RU2763624C1 - Robot-loader of nets with vegetables - Google Patents

Robot-loader of nets with vegetables Download PDF

Info

Publication number
RU2763624C1
RU2763624C1 RU2021114820A RU2021114820A RU2763624C1 RU 2763624 C1 RU2763624 C1 RU 2763624C1 RU 2021114820 A RU2021114820 A RU 2021114820A RU 2021114820 A RU2021114820 A RU 2021114820A RU 2763624 C1 RU2763624 C1 RU 2763624C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
manipulator
class
kinematic pair
self
attached
Prior art date
Application number
RU2021114820A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Максим Евгеньевич Николаев
Иван Алексеевич Несмиянов
Алексей Геннадьевич Иванов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority to RU2021114820A priority Critical patent/RU2763624C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2763624C1 publication Critical patent/RU2763624C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/44—Jib-cranes adapted for attachment to standard vehicles, e.g. agricultural tractors

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: agricultural engineering.
SUBSTANCE: invention relates to agricultural engineering, in particular to robotics. The robot-loader of nets with vegetables contains a control unit, a manipulator base made in the form of a rectangular farm, vision sensors, a two-degree grip made in the form of two independent series-connected links, while the links are interconnected by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair fifth class, self-propelled chassis. The space-parallelogram mechanism is made in the form of four one-dimensional struts, each of which has a mount with a manipulator base and a self-propelled chassis frame by means of rotary cylindrical joints with a fifth-class kinematic pair, an additional vision sensor is rigidly mounted on the front of the self-propelled chassis frame, the control unit is mounted on self-propelled chassis. The loader additionally contains two linear drives, which are attached at one end to the frame of the self-propelled chassis, and at the other end to the arm of the pantograph mechanism. The loader arm consists of three linear drives, a boom and two pantographs. Two linear drives of the manipulator are attached at one end to the rectangular base by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, the other end to the lever of the pantograph mechanism by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the pantographs, in turn, are attached to the upper part of the boom of the manipulator by means of rotational cylindrical hinges with kinematic pair of the fifth grade, the arm of the manipulator is attached to the rectangular base using an oval bracket by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, a third linear drive is attached to the lower part of the boom of the manipulator by means of spherical hinges with a kinematic pair of the fifth class.
EFFECT: expanding the functionality of the manipulator and the spatial-parallelogram mechanism of the robot loader through the use of pantographs.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к погрузчикам, используемых на полевых работах для выполнения таких операций, как погрузка и укладка сеток с овощами в контейнер самоходного шасси, применяемых в хозяйствах по возделыванию и переработке овощных культур.The invention relates to agricultural engineering, in particular to robotics, and in particular to loaders used in field work to perform operations such as loading and stacking nets with vegetables in a self-propelled chassis container used in farms for the cultivation and processing of vegetable crops.

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания (патент РФ №2053191, опубл. 1996).Known crane containing mounted on a vehicle swivel in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the body of which is hinged to the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load gripping body, while to rotate the base two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the upward side of the base (RF patent No. 2053191, publ. 1996).

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (Патент РФ №2207317, опубл. 2003).Known crane containing mounted on a vehicle swivel in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the body of which is hinged to the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load gripping body, while to rotate the base two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the side of the base facing upwards, while the top of the base, opposite to the said side of the base, is equipped with a horizontal beam parallel to this side of the base, the hydraulic cylinders for turning the base are parallel to each other, their rods are fixed on the tops of the base, interconnected its upper side, while between the horizontal beam and the inclined sides of the base there are braces, while the mentioned horizontal beam is connected to the truss, mounted on vertical posts, covering the cab and fixed on the frame of the transport medium dstva (RF Patent No. 2207317, publ. 2003).

Известен манипулятор-трипод промышленного назначения, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, согласно изобретению исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения. (Патент РФ №2651 781, опубл. 23.04.18)A known manipulator-tripod for industrial use, containing a base, hinges, executive links, interconnected by means of a five-movable spherical hinge and with a load-gripping body, according to the invention, the executive links are made in the form of linear drives, each of which is connected to each other and with a two-stage controlled grip, which is presented in the form of two independent links in series connected to each other in the form of hemispheres and a load gripping body, while the links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the symmetry axes of the links of the two-degree controlled grip are perpendicular to each other, and the symmetry axis of the five-movable spherical hinge coincides with one of the axes of a two-stage controlled grip, each link has a rigid mount with a stepper motor, the base is made in the form of an equilateral triangle, on which vision sensors are installed. (Patent of the Russian Federation No. 2651 781, published on 23.04.18)

За прототип выбран робот погрузчик сеток с овощами, содержащий блок управления, основание, на котором установлен датчик технического зрения, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой с двухстепенным захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, одно звено из которых выполнено в виде полусферы, при этом другое независимое последовательно соединенное звено выполнено в виде прямоугольной скобы, основание выполнено в виде прямоугольной фермы с выступом, грузозахватный орган, состоящий из двух рычагов и линейного привода, отличающийся тем, что дополнительно содержит пространственно-параллерограммный механизм, два актуатора, датчик технического зрения самоходного шасси, цилиндрические шарниры кинематической пары пятого класса, при этом пространственно-параллерограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора-трипода и с рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, каждый из двух актуаторов крепятся одним концом к стойке пространственно-параллерограммного механизма, другим концом, к раме самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического самоходного шасси зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси. (Патент РФ №2722747, опубл. 03.06.2020)For the prototype, a robot loader of nets with vegetables was chosen, containing a control unit, a base on which a vision sensor is installed, hinges, executive links connected to each other by means of a five-movable spherical hinge, made in the form of linear drives, each of which is connected to each other with a two-stage grip, which is presented in the form of two independent series-connected links, while the links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, one link of which is made in the form of a hemisphere, while the other independent series-connected link is made in the form of a rectangular brackets, the base is made in the form of a rectangular truss with a ledge, a load gripping body consisting of two levers and a linear drive, characterized in that it additionally contains a spatially parallelogram mechanism, two actuators, a vision sensor of a self-propelled chassis, a cylinder ndric hinges of the kinematic pair of the fifth class, while the spatial-parallerogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks, each of which is fastened to the base of the manipulator-tripod and to the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, each of the two actuators are attached with one end to the rack of the space-parallerogram mechanism, the other end, to the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, an additional sensor of the technical self-propelled chassis of vision is rigidly mounted on the front part of the frame of the self-propelled chassis, the control unit is installed on the self-propelled chassis. (Patent of the Russian Federation No. 2722747, published on 06/03/2020)

К недостаткам известных технических решений следует отнести: недостаточные функциональные возможности манипулятора, в частности небольшая зона обслуживания.The disadvantages of the known technical solutions include: insufficient functionality of the manipulator, in particular a small service area.

Указанный технический результат достигается роботом погрузчиком сеток с овощами, содержащий блок управления, основание выполнено в виде прямоугольной фермы, датчики технического зрения, двухстепенной захват, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, самоходного шасси, при этом пространственно-параллерограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора и рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси, отличающийся тем что дополнительно содержит, два линейных привода, которые крепятся одним концом к раме самоходного шасси, другим концом к рычагу пантографного механизма, при этом манипулятор погрузчика, состоит из трех линейных приводов, стрелы, и двух пантографов, при чем два линейных привода манипулятора крепятся одним концом к прямоугольному основанию посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, другим конном к рычагу пантографного механизма посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, пантографы в свою очередь крепятся к верхней части стрелы манипулятора посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, стрела манипулятора крепится к прямоугольному основанию с помощью овальной скобы посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, к нижней части стрелы манипулятора крепится линейный привод, посредством сферических шарниров с кинематической парой пятого класса.The specified technical result is achieved by a robot loader nets with vegetables, containing a control unit, the base is made in the form of a rectangular truss, vision sensors, a two-stage grip, which is presented in the form of two independent links connected in series, while the links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, self-propelled chassis, while the spatial-parallerogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks, each of which is fastened to the base of the manipulator and the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, an additional vision sensor is rigidly installed on the front of the frame of the self-propelled chassis, the control unit is installed on the self-propelled chassis, characterized in that it additionally contains two linear drives, which are attached at one end to the frame of the self-propelled chassis, the other end m to the lever of the pantograph mechanism, while the loader manipulator consists of three linear drives, an arrow, and two pantographs, with two linear drives of the manipulator attached at one end to a rectangular base by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, the other mounted to the arm of the pantograph mechanism by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, pantographs, in turn, are attached to the upper part of the manipulator boom by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the manipulator boom is attached to a rectangular base using an oval bracket by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, a linear drive is attached to the lower part of the manipulator boom by means of spherical hinges with a kinematic pair of the fifth class.

Технический результат - расширенные функциональные возможности манипулятора и пространственно-параллерограммного механизма робота-погрузчика, за счет использования пантографов.EFFECT: enhanced functionality of the manipulator and the spatial-parallerogram mechanism of the loader robot due to the use of pantographs.

Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.

На фиг. 1 изображен общий вид робота-погрузчика сеток с овощами.In FIG. 1 shows a general view of the robot-loader nets with vegetables.

На фиг 2. изображен манипулятор робота погрузчика сеток с овощами.In Fig 2. shows the robotic arm loader nets with vegetables.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключается в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed invention is as follows.

Робот-погрузчик сеток с овощами, содержащий блок управления 1, основание манипулятора 2 выполненное в виде прямоугольной фермы, датчики технического зрения 3, двухстепенной захват, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев 4, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров 5 с кинематической парой пятого класса, самоходного шасси 6, при этом пространственно-параллерограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек 7, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора и рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров 8 с кинематической парой пятого класса, отличающийся тем что дополнительно содержит, два линейных привода 9, которые крепятся одним концом к раме 10 самоходного шасси, другим концом к рычагу пантографного механизма 11, при этом манипулятор погрузчика, состоит из трех линейных приводов 12, стрелы 13, и двух пантографов 14, при чем два линейных привода манипулятора крепятся одним концом к прямоугольному основанию посредством сферических шарниров 15 с кинематической парой третьего класса, другим концом к рычагу пантографного механизма посредством вращательных цилиндрических шарниров 16 с кинематической парой пятого класса, пантографы в свою очередь крепятся к верхней части стрелы манипулятора посредством вращательных цилиндрических шарниров 17 с кинематической парой пятого класса, стрела манипулятора крепится к прямоугольному основанию с помощью овальной скобы 18 посредством вращательных цилиндрических шарниров 19 с кинематической парой пятого класса, к нижней части стрелы манипулятора крепится третий линейный привод, посредством сферических шарниров 20 с кинематической парой пятого класса.Robot loader nets with vegetables, containing a control unit 1, the base of the manipulator 2 is made in the form of a rectangular truss, vision sensors 3, a two-stage grip, which is presented in the form of two independent links 4 connected in series with each other, while the links are connected to each other by means of rotational cylindrical hinges 5 with a kinematic pair of the fifth class, self-propelled chassis 6, while the spatial-parallerogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks 7, each of which is fastened to the base of the manipulator and the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges 8 with a kinematic pair of the fifth class, characterized in that it additionally contains two linear drives 9, which are attached at one end to the frame 10 of the self-propelled chassis, the other end to the arm of the pantograph mechanism 11, while the loader manipulator consists of three linear drives 12, boom 13, and two pantographs 14, with than two linear The manipulator drives are attached at one end to a rectangular base by means of spherical hinges 15 with a kinematic pair of the third class, the other end to the arm of the pantograph mechanism by means of rotational cylindrical hinges 16 with a kinematic pair of the fifth class, pantographs, in turn, are attached to the upper part of the manipulator boom by means of rotational cylindrical hinges 17 with a kinematic pair of the fifth class, the manipulator boom is attached to a rectangular base using an oval bracket 18 by means of rotational cylindrical hinges 19 with a kinematic pair of the fifth class, a third linear drive is attached to the lower part of the manipulator boom, by means of spherical hinges 20 with a kinematic pair of the fifth class.

Работа робота-погрузчика сеток с овощами осуществляется следующим образом.The work of the robot-loader nets with vegetables is as follows.

Самоходное шасси 6 двигающиеся по полю распознает объект с помощью датчиков технического зрения 3, установленных на раме 9 самоходного шасси 6 и пространственно-параллелограммном механизме, после чего блок управления 1 отдает команду линейным приводам 9, которые осуществляют наклон пространственного параллерограммного механизма и подвод стрелы 13 манипулятора к захватываемому объекту, после чего с помощью двухстепенного захвата 5 происходит, схват мешка-сетки и дальнейшее его перемещение в место укладки.The self-propelled chassis 6 moving across the field recognizes the object using vision sensors 3 installed on the frame 9 of the self-propelled chassis 6 and the spatially parallelogram mechanism, after which the control unit 1 gives the command to the linear actuators 9, which tilt the spatial parallerogram mechanism and approach the boom 13 of the manipulator to the captured object, after which, with the help of a two-stage grip 5, the mesh bag is grabbed and then moved to the place of laying.

Таким образом, робот погрузчик, обладая пространственно-параллерограммным механизмом и пантографами с линейными приводами, датчиками технического зрения, позволят увеличить зону обслуживания погрузчика, а также расширить функциональные возможности манипулятора.Thus, the loader robot, having a spatial-parallerogram mechanism and pantographs with linear drives, vision sensors, will increase the loader service area, as well as expand the functionality of the manipulator.

Claims (1)

Робот-погрузчик сеток с овощами, содержащий блок управления, основание манипулятора, выполненное в виде прямоугольной фермы, датчики технического зрения, двухстепенной захват, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, самоходного шасси, при этом пространственно-параллелограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора и рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси, отличающийся тем, что дополнительно содержит два линейных привода, которые крепятся одним концом к раме самоходного шасси, другим концом к рычагу пантографного механизма, при этом манипулятор погрузчика состоит из трех линейных приводов, стрелы и двух пантографов, причем два линейных привода манипулятора крепятся одним концом к прямоугольному основанию посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, другим концом к рычагу пантографного механизма посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, пантографы в свою очередь крепятся к верхней части стрелы манипулятора посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, стрела манипулятора крепится к прямоугольному основанию с помощью овальной скобы посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, к нижней части стрелы манипулятора крепится третий линейный привод манипулятора посредством сферических шарниров с кинематической парой пятого класса.Robot loader of nets with vegetables, containing a control unit, a manipulator base made in the form of a rectangular truss, vision sensors, a two-stage grip, which is presented in the form of two independent links connected in series, while the links are connected to each other by means of rotational cylindrical hinges with kinematic pair of the fifth class, self-propelled chassis, while the space-parallelogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks, each of which is fastened with the base of the manipulator and the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, an additional vision sensor is rigidly mounted on front part of the frame of the self-propelled chassis, the control unit is installed on the self-propelled chassis, characterized in that it additionally contains two linear actuators, which are attached at one end to the frame of the self-propelled chassis, the other end to the lever of the pantograph mechanism ma, while the loader manipulator consists of three linear drives, an arrow and two pantographs, and two linear drives of the manipulator are attached at one end to a rectangular base by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, the other end to the arm of the pantograph mechanism by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair fifth class, pantographs, in turn, are attached to the upper part of the manipulator boom by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the manipulator boom is attached to a rectangular base using an oval bracket by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, a third is attached to the lower part of the manipulator boom linear drive of the manipulator by means of spherical joints with a kinematic pair of the fifth class.
RU2021114820A 2021-05-24 2021-05-24 Robot-loader of nets with vegetables RU2763624C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021114820A RU2763624C1 (en) 2021-05-24 2021-05-24 Robot-loader of nets with vegetables

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021114820A RU2763624C1 (en) 2021-05-24 2021-05-24 Robot-loader of nets with vegetables

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2763624C1 true RU2763624C1 (en) 2021-12-30

Family

ID=80039968

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021114820A RU2763624C1 (en) 2021-05-24 2021-05-24 Robot-loader of nets with vegetables

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2763624C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU212315U1 (en) * 2022-03-09 2022-07-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Loading and transport unit with an increased working area

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106081932B (en) * 2016-06-24 2017-12-01 山东交通学院 A kind of multiple-unit connecting rod driving plane controlled skidding formula pitches wooden machine
RU183544U1 (en) * 2018-07-12 2018-09-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
RU2700304C1 (en) * 2018-10-16 2019-09-16 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot manipulator
RU2722747C1 (en) * 2019-10-22 2020-06-03 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of grids with vegetables

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106081932B (en) * 2016-06-24 2017-12-01 山东交通学院 A kind of multiple-unit connecting rod driving plane controlled skidding formula pitches wooden machine
RU183544U1 (en) * 2018-07-12 2018-09-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
RU2700304C1 (en) * 2018-10-16 2019-09-16 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot manipulator
RU2722747C1 (en) * 2019-10-22 2020-06-03 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of grids with vegetables

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU212315U1 (en) * 2022-03-09 2022-07-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Loading and transport unit with an increased working area

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2700304C1 (en) Robot manipulator
RU2722747C1 (en) Robot-loader of grids with vegetables
RU183544U1 (en) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
EP2407281B1 (en) Robot integrated workstation
US8943714B2 (en) Shovel having a wristing dipper
US10136616B2 (en) Feed wagon
JP2544833B2 (en) Robot manipulator with large size and large capacity for use in wide area
CN107618584A (en) A kind of Bionic flexible robot capable of climbing trees
US20220225570A1 (en) Multipurpose machine for cultivating trees
RU2763624C1 (en) Robot-loader of nets with vegetables
RU2764855C1 (en) Robot-loader of nets with vegetables
US3048288A (en) Material handling means
RU2768059C1 (en) Extended reach crane
RU212554U1 (en) Agricultural loader with extended working area
RU2776189C1 (en) Loading and transport unit
GB2048820A (en) Bale handling apparatus
RU212315U1 (en) Loading and transport unit with an increased working area
RU213090U1 (en) STACKER LOADER WITH TRIPOD MANIPULATOR
CN209572478U (en) A kind of picking robot
RU212663U1 (en) STACKER LOADER
CN207566449U (en) Full ground type crawler-type traveling timber grab
RU2725367C1 (en) Loader crane
RU209462U1 (en) UNIVERSAL PLIERS
SE535196C2 (en) Cargo gate system for cargo vehicles and suspension device and cargo gate for such a system
RU216194U1 (en) STACKER LOADER