RU213090U1

RU213090U1 - STACKER LOADER WITH TRIPOD MANIPULATOR

Info

Publication number: RU213090U1
Application number: RU2022103483U
Authority: RU
Inventors: Иван Алексеевич Несмиянов; Максим Евгеньевич Николаев; Наталья Сергеевна Воробьева; Алексей Геннадьевич Иванов
Filing date: 2022-02-10
Publication date: 2022-08-24

Abstract

Полезная модель относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к погрузчикам, используемым на складских и полевых работах для выполнения таких операций, как погрузка и штабелирование плодоовощной продукции, упакованной в тару.The utility model relates to agricultural engineering, namely to loaders used in warehouse and field work to perform operations such as loading and stacking fruit and vegetable products packed in containers.

Погрузчик-штабелер с манипулятором-триподом, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира с грузозахватным органом, исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, которые соединены с основанием посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, отличающийся тем, что дополнительно содержит погрузчик штабелер с подъемным механизмом основания в вертикальной плоскости, которые жестко закреплены между собой.A stacker loader with a tripod manipulator, containing a base, hinges, executive links interconnected by means of a five-movable spherical hinge with a load gripping body, the executive links are made in the form of linear drives, which are connected to the base by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, characterized in that it additionally contains a stacker loader with a lifting mechanism of the base in a vertical plane, which are rigidly fixed to each other.

Технический результат - расширенные функциональные возможности погрузчика, за счет использования штабелера, в частности увеличенная зона обслуживания.

EFFECT: enhanced functionality of the loader due to the use of a stacker, in particular, an increased service area.

Description

Полезная модель относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к погрузчикам, используемым на складских и полевых работах для выполнения таких операций, как погрузка и штабелирование плодоовощной продукции упакованных в тару.The utility model relates to agricultural engineering, namely to loaders used in warehouse and field work to perform operations such as loading and stacking fruit and vegetable products packed in containers.

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания (патент РФ №2053191, опубл. 1996).Known crane containing mounted on a vehicle swivel in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the body of which is hinged to the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load gripping body, while to rotate the base two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the upward side of the base (RF patent No. 2053191, publ. 1996).

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (Патент РФ №2207317, опубл. 2003).Known crane containing mounted on a vehicle swivel in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the body of which is hinged to the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load gripping body, while to rotate the base two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the side of the base facing upwards, while the top of the base, opposite to the said side of the base, is equipped with a horizontal beam parallel to this side of the base, the hydraulic cylinders for turning the base are parallel to each other, their rods are fixed on the tops of the base, interconnected its upper side, while between the horizontal beam and the inclined sides of the base there are braces, while the mentioned horizontal beam is connected to the truss, mounted on vertical posts, covering the cab and fixed on the frame of the transport medium dstva (RF Patent No. 2207317, publ. 2003).

Известен автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья в виде трех линейных приводов, управляемый захват, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, датчики технического зрения, отличающийся тем, что он дополнительно содержит шаговый двигатель, при этом управляемый захват представлен в виде полусферического звена с одной степенью подвижности, грузозахватный орган представлен в виде конусовидного заборного всасывающего устройства и гибкого продуктопровода, при этом диаметр выходного отверстия конусовидного заборного всасывающего устройства прямо пропорционален диаметру входного отверстия гибкого продуктопровода, расположенных последовательно друг за другом и жестко соединенных между собой, при этом заборное всасывающее устройство соединено с полусферическим звеном управляемого захвата, а шаговый двигатель жестко крепится корпусом с полусферическим звеном управляемого захвата (Патент РФ №222960, опубл. 05.06.20).Known automated sorter-picker of a manipulator-tripod, containing a base, hinges, executive links in the form of three linear actuators, a controlled grip connected to each other by means of a five-movable spherical hinge and with a load gripping body, vision sensors, characterized in that it additionally contains a stepper engine, while the controlled grip is presented in the form of a hemispherical link with one degree of mobility, the load gripping body is presented in the form of a cone-shaped intake suction device and a flexible product pipeline, while the diameter of the outlet of the cone-shaped intake suction device is directly proportional to the diameter of the inlet of the flexible product pipeline, located in series one after another other and rigidly connected to each other, while the intake suction device is connected to the hemispherical link of the controlled grip, and the stepper motor is rigidly attached to the housing with the hemispherical link of the controlled capture (RF Patent No. 222960, publ. 06/05/20).

За прототип выбран манипулятор-трипод промышленного назначения, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, согласно изобретению исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения. (Патент РФ №2651781, опубл. 23.04.18).For the prototype, a manipulator-tripod for industrial use was selected, containing a base, hinges, executive links interconnected by means of a five-movable spherical hinge and with a load-gripping body, according to the invention, the executive links are made in the form of linear drives, each of which is connected to each other and with a two-stage controlled grip, which is presented in the form of two independent links in series connected to each other in the form of hemispheres and a load gripping body, while the links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the symmetry axes of the links of the two-degree controlled grip are perpendicular to each other, and the symmetry axis of the five-movable of the spherical hinge coincides with one of the axes of the two-stage controlled grip, each link has a rigid mount with a stepper motor, the base is made in the form of an equilateral triangle, on which the sensors of technical vision are installed niya. (Patent RF No. 2651781, publ. 23.04.18).

К недостаткам известных технических решений следует отнести: недостаточные функциональные возможности манипулятора, в частности небольшая зона обслуживания.The disadvantages of the known technical solutions include: insufficient functionality of the manipulator, in particular a small service area.

Указанный технический результат достигается погрузчиком-штабелером с манипулятором-триподом, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира с грузозахватным органом, исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, которые соединены с основанием посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса отличается тем, что дополнительно содержит погрузчик-штабелер с подъемным механизмом основания в вертикальной плоскости, которые жестко закреплены между собой.The specified technical result is achieved by a stacker loader with a tripod manipulator, containing a base, hinges, executive links connected to each other by means of a five-movable spherical hinge with a load gripping body, the executive links are made in the form of linear drives that are connected to the base by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class differs in that it additionally contains a stacker loader with a lifting mechanism of the base in a vertical plane, which are rigidly fixed to each other.

Технический результат - расширенные функциональные возможности погрузчика, за счет использования штабелера, в частности увеличенная зона обслуживания.EFFECT: enhanced functionality of the loader due to the use of a stacker, in particular, an increased service area.

Полезная модель поясняется чертежем.The utility model is illustrated by a drawing.

На фигуре изображен общий вид погрузчика-штабелера с манипулятором-триподом.The figure shows a general view of a stacker loader with a tripod manipulator.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленной полезной модели, заключается в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed utility model is as follows.

Погрузчик-штабелер с манипулятором-триподом, содержащий основание 1, шарниры 2, исполнительные звенья 3, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира 4 с грузозахватным органом 5, исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, которые соединены с основанием посредством вращательных цилиндрических шарниров 6 с кинематической парой пятого класса отличается тем, что дополнительно содержит погрузчик-штабелер 7 с подъемным механизмом 8 основания в вертикальной плоскости, которые жестко закреплены между собой.A stacker loader with a tripod manipulator, containing a base 1, hinges 2, executive links 3, interconnected by means of a five-movable spherical hinge 4 with a load gripping body 5, the executive links are made in the form of linear actuators, which are connected to the base by means of rotary cylindrical hinges 6 with a kinematic pair of the fifth class differs in that it additionally contains a stacker loader 7 with a lifting mechanism 8 of the base in a vertical plane, which are rigidly fixed to each other.

Работа погрузчика-штабелера с манипулятором-триподом осуществляется следующим образом.The operation of a stacker loader with a tripod manipulator is carried out as follows.

Погрузчик-штабелер 7 с манипулятором-триподом движется по полю или складскому помещению до захватываемого объекта после, чего останавливается, далее с помощью исполнительных звенев 3 происходит позиционирование грузозахватного органа 5 до тары с плодоовощной продукцией, после того как груз подвешен, с помощью механизма подъема 8 происходит перемещение основания 1 в вертикальной плоскости и дальнейшая транспортировка или погрузка тары в место укладки.The loader-stacker 7 with a tripod manipulator moves across the field or warehouse to the captured object, after which it stops, then with the help of executive links 3, the load gripping body 5 is positioned to the container with fruit and vegetable products, after the load is suspended, using the lifting mechanism 8 the base 1 is moved in the vertical plane and the container is further transported or loaded to the place of laying.

Таким образом, погрузчик-штабелер с манипулятором-триподом, имея механизм подъема основания манипулятора в вертикальной плоскости, расширяет рабочую зону и функциональные возможности манипулятора.Thus, a stacker loader with a tripod manipulator, having a mechanism for lifting the base of the manipulator in a vertical plane, expands the working area and functionality of the manipulator.

Claims

A stacker loader with a tripod manipulator, containing a base, hinges, executive links interconnected by means of a five-movable spherical hinge with a load gripping body, the executive links are made in the form of linear drives, which are connected to the base by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, characterized in that the loader additionally contains a mechanism for lifting the manipulator in a vertical plane, which is rigidly fixed to it.