SU1639949A1

SU1639949A1 - Magnetic grip

Info

Publication number: SU1639949A1
Application number: SU884600266A
Authority: SU
Inventors: Владимир Васильевич Кичигин
Original assignee: Курганский экспериментальный конструкторско-технологический институт
Priority date: 1988-10-31
Filing date: 1988-10-31
Publication date: 1991-04-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к магнитным захватным устройствам. Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе за счет ослаблени магнитного пол в момент отрыва детали от захвата. Дл этого в корпусе 1 образована полость, в которой установлен плунжер 3. во внутренней полости 4 которого размещен подпружиненный поршень 9 со штоком 11. На последнем закреплена шунтирующа пластина 12. На корпусе 1 с помощью державки 13 закреплен посто нный магнит 14 с магнитопроводами 15. Плунжер 3 жестко закреплен с помощью опоры 7 на руке манипул тора, а корпус 1 подпружинен относительно опоры 7. Полость 4 плунжера и внутренн полость корпуса 1 сообщены с источником сжатого воздуха. Во врем отрыва детали 1Б от мэгнитопроводов 15 сжатый воздух подаетс во внутреннюю полость корпуса и полость 4. Поршень 9 перемещаетс вниз, пластина 12 шунтирует магнитопроводы 15, ослабева силу прит жени детали 16 к магнитопроводам 15. Затем поднимаетс корпус 1 и деталь 16 сбрасываетс опорой с магнитопроводов 15 3 ил. Ё Os CJ ч о 4 О The invention relates to mechanical engineering, in particular to magnetic gripping devices. The aim of the invention is to increase the reliability in operation due to the weakening of the magnetic field at the moment of separation of the part from capture. For this purpose, a cavity is formed in housing 1 in which plunger 3 is installed. In the inner cavity 4 of which a spring-loaded piston 9 with a rod 11 is placed. A shunt plate 12 is fixed on the latter. A permanent magnet 14 with magnetic cores 15 is fixed to the housing 1 by means of a holder 13. Plunger 3 is rigidly fixed with the support 7 on the arm of the manipulator, and the housing 1 is spring-loaded relative to the support 7. The cavity 4 of the plunger and the internal cavity of the housing 1 are in communication with a source of compressed air. During the separation of part 1B from the magnet lines 15, compressed air is supplied to the internal cavity of the housing and the cavity 4. The piston 9 moves down, the plate 12 shunts the magnetic cores 15, weakens the attractive force of the part 16 to the magnetic cores 15. Then the body 1 rises and the part 16 is dropped with a support magnetic cores 15 3 Il. Yo os cj h o 4 o

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к рабочим органам промышленных роботов, и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов в различных отрасл х промышленности .The invention relates to mechanical engineering, in particular to the working bodies of industrial robots, and can be used to automate assembly processes in various industries.

Цель изобретени - повышение надежности работы захвата за счет ослаблени магнитного пол перед отрывом детали.The purpose of the invention is to improve the reliability of the gripping operation due to the weakening of the magnetic field before tearing off the part.

На фиг. 1 изображен магнитный захват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1, момент захвата и переноса детали; на фиг. 3 - то же, момент отрыва детали.FIG. 1 shows a magnetic capture, general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. 1, the moment of capture and transfer parts; in fig. 3 - the same, the moment of separation of the part.

Захват содержит корпус 1, внутрен полость которого соединена с источником сжатого воздуха (не показан) через входное отверстие 2. В полости корпуса установлен плунжер 3 из диамагнитного материала, имеющий внутреннюю верхнюю 4 и нижнюю 5 полости, в плунжере выполнен поперечный сквозной паз 6 с нижней стороны. Плунжер смонтирован на опоре 7, жестко соединенной с рукой манипул тора (не показана ), опора св зана с корпусом посредством равнорасположенных по окружности пружин 8 раст жени .The gripper includes a housing 1, the internal cavity of which is connected to a source of compressed air (not shown) through the inlet 2. In the cavity of the housing there is a plunger 3 made of diamagnetic material, having an internal upper 4 and lower 5 cavities, in the plunger there is a transverse through groove 6 with the lower parties. The plunger is mounted on a support 7 rigidly connected to the arm of a manipulator (not shown), the support is connected to the housing by means of tension springs 8 which are equally spaced around the circumference.

В верхней полости 4 размещен поршень 9, подпружиненный относительно плунжера пружиной 10 сжати , шток 11 поршн 9 выходит в нижнюю полость 5 и на нем установлена ферромагнитна шунтирующа пластина 12. В пазу 6 размещена державка 13, закрепленна на корпусе, на державке смонтирован посто нный магнит 14 и соединенные с ним в блок пластинчатые магнито- проводы 15, с Помощью которых происходит захват детали 16.A piston 9 is placed in the upper cavity 4, spring-loaded relative to the plunger by a compression spring 10, the piston rod 11 of the piston 9 extends into the lower cavity 5 and a ferromagnetic shunt plate 12 is mounted on it. In the groove 6 there is a holder 13 fixed on the housing and a permanent magnet is mounted on the holder 14 and lamellar magnetic conductors 15 connected to it in the block, with the help of which the part 16 is gripped.

Расчет пружины 10 ведут на величину магнитного пол при замыкании его Через деталь 16 и пластину 12.The calculation of the spring 10 lead to the magnitude of the magnetic field when it closes Through the part 16 and the plate 12.

Захват работает следующим образом .Capture works as follows.

В исходном (перед закреплением детали ) положении в полости корпуса 1 отсутствует давление, корпус прижат к плунжеру 3, магнитопроводы 15 выступают за опору 17, пластина 12 прит нута к магнитопроводам. В таком положении захват опускаетс на деталь 16. Магнитное поле при этом замыкаетс через деталь 16 и пластину 12, сила прит жени пластины 12 к магнитопроводам ослабевает, и пружиной 10 пластина 12 отрываетс от магнитопроводов. Деталь 16 оказываетс закрепленной и переноситс манипул тором на позицию разгрузки,In the initial position (before fixing the part) in the cavity of the housing 1, there is no pressure, the housing is pressed against the plunger 3, the magnetic cores 15 protrude beyond the support 17, the plate 12 is attracted to the magnetic cores. In this position, the grip is lowered onto the part 16. The magnetic field then closes through the part 16 and the plate 12, the attractive force of the plate 12 to the magnetic cores weakens, and by the spring 10 the plate 12 is detached from the magnetic cores. The part 16 is fixed and is transferred by the manipulator to the unloading position,

Отделение детали 16 от захвата может происходит как при укладке ее на основание , так и на весу. В первом случае деталь необходимо опустить на поверхность, например , стола и, продолжа движение рукиThe separation of the part 16 from the grip may occur as when laying it on the base, and on the weight. In the first case, the part must be lowered to the surface, for example, a table and, continuing the movement of the arm.

манипул тора вниз, довести опору 7 до упора в деталь 16. При этом корпус 1 перемещаетс вверх на величину выступани магнитопроводов 15. Затем через отверстиеmanipulator down, bring support 7 up to the stop into part 16. At the same time, housing 1 moves upwards by the amount of protrusion of magnetic cores 15. Then through the hole

2 в полость корпуса подаетс сжатый воздух . Поршень 9, имеющий меньшее, чем корпус 1, сопротивление движению, начинает перемещатьс вниз, пока пластина 12 не коснетс магнитопроводов 15 и не замкнет их, шунтиру магнитный поток. После этого под действием возрастающего давлени начинает перемещатьс относительно плунжера 3 корпус 1 и вместе с ним магнитный блок, в результате чего происходит отрыв детали 16 от захвата.2 compressed air is supplied to the body cavity. The piston 9, having less resistance than the housing 1, begins to move downward until the plate 12 touches the magnetic cores 15 and closes them, shunting the magnetic flux. After that, under the action of increasing pressure, the body 1 begins to move relative to the plunger 3 and, together with it, the magnetic unit, as a result of which the part 16 is detached from the gripper.

Дл откреплени детали на весу давление в полость корпуса 1 подаетс сразу же. Далее процесс происходит аналогично описанному .To detach the part by weight, pressure is applied to the cavity of the housing 1 immediately. Further, the process occurs as described.

После отрыва детали воздух из полостиAfter separation of the air from the cavity

корпуса 1 стравливаетс , и корпус под действием пружин 8 возвращаетс в исходное положение. Пластина 12 остаетс прит нутой к магнитопроводам 15, так как на нееthe housing 1 is vented and the housing is returned to its original position by the action of the springs 8. The plate 12 remains attracted to the magnetic cores 15, since

воздействует полное магнитное поле. Пружина 10 возвращает поршень 9 в исходное положение в, тот момент, когда начинаетс новый цикл работы захвата.affects the full magnetic field. The spring 10 returns the piston 9 to its original position at the moment when a new cycle of gripping operation begins.

За счет того, что при подаче давлени Due to the fact that when applying pressure

магнитный поток сначала шунтируетс , удерживающее усилие на момент отрыва детали удаетс уменьшить минимум в 2 раза , соответственно уменьшаютс нагрузка на деталь и веро тность ее изгиба при отрыве . Одновременно обеспечиваетс надежный контакт с деталью выступающими магнитопроводами при захвате.the magnetic flux is first shunted, the holding force at the time of part separation can be reduced by at least 2 times, respectively, the load on the part and the probability of its bending when it is torn off. At the same time, reliable contact with the part is ensured by protruding magnetic conductors during gripping.

4040

Claims

Invention Formula

A magnetic gripper containing a case mounted on the manipulator arm, on which a permanent magnet with magnetic cores is attached, a movable element with

5, a shunt plate fixed on it, which has the ability to interact with magnetic circuits, characterized in that, in order to increase reliability, the housing is spring-loaded relative to the handle of the manipulator, and a plunger of diamagnetic material is installed in the internal cavity of the housing; view of the internal cavity of the piston with the piston

5 with a rod, the plunger being rigidly fixed on the manipulator arm, the piston is spring-loaded relative to the plunger, moreover, from the side of one of the ends of the plunger there is a cavity in which the said permanent magnet with magnetic cores is located, and

the internal cavity of the housing in which the plunger is located, and the cavity in which the piston is located, are connected to a source of compressed air.

Aa

Fig 2

Aa

/ S /////////// J / Fig.Z