RU2510126C2 - Частотно-фазовая система регулирования скорости вращения электродвигателя - Google Patents

Abstract

Изобретение относится к области электротехники и может быть использована в быстродействующих системах регулирования со стабилизацией скорости вращения двигателя. Техническим результатом является повышение устойчивости, быстродействия и надежности и снижение стоимости устройства. В частотно-фазовую систему регулирования скорости вращения электродвигателя введен регулятор управляющего напряжения для формирования двухфазного напряжения управления, что и обеспечило значительное повышение устойчивости и быстродействия системы. 3 ил.

Description

Изобретение относится к электротехнике и может найти применение в быстродействующих системах регулирования, в которых требуется стабилизация скорости вращения электродвигателя.

Известно устройство для управления бесконтактным двигателем постоянного тока по RU 2023343 C1, 1994.11.15, МКИ H02P 6/02, содержащее мостовой коммутатор на транзисторах, датчик положения ротора, задатчик направления вращения, узел токоограничения, узел управления частотой вращения и декодер, декодер выполнен на трех инверторах и шести логических элементах 3И-НЕ или 3ИЛИ-НЕ.

Недостатком данного устройства является низкая устойчивость и быстродействие в связи с ограниченной полосой захвата частоты.

Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является импульсно-фазовая система стабилизации скорости электроприводов, описанная в книге «Управление электроприводами» А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский, Л. Энергоиздат, 1982, стр.181-186, включающая в себя фазовый дискриминатор, генератор эталонной частоты, преобразователь код-частота, регулятор положения, частотный дискриминатор, нелинейный логический блок, импульсный датчик скорости, жестко связанный с валом управляемого электродвигателя.

Основными недостатками данного устройства являются низкие быстродействие и надежность.

Эта импульсно-фазовая система стабилизации скорости электропривода выбрана в качестве прототипа.

Задачей настоящего изобретения является повышение быстродействия и надежности, упрощение и снижение стоимости устройства, с помощью регулятора управляющего напряжения и объединения функций фазового и частотного дискриминаторов в одном импульсном частотно-фазовом дискриминаторе.

Для решения поставленной задачи в импульсно-фазовую систему стабилизации скорости электропривода, содержащую последовательно соединенные задающий генератор, импульсный частотно-фазовый дискриминатор, коммутатор, электродвигатель, вал которого жестко связан с вращающимся трансформатором, используемым в качестве датчика скорости вращения электродвигателя, введен регулятор управляющего напряжения, причем выход генератора соединен с входом формирователя квадратурного напряжения, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами регулятора управляющего напряжения и с первым и вторым входами вращающегося трансформатора, выход которого соединен с четвертым входом регулятора управляющего напряжения и с первым входом импульсного частотно-фазового дискриминатора, на второй вход которого подается частота управления, а выход соединен с третьим входом регулятора управляющего напряжения, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами регулятора тока, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами электродвигателя, вал которого жестко связан с валом вращающегося трансформатора.

Суть изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 изображена блок-схема частотно-фазовой системы регулирования скорости вращения электродвигателя, на фиг.2 - принципиальная схема регулятора управляющего напряжения и на фиг.3 - принципиальная схема импульсного частотно-фазового дискриминатора.

Частотно-фазовая система регулирования скорости вращения электродвигателя состоит из генератора 1 (Г), формирователя 2 квадратурного напряжения (ФКН), вращающегося трансформатора 3 (ВТ), электродвигателя 4 (ЭД), импульсного частотно-фазового дискриминатора 5(ИЧФД), регулятора 6 управляющего напряжения (РУН), регулятора 7 тока (РТ).

Для описания системы поясним работу импульсного частотно-фазового дискриминатора 5.

На второй вход импульсного частотно-фазового дискриминатора 5 подается управляющая частота Fy в виде коротких импульсов. На первый вход импульсного частотно-фазового дискриминатора 5 подается частота обратной связи с выхода вращающегося трансформатора 3 в виде синусоидального напряжения с частотой Foe. В режиме частотного сравнения сигналов Fy и Foc характеристика импульсного частотно-фазового дискриминатора 5 релейна:

В режиме фазового сравнения, когда Fy=Foc, на выходе ИЧФД сигнал представляет собой последовательность импульсов логической единицы с частотой Fy и относительной длительностью Кз, пропорциональной разнице фаз сравниваемых сигналов,

$$Кз=(\phi ос-\phi у)/2\pi ,(2)$$

где Кз - относительная длительность (коэффициент заполнения) импульсов на выходе ИЧФД;

φос - фаза сигнала обратной связи;

φy - фаза сигнала управляющей частоты.

Устройство работает следующим образом.

Предлагаемое устройство представляет собой частотно-фазовую следящую систему, где в качестве датчика положения ротора электродвигателя 4 используется вращающийся трансформатор 3. Формирователь 2 квадратурного напряжения преобразует прямоугольный сигнал частотой Fo=3906 Гц, поступающий с генератора 1, в квадратурное синусоидальное напряжение Fo sin и Fo cos, которым запитывается вращающийся трансформатор 3. Вращающийся трансформатор 3, жестко связанный с валом электродвигателя 4, работает в режиме фазовращателя. На его выходной обмотке будет присутствовать частота:

$$F\text{}ос=Fo\pm \omega вр/2\pi ,(3)$$

где Fo - опорная частота квадратурного напряжения;

ωвр - частота вращения вала электродвигателя.

Как видно из формулы (3), когда ωвр=0, Foc=Fo. Когда двигатель вращается со скоростью ωвр=2πFвр и Foc=Fo±Fвр.

Сигнал, поступающий с выходной обмотки вращающегося трансформатора 3 содержит информацию об угле поворота и скорости вращения вала электродвигателя. Этот сигнал поступает на первый вход импульсного частотно-фазового дискриминатора 5, алгоритм которого описан выше, и на четвертый вход регулятора 6 управляющего напряжения, в котором сравнивается с квадратурным напряжением питания вращающегося трансформатора 3. Как показано на принципиальной схеме регулятора 6 управляющего напряжения на фиг.2, сравнение осуществляется с помощью устройства выборки-хранения, состоящего из мультиплексора DD25, резисторов R33, R34, конденсатора С16 и повторителей DA4, DA5. Когда Fy не равна Foe на выходе повторителей появляются ступенчатые синусоиды с разностной частотой Fy-Foc, поступающие на входы Х1 перемножителей DA6, DA7. На входы Y1 перемножителей поступает напряжение с выхода импульсного частотно-фазового дискриминатора, прошедшее через фильтр, собранный на операционных усилителях DA2, DA3. В результате на входы Y1 поступает максимальное постоянное напряжение, знак которого зависит от знака разности частот |Fy-Foc|. После перемножения на выходах DA6, DA7 появляется квадратурное напряжение в виде двух ступенчатых синусоид с разностной частотой Fy-Foc и максимальной амплитудой. Это напряжение поступает на регулятор 7 тока, который регулирует ток в обмотках электродвигателя 4. Происходит разгон или торможение выходного вала электродвигателя 4 и вращающегося трансформатора 3. Частота Foe начинает увеличиваться или уменьшаться, приближаясь к частоте управления Fy. В определенный момент произойдет захват частоты, система переключится в режим фазовой автоподстройки и электродвигатель будет вращаться с заданной частотой |Fy-Foc|. На выходе импульсного частотно-фазового дискриминатора появляется последовательность импульсов, величина которого пропорциональна коэффициенту заполнения Кз=(φос-φу)/2π. Последовательность импульсов с помощью фильтра преобразовывается в постоянное напряжение, пропорциональное коэффициенту заполнения Кз. Знак этого напряжения зависит от Кз,

$$приКз<\mathrm{0,5}Uф<\mathrm{0,}\left(4\right)$$

$$приКз>\mathrm{0,5}Uф>0$$

.

На выходе перемножителей появляется квадратурное напряжение в виде двух ступенчатых синусоид с разностной частотой Fy-Foc и амплитудой, пропорциональной Кз. Это состояние будет сохраняться до тех пор, пока разность частот |Fy-Foc| не станет больше полосы захвата. Как только, в результате изменения управляющей частоты Fy или воздействия возмущающих факторов на вал электродвигателя, разность частот |Fy-Foc| станет больше полосы захвата, процесс повторится.

Алгоритм работы системы построен таким образом, что, когда на второй вход импульсного частотно-фазового дискриминатора 5 и на четвертый вход регулятора 6 управляющего напряжения поступает частота управления Fy=Foc система находится в фазовом режиме. В этом случае вал электродвигателя 4 вращается с постоянной стабилизируемой скоростью или, при Fy=Foc=Fo, находится в состоянии покоя. В случае, когда Fy не равна Foc, вал электродвигателя 4 находится в состоянии разгона или торможения в зависимости от знака разности частот |Fy-Foc|.

Генератор 1, формирователь 2 квадратурных напряжений и регулятор тока 7 принципиальных особенностей не имеют.

Введение в систему регулятора 6 управляющего напряжения для формирования двухфазного напряжения управления для определения момента захвата частоты и автоматического переключения управления с частотного режима на режим фазовой автоподстройки, позволило значительно повысить устойчивость и быстродействие системы. Объединение функций фазового и частотного дискриминаторов в одном импульсном частотно-фазовом дискриминаторе 5 значительно упростило систему, повысив ее надежность и снизив стоимость.

Из известных заявителю патентно-информационных материалов не обнаружены признаки, сходные с совокупностью признаков заявляемого объекта.

Выполнено электронное моделирование схемы устройства в среде пакета OrCAD 16.3. Результаты моделирования свидетельствуют о решении поставленной задачи. ОАО «ИСС» планирует использовать это техническое решение на штатных изделиях.

Claims (1)

1. Частотно-фазовая система регулирования скорости вращения электродвигателя, содержащая задающий генератор, импульсный частотно-фазовый дискриминатор, регулятор тока, электродвигатель, вал которого жестко связан с вращающимся трансформатором, используемым в качестве датчика положения и скорости вращения электродвигателя, отличающаяся тем, что в нее введен регулятор управляющего напряжения, причем выход генератора соединен с входом формирователя квадратурного напряжения, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами регулятора управляющего напряжения и с первым и вторым входами вращающегося трансформатора, выход которого соединен с четвертым входом регулятора управляющего напряжения и с первым входом импульсного частотно-фазового дискриминатора, на второй вход которого подается частота управления, а выход соединен с третьим входом регулятора управляющего напряжения, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами регулятора тока, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами электродвигателя.

Images