котором световой проектор характеризуется центральной оптической осью светового проектора, и при этом устройство съемки изображения характеризуется центральной оптической осью устройства, дополнительно содержащий этап, на котором устанавливают световой проектор и устройство съемки изображения таким образом, что линия, проходящая между вершиной светового проектора и вершиной устройства, не является перпендикулярной ни центральной оптической оси светового проектора, ни центральной оптической оси устройства.
16. Способ по п.11, дополнительно содержащий этап, на котором проецируют структурированный свет с длинами волн, выбранными из длин волн оптического, видимого и инфракрасного диапазона.
17. Способ по п.11, дополнительно содержащий этап, на котором проецируют структурированный свет из источника света в виде импульсной лампы.
18. Способ по п.11, в котором картина структурированного света содержит множество кодированных элементов, которые могут быть разнообразно сгруппированы вместе таким образом, что все кодированные элементы в каждой группе образуют уникальную последовательность относительно последовательностей кодированных элементов в соседних группах кодированных элементов.
19. Способ по п.11, дополнительно содержащий этап, на котором определяют трехмерную форму поверхности упомянутого объекта.
20. Способ по п.11, в котором упомянутый по меньшей мере один параметр определяет форму или размер для по меньшей мере одного из упомянутых кодированных элементов.
RU2010111797/28A 2007-08-28 2008-08-26 Система и способ трехмерного измерения формы материальных объектов RU2521725C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/846,494 US7768656B2 (en) 2007-08-28 2007-08-28 System and method for three-dimensional measurement of the shape of material objects
US11/846,494 2007-08-28
PCT/US2008/074354 WO2009032641A1 (en) 2007-08-28 2008-08-26 System and method for three-dimensional measurement of the shape of material objects

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010111797A RU2010111797A (ru) 2011-10-10
RU2521725C2 true RU2521725C2 (ru) 2014-07-10

Family

ID=40406938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010111797/28A RU2521725C2 (ru) 2007-08-28 2008-08-26 Система и способ трехмерного измерения формы материальных объектов

Country Status (13)

Country Link
US (1) US7768656B2 (ru)
EP (1) EP2188589B1 (ru)
JP (1) JP5643645B2 (ru)
KR (1) KR101601331B1 (ru)
CN (1) CN101821580B (ru)
AU (1) AU2008296518B2 (ru)
DK (1) DK2188589T3 (ru)
ES (1) ES2801395T3 (ru)
HU (1) HUE049584T2 (ru)
MX (1) MX2010002346A (ru)
PL (1) PL2188589T3 (ru)
RU (1) RU2521725C2 (ru)
WO (1) WO2009032641A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2629541C2 (ru) * 2015-11-09 2017-08-29 АРТЕК ЮРОП С.а.р.Л. Бесконтактное биометрическое устройство идентификации пользователя по чертам лица

Families Citing this family (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8090194B2 (en) 2006-11-21 2012-01-03 Mantis Vision Ltd. 3D geometric modeling and motion capture using both single and dual imaging
US8538166B2 (en) 2006-11-21 2013-09-17 Mantisvision Ltd. 3D geometric modeling and 3D video content creation
CA2606267A1 (fr) * 2007-10-11 2009-04-11 Hydro-Quebec Systeme et methode de cartographie tridimensionnelle d'une surface structurelle
FR2925706B1 (fr) * 2007-12-19 2010-01-15 Soc Tech Michelin Dispositif d'evaluation de la surface d'un pneumatique.
WO2010006081A1 (en) 2008-07-08 2010-01-14 Chiaro Technologies, Inc. Multiple channel locating
US8294762B2 (en) * 2008-10-10 2012-10-23 Fujifilm Corporation Three-dimensional shape measurement photographing apparatus, method, and program
US8339616B2 (en) * 2009-03-31 2012-12-25 Micrometric Vision Technologies Method and apparatus for high-speed unconstrained three-dimensional digitalization
FR2950157A1 (fr) 2009-09-15 2011-03-18 Noomeo Procede de numerisation tridimensionnelle d'une surface comprenant laprojection d'un motif combine
FR2950140B1 (fr) 2009-09-15 2011-10-21 Noomeo Procede de numerisation tridimensionnelle comprenant une double mise en correspondance
JP5631025B2 (ja) * 2010-03-10 2014-11-26 キヤノン株式会社 情報処理装置、その処理方法及びプログラム
US8649025B2 (en) 2010-03-27 2014-02-11 Micrometric Vision Technologies Methods and apparatus for real-time digitization of three-dimensional scenes
US8467992B1 (en) 2010-09-15 2013-06-18 The Boeing Company Vision based location and measurement device and methods
KR101188357B1 (ko) * 2011-04-21 2012-10-08 정제교 기설정 배율각을 가진 다중투사광의 2차원 영상획득을 통한 3차원 인식 방법
JP6170281B2 (ja) * 2011-05-10 2017-07-26 キヤノン株式会社 三次元計測装置、三次元計測装置の制御方法、およびプログラム
WO2012168904A2 (en) 2011-06-07 2012-12-13 Creaform Inc. Sensor positioning for 3d scanning
JP6061631B2 (ja) * 2011-07-11 2017-01-18 キヤノン株式会社 計測装置、情報処理装置、計測方法、情報処理方法、および、プログラム
KR101268515B1 (ko) * 2011-07-22 2013-06-04 경북대학교 산학협력단 3차원 스캔 장치 및 3차원 형상 복원 방법
CN102506704B (zh) * 2011-10-14 2013-12-25 天津大学 一种压缩弹簧几何参数在线测量方法
JP6023415B2 (ja) * 2011-10-17 2016-11-09 キヤノン株式会社 三次元計測装置、三次元計測装置の制御方法およびプログラム
EP2751521B1 (en) 2011-11-23 2016-03-02 Creaform Inc. Method and system for alignment of a pattern on a spatial coded slide image
US9207070B2 (en) * 2012-05-24 2015-12-08 Qualcomm Incorporated Transmission of affine-invariant spatial mask for active depth sensing
WO2014000738A2 (de) * 2012-06-29 2014-01-03 Inb Vision Ag Verfahren zur bilderfassung einer vorzugsweise strukturierten oberfläche eines objekts und vorrichtung zur bilderfassung
US9816809B2 (en) 2012-07-04 2017-11-14 Creaform Inc. 3-D scanning and positioning system
US8937657B2 (en) * 2012-07-15 2015-01-20 Erik Klass Portable three-dimensional metrology with data displayed on the measured surface
US10401142B2 (en) 2012-07-18 2019-09-03 Creaform Inc. 3-D scanning and positioning interface
WO2014020823A1 (ja) 2012-07-30 2014-02-06 独立行政法人産業技術総合研究所 画像処理システムおよび画像処理方法
KR102070428B1 (ko) 2012-08-30 2020-01-28 삼성전자주식회사 물체의 형상 정보를 생성하는 방법 및 그 장치
PL2918967T3 (pl) * 2012-11-07 2018-10-31 Artec Europe S.A.R.L. Sposób monitorowania wymiarów liniowych obiektów trójwymiarowych
US20140152771A1 (en) * 2012-12-01 2014-06-05 Og Technologies, Inc. Method and apparatus of profile measurement
US20140152769A1 (en) * 2012-12-05 2014-06-05 Paul Atwell Three-dimensional scanner and method of operation
DE102012222505B4 (de) 2012-12-07 2017-11-09 Michael Gilge Verfahren zum Erfassen dreidimensionaler Daten eines zu vermessenden Objekts, Verwendung eines derartigen Verfahrens zur Gesichtserkennung und Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens
US9047514B2 (en) 2013-07-10 2015-06-02 Christie Digital Systems Usa, Inc. Apparatus, system and method for projecting images onto predefined portions of objects
US9049369B2 (en) 2013-07-10 2015-06-02 Christie Digital Systems Usa, Inc. Apparatus, system and method for projecting images onto predefined portions of objects
US9964401B2 (en) * 2013-07-16 2018-05-08 Polyrix Inc. Inspection system for inspecting an object and inspection method for same
US9562760B2 (en) 2014-03-10 2017-02-07 Cognex Corporation Spatially self-similar patterned illumination for depth imaging
US20150279121A1 (en) 2014-03-27 2015-10-01 Knockout Concepts, Llc Active Point Cloud Modeling
CN103955064A (zh) * 2014-04-17 2014-07-30 长沙中科院文化创意与科技产业研究院 一种投射多光点图像的装置及方法
WO2016024200A2 (en) * 2014-08-12 2016-02-18 Mantisvision Ltd. Structured light projection and imaging
US10571668B2 (en) 2015-05-09 2020-02-25 Cognex Corporation Catadioptric projector systems, devices, and methods
CN105043253B (zh) * 2015-06-18 2018-06-05 中国计量大学 基于面结构光技术货车侧防护栏安装尺寸测量系统及方法
US11057608B2 (en) 2016-01-04 2021-07-06 Qualcomm Incorporated Depth map generation in structured light system
DE102016002398B4 (de) 2016-02-26 2019-04-25 Gerd Häusler Optischer 3D-Sensor zur schnellen und dichten Formerfassung
DE102016113228A1 (de) * 2016-07-18 2018-01-18 Ensenso GmbH System mit Kamera, Projektor und Auswerteeinrichtung
ES2927199T3 (es) 2016-08-08 2022-11-03 Deep Brain Stimulation Tech Pty Ltd Sistemas y métodos para monitorizar la actividad neural
EP3315902B1 (de) * 2016-10-27 2023-09-06 Pepperl+Fuchs SE Messvorrichtung und verfahren zur triangulationsmessung
LU100021B1 (en) 2017-01-13 2018-07-30 Adapttech Ltd Socket fitting system
US10122997B1 (en) 2017-05-03 2018-11-06 Lowe's Companies, Inc. Automated matrix photo framing using range camera input
EP3629913B1 (en) 2017-05-22 2024-05-15 Deep Brain Stimulation Technologies Pty. Ltd. System for monitoring neural activity
CN109635619B (zh) 2017-08-19 2021-08-31 康耐视公司 用于三维重建的结构化光图案的编码距离拓扑
EP3444782B1 (en) 2017-08-19 2022-03-30 Cognex Corporation Coding distance topologies for structured light patterns for 3d reconstruction
CN108627119B (zh) * 2018-05-15 2020-09-25 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种基于线扫激光的板式家具轮廓尺寸检测方法
CN108776338B (zh) * 2018-06-19 2022-05-24 四川大学 信号源空间传感方法、装置及主动式传感系统
JP7224445B2 (ja) 2018-09-19 2023-02-17 アルテック・ヨーロッパ・ソシエテ・ア・レスポンサビリテ・リミテ データ収集フィードバックを伴う３次元スキャナ
WO2020073065A1 (en) * 2018-10-04 2020-04-09 Du Preez Isak Optical surface encoder
EP3921597A1 (en) 2019-02-05 2021-12-15 Artec Europe S.à r.l. Generation of texture models using a moveable scanner
CN111751838A (zh) * 2019-03-28 2020-10-09 上海小瞳智能科技有限公司 一种微型固态激光雷达及其数据处理方法
US20220230335A1 (en) * 2021-01-20 2022-07-21 Nicolae Paul Teodorescu One-shot high-accuracy geometric modeling of three-dimensional scenes
CN114413787B (zh) * 2022-01-21 2024-04-19 西安知微传感技术有限公司 基于结构光的三维测量方法及大景深三维深度相机系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4648717A (en) * 1984-02-06 1987-03-10 Robotic Vision Systems, Inc. Method of three-dimensional measurement with few projected patterns
US6751344B1 (en) * 1999-05-28 2004-06-15 Champion Orthotic Investments, Inc. Enhanced projector system for machine vision
JP2007163266A (ja) * 2005-12-13 2007-06-28 Nec Electronics Corp 検査装置及び検査方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02110305A (ja) * 1988-10-19 1990-04-23 Mitsubishi Electric Corp ３次元計測装置
DE4007500A1 (de) * 1990-03-09 1991-09-12 Zeiss Carl Fa Verfahren und vorrichtung zur beruehrungslosen vermessung von objektoberflaechen
JPH0498106A (ja) * 1990-08-16 1992-03-30 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> ３次元形状計測方法
DE19638758A1 (de) * 1996-09-13 1998-03-19 Rubbert Ruedger Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Vermessung von Objekten
DE19821611A1 (de) * 1998-05-14 1999-11-18 Syrinx Med Tech Gmbh Verfahren zur Erfassung der räumlichen Struktur einer dreidimensionalen Oberfläche
DE19963333A1 (de) 1999-12-27 2001-07-12 Siemens Ag Verfahren zur Ermittlung von dreidimensionalen Oberflächenkoordinaten
JP2003527582A (ja) * 2000-01-07 2003-09-16 サイバーオプティクス コーポレーション テレセントリック・プロジェクタを有する位相プロフィル測定システム
US6937348B2 (en) * 2000-01-28 2005-08-30 Genex Technologies, Inc. Method and apparatus for generating structural pattern illumination
JP3553451B2 (ja) 2000-02-18 2004-08-11 独立行政法人 科学技術振興機構 光干渉断層像観測装置
CA2306515A1 (en) * 2000-04-25 2001-10-25 Inspeck Inc. Internet stereo vision, 3d digitizing, and motion capture camera
JP2001356010A (ja) * 2000-06-12 2001-12-26 Asahi Hightech Kk 三次元形状測定装置
US7625335B2 (en) 2000-08-25 2009-12-01 3Shape Aps Method and apparatus for three-dimensional optical scanning of interior surfaces
JP3519698B2 (ja) 2001-04-20 2004-04-19 照明 與語 ３次元形状測定方法
JP2003057191A (ja) 2001-08-20 2003-02-26 Ricoh Co Ltd 円筒状被検物形状測定装置及び該円筒状被検物形状測定装置の調整方法と信号処理方法
WO2003078927A1 (fr) 2002-03-18 2003-09-25 A4 Vision Sa Dispositif de mesure sans contact des dimensions lineaires d'objets tridimensionnels
AU2003245628A1 (en) * 2002-06-19 2004-01-06 Canesta, Inc. System and method for determining 3-d coordinates of a surface using a coded array
JP2004077290A (ja) * 2002-08-19 2004-03-11 Fuji Xerox Co Ltd ３次元形状計測装置および方法
US7286246B2 (en) * 2003-03-31 2007-10-23 Mitutoyo Corporation Method and apparatus for non-contact three-dimensional surface measurement
JP4391137B2 (ja) * 2003-06-10 2009-12-24 Ｊｆｅテクノリサーチ株式会社 ３次元曲面形状の測定装置及び測定方法
JP3792679B2 (ja) * 2003-06-23 2006-07-05 Ｎｅｃビューテクノロジー株式会社 投射面距離測定装置を有するプロジェクタ
JP4480488B2 (ja) * 2003-08-28 2010-06-16 富士通株式会社 計測装置、コンピュータ数値制御装置及びプログラム
US7330577B2 (en) * 2004-01-27 2008-02-12 Densys Ltd. Three-dimensional modeling of the oral cavity by projecting a two-dimensional array of random patterns
US7525669B1 (en) * 2004-07-09 2009-04-28 Mohsen Abdollahi High-speed, scanning phase-shifting profilometry using 2D CMOS sensor
DE102005018656B4 (de) * 2005-04-21 2007-04-12 GOM - Gesellschaft für Optische Meßtechnik mbH Projektor für eine Anordnung zum dreidimensionalen optischen Vermessen von Objekten
JP4577126B2 (ja) * 2005-07-08 2010-11-10 オムロン株式会社 ステレオ対応づけのための投光パターンの生成装置及び生成方法
US20090221874A1 (en) * 2005-11-28 2009-09-03 3Shape A/S Coded structure light
JP2008275392A (ja) * 2007-04-26 2008-11-13 National Institute Of Advanced Industrial & Technology ３次元形状計測方法および装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4648717A (en) * 1984-02-06 1987-03-10 Robotic Vision Systems, Inc. Method of three-dimensional measurement with few projected patterns
US6751344B1 (en) * 1999-05-28 2004-06-15 Champion Orthotic Investments, Inc. Enhanced projector system for machine vision
JP2007163266A (ja) * 2005-12-13 2007-06-28 Nec Electronics Corp 検査装置及び検査方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2629541C2 (ru) * 2015-11-09 2017-08-29 АРТЕК ЮРОП С.а.р.Л. Бесконтактное биометрическое устройство идентификации пользователя по чертам лица

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010538269A (ja) 2010-12-09
RU2010111797A (ru) 2011-10-10
CN101821580B (zh) 2016-11-16
AU2008296518B2 (en) 2014-01-23
ES2801395T3 (es) 2021-01-11
JP5643645B2 (ja) 2014-12-17
WO2009032641A1 (en) 2009-03-12
HUE049584T2 (hu) 2020-09-28
CN101821580A (zh) 2010-09-01
EP2188589A1 (en) 2010-05-26
PL2188589T3 (pl) 2020-11-16
US20090059241A1 (en) 2009-03-05
KR20100087083A (ko) 2010-08-03
EP2188589B1 (en) 2020-04-15
EP2188589A4 (en) 2017-03-29
KR101601331B1 (ko) 2016-03-08
MX2010002346A (es) 2010-08-04
US7768656B2 (en) 2010-08-03
AU2008296518A1 (en) 2009-03-12
DK2188589T3 (da) 2020-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2521725C2 (ru) Система и способ трехмерного измерения формы материальных объектов
AU2016277593B2 (en) Combined object capturing system and display device and associated method
Zhang et al. Rapid shape acquisition using color structured light and multi-pass dynamic programming
US9432655B2 (en) Three-dimensional scanner based on contours from shadow images
WO2012151173A1 (en) Three-dimensional scanner for hand-held phones
JP2008281491A (ja) 多数の基準面を用いた形状計測方法および形状計測装置
US11398085B2 (en) Systems, methods, and media for directly recovering planar surfaces in a scene using structured light
Ainouz et al. Adaptive processing of catadioptric images using polarization imaging: towards a pola-catadioptric model
Drouin et al. Active triangulation 3D imaging systems for industrial inspection
JP4382430B2 (ja) 頭部の三次元形状計測システム
JP4429135B2 (ja) 三次元形状計測システム及び計測方法
Drouin et al. Active 3D imaging systems
Deglint et al. Auto‐calibration of a projector–camera stereo system for projection mapping
Lee et al. System input–output theoretic three-dimensional measurement based on circular-shaped structured light patterns
US20220254151A1 (en) Upscaling triangulation scanner images to reduce noise
JP2002031511A (ja) ３次元デジタイザ
Wetzler et al. Low cost 3D Laser Scanning Unit with application to Face Recognition
JP2001264031A (ja) 形状計測方法及びその装置
Muller Project Number: CF-RI13 Fully Reversed Engineering: streamlining 3D component digitization, modification, and reproduction A Major Qualifying Project Report Submitted to the Faculty
Thomas et al. Fully Reversed Engineering: streamlining 3D component digitization, modification, and reproduction
Giuffrida et al. Exploiting time-multiplexing structured light with picoprojectors
Xiong et al. Comparison of three coding strategies for a low cost structure light scanner
GARCIA et al. Designing a 3D Scanner by means of a PDA 3D DIGITIZATION
Smith et al. Stereo vision technology for object measurement
Jay CV-NICS: A lightweight solution to the correspondence problem

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170827

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20180525