RU2479264C1

RU2479264C1 - Yu i rusanov clamp extended element system and its positional arrangement inside the spherical body of multifunctional diagnostic surgical robotic system with possibility of computerised control

Info

Publication number: RU2479264C1
Application number: RU2011151774/12A
Authority: RU
Inventors: Юрий Иванович Русанов
Original assignee: Юрий Иванович Русанов
Priority date: 2011-12-20
Filing date: 2011-12-20
Publication date: 2013-04-20

Abstract

FIELD: medicine.

SUBSTANCE: invention relates to medical equipment. A clamp extended element system comprises a robotic system body and clamp extended elements. The robotic system body has an external spherical surface and a round side hole opposed to five bodies of linear drives of clamp extended elements circularly mounted in a sequence and attached from the inside of the spherical body; one of these bodies is mounted in an upper part of the spherical body and its clamp extended elements are arranged in a vertical plane within the round hole. Two linear drives are mounted from both sides of the vertical plane of the spherical body above each other with the clamp extended elements are provided within the round hole of the spherical body. The clamp extended elements of the upper linear drives are positionally directed to the vertical plane of the spherical body, while the clamp extended elements of the lower linear drives are positionally directed from the vertical plane of the spherical body.

EFFECT: device enables advancing the clamp extended elements during various procedures and operations.

7 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used in a robotic system when performing various medical procedures.

Известно устройство зажима (см. патент RU №2371305), которое включает обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень. Захват снабжен жесткой планкой, имеющий в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим, в виде внутренних перегибов упругих элементов, - к жесткой планке. При этом несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки (прототип).A clamping device is known (see patent RU No. 2371305), which includes a clip made with the possibility of translational movement, elastic elements made in the form of an elastic tape with kinks and attached to the clip, a drive element with a rod and a supporting rod. The grip is equipped with a rigid bar having a hinge in the middle part, while the elastic elements are attached to the ferrule with one end and the other, in the form of internal bends of the elastic elements, to the rigid bar. In this case, the supporting rod is fastened with a hinge of a rigid strap (prototype).

Недостатком известного устройства зажима является ограничение его функциональных возможностей, поскольку он предназначен для решения конкретной задачи и не может быть применен в робототехнической системе с компьютерным управлением для ориентированного приема хирургических инструментов и диагностических устройств с последующим возвратно-поступательным двойным разворотом для проведения как хирургических, так и диагностики процедур.A disadvantage of the known clamping device is the limitation of its functionality, since it is designed to solve a specific problem and cannot be used in a computer-controlled robotic system for oriented reception of surgical instruments and diagnostic devices with subsequent reciprocating double-turn for carrying out both surgical and diagnostic procedures.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства захвата для ориентированного приема и двойного возвратно-поступательного разворота хирургических инструментов и диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом с компьютерным управлением.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known capture device for oriented reception and double reciprocating reversal of surgical instruments and diagnostic devices functionally connected to a computer-controlled operating table.

Указанный технический результат достигается следующим устройством.The specified technical result is achieved by the following device.

Устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее корпус робототехнической системы и выдвижные элементы зажима, которые включают устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с устройством промежуточного разворота посредством первого привода выполняющую функцию шарнира, который посредством второго привода, выполняющего также функцию шарнира, соединен с дополнительным устройством осевою разворота зажима, который соединен с корпусом роторной часть привода, закрепленного на выдвижной части линейного привода, при этом корпус робототехнической системы выполнен с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием круглой формы, напротив которого с внутренней стороны сферического корпуса последовательно по кругу расположены и закреплены пять корпусов линейного привода выдвижных элементов зажима, один из которых расположен в верхней части сферическою корпуса и его выдвижные элементы зажима расположены в вертикальной плоскости сферического корпуса в зоне отверстия круглой формы, по обе стороны вертикальной плоскости сферического корпуса друг над другом расположены по два линейных привода, при этом выдвижные элементы зажима расположены в зоне отверстия круглой формы сферическою корпуса, при этом выдвижные элементы зажима верхних линейных приводов позиционно ориентированы к вертикальной плоскости сферического корпуса, а выдвижные элементы зажима нижних линейных приводов позиционно ориентированы от вертикальной плоскости сферического корпуса.The device of the retractable clamp elements and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information-computer control, including the robotic system housing and retractable clamp elements, which include the clamping device of the operating elements with the possibility of two turns and connected to the intermediate turn device the first drive acting as a hinge, which through the second drive which also performs the function of a hinge, is connected to an additional device with an axial turn of the clamp, which is connected to the housing of the rotor part of the drive mounted on the sliding part of the linear drive, while the housing of the robotic system is made with an external spherical surface and with a lateral round hole, opposite which with an internal the sides of the spherical body are sequentially arranged in a circle and fixed five linear drive housings of the retractable clamp elements, one of which is located in the upper part of the spherical body and its sliding clamping elements are located in the vertical plane of the spherical housing in the area of the round hole, two linear actuators are arranged on each side of the vertical plane of the spherical housing on top of each other, while the sliding clamping elements are located in the zone of the circular opening of the spherical body, while the retractable clamp elements of the upper linear actuators are positionally oriented to the vertical plane of the spherical body, and the retractable clamp elements of the lower linear rivodov positionally oriented away from the vertical plane of the spherical shell.

На фиг.1 и 2 изображено устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления. На фиг.3 изображено позиционное положение корпуса сферической операционной системы относительно хирургического и инструментального стола. На фиг.4 изображено устройство первого осевого разворота зажима операционных элементов. На фиг.5 изображено устройство промежуточного разворотa зажима хирургических элементов. На фиг.6 изображено устройство второго разворота зажима. На фиг.7 изображено устройство линейного сдвига зажима робототехнической системы.Figures 1 and 2 show the device of the retractable clamping elements and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic-surgical robotic system with the possibility of information-computer control. Figure 3 shows the positional position of the housing of the spherical operating system relative to the surgical and instrumental table. Figure 4 shows the device of the first axial turn of the clamp operating elements. Figure 5 shows a device for intermediate reversal of clamping of surgical elements. Figure 6 shows the device of the second turn of the clamp. 7 depicts a linear shear clamp device of a robotic system.

Устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной дагностико-хиругической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления содержит (фиг.4) устройство зажима 1 медицинского инструмента 2, реализованного с возможностью возвратно-поступательного смещения в корпусе зажима 3 привода 4 с фиксирующим стержнем 5. При этом корпус 3 с зажимом 1 хирургическою элемента 2 с противоположной стороны 6 расположения зажима 1 зафиксирован на конической шестеренке 7 для возвратно-поступательного смещения в осевой плоскости первой части корпуса смещения 8 зажима 1 и шарнирно соединен с верхней частью осевого стержня 9 конической шестеренки 7, которая функционально связана конической шестеренкой 10 привода 11 возвратно-поступательного разворота корпуса 3 с зажимом 1 хирургического элемента 2. При этом привод 11 возвратно-поступательного разворота корпуса 3 с зажимом 1 зафиксирован на первой 12 и второй 13 половине первой части корпуса 8 смещения зажима 1, которые совместно образуют корпус цилиндрической формы и с противоположной стороны 14 расположения зажима 1 зафиксированы между собой посредством ограничителя 15, который зафиксирован на одном конце осевого стержневого элемента 16 первого осевого разворота зажима 1. При этом в второй конец осевою стержневого элемента 16 выполнен с конической шестеренкой 17, которая функционально связана с конической шестеренкой 18 привода 19 первого осевого разворота, который зафиксирован внутри в второй части корпуса 20, который также выполнен в виде двух половин 21 и 22, соединенных посредством шайбы 23. В результате описанная конструкция представляет собой устройство разворота зажима 1 операционных элементов 2 и устройство первого осевого разворота операционных элементов 2 и является устройством с возможностью двух разворотов. При этом устройство зажима операционных элементов (фиг.4) с возможностью двух разворотов включает также дополнительный корпус 25 (фиг.5) устройства промежуточного разворота с первым 26 и вторым 27 приводом с редуктором, которые позиционно расположены на одном 28 и другом 29 его конце, при этом внешняя редукторная часть первого 26 и второго 27 привода соединена с первой половиной конечной части 30 корпуса 25 промежуточного разворота зажима, а противоположная статорная часть 31 приводов шарнирно соединена со второй половиной конечной части 28 корпуса промежуточного разворота 25, при этом на корпусе статора первого привода 26 закреплена с возможностью совместного разворота крайняя часть корпуса 23, 24 устройства зажима операционных элементов с возможностью двойного разворота зажима, а на корпусе статора второго привода 27 закреплена крайняя часть 32 дополнительного устройства второго осевого разворота зажима. При этом устройство дополнительного осевого разворота захвата (фиг.6), корпус которого выполнен из двух частей 33 и 34 цилиндрической формы, одна 34 из которых включает зафиксированный внутри привод 35 с конической шестеренкой 36, функционально связанной с конической шестеренкой 37 осевого стержневого элемента 38 разворота второй части корпуса 33, внутри которого он зафиксирован в центральной части ограничителя 39, а верхняя часть ограничителя 39 зафиксирована внутри второй части 33 корпуса разворота. При этом на осевом стержневом элементе 38 между его конической шестеренкой 37 и ограничителем 39 расположены два разнесенных подшипника 40 и 41 с шайбой 42 между ними, которая зафиксирована с первой и второй частью корпуса 34 осевого дополнительного разворота устройства зажима 1. При этом первая 33 и вторая 34 часть корпуса устройства дополнительною осевою разворота зажима противоположными сторонами 43 и 32 зафиксированы на статорной части привода 44 устройства разворота выдвижной части и на статорной части второго привода 27 устройства промежуточного разворота соответственно. При этом введен линейный привод 45 (фиг.7), корпус 46 которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части 47 линейного привода 45 посредством двух планок 48 и 49 закреплен привод с редуктором 44, в котором внешняя часть 50 редуктора закреплена с планкой 49, а статорная часть привода 44 с редуктором посредством осевого стержня 51 соединена с возможностью вращения со второй планкой 48, при этом корпус статора привода 44 соединен с устройством дополнительного второго осевого разворота зажима. При этом корпус 52 робототехнической системы (фиг.1 и 2) выполнен с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием 53 с крышкой 54 круглой формы и включает верхнюю 55 и нижнюю 56 части, которые выполнены с возможностью их совместного крепления, при этом внутри верхней части 55 корпуса 52 посредством первой крепежной планки 57 закреплены три корпуса линейного привода 45 выдвижных элементов зажима, а внутри нижней части 56 корпуса закреплены посредством второй крепежной планки 58 два корпуса линейного привода 45 выдвижных элементов зажима, при этом крепежные планки 57 и 58 соединены между собой и закреплены внутри верхней 55 и нижней 56 части корпуса соответственно. При этом (фиг.1) верхняя 59 часть крышки 54 соединена со стержнем 60 внутри верхней части 55 корпуса 52 с возможностью разворота, а нижняя часть крышки 56 соединена с внешней частью редуктора привода 62, корпус которого закреплен внутри нижней части 56 корпуса 52. Робототехническая система (фиг.3) включает хирургический стол 63 и инструментальный стол 64. При этом выдвижные элементы зажима 65 и 66 (фиг.4-7) на фиг.1 расположены в зоне отверстия 53 круглой формы сферического корпуса 52, при этом выдвижные элементы зажима 65 верхних линейных приводов 44 позиционно ориентированы к вертикальной плоскости (67) сферического корпуса 52, а выдвижные элементы зажима 66 нижних линейных приводов позиционно ориентированы от вертикальной плоскости 67 сферического корпуса 52, что позволяет выполнять выдвижение выдвижных элементов зажима 65 и 66 (фиг.4-7) в зону операционного и инструментального стола для выполнения хирургических процедур, а также позволяет обеспечить стерильность выдвижных элементов зажима 65 и 66 (фиг.4-7) путем их введения вовнутрь сферического корпуса 52.The device of the retractable clamp elements and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic-surgical robotic system with the possibility of information-computer control contains (Fig. 4) the clamping device 1 of the medical instrument 2, implemented with the possibility of reciprocating displacement in the housing of the clamp 3 of the actuator 4 s the fixing rod 5. In this case, the housing 3 with the clamp 1 of the surgical element 2 on the opposite side 6 of the location of the clamp 1 is fixed on a conical a spindle 7 for reciprocating displacement in the axial plane of the first part of the displacement body 8 of the clamp 1 and pivotally connected to the upper part of the axial shaft 9 of the bevel gear 7, which is operably connected by the bevel gear 10 of the actuator 11 of the reciprocating body reversal 3 with the clamp 1 of the surgical element 2 In this case, the drive 11 of the reciprocating rotation of the housing 3 with the clamp 1 is fixed on the first 12 and second 13 half of the first part of the housing 8, the bias of the clamp 1, which together form a cylindrical housing of the same shape and on the opposite side 14, the locations of the clamp 1 are fixed to each other by means of a stopper 15, which is fixed on one end of the axial rod element 16 of the first axial turn of the clamp 1. At the same time, the axial rod element 16 is made to the second end with a bevel gear 17, which is functionally connected with a bevel gear 18 of the drive 19 of the first axial rotation, which is fixed inside in the second part of the housing 20, which is also made in the form of two halves 21 and 22 connected by a washer 23. In p As a result, the described construction is a clamp turning device 1 of the operating elements 2 and a first axial turning device of the operating elements 2 and is a device with the possibility of two turns. At the same time, the clamping device for the operating elements (Fig. 4) with the possibility of two turns also includes an additional housing 25 (Fig. 5) of the intermediate turning device with the first 26 and second 27 drive with gearbox, which are positionally located on one 28 and the other 29 of its end, the outer gear part of the first 26 and second drive 27 is connected to the first half of the end part 30 of the housing 25 of the intermediate turn of the clamp, and the opposite stator part 31 of the drives is pivotally connected to the second half of the end part 28 of the housing intermediate rotation 25, while on the stator housing of the first drive 26, the extreme part of the housing 23, 24 of the clamping device of the operating elements with the possibility of double reversal of the clamp is fixed with the possibility of joint reversal, and on the stator housing of the second drive 27 the extreme part 32 of the additional device of the second axial rotation of the clamp is fixed . The device additional axial rotation capture (Fig.6), the housing of which is made of two parts 33 and 34 of a cylindrical shape, one 34 of which includes a fixed inside drive 35 with a bevel gear 36, functionally connected with a bevel gear 37 of the axial rod element 38 of the turn the second part of the housing 33, inside which it is fixed in the Central part of the stop 39, and the upper part of the stop 39 is fixed inside the second part 33 of the reversal housing. Moreover, on the axial rod element 38 between its bevel gear 37 and the limiter 39 there are two spaced bearings 40 and 41 with a washer 42 between them, which is fixed with the first and second part of the housing 34 of the axial additional rotation of the clamping device 1. The first 33 and second 34, the part of the device body with an additional axial turning of the clamp by the opposite sides 43 and 32 is fixed on the stator part of the drive 44 of the device for turning the sliding part and on the stator part of the second drive 27 of the intermediate device oh reversal, respectively. In this case, a linear actuator 45 is introduced (Fig. 7), the housing 46 of which is fixed in the spherical housing of the robotic system, and on the sliding part 47 of the linear actuator 45 by means of two brackets 48 and 49, a drive with a gear 44 is fixed, in which the outer part 50 of the gear is fixed with the bar 49, and the stator part of the actuator 44 with the gearbox by means of an axial rod 51 is rotatably connected to the second bar 48, while the housing of the stator of the actuator 44 is connected to an additional second axial clamp reversal device. In this case, the housing 52 of the robotic system (Figs. 1 and 2) is made with an external spherical surface and with a side hole 53 with a lid 54 of a round shape and includes an upper 55 and lower 56 parts, which are made with the possibility of their joint fastening, while inside the upper part 55 of the housing 52, by means of the first mounting plate 57, three housings of the linear actuator 45 of the clamping elements are fastened, and inside the lower part 56 of the housing, two housing of the linear actuator 45 of the clamping elements are secured by that the fastening strips 57 and 58 are interconnected and secured within the top 55 and bottom 56 of the housing, respectively. In this case (Fig. 1), the upper part 59 of the cover 54 is rotatably connected to the shaft 60 inside the upper part 55 of the housing 52, and the lower part of the cover 56 is connected to the outer part of the drive gearbox 62, the housing of which is fixed inside the lower part 56 of the housing 52. Robotic the system (Fig. 3) includes a surgical table 63 and an instrument table 64. In this case, the retractable clamp elements 65 and 66 (Figs. 4-7) in Fig. 1 are located in the area of the round opening 53 of the spherical body 52, while the retractable clamp elements 65 top linear actuators 44 positional oriented to the vertical plane (67) of the spherical body 52, and the sliding elements of the clamp 66 of the lower linear actuators are positionally oriented from the vertical plane 67 of the spherical body 52, which allows you to extend the sliding elements of the clamp 65 and 66 (Fig.4-7) in the operating room and instrumental table for performing surgical procedures, and also allows you to ensure the sterility of the sliding elements of the clamp 65 and 66 (Fig.4-7) by introducing them into the spherical body 52.

Устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной дагностико-хирургической робототехнической системе с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть использовано для ориентированного приема (фиг.1 и 2) хирургических инструментов и диагностических устройств с инструментального стола 64 функционально связанного с операционным столом 63. А реализуют эту процедуру (фиг.3) посредством устройства зажима 1, который включает фиксирующий стержень 5, функционально связанный с приводом 4 с возможностью возвратно-поступательного смещения внутри корпуса 3 зажима 1. При этом корпус 3 зажима 1 в позиции 6 зафиксирован с конической шестеренкой 7 и шарнирно связан с верхней частью осевого стержня 9 конической шестеренки 7 и осуществляет совместный разворот посредством конической шестеренки 10 и привода 11, который зафиксирован внутри корпуса смещения 8 зажима, состоящий из первой 12 и второй 13 его части. С другой стороны корпуса 8 смещения зажима первая 12 и вторая 13 его части зафиксированы между собой посредством ограничителя 15, который расположен на осевом стержневом элементе 16 разворота корпуса 8 для разворота зажима 1 после приема инструмента 2. При этом корпус 20 осевого разворота зажима выполнен из двух частей 21 и 22 цилиндрической формы, одна часть 22 включает зафиксированный внутри привод 19 с конической шестеренкой 18, функционально связанной с конической шестеренкой 17 осевого стержневого элемента 16 разворота второй части корпуса 8, внутри которого он зафиксирован в центральной части ограничителя 15, а верхняя часть ограничителя 15 зафиксирована внутри второй части корпуса 8 разворота. При этом на осевом стержневом элементе 16 между его конической шестеренкой 17 и ограничителем 15 расположены два разнесенных подшипника с шайбой 23 между ними, которая зафиксирована с первой 21 и второй частью 22 корпуса осевого разворота. При этом функциональное назначение устройства промежуточного разворота (Фиг.3) предназначено для расширения функциональных возможностей перемещения зажима 1 как над операционным столом 63 (Фиг.2), так и для перемещения зажима в зону расположения инструментального стола 64. И эту процедуру выполняют (фиг.4) первый 26 и второй 27 приводы. И если второй привод 27 выполняет функцию возвратно-поступательного разворота дополнительного корпуса 25 промежуточного разворота зажима 1 на более чем 180°, то первый привод 26 выполняет функцию возвратно-поступательного разворота устройства 23, 24 (фиг.3) возвратно-поступательного двойного разворота зажима 1. При этом следует отметить, что разворот осуществляет статорная часть привода 26 и 27. А устройство второго осевого разворота зажима (фиг.5) позволяет расширить функциональные возможности позиционного положения как в корпусе робототехнической системы 52 (фиг.1), так и зоне операции над хирургическим столом 63 и инструментальным столом 64. При этом посредством линейного привода 45 (фиг.1, 7) осуществляют дополнительное выдвижение зажима 1, а посредством привода 44 помимо корректировки позиционного положения зажима выполняют ввод предварительно собранных устройств зажима 1 вовнутрь сферического корпуса 52 робототехнической системы. При этом робототехническая система (фиг.3) включает хирургический стол 63 и инструментальный стол 64 для совместного проведения хирургических процедур, в котором корпус 52 робототехнической системы (фиг.1 и 2) выполнен с внешней сферической поверхностью и с боковым отверстием 53 с крышкой 54 круглой формы и включает верхнюю 55 и нижнюю 56 части, выполненные с возможностью их совместного крепления. При этом внутри верхней части 55 корпуса 52 посредством первой крепежной планки 57 закреплены три корпуса линейного привода 45 выдвижных элементов зажима, а внутри нижней части 56 корпуса закреплены посредством второй крепежной планки 58 два корпуса линейного привода 45 выдвижных элементов зажима, при этом крепежные планки 57 и 58 соединены между собой и закреплены внутри верхней 55 и нижней 56 частей корпуса соответственно. При этом для обеспечения стерильности выполняемых процедур (фиг.1) верхняя 59 часть крышки 54 соединена со стержнем 60 внутри верхней части корпуса 55 с возможностью разворота, а нижняя часть крышки 56 соединена с внешней частью редуктора привода 62, корпус которого закреплен внутри нижней части корпуса 56. При этом выдвижные элементы зажима 65 и 66 (фиг.4-7) на фиг.1 расположены в зоне отверстия 53 круглой формы сферического корпуса 52, при этом выдвижные элементы зажима 65 верхних линейных приводов 44 позиционно ориентированы к вертикальной плоскости (67) сферического корпуса 52, а выдвижные элементы зажима 66 нижних линейных приводов позиционно ориентированы от вертикальной плоскости 67 сферического корпуса 52, что позволяет выполнять выдвижение выдвижных элементов зажима 65 и 66 (фиг.4-7) в зону операционного и инструментального столов для выполнения хирургических процедур. А также позволяет обеспечить стерильность выдвижных элементов зажима 65 и 66 (фиг.4-7) путем их введения вовнутрь сферического корпуса 52.The device of the retractable clamp elements and their positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic-surgical robotic system with the possibility of information-computer control in this design can be used for oriented reception (figures 1 and 2) of surgical instruments and diagnostic devices from the tool table 64 functionally connected with the operating table 63. And implement this procedure (figure 3) by means of a clamping device 1, which includes a locking st a rod 5, operatively connected with the actuator 4 with the possibility of reciprocating displacement inside the housing 3 of the clamp 1. In this case, the housing 3 of the clamp 1 in position 6 is fixed with a bevel gear 7 and pivotally connected to the upper part of the axial shaft 9 of the bevel gear 7 and performs a joint rotation by means of a bevel gear 10 and a drive 11, which is fixed inside the housing of the bias 8 of the clamp, consisting of the first 12 and second 13 of its part. On the other side of the clamp bias body 8, the first 12 and second part 13 thereof are fixed to each other by means of a stopper 15, which is located on the axial pivot element 16 of the housing 8 to rotate the clamp 1 after receiving tool 2. In this case, the clamp axial rotation housing 20 is made of two parts 21 and 22 of a cylindrical shape, one part 22 includes an actuator 19 fixed inside with a bevel gear 18 operably connected with a bevel gear 17 of an axial pivot member 16 of a turn of the second part of the housing 8, inside When it is fixed in the central part of the limiter 15, and the upper stopper 15 is fixed inside the second housing part 8 reversal. Moreover, on the axial rod element 16 between its bevel gear 17 and the limiter 15 are two spaced bearings with a washer 23 between them, which is fixed with the first 21 and second part 22 of the axial rotation housing. In this case, the functional purpose of the intermediate reversal device (Fig. 3) is intended to expand the functionality of moving the clamp 1 both above the operating table 63 (Fig. 2) and to move the clamp to the area of the tool table 64. And this procedure is performed (Fig. 4) the first 26 and second 27 drives. And if the second drive 27 performs the function of the reciprocating turn of the additional housing 25 of the intermediate turn of the clamp 1 by more than 180 °, then the first drive 26 performs the function of the reciprocating turn of the device 23, 24 (Fig. 3) of the reciprocating double turn of the clamp 1 It should be noted that the reversal is carried out by the stator part of the drive 26 and 27. And the device of the second axial reversal of the clamp (figure 5) allows you to expand the functionality of the positional position in the robot housing system 52 (Fig. 1), and the area of operation on the surgical table 63 and the instrument table 64. In this case, by means of the linear actuator 45 (Figs. 1, 7), an additional extension of the clamp 1 is carried out, and by the actuator 44 in addition to adjusting the position of the clamp pre-assembled clamping devices 1 are inserted into the spherical body 52 of the robotic system. In this case, the robotic system (Fig. 3) includes a surgical table 63 and an instrument table 64 for joint surgical procedures, in which the housing 52 of the robotic system (Figs. 1 and 2) is made with an external spherical surface and with a side hole 53 with a round lid 54 forms and includes the upper 55 and lower 56 parts, made with the possibility of their joint fastening. In this case, inside the upper part 55 of the housing 52, three housing of the linear actuator 45 of the clamping elements are fastened by the first mounting plate 57, and two housing of the linear actuator 45 of the sliding mechanism of the clamp 45 are secured by the second mounting plate 58 inside the lower part of the housing 58, while the mounting strips 57 and 58 are interconnected and fixed inside the upper 55 and lower 56 parts of the housing, respectively. Moreover, to ensure the sterility of the procedures (Fig. 1), the upper part 59 of the cover 54 is rotatably connected to the shaft 60 inside the upper part of the housing 55, and the lower part of the cover 56 is connected to the outer part of the drive reducer 62, the housing of which is fixed inside the lower part of the housing 56. In this case, the sliding elements of the clamp 65 and 66 (FIGS. 4-7) in FIG. 1 are located in the region of the hole 53 of the round shape of the spherical body 52, while the sliding elements of the clamp 65 of the upper linear actuators 44 are positionally oriented to the vertical plane (67)spherical body 52, and the sliding elements of the clamp 66 of the lower linear actuators are positionally oriented from the vertical plane 67 of the spherical housing 52, which allows you to extend the sliding elements of the clamp 65 and 66 (Fig.4-7) in the area of the operating and instrumental tables for performing surgical procedures. And also allows you to ensure the sterility of the sliding elements of the clamp 65 and 66 (Fig.4-7) by introducing them into the spherical body 52.

Использование предложенною технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства захвата хирургических инструментов и диагностических устройств в дагностико-хиругический системах операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the capture device of surgical instruments and diagnostic devices in the diagnostic and surgical systems of the operating table with the possibility of information-computer control.

Claims

The device of the retractable clamp elements and its positional location inside the spherical body of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system with the possibility of information-computer control, including the robotic system housing and retractable clamp elements, which include the clamping device of the operating elements with the possibility of two turns and connected to the intermediate reversal device by the first drive that acts as a hinge, which through the second water, which also acts as a hinge, is connected to an additional device of axial rotation of the clamp, which is connected to the housing of the rotor part of the drive mounted on the sliding part of the linear actuator, characterized in that the housing of the robotic system is made with an external spherical surface and with a side opening of circular shape, on the contrary of which, on the inside of the spherical body, five cases of linear actuators of the retractable clamp elements are sequentially arranged and fixed in a circle, one of which is p located in the upper part of the spherical body and its retractable clamp elements are located in the vertical plane of the spherical body in the area of the round hole, two linear actuators are located on each side of the vertical plane of the spherical body on top of each other, while the retractable clamp elements are located in the area of the round hole spherical body, while the sliding elements of the clamp of the upper linear actuators are positionally oriented to the vertical plane of the spherical body, and the sliding elements benching lower linear actuators oriented position of the vertical plane of the spherical shell.