RU2149097C1 - Industrial robot drive - Google Patents

Industrial robot drive Download PDF

Info

Publication number
RU2149097C1
RU2149097C1 RU98120827A RU98120827A RU2149097C1 RU 2149097 C1 RU2149097 C1 RU 2149097C1 RU 98120827 A RU98120827 A RU 98120827A RU 98120827 A RU98120827 A RU 98120827A RU 2149097 C1 RU2149097 C1 RU 2149097C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rod
cylinder
piston
power cylinder
stroke
Prior art date
Application number
RU98120827A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
П.И. Голубев
Э.И. Плавинский
Original Assignee
Российский Федеральный Ядерный Центр - Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Экспериментальной Физики
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российский Федеральный Ядерный Центр - Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Экспериментальной Физики filed Critical Российский Федеральный Ядерный Центр - Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Экспериментальной Физики
Priority to RU98120827A priority Critical patent/RU2149097C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2149097C1 publication Critical patent/RU2149097C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: manufacture of units of electrical and radio equipment. SUBSTANCE: power cylinders of different travel value are arranged in succession within one body. Body has partition through which rod of power cylinder of larger travel value is passed. The rod is positioned in hollow of cylinder of smaller travel value. To transmit one-way linear displacement to rod of power cylinder of larger travel value, use is made of mechanism in the form of yoke, compression spring and gripping collet engaged with them positioned coaxially with rod. Yoke is arranged in piston of power cylinder of smaller travel value. Piston, gripping collet and compression spring may be installed on rod of power cylinder of larger travel value. In other variant of drive piston may be mounted on sleeve and gripping collet and compression spring, on rod of power cylinder of larger travel value. EFFECT: simplified construction. 3 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к изготовлению блоков электро- и радиоаппаратуры, в частности к устройствам для установки радиоэлементов на печатную плату. The invention relates to the manufacture of blocks of electrical and radio equipment, in particular to devices for mounting radio elements on a printed circuit board.

Известно по А. С. N 1298961, МКИ6 H 05 K 13/04, опубл. в БИ N 11 от 23.03.87, устройство для установки радиоэлементов на печатную плату, содержащее два силовых цилиндра, выполненных в одном корпусе, механизм передачи линейного перемещения штоку силового цилиндра.It is known by A. S. N 1298961, MKI 6 H 05 K 13/04, publ. in BI N 11 of 03.23.87, a device for installing radioelements on a printed circuit board containing two power cylinders made in one housing, a linear movement transmission mechanism for the power cylinder rod.

Недостатком известного устройства является то, что его привод, предназначенный для обеспечения возвратно-поступательного движения зажимным губкам, выполнен с возможностью раздвинуть зажимные губки только на максимальную величину. В процессе работы при размещении на печатной плате радиоэлементов вблизи друг от друга может возникнуть ситуация, когда при разведении губок на максимальную величину они нанесут механические повреждения рядом расположенным радиоэлементам. A disadvantage of the known device is that its drive, designed to provide reciprocating movement of the clamping jaws, is configured to extend the clamping jaws only by the maximum amount. In the process, when placing radio elements on a printed circuit board close to each other, a situation may arise when, when the jaws are diluted to the maximum size, they will cause mechanical damage to adjacent radio elements.

Известен патент N 2108232, МКИ6 B 25 J 15/02, опубл. в БИ N 10, 1998 г., схват промышленного робота содержит два последовательно расположенных силовых цилиндра с различной величиной хода, механизм передачи одностороннего линейного перемещения штоку силового цилиндра с большей величиной хода, состоящий из размещенных соосно штоку обоймы, зажимной цанги и пружины сжатия.Known patent N 2108232, MKI 6 B 25 J 15/02, publ. in BI N 10, 1998, the grip of an industrial robot contains two sequentially located power cylinders with different stroke sizes, a mechanism for transmitting one-way linear displacement to the cylinder of a power cylinder with a larger stroke value, consisting of cages placed coaxially to the rod, clamp collet and compression spring.

Привод данного схвата обеспечивает при отпускании радиоэлемента, установленного на печатной плате вблизи от других радиоэлементов, незначительный отход от него зажимных губок независимо от габаритов радиоэлементов в пределах максимального хода одного из силовых цилиндров. Недостатком же данного схвата является сложность его конструкции и большие габариты. The drive of this grip provides when releasing a radio element mounted on a printed circuit board near other radio elements, a slight departure from the clamping jaws from it regardless of the dimensions of the radio elements within the maximum stroke of one of the power cylinders. The disadvantage of this grip is the complexity of its design and large dimensions.

Задачей, решаемой данным изобретением, является упрощение конструкции привода и уменьшение его габаритов. The problem solved by this invention is to simplify the design of the drive and reduce its size.

Технический результат, достигаемый при использовании настоящего изобретения, заключается в следующем:
- для достижения известного результата в приводе используется меньшее количество деталей;
- уменьшение габаритов снизило его материалоемкость;
- уменьшение количества деталей и их материалоемкости удешевило его себестоимость.The technical result achieved using the present invention is as follows:
- to achieve a known result in the drive uses fewer parts;
- a decrease in size has reduced its material consumption;
- reducing the number of parts and their material consumption made its cost less expensive.

Указанный выше технический результат достигается за счет того, что в известном приводе промышленного робота, содержащем два последовательно расположенных силовых цилиндра с различной величиной хода, механизм передачи одностороннего линейного перемещения штоку силового цилиндра с большей величиной хода, состоящему из размещенных соосно штоку обоймы, зажимной цанги и пружины сжатия, оба силовых цилиндра выполнены в одном корпусе, их полости разделены перегородкой, при этом шток силового цилиндра с большей величиной хода пропущен через перегородку и полость другого силового цилиндра с меньшей величиной хода, обойма выполнена в поршне цилиндра с меньшей величиной хода, цанга установлена с возможностью взаимодействия с пружиной сжатия и обоймой. При этом поршень силового цилиндра с меньшей длиной хода, цанга и пружина установлены на штоке или силовой цилиндр с меньшей длиной хода дополнительно снабжен гильзой, а поршень установлен на гильзе, цанга и пружина размещены на штоке. The above technical result is achieved due to the fact that in the known drive of an industrial robot containing two sequentially located power cylinders with different stroke sizes, a transmission mechanism for one-sided linear movement to the rod of the power cylinder with a larger stroke value, consisting of cages placed coaxially to the rod, clamp collet and compression springs, both power cylinders are made in one housing, their cavities are separated by a partition, while the rod of the power cylinder with a larger stroke is passed through the partition and the cavity of another power cylinder with a smaller stroke, the cage is made in the piston of the cylinder with a lower stroke, the collet is installed with the possibility of interaction with the compression spring and the cage. In this case, the piston of the power cylinder with a shorter stroke length, the collet and spring are installed on the rod or the power cylinder with a shorter stroke length is additionally equipped with a sleeve, and the piston is mounted on the sleeve, the collet and spring are placed on the rod.

Выполнение обоих силовых цилиндров в одном корпусе уменьшило количество деталей, снизило материалоемкость и уменьшило габарит по длине. Пропуск штока силового цилиндра с большей величиной хода через перегородку и полость другого силового цилиндра с меньшей величиной хода позволил выполнить поршень силового цилиндра без штока, отказаться от обоймы в виде отдельной детали и выполнить ее в упомянутом поршне. Это отражено в признаке, указывающем, что обойма выполнена в поршне цилиндра с меньшей величиной хода. В результате уменьшено количество деталей, снижена материалоемкость и уменьшены габариты по длине. Габариты уменьшены также за счет того, что цанга и пружина размещены непосредственно в полости цилиндра с меньшей длиной хода. The implementation of both power cylinders in one housing has reduced the number of parts, reduced material consumption and reduced overall length. Passing the power cylinder rod with a larger stroke through the partition and the cavity of another power cylinder with a smaller stroke allowed the piston of the power cylinder to be without a rod, discarding the cage in the form of a separate part and making it in the said piston. This is reflected in the sign indicating that the cage is made in the piston of the cylinder with a smaller stroke. As a result, the number of parts is reduced, the material consumption is reduced, and the dimensions along the length are reduced. Dimensions are also reduced due to the fact that the collet and spring are placed directly in the cylinder cavity with a shorter stroke length.

На фиг. 1 показан привод промышленного робота, общий вид: на фиг. 2 - захват (схема); на фиг. 3 - разрез А-А; на фиг. 4 - разрез Б-Б. In FIG. 1 shows the drive of an industrial robot, general view: in FIG. 2 - capture (circuit); in FIG. 3 - section aa; in FIG. 4 - section BB.

Привод промышленного робота (см. фиг. 1 и 4) содержит корпус 1, в котором последовательно расположены цилиндр 2 с большей величиной хода, цилиндр 3 с меньшей величиной хода. Полости обоих цилиндров разделены перегородкой 4. Корпус 1 установлен на основании 5. Полость цилиндра 2 перекрыта фланцем 6, а полость цилиндра 3 - рукой 7. Поршень 8 установлен в полости цилиндра 2, подпружинен пружиной 9, а его шток 10 пропущен через отверстие в перегородке 4 и полость цилиндра 3. В полости цилиндра 3 установлены поршень 11, цанга 12 и пружина 13. The drive of an industrial robot (see Figs. 1 and 4) comprises a housing 1 in which cylinder 2 with a larger stroke is sequentially arranged, cylinder 3 with a smaller stroke. The cavities of both cylinders are separated by a partition 4. The housing 1 is mounted on the base 5. The cavity of cylinder 2 is blocked by a flange 6, and the cavity of the cylinder 3 by hand 7. The piston 8 is installed in the cavity of cylinder 2, spring-loaded by 9, and its rod 10 is passed through an opening in the partition 4 and the cavity of the cylinder 3. In the cavity of the cylinder 3, a piston 11, a collet 12 and a spring 13 are installed.

Поршень 11 выполнен без штока, а со стороны расположения цанги 12 в нем выполнена обойма - конусное отверстие. Цанга 12 установлена с возможностью взаимодействия с пружиной 13 и с обоймой поршня 11. Поршень 11, цанга 12 и пружина 13 расположены соосно со штоком 10. При этом поршень 11 может быть размещен на гильзе 14 корпуса 1 или непосредственно на штоке 10. Цанга 12 и пружина размещены на штоке 10. The piston 11 is made without a rod, and on the side of the collet 12, a clip is made in it - a conical hole. Collet 12 is installed to interact with the spring 13 and with the piston holder 11. The piston 11, collet 12 and spring 13 are coaxial with the rod 10. Moreover, the piston 11 can be placed on the sleeve 14 of the housing 1 or directly on the rod 10. The collet 12 and spring placed on the stem 10.

При выполнении соединений внутренняя поверхность цилиндра 2 - поршень 8 и внутренняя поверхность отверстия перегородки 4 - шток 10 с уплотнительными элементами поршень 11 можно размещать на штоке 10. При выполнении тех же соединений без уплотнительных элементов желательно поршень 11 размещать на гильзе 14. Это необходимо для того, чтобы при перемещении поршня 8 рабочая среда, например сжатый воздух, не попадала из левой полости цилиндра 2 через упомянутые соединения в левую полость цилиндра 3 и тем самым не вызвала бы преждевременное перемещение поршня 11. Выполнение поршней 8 и 11 без упомянутых уплотнений, несмотря на некоторые потери рабочей среды повышает чувствительность их перемещения от рабочей среды, или от пружин 9 и 13, ввиду отсутствия значительных потерь на трение из-за уплотнений. When making connections, the inner surface of the cylinder 2 — the piston 8 and the inner surface of the hole of the baffle 4 — the rod 10 with the sealing elements, the piston 11 can be placed on the rod 10. When making the same connections without the sealing elements, it is desirable to place the piston 11 on the sleeve 14. This is necessary so that when moving the piston 8, the working medium, for example compressed air, does not fall from the left cavity of the cylinder 2 through the mentioned connections into the left cavity of the cylinder 3 and thereby would not cause premature movement piston 11. The implementation of the pistons 8 and 11 without the said seals, despite some loss of the working medium increases the sensitivity of their movement from the working medium, or from the springs 9 and 13, due to the absence of significant friction losses due to the seals.

Цилиндр 2 снабжен демпфирующим устройством, выполненным в виде гильзы 15 с амортизатором 16 из эластичного материала, например резины, втулки 17, шайбы 18 и пружины 19. The cylinder 2 is equipped with a damping device made in the form of a sleeve 15 with a shock absorber 16 made of elastic material, such as rubber, bushings 17, washers 18 and springs 19.

Фланец 6 снабжен штуцером 20 для подачи рабочей среды в полость цилиндра 2 или для ее отвода из этой же полости. Корпус 1 снабжен штуцером 21 для подачи рабочей среды в полость цилиндра 3 или для ее отвода из нее. The flange 6 is equipped with a fitting 20 for supplying a working medium to the cavity of the cylinder 2 or for its removal from the same cavity. The housing 1 is equipped with a fitting 21 for supplying a working medium to the cavity of the cylinder 3 or for its removal from it.

Привод предназначен для перемещения зажимных губок (см. фиг. 2), выполненных в виде двух реек 23 и 24, зубчатого колеса 25, кинематически связанного с зубчатыми участками этих реек. Шток 10 соединен с рейкой 23. The drive is designed to move the clamping jaws (see Fig. 2), made in the form of two racks 23 and 24, gear 25, kinematically connected with the gear sections of these rails. The rod 10 is connected to the rail 23.

Привод промышленного робота работает следующим образом. The industrial robot drive operates as follows.

При необходимости осуществить захват радиоэлементов разных габаритов в полость цилиндра 2 с большей величиной хода через штуцер 20 подается под давлением рабочая среда и поршень 8 смещается в крайнее правое положение. При этом скорость перемещения поршня 8 гасится при его взаимодействии с амортизатором 16 демпфирующего устройства. If necessary, to capture radioelements of various sizes into the cavity of the cylinder 2 with a larger stroke through the nozzle 20, the working medium is supplied under pressure and the piston 8 is shifted to the extreme right position. When this speed of the piston 8 is extinguished during its interaction with the shock absorber 16 of the damping device.

После того, как раздвинутые зажимные губки реек 23 и 24 подведены к радиоэлементу, осуществляется его захват. After the extended clamping jaws of the rails 23 and 24 are connected to the radio element, it is captured.

Для захвата радиоэлемента рабочая среда, находящаяся под давлением, выпускается из полости цилиндра 2, и поршень под действием пружины 9 перемещается влево до соприкосновения зажимных губок схвата с корпусом радиоэлемента. To capture the radio element, the working medium under pressure is discharged from the cavity of the cylinder 2, and the piston under the action of the spring 9 moves to the left until the clamping jaws of the gripper come into contact with the body of the radio element.

После установки радиоэлемента на печатную плату для отхода зажимных губок схвата от корпуса радиоэлемента в полость цилиндра 3 с меньшей величиной хода через штуцер 21 подается под давлением рабочая среда и поршень 11 смещается в крайнее правое положение. При этом обойма поршня 11 сжимает цангу 12, которая, в свою очередь, схватывает шток 10. Вследствие этого поршень 8 со штоком 10 смещается совместно с поршнем 11. Смещение поршней 8, 11 и штока 10 незначительное, но достаточное для отхода зажимных губок схвата от корпуса радиоэлемента. After installing the radio element on the printed circuit board for the clamp jaw to move away from the radio element body into the cylinder cavity 3 with a smaller stroke, the medium is pressurized through the nozzle 21 and the piston 11 is shifted to the extreme right position. In this case, the piston holder 11 compresses the collet 12, which, in turn, grips the rod 10. As a result, the piston 8 with the rod 10 is displaced together with the piston 11. The displacement of the pistons 8, 11 and rod 10 is insignificant, but sufficient for the clamping jaws to move away from radioelement housings.

После окончания работы и отхода схвата от печатной платы рабочая среда, находящаяся под давлением, выпускается из полости цилиндра 3, и поршень 11 под действием пружины 13 смещается в исходное крайнее левое положение. Вместе с ним смещается поршень 8 со штоком 10. После останова поршня 11 цанга 12 разжимается, и не удерживаемый ею шток 10 совместно с поршнем 8 под действием пружины 9 перемещается в исходное крайнее левое положение. After the work is completed and the grip moves away from the printed circuit board, the working medium under pressure is discharged from the cavity of the cylinder 3, and the piston 11 is displaced by the action of the spring 13 to its original leftmost position. Together with it, the piston 8 moves with the rod 10. After the piston 11 stops, the collet 12 is unclenched, and the rod 10 not held by it together with the piston 8 under the action of the spring 9 is moved to its original leftmost position.

Положительный эффект от настоящего изобретения заключается в следующем:
- упрощена конструкция привода путем уменьшения количества применяемых деталей;
- уменьшена материалоемкость путем уменьшения габаритов привода и уменьшения количества применяемых деталей;
- уменьшена себестоимость упрощения конструкции привода и уменьшения его материалоемкости.The beneficial effect of the present invention is as follows:
- simplified drive design by reducing the number of parts used;
- reduced material consumption by reducing the dimensions of the drive and reducing the number of parts used;
- reduced the cost of simplifying the design of the drive and reducing its material consumption.

Claims (3)

1. Привод промышленного робота, содержащий два последовательно расположенных силовых цилиндра с различной величиной хода и механизм передачи одностороннего линейного перемещения штоку силового цилиндра с большей величиной хода, выполненный в виде расположенных соосно штоку обоймы, пружины сжатия и зажимной цанги, установленной с возможностью взаимодействия с упомянутыми обоймой и пружиной сжатия, отличающийся тем, что силовые цилиндры выполнены в одном корпусе, имеющем перегородку для разделения их полостей, при этом шток силового цилиндра с большей величиной хода пропущен через упомянутую перегородку и полость силового цилиндра с меньшей величиной хода, а обойма размещена в поршне силового цилиндра с меньшей величиной хода. 1. The drive of an industrial robot containing two sequentially located power cylinders with different stroke sizes and a transmission mechanism for one-way linear displacement to the cylinder of the power cylinder with a larger stroke value, made in the form of cages, coaxial springs and clamp collets arranged coaxially with the said shaft cage and compression spring, characterized in that the power cylinders are made in one housing having a partition for separating their cavities, while the rod of the power qi a cylinder with a larger stroke is passed through the said partition and the cavity of the power cylinder with a smaller stroke, and the cage is placed in the piston of the power cylinder with a smaller stroke. 2. Привод по п. 1, отличающийся тем, что поршень силового цилиндра с меньшей величиной хода, зажимная цанга и пружина сжатия установлены на штоке силового цилиндра с большей величиной хода. 2. The drive according to claim 1, characterized in that the piston of the power cylinder with a smaller stroke, the clamping collet and the compression spring are installed on the rod of the power cylinder with a larger stroke. 3. Привод по п.1, отличающийся тем, что силовой цилиндр с меньшей величиной хода снабжен гильзой, его поршень установлен на упомянутой гильзе, а зажимная цанга и пружина сжатия размещены на штоке силового цилиндра с большей величиной хода. 3. The drive according to claim 1, characterized in that the power cylinder with a smaller stroke is equipped with a sleeve, its piston is mounted on the said sleeve, and the clamping collet and compression spring are placed on the rod of the power cylinder with a larger stroke.
RU98120827A 1998-11-16 1998-11-16 Industrial robot drive RU2149097C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU98120827A RU2149097C1 (en) 1998-11-16 1998-11-16 Industrial robot drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU98120827A RU2149097C1 (en) 1998-11-16 1998-11-16 Industrial robot drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2149097C1 true RU2149097C1 (en) 2000-05-20

Family

ID=20212434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU98120827A RU2149097C1 (en) 1998-11-16 1998-11-16 Industrial robot drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2149097C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2479264C1 (en) * 2011-12-20 2013-04-20 Юрий Иванович Русанов Yu i rusanov clamp extended element system and its positional arrangement inside the spherical body of multifunctional diagnostic surgical robotic system with possibility of computerised control
RU2481071C1 (en) * 2011-12-20 2013-05-10 Юрий Иванович Русанов Device for horizontal movement of diagnostic apparatus of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2479264C1 (en) * 2011-12-20 2013-04-20 Юрий Иванович Русанов Yu i rusanov clamp extended element system and its positional arrangement inside the spherical body of multifunctional diagnostic surgical robotic system with possibility of computerised control
RU2481071C1 (en) * 2011-12-20 2013-05-10 Юрий Иванович Русанов Device for horizontal movement of diagnostic apparatus of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2001103923A (en) POWER SWITCH
RU2149097C1 (en) Industrial robot drive
CN111360750B (en) System for flexibly assembling plum blossom shaft coupling
CN109014673A (en) Automobile vibration damper piston rod flexible manufacturing equipment
RU2218269C2 (en) Industrial robot drive
CN109330714A (en) A kind of adjustable neurosurgery operating microscope
SU1060469A1 (en) Gripper
SU1283089A1 (en) Gripping device
CN220719378U (en) Flexible fixture mechanism of industrial robot
CN214945417U (en) Oil cylinder piston rod convenient for piston replacement for engineering machinery
SU1689061A1 (en) Manipulator grip
CN215433389U (en) Cylinder processing clamping device
RU2021099C1 (en) Adaptive grip of manipulator
SU870111A1 (en) Manipulator gripper
CN212218464U (en) Transfer mechanical arm
CN210481199U (en) Fixing clamp for cutting optical filter
CN209903213U (en) Clamping manipulator for wafer inserting machine
SU1639949A1 (en) Magnetic grip
CN213331797U (en) High-strength miniature hydraulic cylinder structure
CN211104046U (en) Adsorption mechanism of workpiece in mechanical claw
RU1770121C (en) Gripper of industrial robot
SU1202876A1 (en) Industrial robot gripping device
SU1585149A1 (en) Manipulator gripper
SU1234182A1 (en) Manipulator grip
RU2108232C1 (en) Industrial robot gripper

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20071117