RU2247019C2 - Lumber-industry robot - Google Patents
Lumber-industry robot Download PDFInfo
- Publication number
- RU2247019C2 RU2247019C2 RU2003104748/02A RU2003104748A RU2247019C2 RU 2247019 C2 RU2247019 C2 RU 2247019C2 RU 2003104748/02 A RU2003104748/02 A RU 2003104748/02A RU 2003104748 A RU2003104748 A RU 2003104748A RU 2247019 C2 RU2247019 C2 RU 2247019C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- gripping
- cutting
- circular platform
- manipulator
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION
Предлагаемое изобретение относится к лесозаготовительной технике и может быть использовано для ведения лесосечных работ в горных условиях.The present invention relates to forestry equipment and can be used for logging in mountain conditions.
Уровень техники. Автору известно а.с. № 459194 “Устройство для валки деревьев”, которое может быть использовано в лесной промышленности для машинной валки деревьев на горных склонах и в лесосеках со слабой несущей способностью грунтов. Основная цель этого устройства - механизировать валку деревьев на горных склонах. Для этого устройство выполнено с дополнительным захватно-срезающим органом, причем основной и дополнительный захватно-срезающий органы установлены на индивидуальных вертикальных штангах, соединенных между собой телескопической балкой.The level of technology. The author knows A.S. No. 459194 “Device for felling trees”, which can be used in the forest industry for machine felling of trees on mountain slopes and in cutting areas with weak bearing capacity of soils. The main purpose of this device is to mechanize the felling of trees on mountain slopes. For this, the device is made with an additional gripping-cutting organ, and the main and additional gripping-cutting organs are mounted on individual vertical rods connected by a telescopic beam.
Основной недостаток такого устройства заключается в следующем: если длины телескопической балки не хватает до следующего дерева, то оно не может перемещаться по лесосеке и производить валку деревьев. Кроме того, телескопическая балка не позволяет валить расположенные рядом с опорным деревом деревья, так как минимальная длина телескопической балки ограничена.The main disadvantage of such a device is as follows: if the length of the telescopic beam is not enough until the next tree, then it cannot move around the cutting area and produce felling of trees. In addition, the telescopic beam does not allow trees to be felled next to the supporting tree, since the minimum length of the telescopic beam is limited.
Автору известно а.с. № 529817 “Устройство для валки деревьев”, которое может быть использовано в лесной промышленности для машинной валки деревьев. Основная цель этого устройства - расширить диапазон регулирования захватно-срезающих органов по высоте. Для этого балка выполнена составной из шарнирно соединенных между собой частей, имеющих возможность поворота одна относительно другой и относительно захватно-срезающего органа при помощи гидроцилиндров.The author knows A.S. No. 529817 “Device for felling trees”, which can be used in the forest industry for machine felling of trees. The main purpose of this device is to expand the range of regulation of the gripping-cutting organs in height. To this end, the beam is made up of parts pivotally connected to each other, having the ability to rotate one relative to the other and relatively gripping-cutting body using hydraulic cylinders.
Однако конструкция этого устройства тоже ограничена пределами расположения деревьев относительно опорного дерева. При отсутствии дерева в зоне длины манипулятора его перемещение по лесосеке прекращается, и оно не в состоянии валить деревья.However, the design of this device is also limited by the location of the trees relative to the supporting tree. In the absence of a tree in the length zone of the manipulator, its movement along the cutting area stops, and it is not able to cut trees.
Автору известно а.с. № 643123 “Устройство для валки деревьев”, которое относится к лесной промышленности и может быть использовано для машинной валки деревьев. Основная цель этого устройства - повышение производительности при работе на горных лесосеках. Для этого устройство снабжено дополнительным манипулятором и опорной телескопической стойкой, и все манипуляторы смонтированы на стойке при помощи шарниров.The author knows A.S. No. 643123 “Device for felling trees”, which relates to the forest industry and can be used for machine felling of trees. The main purpose of this device is to increase productivity when working on mountain cutting areas. For this, the device is equipped with an additional manipulator and a supporting telescopic rack, and all the manipulators are mounted on the rack using hinges.
Такое устройство увеличивает устойчивость манипуляторов при валке деревьев, но оно не может без опоры на дерево перемещаться по лесосеке. Поэтому, если надо преодолеть участок лесосеки с редко расположенными деревьями, оно прекращает свою работу и не может валить деревья.Such a device increases the stability of the manipulators when felling trees, but it cannot move around the cutting area without resting on the tree. Therefore, if you need to overcome a section of a cutting area with sparse trees, it stops its work and cannot cut trees.
Автору известен также прототип а.с. № 954212 “Лесопромышленный робот”, который относится к лесозаготовительной технике и может быть использован для ведения лесосечных работ в горных условиях. Основная цель предлагаемого устройства - обеспечение возможности валки и пакетирования деревьев в горных условиях. Для этого он снабжен манипулятором с захватно-срезающим устройством, а платформа выполнена в виде соединенных между собой посредством вертикального круга верхней и нижней рам, привод которых имеет гидромоторы с шестернями на валах, причем рамы выполнены с овальными вырезами, снабженными зубчатыми рейками для взаимодействия с шестернями гидромоторов, а подвижные опоры выполнены в виде установленных по углам рам гидроцилиндров с опорными плитами.The author is also known for the prototype of A.S. No. 954212 “Timber industry robot”, which relates to forestry equipment and can be used for logging operations in mountainous conditions. The main purpose of the proposed device is to provide the possibility of felling and stacking of trees in mountain conditions. To do this, it is equipped with a manipulator with a gripping-cutting device, and the platform is made in the form of upper and lower frames interconnected by a vertical circle, the drive of which has hydraulic motors with gears on the shafts, and the frames are made with oval cutouts equipped with gear racks for interacting with gears hydraulic motors, and the movable bearings are made in the form of hydraulic cylinders mounted at the corners with base plates.
Такое устройство может самостоятельно без опоры на деревья перемещаться по лесосеке, однако, имея четыре опоры и две рамы, на пересеченной местности горной лесосеки не обладает достаточной устойчивостью как в продольном, так и поперечном направлениях. Кроме того, рамы, круг и вся система перемещения лесопромышленного работа имеют большую массу, что ограничивает его перемещение по лесосеке и устойчивость в момент валки дерева, если эта масса не действует как противовес.Such a device can independently move around the cutting area without relying on trees, however, having four supports and two frames, on rough terrain, the mountain cutting area does not have sufficient stability in both longitudinal and transverse directions. In addition, the frames, the circle and the whole system of moving the forestry work have a large mass, which limits its movement along the cutting area and stability at the time of tree felling, if this mass does not act as a counterweight.
Сущность изобретения.SUMMARY OF THE INVENTION
В предлагаемом лесопромышленном роботе для обеспечения устойчивости во всех направлениях при перемещении в горных условиях и снижения массы робота конструктивно к круговой платформе присоединена рабочая опора, выполненная в виде телескопического гидроцилиндра, шток которого соединен с опорной площадкой. Кроме того, корпус рабочей опоры шарнирно соединен с подвижным колесом и штоком цилиндра перемещения, круговая платформа имеет направляющий паз с ответвлениями от прямого вправо и влево с двух сторон, в котором установлен перекидной упор и подвижное колесо рабочей опоры, а перекидной упор может переправить сразу правое и левое ответвление или поочередно каждое из них. А по краям круговой платформы шарнирно под углом 120° относительно друг друга присоединены три шагающих опоры, выполненные в виде гидроцилиндров, каждый шток которого соединен с конусной площадкой, а корпус каждой шагающей опоры шарнирно соединен с двумя штоками вспомогательных гидроцилиндров и одновременно шарнирно присоединен к круговой платформе, как и корпуса вспомогательных гидроцилиндров. А в верхней части круговой платформы на поворотном круге установлен энергетический привод робота с управляющей системой, а манипулятор с захватно-срезающим органом соединен с поворотным кругом двумя вертикальными гидроцилиндрами. Кроме того, лесопромышленный робот имеет автоматическую систему поиска дерева и тактильные датчики на захватно-срезающем устройстве, обеспечивающие необходимое усилие захвата дерева и его срезания с корня.In the proposed forestry robot, to ensure stability in all directions when moving in mountainous conditions and to reduce the weight of the robot, a working support is made structurally attached to the circular platform, made in the form of a telescopic hydraulic cylinder, the rod of which is connected to the supporting platform. In addition, the casing of the working support is pivotally connected to the movable wheel and the rod of the displacement cylinder, the circular platform has a guide groove with branches from straight to the right and left on both sides, in which there is a flip stop and a movable wheel of the working support, and the flip can forward right and left branch or each of them in turn. And at the edges of the circular platform, three walking supports made in the form of hydraulic cylinders are pivotally connected to each other at the angle of 120 °, each rod of which is connected to a conical platform, and the body of each walking support is pivotally connected to two rods of auxiliary hydraulic cylinders and simultaneously pivotally connected to the circular platform , as well as the housing of auxiliary hydraulic cylinders. And in the upper part of the circular platform on the turntable there is an energy drive of the robot with a control system, and a manipulator with a gripping-cutting body is connected to the turntable by two vertical hydraulic cylinders. In addition, the forestry robot has an automatic tree search system and tactile sensors on the gripping-cutting device, providing the necessary effort to capture the tree and cut it from the root.
Наличие таких отличий от прототипа позволяет сделать вывод, что предлагаемое техническое решение задачи обладает существенной новизной.The presence of such differences from the prototype allows us to conclude that the proposed technical solution to the problem has significant novelty.
Для доказательства соответствия предлагаемой конструкции лесопромышленного робота критерию существенного отличия было проведено сравнение основных признаков с прототипом а.с. № 954212. В результате было установлено, что лесопромышленный робот содержит одну раму, три подвижные опоры, отсутствуют гидромоторы для перемещения робота, имеется система автоматического поиска дерева и тактильные датчики усилий. Все это позволяет значительно снизить рабочую массу робота и повысить его устойчивость в момент перемещения и срезания дерева с корня.To prove the compliance of the proposed design of the forestry robot with the criterion of significant difference, a comparison was made of the main features with the prototype No. 954212. As a result, it was found that the forestry robot contains one frame, three movable bearings, there are no hydraulic motors for moving the robot, there is an automatic tree search system and tactile force sensors. All this allows you to significantly reduce the working mass of the robot and increase its stability at the time of movement and cutting of the tree from the root.
Технический результат, дающий положительный эффект по сравнению с прототипом, определяется свойствами и показателями, приведенными в табл.1.The technical result, which gives a positive effect in comparison with the prototype, is determined by the properties and indicators given in table 1.
Анализ данных табл.1 показывает, что заявляемый лесопромышленный робот может быть технически реализован, так как имеет исходные параметры, которые могут быть выдержаны уже имеющимися в промышленности типовыми узлами. Перечень чертежей:An analysis of the data in Table 1 shows that the inventive forestry robot can be technically implemented, since it has initial parameters that can be maintained by typical units already existing in the industry. List of drawings:
Фиг.1. Общий вид лесопромышленного работа.Figure 1. General view of the forestry work.
Фиг.2. Схема крепления рабочей опоры в направляющем пазу круговой платформы.Figure 2. The mounting scheme of the working support in the guide groove of the circular platform.
Фиг.3. Схема крепления рабочей опоры в направляющем пазу круговой платформы.Figure 3. The mounting scheme of the working support in the guide groove of the circular platform.
Фиг.4. Схема перемещения шагающей опоры.Figure 4. The scheme of movement of the walking support.
Фиг.5. Схема устойчивости лесопромышленного робота при перемещении рабочей опоры.Figure 5. The stability scheme of the forestry robot when moving the working support.
Фиг.6. Схема устойчивости лесопромышленного работа при перемещении шагающих опор,6. The sustainability scheme of the timber industry when moving walking supports,
Сведения, подтверждающие возможность осуществления предлагаемого изобретенияInformation confirming the possibility of carrying out the invention
Лесопромышленный робот состоит из манипулятора 1, который оснащен захватно-срезающим устройством 2, соединенным с манипулятором горизонтальным гидроцилиндром 3 и шарниром 4. Рукоять 5 манипулятора соединена с его основанием гидроцилиндром 6, а основание - с помощью опорного шарнира 7 манипулятора и двух вертикальных гидроцилиндров 8 соединено шарнирно с поворотным кругом 9, на котором также установлена энергетическая установка 10. Поворотный круг подвижно установлен на круговой платформе 11, которая имеет специальный направляющий паз 12 с перекидными упорами 13, в котором с возможностью перемещения установлено подвижное колесо 14, соединенное с помощью кронштейна 15, шарнира 16 рабочей опоры и корпуса 17 с рабочей опорой, которая имеет шток 18 рабочей опоры и опорную площадку 19. На кронштейне закреплен направляющий шарнир 20 подвижного колеса, в свою очередь соединенный с гидроцилиндром перемещения, корпус 21 которого установлен с помощью шарнира 22 цилиндра перемещения в поворотном кронштейне 23 гидроцилиндра перемещения, установленным в круговой платформе.The forestry robot consists of a manipulator 1, which is equipped with a gripping-cutting device 2 connected to the manipulator by a horizontal hydraulic cylinder 3 and a hinge 4. The
По краям круговой платформы под углом 120° друг к другу установлены на подвижных шарнирах 24 корпуса три шагающие опоры, к корпусу 25 которых с помощью шарнирной опоры 26 штока вспомогательного цилиндра присоединены вспомогательные цилиндры правый 27, левый 28, а их корпуса с помощью шарнирных опор 29 присоединены к круговой платформе. Шток 30 шагающей опоры соединен с конусной площадкой 31.On the edges of the circular platform at an angle of 120 ° to each other, three walking supports are mounted on the
Лесопромышленный робот имеет автоматическую систему 32 поиска дерева, оснащенную системой управления энергетическим приводом и гидроцилиндрами, тактильными датчиками 33 в захватно-срезающем устройстве.The forestry robot has an automatic tree search system 32, equipped with an energy drive and hydraulic cylinder control system, tactile sensors 33 in a gripping-cutting device.
Работает лесопромышленный работ следующим образом. Специальным автотранспортом лесопромышленный робот доставляется на лесосеку и устанавливается на грунт так, чтобы рабочая опорная площадка 19 рабочей опоры и конусные площадки 31 шагающих опор опирались на грунт.Works forestry as follows. By special motor transport, a forestry robot is delivered to the cutting area and mounted on the ground so that the working
После этого оператор включает систему 32 автоматического поиска дерева лесопромышленного робота, которая начинает вращать поворотный круг 9 до тех пор, пока тактильный датчик 33 не коснется дерева. Затем с помощью горизонтального цилиндра 3 и гидроцилиндра 6 и вертикальных цилиндров 8 манипулятора 1, который вращается в шарнире 7, рукоять 5 захватно-срезающего устройства 2 с помощью шарнира 4 наводится на дерево, причем положение захватно-срезающего устройства на дереве и силу его зажатия контролируют тактильные датчики 33. Как только дерево полностью зажато, поступает команда на его срезание с корня. Срезанное дерево путем разворота поворотного круга 9 с помощью манипулятора 1 укладывается на грунт в нужном направлении и поступает команда на разжим захватно-срезающего устройства 2. Когда в радиусе действия манипулятора 1 все деревья срезаны, лесопромышленный робот перемещается на новую позицию. Перемещение лесопромышленного робота может быть по прямой или с поворотом в нужном направлении. При перемещении по прямой выдается команда на рабочую опору. При этом шток 18 рабочей опоры втягивается в корпус 17 рабочей опоры и поднимает с грунта опорную площадку 19. Лесопромышленный робот остается на трех шагающих опорах, затем приводится в действие подвижное колесо 14 с помощью кронштейна 15 рабочей опоры направляющего шарнира 20, подвижного колеса 14, корпуса 21 гидроцилиндра перемещения, шарнира 22 и поворотного кронштейна 23 гидроцилиндра перемещения, подвижное колесо 14 по направляющему пазу 12 перемещается вперед. При этом перекидной упор 13 находится в положении, перекрывающем левые и правые ответвления направляющего паза 13. Как только рабочая опора передвинута в конечное положение, шток 18 рабочей опоры опускает на грунт опорную площадку 19 и выдается команда на подъем шагающих опор. Штоки 30 которых поднимают с грунта конусные площадки 31 и в зависимости от направления движения вступают в работу правый 27 и левый 28 вспомогательные цилиндры, которые с помощью шарниров 26 и 29 наклоняют корпус 25 шагающей опоры под определенным углом, вращая его на подвижном шарнире 24 корпуса шагающей опоры. В это время лесопромышленный робот стоит на рабочей опоре. Затем по команде штоки 30 шагающих опор под углом опускают на грунт конусные площадки 31 и с помощью корпусов 25 вспомогательных гидроцилиндров, перемещая круговую платформу 11, устанавливаются в вертикальное положение. Произошел шаг лесопромышленного робота. При перемещении лесопромышленного робота с поворотом операции остаются все те же, только подвижное колесо 14 с помощью гидроцилиндра перемещения с учетом положения перекидного упора 13 в направляющем пазу 12 перемещается влево или вправо, а свободному перемещению способствует шарнир 16, и соответственно этому шагающие опоры развернут круговую платформу 11 с поворотным кругом 9, энергетическим приводом 10, опорным шарниром 7 манипулятора 1 в нужном направлении. Будет сделан шаг лесопромышленного робота с поворотом. Как только робот переместился в новую позицию, опять в работу вступает система 32 автоматического поиска дерева и цикл валки деревьев повторяется.After that, the operator turns on the system 32 of an automatic tree search for a forestry robot, which starts to rotate the
Применение лесопромышленного робота на валке деревьев в условиях горных лесосек полностью автоматизирует эту операцию, что позволит увеличить производительность машины, а также обеспечить полностью техническую безопасность на валке деревьев в горах.The use of a forestry robot on tree felling in mountain felling conditions fully automates this operation, which will increase the productivity of the machine, as well as ensure full technical safety on tree felling in the mountains.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003104748/02A RU2247019C2 (en) | 2003-02-17 | 2003-02-17 | Lumber-industry robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2003104748/02A RU2247019C2 (en) | 2003-02-17 | 2003-02-17 | Lumber-industry robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003104748A RU2003104748A (en) | 2004-12-27 |
| RU2247019C2 true RU2247019C2 (en) | 2005-02-27 |
Family
ID=35286504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003104748/02A RU2247019C2 (en) | 2003-02-17 | 2003-02-17 | Lumber-industry robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2247019C2 (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107080587A (en) * | 2017-05-31 | 2017-08-22 | 南京医科大学第附属医院 | The mechanical arm and robot sutured for disc herniation Nuclectomy and fibrous ring |
| RU2636472C1 (en) * | 2016-12-16 | 2017-11-23 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Комсомольский-на-Амуре государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "КнАГТУ") | Automated agrotechnical self-propelled platform (aasp) |
| CN107696178A (en) * | 2017-11-06 | 2018-02-16 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic segment tree-dozer and its application method |
| CN107856138A (en) * | 2017-11-06 | 2018-03-30 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic tree-dozer segment mechanism and its application method |
| CN107856139A (en) * | 2017-11-06 | 2018-03-30 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic tree-dozer and its application method |
| CN107873466A (en) * | 2017-11-06 | 2018-04-06 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic tree-dozer of guide type and its application method |
| CN107896908A (en) * | 2017-11-06 | 2018-04-13 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of robot logger hand and its application method |
| CN109366516A (en) * | 2018-11-22 | 2019-02-22 | 九江学院 | A kind of four-degree-of-freedom manipulator on production line |
| CN109644813A (en) * | 2019-02-03 | 2019-04-19 | 南京林业大学 | Self-propelled hills self-balancing robot logger people |
| CN110605725A (en) * | 2019-09-26 | 2019-12-24 | 国网河南省电力公司濮阳供电公司 | Six-degree-of-freedom high-branch grasping manipulator |
| CN110871920A (en) * | 2020-01-20 | 2020-03-10 | 佛山隆深智能装备有限公司 | Packaging robot for transporting home decoration plates |
-
2003
- 2003-02-17 RU RU2003104748/02A patent/RU2247019C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2636472C1 (en) * | 2016-12-16 | 2017-11-23 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Комсомольский-на-Амуре государственный технический университет" (ФГБОУ ВО "КнАГТУ") | Automated agrotechnical self-propelled platform (aasp) |
| CN107080587A (en) * | 2017-05-31 | 2017-08-22 | 南京医科大学第附属医院 | The mechanical arm and robot sutured for disc herniation Nuclectomy and fibrous ring |
| CN107080587B (en) * | 2017-05-31 | 2023-10-31 | 南京至臻医疗科技发展有限公司 | Mechanical arm and robot for herniated disc nuclectomy and annular suture |
| CN107696178A (en) * | 2017-11-06 | 2018-02-16 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic segment tree-dozer and its application method |
| CN107856138A (en) * | 2017-11-06 | 2018-03-30 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic tree-dozer segment mechanism and its application method |
| CN107856139A (en) * | 2017-11-06 | 2018-03-30 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic tree-dozer and its application method |
| CN107873466A (en) * | 2017-11-06 | 2018-04-06 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of automatic tree-dozer of guide type and its application method |
| CN107896908A (en) * | 2017-11-06 | 2018-04-13 | 芜湖炬胜机电设备厂 | A kind of robot logger hand and its application method |
| CN109366516A (en) * | 2018-11-22 | 2019-02-22 | 九江学院 | A kind of four-degree-of-freedom manipulator on production line |
| CN109644813A (en) * | 2019-02-03 | 2019-04-19 | 南京林业大学 | Self-propelled hills self-balancing robot logger people |
| CN110605725A (en) * | 2019-09-26 | 2019-12-24 | 国网河南省电力公司濮阳供电公司 | Six-degree-of-freedom high-branch grasping manipulator |
| CN110871920A (en) * | 2020-01-20 | 2020-03-10 | 佛山隆深智能装备有限公司 | Packaging robot for transporting home decoration plates |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2247019C2 (en) | Lumber-industry robot | |
| CN203435373U (en) | Banana picking device | |
| CN111706255A (en) | Double-rotation automatic drilling machine host | |
| CN106003071A (en) | Woodcutting robot | |
| US3911980A (en) | Tree harvesting machine of a walking type | |
| RU2003104748A (en) | FOREST ROBOT | |
| CN116136179B (en) | Disconnect-type support platform | |
| WO2021109532A1 (en) | Dual-arm robot for pipe processing, and pipe processing system | |
| CA2370367C (en) | Process and apparatus for uprooting trees | |
| SU954212A1 (en) | Forest industry robot | |
| JP3806731B2 (en) | Slope drilling method | |
| RU2370651C2 (en) | Working equipment of shaft loading machine with controlled bucket | |
| FI89664B (en) | TRAEDKVISTARE-KAPARE | |
| US3638693A (en) | Forest harvester | |
| RU2180477C2 (en) | Gripping and cutting off apparatus | |
| CN218483422U (en) | Automatic tree planting platform for environmental remediation | |
| RU2318370C1 (en) | Harvesting machine | |
| RU2289911C1 (en) | Stump pulling apparatus | |
| RU2774545C1 (en) | Fire ground thrower | |
| CN106973755A (en) | A kind of structure state metamorphic mechanisms formula trees of tilting-type large space two training tree felling machine | |
| CN214326975U (en) | Cutter head hoisting device | |
| CN213597063U (en) | Soil sampling equipment for forest fire extinguishing | |
| FI98038B (en) | Logging method and arrangement | |
| SU1279823A1 (en) | Machine for cutting branches off felled trees | |
| SU643123A1 (en) | Tree-felling apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20110218 |