RU2382544C2 - Система управления перегрузкой убранной массы в сельскохозяйственной машине - Google Patents

Система управления перегрузкой убранной массы в сельскохозяйственной машине Download PDF

Info

Publication number
RU2382544C2
RU2382544C2 RU2005130506/12A RU2005130506A RU2382544C2 RU 2382544 C2 RU2382544 C2 RU 2382544C2 RU 2005130506/12 A RU2005130506/12 A RU 2005130506/12A RU 2005130506 A RU2005130506 A RU 2005130506A RU 2382544 C2 RU2382544 C2 RU 2382544C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
reloading
point
harvested mass
vector
flow
Prior art date
Application number
RU2005130506/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2005130506A (ru
Inventor
Йохен ХУСТЕР (DE)
Йохен Хустер
Ральф ХАРТМАНН (DE)
Ральф ХАРТМАНН
Норберт ДИКХАНС (DE)
Норберт ДИКХАНС
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2005130506A publication Critical patent/RU2005130506A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2382544C2 publication Critical patent/RU2382544C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
    • A01D43/086—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material
    • A01D43/087—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters and means for collecting, gathering or loading mown material with controllable discharge spout

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
  • External Artificial Organs (AREA)
  • Electrotherapy Devices (AREA)

Abstract

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано для управления потоком убранной массы, выходящим из перегрузочного устройства сельскохозяйственной уборочной машины. Перегрузочное устройство имеет на своем конце перегрузочную заслонку и направляет убранную массу на транспортное устройство. Система управления охватывает определение относительного положения, управление выходным потоком убранной массы и направляющую систему для водителя. Точка падения убранной массы в емкость транспортного устройства определяется установкой перегрузочного устройства и перегрузочной заслонки. Система управления перегрузкой в значительной мере освобождает водителя сельскохозяйственной уборочной машины от постоянного контроля процесса перегрузки. 21 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к устройству для управления перегрузочным устройством в соответствии с ограничительной частью пунктов 1 и 8 формулы изобретения.
Уровень техники
Самоходные уборочные машины, такие как полевые измельчители или зерноуборочные комбайны, обычно снабжены перегрузочным устройством, с помощью которого убранная масса перегружается на транспортное средство или в приемную емкость. Так, при работе полевого измельчителя во время рабочего прохода убранная масса постоянно перегружается с помощью перегрузочного устройства на транспортное средство, движущееся рядом. Для этого транспортное средство должно двигаться параллельно полевому измельчителю или рядом с ним. При этом водитель полевого измельчителя должен все время контролировать положение транспортного средства по отношению к полевому измельчителю, чтобы обеспечивать точную перегрузку убранной массы без потерь. При отклонении положений полевого измельчителя относительно транспортного средства водитель полевого измельчителя должен вручную корректировать перегрузку убранной массы посредством регулировки положения перегрузочного устройства или посредством регулировки перегрузочной заслонки, расположенной на конце перегрузочного устройства.
В патентном документе ЕР 1454520 А1 раскрыто устройство управления перегрузочным устройством на сельскохозяйственной машине. Для лучшей перегрузки убранной массы на транспортное средство это устройство управления производит управление положением перегрузочного устройства в зависимости от положения первого исполнительного элемента относительно положения второго исполнительного элемента, при этом установка исполнительных элементов определяет установку перегрузочного устройства.
Таким путем достигается автоматическое согласование положений исполнительных элементов относительно друг друга, так что водителю полевого измельчителя не нужно регулировать вручную положение второго исполнительного элемента при регулировке положения первого исполнительного элемента для приведения его в соответствия с изменившейся ситуацией, поскольку регулировка положения второго исполнительного элемента производится автоматически системой управления. За счет этого должна достигаться перегрузка убранной массы с управлением без участия водителя.
Недостаток такого решения управления перегрузочным устройством заключается в том, что водитель сельскохозяйственной уборочной машины должен и дальше производить управление поворотом перегрузочного устройства и координацию движения с транспортным средством, движущимся рядом или сзади, для перегрузки без потерь. Это означает, что если водитель повернет перегрузочное устройство на слишком большой или недостаточный угол относительно транспортного средства, убранная масса будет подаваться мимо транспортного средства и останется лежать на поле в качестве потерь.
Раскрытие изобретения
Задача, на решение которой направлено настоящее изобретение, заключается в устранении недостатков известных решений уровня техники и обеспечения для водителя сельскохозяйственной уборочной машины возможности простого процесса перегрузки без потерь.
В соответствии с изобретением решение поставленной задачи достигается в системе управления перегрузкой для управления потоком убранной массы, выходящим из перегрузочного устройства уборочной сельхоз машины, причем перегрузочное устройство на своем конце оснащено перегрузочной заслонкой, а убранная масса передается на транспортное устройство. Согласно изобретению система охватывает определение относительного положения, управление выходным потоком убранной массы и направляющую систему для водителя, причем точка падения потока убранной массы в области транспортного средства определяется установкой перегрузочного устройства и перегрузочной заслонки, а установка перегрузочного устройства и установка перегрузочной заслонки определяется в математической модели посредством векторов.
За счет того, что система управления перегрузкой охватывает определение относительного положения, управление выходным потоком убранной массы и направляющую систему для водителя, водитель сельскохозяйственной уборочной машины в значительной мере освобожден от постоянного контроля процесса перегрузки во все время рабочего прохода уборки. Кроме того, обеспечивается точная перегрузка убранной массы на транспортное устройство без потерь.
За счет того, что определение относительного положения производится между уборочной машиной и по меньшей мере одним транспортным устройством, может точно определяться расстояние перегрузки между ними, которое необходимо преодолеть для целей перегрузки без потерь.
За счет того, что управление выходным потоком убранной массы охватывает скоординированное управление установкой перегрузочного устройства и установкой перегрузочной заслонки, обеспечивается точная координация между изменением положения перегрузочного устройства и изменением положения перегрузочной заслонки.
За счет определения установки перегрузочного устройства и установки перегрузочной заслонки посредством различных векторов может точно определяться точка падения потока, так что эта точка падения потока всегда оптимально лежит в пределах транспортного устройства.
В особенно предпочтительном примере осуществления точка падения потока убранной массы ведется вдоль определенной геометрии. Это ведение точки падения потока вдоль определенной геометрии обеспечивает надежную перегрузку убранной массы на транспортное устройство без потерь. За счет этого водитель сельскохозяйственной уборочной машины в особенно значительной мере освобожден от управления положением точки падения потока и от постоянного наблюдения за процессом перегрузки, так что он может сконцентрироваться на процессе уборки поля.
Расположение точки падения потока в пределах виртуальной сетки обеспечивает точную перегрузку в области в пределах этой сетки.
При изменении условий уборки, например, при использовании транспортных устройств других размеров, виртуальная сетка может быть в любой момент адаптирована к этим изменившимся условиям путем изменения величины и/или положения виртуальной сетки.
За счет подразделения виртуальной сетки по величине на изменяемые виртуальные участки достигается особенно точное ведение точки падения потока убранной массы в пределах участков, лежащих в пределах сетки.
Это точное ведение точки падения потока в пределах виртуальной сетки и виртуальных участков простейшим образом достигается посредством нажатия на кнопки общеизвестного рычага управления перегрузочным устройством. В зависимости от нажатия на одну кнопку или на неоднократного нажатия на несколько кнопок может быть выбран определенный участок. Тот же принцип управляемости применим ко всей виртуальной сетке.
Поворот перегрузочного устройства может производиться в зависимости от положения и/или величины виртуальной сетки. Область поворота перегрузочного устройства может определяться посредством виртуальных участков.
В особенности равномерное заполнение транспортного устройства достигается за счет того, что точка падения потока лежит на прямой или криволинейной траектории.
Кроме того, равномерное заполнение транспортного устройства обеспечивается за счет того, что организация перемещения точки падения потока осуществляется транспортным устройством.
Особенное освобождение водителя от нагрузки достигается в том случае, когда перегрузочное устройство поворачивается автоматически. В качестве альтернативы остается возможность для водителя в любой момент вручную вносить коррективы в управление перегрузочным устройством.
Предпочтительно система выполнена с возможностью принимать сигналы для определения относительного положения между уборочной машиной и транспортным устройством через систему GPS, а также сигналы для определения управления выходным потоком убранной массы от положения перегрузочного устройства и перегрузочной заслонки обрабатывать эти сигналы и предоставлять их посредством направляющей системы для водителя для индикации водителю сельскохозяйственной уборочной машины.
Перечень фигур чертежей
Далее со ссылками на прилагаемые чертежи будут подробно описаны примеры осуществления изобретения. На чертежах:
фиг.1 изображает на виде сверху полевой измельчитель и различные тягачи с прицепными транспортными средствами, движущиеся рядом и сзади,
фиг.2 изображает блок-схему системы управления перегрузкой по фиг.1,
фиг.3 изображает на виде спереди сельскохозяйственную уборочную машину в виде полевого измельчителя и движущийся рядом тягач.
Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения
На фиг.1 показана на виде сверху сельскохозяйственная уборочная машина 2 в виде полевого измельчителя 1. Спереди полевой измельчитель оснащен передним навесным аппаратом 3 с передней приставкой 3' для уборки кукурузы. Эти аппараты производят срезание убираемой массы 4, ее прием и подачу к непоказанному измельчительному устройству.
Измельченная убранная масса 4 далее перегружается с помощью перегрузочного устройства 5 на транспортное устройство 6. Транспортное устройство 6 прицеплено к тягачу 7, который в идеальном случае движется параллельно рядом с полевым измельчителем или непосредственно позади него. Перегрузочное устройство 5, расположенное за кабиной 8 водителя, известным образом может поворачиваться вокруг вертикальной оси 9, а также вокруг горизонтальной оси 10 для регулирования установки по высоте. Кроме того, дальность выбрасываемого потока убранной массы может регулироваться с помощью перегрузочного козырька или заслонки 11, установленной с возможностью подъема и опускания. При повороте перегрузочной заслонки 11 вверх дальность потока увеличивается, а при ее повороте вниз уменьшается.
Во время рабочего прохода уборки перед водителем сельскохозяйственной уборочной машины 2 стоит проблема равномерной уборки убираемой массы 4, чтобы на поле не оставалось растительности, и одновременно перегрузки обработанной убранной массы 4 на транспортное устройство 6 без потерь. В отношении перегрузки убранной массы 4 на транспортное устройство 6 водитель уборочной машины 2 должен постоянно наблюдать за областью перегрузки, чтобы точно определять точку 12 падения потока убранной массы в транспортное устройство 6. Это является постоянной нагрузкой для водителя в дополнение к необходимости вести машину точно по курсу во время рабочего прохода.
В соответствии с изобретением система управления перегрузкой освобождает водителя от этого постоянного контроля за счет того, что эта система охватывает определение относительного положения, управление выходным потоком убранной массы и направляющую систему для водителя. Таким образом, оптимально регулируется положение точки 12 падения потока убранной массы относительно транспортного устройства 6, так что водитель может лучше сконцентрировать свое внимание на процессе уборки.
Определение относительного положения сельскохозяйственной уборочной машины 2 в виде полевого измельчителя 1 и перемещаемого тягачом 7 транспортного устройства 6 осуществляется с помощью общеизвестной системы GPS (Global Positioning System - глобальная система навигации и определения местоположения). С помощью спутников 16 системы GPS через равные промежутки времени передаются сигналы идентификации, положения и времени, которые принимаются антеннами 17 системы GPS, расположенными на тягаче 7 и полевом измельчителе 1. Посредством приема сигналов системы GPS и вычисления определяется положение тягача 7 и прицепного к нему транспортного устройства 6 относительно полевого измельчителя 1. Данные системы GPS, а также данные о действительном положении перегрузочного устройства 5 и перегрузочной заслонки 11 передаются на не показанный модуль, в котором производится вычисление положения точки 12 падения потока. В рамках общей математической модели на основе определения относительного положения вычисляется оптимальная и желаемая точка 12 падения потока в пределах транспортного устройства 6. Результат этого вычисления включается в управление перегрузочной заслонкой 11 и перегрузочным устройством 5, посредством которого регулируется направление потока 15 убранной массы и соответственно точка 12 падения потока убранной массы 4 в пределах транспортного устройства 6.
Во время рабочего прохода уборки водитель полевого измельчителя 1 освобождается от нагрузки за счет того, что точка 12 падения потока ведется вдоль определенной геометрии. Эта определенная геометрия может быть преобразована, например, в форму виртуальной сетки 22, которая полностью или частично окружает область полевого измельчителя 1.
Положение и величина виртуальной сетки 22 является изменяемой и предпочтительно сетка может быть помещена на высоте верхней кромки боковой стенки 21 транспортного устройства 6. За счет этого обеспечивается уверенность в том, что поток 15 убранной массы не будет идти слишком низко и не будет наталкиваться на боковую стенку 21 транспортного устройства 6 и оставаться на земле в качестве потерь.
Предпочтительным образом виртуальная сетка 22 подразделена на множество виртуальных участков 23. За счет управляемости виртуальной сетки 22 и соответственно виртуальных участков 23 водитель полевого измельчителя 1 имеет возможность направлять поток 15 убранной массы точно в пределах этой виртуальной сетки 22 и участка 23.
С помощью многофункционального рычага или джойстика 24, расположенного в кабине 8, водитель полевого измельчителя 1 может изменять положение перегрузочного устройства 5 и перегрузочной заслонки 11, а следовательно, и направление потока 15 убранной массы. После этого производится регулировка по виртуальной сетке 22 и составляющим ее виртуальным участкам 23. Регулировка осуществляется водителем в зависимости от воздействия на джойстик 24, то есть от нажатия на управляющие элементы 26, 27, 28, 29 джойстика 24. Показанные на фиг.1 (справа) управляющие элементы 26, 27, 28, 29 определяют возможные направления движения перегрузочного устройства 5 для наведения на определенные виртуальные участки 23. В базовом примере выполнения это означает, что в нейтральном положении джойстика 24 точка 12' падения потока остается неизменной.
При воздействии на управляющий элемент 26 точка 12' падения потока перемещается в направлении FR движения машины от виртуального участка 23 на виртуальный участок 30. При воздействии на управляющий элемент 27 точка 12' падения потока перемещается из упомянутого нейтрального положения против направления FR движения машины от виртуального участка 23 на виртуальный участок 31. Если водитель полевого измельчителя 1 нажимает на управляющий элемент 28, точка 12' падения потока перемещается из нейтрального положения влево от виртуального участка 23 на виртуальный участок 32, а при нажатии на управляющий элемент 29 - вправо на виртуальный участок 33. В рамках изобретения предусмотрено, что посредством неоднократного нажатия на соответствующий управляющий элемент 26, 27, 28 или 29 можно последовательно пройти несколько виртуальных участков 23, за счет чего водитель достигает быстрой и точной регулировки положения перегрузочного устройства 5 и точного заполнения транспортного устройства 6.
В процессе уборки перемещение точки 12' падения потока производится исключительно в пределах транспортного устройства 6 для обеспечения оптимальной перегрузки обработанной убранной массы в транспортное устройство 6 без потерь.
Указанная выше регулировка точки 12 падения потока и связанного с ней процесса перегрузки применима в каждом положении транспортного устройства 6 по отношению к сельскохозяйственной уборочной машине 2.
Вместо использования и перемещения точки 12 падения потока в пределах виртуальной сетки 22 или виртуальных участков 23 возможно перемещение точки 12 падения потока к точке 12” падения потока вдоль прямой линии (см. фиг.1 сверху). При этом перемещение от точки 12 к точке 12” производят посредством управляющего элемента 26, а участок 25 перемещения по прямой определяется временем воздействия на управляющий элемент 26. В отношении остальных управляющих элементов 27, 28, 29 действительным остается описанное выше.
За счет того, что величины виртуальных участков 23 являются изменяемыми, водитель полевого измельчителя может определять, хочет ли он производить быструю регулировку по большим виртуальным участкам 23 или медленную и точную регулировку по малым виртуальным участкам 23.
В целом перегрузка обработанной убранной массы 4 ориентируется на положение и величину виртуальной сетки 22, а также на положение и величину виртуальных участков 23. Таким образом, область поворота перегрузочного устройства 5 определяется виртуальной сеткой 22 и виртуальными участками 23.
На фиг.2 представлена блок-схема системы управления перегрузкой. Как уже было описано со ссылкой на фиг.1, сигналы системы GPS об относительном положении полевого измельчителя 1 и тягача 7 с прицепным к нему транспортным устройством 6 передаются на вычислительное устройство 19, которое может быть выполнено в виде модуля.
В устройство 18 ввода водитель уборочной машины 2 может ввести граничные величины, влияющие на перегрузку на транспортное устройство 6 без потерь. Так например, существенными факторами влияния на перегрузку убранной массы являются крыша кабины уборочной машины 2 или высота бортов 20, 21 перегрузочного устройства. Величина и расположение кабины самоходного полевого измельчителя 1 ограничивает возможность поворота перегрузочного устройства 5 в передней области машины, так как при слишком сильном повороте перегрузочного устройства 5 в направлении FR движения оно может натолкнуться на кабину. Что касается высоты бортов 20, 21 транспортного устройства 6, она определяет минимальную высоту потока убранной массы при ее перегрузке на транспортное устройство 6. Следует отметить, что указанные граничные величины не являются исчерпывающими, - их количество может быть любым.
Введенные граничные величины передаются на вычислительное устройство 19 и включаются вместе с сигналами системы GPS в процесс вычисления точки 12 падения потока. Точка 12 падения потока определяется в зависимости от полученных сигналов системы GPS и сигналов граничных величин с помощью математической модели, которая из векторов А, В, С, D, Е, представленных на фиг.3, дает в итоге положение точки 12 падения потока посредством суммы векторов А, В, С или суммы векторов D и Е.
На основе полученных результатов вычисления вырабатывается сигнал, передаваемый на перегрузочное устройство 5 и перегрузочную заслонку.
В зависимости от этого выработанного сигнала осуществляется регулировка положения перегрузочного устройства 5 и перегрузочной заслонки 11, так что их установка определяет точку 12 падения потока убранной массы 4 в пределах перегрузочного устройства 6 и обеспечивает перегрузку убранной массы без потерь и без участия водителя уборочной машины в процессе наблюдения за перегрузкой.
На фиг.3 для более подробного пояснения изобретения показан полевой измельчитель 1 и движущийся рядом с ним тягач 7 с прицепным перегрузочным устройством 6.
Определение относительного положения между полевым измельчителем 1 и транспортным устройством 6 в качестве задающих величин для определения точки 12 падения потока убранной массы 4 в пределах транспортного устройства 6 осуществляется с помощью спутниковой системы GPS навигации и определения местоположения, которая сама по себе известна, для целей установления положений полевого измельчителя 1 и транспортного устройства 6, а также вектора (Z) от полевого измельчителя 1 к точке цели, то есть к точке 12 падения потока на транспортное устройство 6.
Управление выходом потока убранной массы производится известным образом посредством регулировки перегрузочного устройства 5 и регулировки перегрузочной заслонки 11. При этом положение перегрузочного устройства 5 может изменяться, например, с помощью непоказанного поворотного механизма относительно горизонтальной оси 10 и также не показанного устройства с силовыми цилиндрами относительно вертикальной оси 9. За счет регулировки перегрузочной заслонки 11 может регулироваться дальность выброса убранной массы 4, при этом перемещение перегрузочной заслонки 11 скоординировано с горизонтальным и вертикальным перемещением перегрузочного устройства 5. Это означает, что если перегрузочное устройство опускается, то перегрузочная заслонка 5 поднимается на определенную величину, так что точка 12 падения потока всегда лежит на прямом участке 25 перемещения.
Направляющая система для водителя может указывать водителю оптимальное относительное положение полевого измельчителя 1 к транспортному устройству 6 в соответствии с действительным ходом перегрузки с помощью оптического индикаторного устройства 13 в кабине 8. Индикация действительного относительного положения в особенности важна на критических криволинейных участках рабочего прохода, поскольку в этих областях перегрузка убранной массы 4 без потерь отчасти невозможна из-за того, что кабина 8 ограничивает область поворота перегрузочного устройства 5.
Для оптимальной и беспрепятственной перегрузки обработанной убранной массы 4 на транспортное устройство 6 установка перегрузочного устройства 5 и перегрузочной заслонки 11 определяется в математической модели посредством различных векторов А, В, С, D, Е.
Определение векторов А, В, С, D, Е служит для выработки вектора Z. Вектор Z точки цели устанавливает оптимальную точку 12 падения потока обработанной убранной массы в пространстве транспортного устройства 6.
Вектор Z точки цели может вырабатываться различными путями. С одной стороны, может производиться вычисление по вертикальному вектору А, вектору В перегрузочного устройства и вектору С потока убранной массы, причем вектор А проходит параллельно вертикальной оси 14 транспортного устройства 6. Вектор В перегрузочного устройства определяется горизонтальным и вертикальным положением перегрузочного устройства 5, а вектор С потока убранной массы определяется направлением выброса убранной массы 4 из перегрузочного устройства 5. Сумма этих трех величин векторов А, В, С дает вектор Z точки цели. С помощью определения вектора Z точки цели определяется точка 12 падения потока 15 убранной массы в пространство транспортного устройства 6.
Альтернативно вычислению точки 12 падения потока 15 убранной массы по векторам А, В, С эта точка 12 падения потока может быть определена также по вектору D относительного положения и вектору Е точки погрузки. Вектор D относительного положения описывает положение полевого измельчителя 1 по отношению к перегрузочному устройству 6. Вектор Е точки погрузки описывает точку погрузки убранной массы 4 в пределах транспортного устройства 6. Сумма векторов D и Е вновь дает вектор Z точки цели, так что может быть определена точка 12 падения потока.
Поскольку во время рабочего прохода уборки убранная масса различным образом распределяется в транспортном устройстве 6, а количество убранной массы может доходить до различной высоты, предпочтительным является регулируемое положение точки 12 падения потока убранной массы. Так, водитель уборочной машины 2 может точно управлять потоком убранной массы путем перемещения точки 12 падения потока и обеспечивать полную загрузку транспортного средства.
Поскольку положение уборочной машины 2 относительно транспортного устройства, как правило, изменяется, например, из-за неточностей рулевого управления или из-за различных скоростей движения уборочной машины 2 и тягача 7, предпочтительно, чтобы вектор Z точки цели был изменяемым. Это означает, что изменение величин векторов А, В, С, D или Е не оказывает никакого влияния на точность перегрузки убранной массы, так как изменение величин векторов непосредственно привлекается к вычислению вектора Z точки цели, и производится новое установление и актуализация точки 12 падения потока 15 убранной массы, так что обработанная убранная масса продолжает перегружаться без потерь.
Предпочтительно точка 12 падения потока 15 убранной массы лежит на прямой по фиг.1. За счет расположения точки 12 падения потока на прямой в идеальном случае в середине транспортного устройства 6 убранная масса особенно равномерно перегружается на транспортное устройство, а конус естественного откоса убранной массы 4 может равномерно расширяться во все стороны в пределах транспортного устройства.
Кроме того, в рамках изобретения может быть предусмотрено расположение точки 12 падения потока на криволинейной траектории (не показано). При этом поток 15 убранной массы может перемещаться, например, в продольном направлении транспортного устройства 6 и от внутреннего борта 20 к противоположному внутреннему борту 21. За счет этого достигается особенно равномерное заполнение транспортного устройства 6, так как поток 15 убранной массы охватывает всю ширину и длину транспортного устройства 6.
И наконец, может быть предусмотрена организация перемещения точки 12 падения потока убранной массы через посредство транспортного устройства 6 или его тягача 7. В этом примере осуществления положение перегрузочного устройства выдерживается постоянным, а положение транспортного устройства 6 изменяется в зависимости от действительной степени заполнения. Для оказания помощи в изменении положения направляющая система для водителя указывает водителю тягача относительное положение между уборочной машиной 2 и транспортным устройством 6, так что водитель путем простого управления поворотом может оптимальным образом выровнять положение транспортного устройства 6 по отношению к перегрузочному устройству 5.
Как это было указано выше, водителю полевого измельчителя 1 надлежит по выбору управлять перегрузочным устройством 5 вручную или включить систему автоматического управления, которая, например, проходит, например, через определенные контуры регулирования.
Для специалиста в данной области понятно, что при осуществлении изобретения возможны различные изменения и модификации, не выходящие за пределы объема защиты, а также использование изобретения в других машинах.

Claims (22)

1. Система управления перегрузкой для управления потоком убранной массы, выходящим из перегрузочного устройства (5) сельскохозяйственной уборочной машины (2), причем перегрузочное устройство (5) на своем конце оснащено перегрузочной заслонкой (11), а убранная масса (4) передается на транспортное устройство (6), отличающаяся тем, что она охватывает определение относительного положения, управление выходным потоком убранной массы и направляющую систему для водителя, причем точка падения потока убранной массы в области транспортного средства определяется установкой перегрузочного устройства (5) и перегрузочной заслонки (11), а установка перегрузочного устройства (5) и установка перегрузочной заслонки (11) определяется в математической модели посредством векторов (А, В, С, D, Е).
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что определение относительного положения производится между уборочной машиной (2) и по меньшей мере одним транспортным устройством (6).
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что управление выходным потоком убранной массы охватывает скоординированное управление установкой перегрузочного устройства (5) и установкой перегрузочной заслонки (11).
4. Система по п.1, отличающаяся тем, что точка (12) падения потока (15) убранной массы на транспортное устройство (6) определяется посредством вектора (Z) точки цели.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что вектор (Z) точки цели составлен посредством векторного сложения вертикального вектора (А), вектора (В) перегрузочного устройства и вектора (С) потока убранной массы.
6. Система по п.4, отличающаяся тем, что вектор (Z) точки цели составлен посредством векторного сложения вектора (D) относительного положения и вектора (Е) точки погрузки.
7. Система по одному из пп.1-6, отличающаяся тем, что точка (12) падения потока убранной массы (4) на транспортное устройство (6) ведется вдоль определенной геометрии.
8. Система по п.7, отличающаяся тем, что точка (12) падения потока убранной массы (4) расположена в пределах виртуальной сетки (22).
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что положение и/или величина виртуальной сетки (22) является изменяемой.
10. Система по п.8 или 9, отличающаяся тем, что виртуальная сетка (22) разделена на множество виртуальных участков (23).
11. Система по п.10, отличающаяся тем, что величина виртуальных участков (23) является изменяемой.
12. Система по п.11, отличающаяся тем, что виртуальная сетка (22) и виртуальные участки (23) являются управляемыми.
13. Система по п.8 или 9, отличающаяся тем, что управление точкой (12) падения потока в пределах виртуальной сетки (22) и виртуальных участков (23) производится посредством нажатия на кнопки.
14. Система по п.8 или 9, отличающаяся тем, что поворот перегрузочного устройства (5) производится в зависимости от положения и/или величины виртуальной сетки (22).
15. Система по п.10, отличающаяся тем, что область поворота перегрузочного устройства (5) определяется посредством виртуальных участков (23).
16. Система по п.7, отличающаяся тем, что точка (12) падения потока является регулируемой.
17. Система по п.5 или 6, отличающаяся тем, что вектор (Z) точки цели является переменным.
18. Система по п.7, отличающаяся тем, что точка (12) падения потока лежит на прямой или криволинейной траектории.
19. Система по п.7, отличающаяся тем, что организация перемещения точки (12) падения потока осуществляется транспортным устройством (6).
20. Система по п.8, отличающаяся тем, что направляющая система для водителя указывает положение сельскохозяйственной уборочной машины по отношению к транспортному устройству (6).
21. Система по п.7, отличающаяся тем, что поворот перегрузочного устройства (5) производится автоматически или вручную.
22. Система по п.7, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью принимать сигналы для определения относительного положения между уборочной машиной (2) и транспортным устройством (6) через систему GPS, а также сигналы для определения управления выходным потоком убранной массы от положения перегрузочного устройства (5) и перегрузочной заслонки (11), обрабатывать эти сигналы и предоставлять их посредством направляющей системы для водителя для индикации водителю сельскохозяйственной уборочной машины.
RU2005130506/12A 2004-10-06 2005-10-03 Система управления перегрузкой убранной массы в сельскохозяйственной машине RU2382544C2 (ru)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004048885 2004-10-06
DE102004048885 2004-10-06
DE102004048885.1 2004-10-06
DE102004052298A DE102004052298A1 (de) 2004-10-06 2004-10-27 Überladeassistenzsystem
DE102004052298 2004-10-27
DE102004052298.7 2004-10-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005130506A RU2005130506A (ru) 2007-04-10
RU2382544C2 true RU2382544C2 (ru) 2010-02-27

Family

ID=35285512

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005130506/12A RU2382544C2 (ru) 2004-10-06 2005-10-03 Система управления перегрузкой убранной массы в сельскохозяйственной машине

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7537519B2 (ru)
EP (1) EP1645178B1 (ru)
AT (1) ATE450135T1 (ru)
DE (2) DE102004052298A1 (ru)
RU (1) RU2382544C2 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2552960C2 (ru) * 2011-02-18 2015-06-10 СиЭнЭйч АМЕРИКА ЭлЭлСи Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной
RU2569566C2 (ru) * 2011-05-25 2015-11-27 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Уборочный комплекс
RU2596143C2 (ru) * 2011-08-24 2016-08-27 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Уборочная сельхозмашина
RU2683040C2 (ru) * 2014-09-10 2019-03-26 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Способ управления процессом перевалки

Families Citing this family (78)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007016670A1 (de) 2007-04-04 2008-10-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine mit steuerbarer Überladeeinrichtung
US7996134B2 (en) * 2007-04-24 2011-08-09 Roberts Jeffrey S System and method for identifying individual loads of chopped forage in storage
EP2020174B1 (en) * 2007-08-03 2012-02-29 AGROCOM GmbH & Co. Agrarsystem KG Agricultural working machine
DE102007053912A1 (de) * 2007-11-09 2009-05-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Überladeassistenzsystem
NL1034713C2 (nl) * 2007-11-19 2008-10-21 Andreas Gerardus Maria Schroeer Hydraulisch uitschuifbare blaaspijp t.b.v. hakselaars.
DE102008006882B4 (de) * 2008-01-31 2013-01-17 Deere & Company Erntemaschinenkombination zur Pflanzenresteverwertung
US8160765B2 (en) * 2008-03-03 2012-04-17 Cnh America Llc Method and system for coordinated vehicle control with wireless communication
DE102008015277A1 (de) * 2008-03-20 2009-09-24 Deere & Company, Moline Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist
DE102008002006A1 (de) 2008-05-27 2009-12-03 Deere & Company, Moline Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US8180534B2 (en) * 2008-09-18 2012-05-15 Deere & Company Multiple harvester unloading system
US8602135B2 (en) * 2009-06-25 2013-12-10 Deere & Company Drive quad module
DE102009027245A1 (de) * 2009-06-26 2010-12-30 Deere & Company, Moline Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
DE102010004648A1 (de) 2010-01-13 2011-07-14 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH, 33428 Erntemaschine, insbesondere Feldhäcksler
US8789563B2 (en) * 2010-10-12 2014-07-29 Deere & Company Intelligent grain bag loader
US8606454B2 (en) 2011-02-18 2013-12-10 Cnh America Llc System and method for synchronized control of a harvester and transport vehicle
US9002591B2 (en) * 2011-02-18 2015-04-07 Cnh Industrial America Llc Harvester spout control system and method
DE102011005400B4 (de) * 2011-03-11 2015-05-28 Deere & Company Anordnung und Verfahren zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
DE102011002071A1 (de) * 2011-04-15 2012-10-18 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh System und Verfahren zur Steuerung der Erntegutüberladung
DE102011082052B4 (de) * 2011-09-02 2015-05-28 Deere & Company Anordnung und Verfahren zur selbsttätigen Überladung von Erntegut von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US9392746B2 (en) * 2012-02-10 2016-07-19 Deere & Company Artificial intelligence for detecting and filling void areas of agricultural commodity containers
AU2013235751A1 (en) * 2012-02-10 2014-08-21 Deere & Company System and method of material handling using one or more imaging devices on the transferring vehicle and on the receiving vehicle to control the material distribution into the storage portion of the receiving vehicle
US9861040B2 (en) 2012-02-10 2018-01-09 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
US9326444B2 (en) * 2013-02-08 2016-05-03 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
US10129528B2 (en) 2013-04-02 2018-11-13 Deere & Company Control arrangement and method for controlling a position of a transfer device of a harvesting machine
US9313951B2 (en) 2013-04-02 2016-04-19 Deere & Company Optical image capture for controlling a position of a harvester transfer device
US9992932B2 (en) 2013-04-02 2018-06-12 Deere & Company Control arrangement and method for controlling a position of a transfer device of a harvesting machine
BE1021164B1 (nl) 2013-10-28 2016-01-18 Cnh Industrial Belgium Nv Ontlaadsystemen
DE102014100136A1 (de) * 2014-01-08 2015-07-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Erntevorrichtung
US9529364B2 (en) 2014-03-24 2016-12-27 Cnh Industrial America Llc System for coordinating agricultural vehicle control for loading a truck
BR102015013228B1 (pt) 2014-06-13 2020-11-24 Cnh Industrial America Llc SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA
BR102015013229B8 (pt) 2014-06-13 2021-12-14 Cnh Ind America Llc Sistema de controle para um veículo agrícola e método para calibrar o alinhamento de uma saída do transportador de um veículo agrícola com um compartimento de armazenamento
DE102014216713B4 (de) 2014-08-22 2018-09-06 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102015114772A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Deutsche Post Ag Verfahren zur Weiterleitung wenigstens einer Sendung von einem Weitergabefahrzeug an ein Übernahmefahrzeug sowie Weitergabefahrzeug
EP3315007B1 (en) * 2016-10-31 2022-12-14 Carnegie Mellon University Control arrangement and method for controlling a position of a transfer device of a harvesting machine
DE102016222589B4 (de) 2016-11-16 2020-01-16 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Fräsmaschine
SE542261C2 (en) * 2017-06-05 2020-03-31 Scania Cv Ab Method and control arrangement for loading
DE102017220869A1 (de) 2017-11-22 2019-05-23 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, Verfahren zum automatischen Beladen eines Transportmittels mit Fräsgut, sowie Straßen- oder Bodenbearbeitungseinheit
CN109041779A (zh) * 2018-06-13 2018-12-21 马鞍山中粮生物化学有限公司 一种大豆收割系统
CN108990521B (zh) * 2018-09-30 2023-11-10 江苏农牧科技职业学院 一种基于嵌入式的收割机割台集成控制系统
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
DE102019104218A1 (de) 2019-02-19 2020-08-20 Wirtgen Gmbh Arbeitszug, umfassend eine Bodenbearbeitungsmaschine und ein weiteres Fahrzeug sowie eine automatisierte Abstandsüberwachung
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
AU2021203000A1 (en) 2020-08-04 2022-02-24 Deere & Company Control arrangement and corresponding method for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine having a crop discharging device to a transport vehicle
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
CN112470683A (zh) * 2020-11-25 2021-03-12 南京九度卫星科技研究院有限公司 一种基于北斗高精度定位技术的除草车
US11968927B2 (en) * 2021-02-18 2024-04-30 Deere & Company Harvester with feed forward control of filling mechanisms
US20220312678A1 (en) * 2021-04-06 2022-10-06 Deere & Company Control system for controlling filling based on load weight

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4529348A (en) * 1983-04-06 1985-07-16 Deere & Company Spout aimer
DE4403893A1 (de) * 1994-02-08 1995-08-10 Claas Ohg Vorrichtung zur automatischen Befüllung von Ladebehältern mit einem Gutstrom
DE19531662A1 (de) * 1995-08-29 1997-03-06 Claas Ohg Vorrichtung zum automatischen Befüllen von Ladebehältern
DE19848127A1 (de) * 1998-10-19 2000-04-20 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
US6282476B1 (en) * 1999-07-22 2001-08-28 Claas Ohg Agricultural machine, in particular a combine harvester and thresher, with multi-processor master unit
DE10064862A1 (de) * 2000-12-23 2002-07-11 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen
DE10064860A1 (de) * 2000-12-23 2002-06-27 Claas Selbstfahr Erntemasch Einrichtung zur Optimierung der Überladung von Erntegut an landwirtschaftlichen Fahrzeugen
US6682416B2 (en) * 2000-12-23 2004-01-27 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Automatic adjustment of a transfer device on an agricultural harvesting machine
DE10134137B4 (de) * 2001-07-13 2006-02-23 Maschinenfabrik Bernard Krone Gmbh Selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine
DE10204702A1 (de) * 2002-02-05 2003-08-14 Claas Selbstfahr Erntemasch Ortungssystem an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen
US6943824B2 (en) * 2002-03-13 2005-09-13 Deere & Company Image processing spout control system
DE10224939B4 (de) * 2002-05-31 2009-01-08 Deere & Company, Moline Triebachs-Anhänger
DE10240219A1 (de) * 2002-08-28 2004-03-11 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
DE10242164A1 (de) * 2002-09-10 2004-04-01 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
DE10309700B4 (de) 2003-03-06 2012-07-12 Deere & Company Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine
DE102004036946A1 (de) * 2003-10-02 2005-05-19 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Transformationsvorrichtung innerhalb einer landwirtschaftlichen Maschine
DE102004039460B3 (de) * 2004-08-14 2006-04-20 Deere & Company, Moline System zur Bestimmung der relativen Position eines zweiten landwirtschaftlichen Fahrzeugs in Bezug auf ein erstes landwirtschaftliches Fahrzeug
US7451030B2 (en) * 2005-02-04 2008-11-11 Novariant, Inc. System and method for interactive selection and determination of agricultural vehicle guide paths offset from each other with varying curvature along their length

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2552960C2 (ru) * 2011-02-18 2015-06-10 СиЭнЭйч АМЕРИКА ЭлЭлСи Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной
RU2569566C2 (ru) * 2011-05-25 2015-11-27 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Уборочный комплекс
RU2596143C2 (ru) * 2011-08-24 2016-08-27 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Уборочная сельхозмашина
RU2683040C2 (ru) * 2014-09-10 2019-03-26 КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ Способ управления процессом перевалки

Also Published As

Publication number Publication date
RU2005130506A (ru) 2007-04-10
ATE450135T1 (de) 2009-12-15
US20060094487A1 (en) 2006-05-04
EP1645178B1 (de) 2009-12-02
DE502005008611D1 (de) 2010-01-14
DE102004052298A1 (de) 2006-06-08
EP1645178A1 (de) 2006-04-12
US7537519B2 (en) 2009-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2382544C2 (ru) Система управления перегрузкой убранной массы в сельскохозяйственной машине
RU2672401C2 (ru) Комплекс машин для уборки урожая, содержащий сельскохозяйственную уборочную машину и транспортное средство, и способ регулирования скорости такого комплекса
RU2476061C2 (ru) Самоходная уборочная сельхозмашина с управляемым перегрузочным устройством
EP2382853B1 (en) GPS controlled residue spread width
US9226449B2 (en) Method for setting the work parameters of a harvester
RU2495558C2 (ru) Уборочная сельхозмашина с перегрузочным устройством
RU2355155C2 (ru) Способ эксплуатации самоходной уборочной машины с жатвенным аппаратом и измельчительно-распределительным устройством (варианты)
EP1266553B1 (de) Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs
RU2583680C2 (ru) Система и способ управления перегрузкой убранной массы
RU2245611C2 (ru) Устройство управления перегрузочным аппаратом
US9326443B2 (en) Arrangement and method for the automatic transfer of crops from a harvesting machine to a transport vehicle
CN112189227A (zh) 地图信息生成系统以及作业援助系统
BR102018010570B1 (pt) Sistema e método agrícolas
RU2636964C2 (ru) Самоходная сельскохозяйственная уборочная машина, в частности полевой измельчитель
RU2348142C2 (ru) Способ и устройство управления работой перегрузочного устройства сельхозмашины и сельхозмашина
US20130095899A1 (en) Wind compensation of residue spread width
DE102010038661A1 (de) Erntemaschine mit einem an einem Fluggerät befestigten Sensor
EA020760B1 (ru) Система управления для контролирования перегрузки собранного сельскохозяйственного урожая с уборочной машины на содержащее загрузочный резервуар транспортное средство
JP6656047B2 (ja) コンバイン
EP1266554A2 (de) Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs
US20230225246A1 (en) Agricultural residue depositing apparatus and method
CN114786463A (zh) 作业机
DE102015224175B3 (de) System und Verfahren zur Bestimmung von Kornverlusten bei der mit einem Mähdrescher durchgeführten Ernte
US20220369552A1 (en) Residue spread monitoring
JP2023054003A (ja) 作業機

Legal Events

Date Code Title Description
NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20111020

QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE

Effective date: 20151224

QZ41 Official registration of changes to a registered agreement (patent)

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20151224

Effective date: 20210407