RU2700304C1 - Robot manipulator - Google Patents

Robot manipulator Download PDF

Info

Publication number
RU2700304C1
RU2700304C1 RU2018136528A RU2018136528A RU2700304C1 RU 2700304 C1 RU2700304 C1 RU 2700304C1 RU 2018136528 A RU2018136528 A RU 2018136528A RU 2018136528 A RU2018136528 A RU 2018136528A RU 2700304 C1 RU2700304 C1 RU 2700304C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
self
hinges
class
kinematic pair
propelled chassis
Prior art date
Application number
RU2018136528A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Иван Алексеевич Несмиянов
Максим Евгеньевич Николаев
Наталья Сергеевна Воробьева
Андрей Владимирович Дяшкин
Виктор Владимирович Дяшкин-Титов
Алексей Геннадьевич Иванов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority to RU2018136528A priority Critical patent/RU2700304C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2700304C1 publication Critical patent/RU2700304C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/44—Jib-cranes adapted for attachment to standard vehicles, e.g. agricultural tractors

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: robotics.
SUBSTANCE: invention relates to robotics and specifically to loaders used in field works. Robot-manipulator comprises base, on which there is a technical vision sensor, hinges, actuating links connected to each other by means of five-movable spherical hinge, made in the form of linear drives, load gripper. Manipulator additionally comprises four posts, two linear drives and platform of self-propelled chassis. Each post is attached to the base and to platform of self-propelled chassis by means of spherical hinges with kinematic pair of the third class, which form space-parallelogram mechanism. One of the linear drives is fixed by one end to the post at height of 1/3 of the total height of the post by means of cylindrical hinges with kinematic pair of the fifth class, and by the other end is attached to platform of self-propelled chassis by means of spherical hinges with kinematic pair of third class, on one line of posts fixtures. Second linear drive is fixed by its one end to the other post at height of 1/3 of the total height of the post by means of cylindrical hinges with kinematic pair of the fifth class, and by the other end is attached to platform of self-propelled chassis by means of spherical hinges with kinematic pair of the third class, which hinge is located on one line with extreme posts hinges. Manipulator has additional sensors of technical vision, which are installed in front part of self-propelled chassis, gripper is made self-aligning, base is made in form of rectangular truss with three ledges for attachment of linear drives.
EFFECT: increased service area is achieved.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к погрузчикам, используемых на полевых работах для выполнения следующих операций, погрузка и укладка груза в контейнер самоходного шасси, применяемых в хозяйствах по возделыванию и переработке овощных культур.The invention relates to agricultural machinery, in particular to robotics, and in particular to loaders used in the field to perform the following operations, loading and stacking cargo in a container of a self-propelled chassis, used in farms for the cultivation and processing of vegetable crops.

Известен также кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания (патент РФ №205319), опубл. 1996).A crane is also known, which contains a vehicle mounted in a vertical plane, a base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the hulls of which are pivotally mounted on the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load-gripping organ, for rotation the base provides two hydraulic cylinders, the rods of which are fixed on the upward side of the base (RF patent No. 205319), publ. 1996).

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (Патент РФ №22073 17, опубл. 2003).A known crane-manipulator comprising a vehicle mounted on a vehicle rotatable in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the hulls of which are pivotally mounted on the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load-gripping organ, for rotation of the base there are two hydraulic cylinders, the rods of which are fixed on the upstream side of the base, while the top of the base opposite to the mentioned side of the base is provided with a horizontal ntal beam parallel to this side of the base, the rotation cylinders of the base are parallel to each other, their rods are fixed on the tops of the base, interconnected by its upper side, while there are jibs between the horizontal beam and the inclined sides of the base, while the said horizontal beam is connected to the truss mounted on vertical racks covering the cab and mounted on the vehicle frame (RF Patent No. 22073 17, publ. 2003).

За прототип выбран манипулятор-трипод промышленного назначения, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения.(Патент РФ №2651781, опубл. 23.04.18)For the prototype, an industrial tripod manipulator was selected, containing a base, hinges, actuating links interconnected by a five-moving spherical hinge and a load-gripping member, actuating links made in the form of linear drives, each of which is connected to each other and to a two-stage controlled gripper, which is presented in the form of two independent serially connected links in the form of hemispheres and a load-gripping organ, while the links are interconnected by means of ohms of rotary cylindrical joints with a fifth-class kinematic pair, the symmetry axes of the links of the two-stage controlled capture are perpendicular to each other, and the symmetry axis of the five-moving spherical joint coincides with one of the axes of the two-stage controlled capture, each link is rigidly mounted with a stepper motor, the base is made in the form of an equilateral triangle on which sensors of technical vision are installed. (RF Patent No. 2651781, publ. 04/23/18)

К недостаткам известных технических решений следует отнести: недостаточные функциональные возможности манипулятора-трипода, в частности небольшая зона обслуживания.The disadvantages of the known technical solutions include: insufficient functionality of the tripod manipulator, in particular a small service area.

Робот-манипулятор, содержащий основание, на котором установлен датчик технического зрения, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, грузозахватный орган, отличающиеся тем, что дополнительно содержит четыре стойки, два линейных привода и платформу самоходного шасси при этом, каждая стойка имеет крепление с основанием и с платформой самоходного шасси посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, которые образуют пространственно-параллелограммный механизм, один из линейных приводов одним концом крепится к стойке на высоту 1/3 от общей высоты стойки посредством цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, а другим концом крепится к платформе самоходного шасси посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, на одной линии креплений стоек, второй линейный привод одним концом крепится к другой стойке на высоту 1/3 от общей высоты стойки посредством цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, а другим концом крепится к платформе самоходного шасси посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, шарнир которого находится на одной линии с шарнирами крайних стоек имеет, дополнительные датчики технического зрения, которые установлены в передней части самоходного шасси, что захват выполнен самоустанавливающимся, основание выполнено в виде прямоугольной фермы, с тремя выступами для крепления линейных приводовA robotic arm containing a base on which a technical vision sensor is mounted, hinges, executive links interconnected by a five-moving spherical hinge, made in the form of linear drives, a load-gripping body, characterized in that it additionally contains four racks, two linear drives and the platform of the self-propelled chassis in this case, each rack has a mount with the base and with the platform of the self-propelled chassis by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, which are there is a spatial-parallelogram mechanism, one of the linear drives is attached at one end to the rack to a height of 1/3 of the total rack height by means of cylindrical hinges with a fifth-class kinematic pair, and the other end is attached to the platform of the self-propelled chassis through spherical joints with a third-class kinematic pair, on one line of rack mounts, the second linear drive is attached at one end to the other rack to a height of 1/3 of the total rack height by means of cylindrical joints with a kinematic pair of the fifth ACSA, and the other end is attached to the platform of the self-propelled chassis by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, the hinge of which is in line with the hinges of the extreme racks has additional vision sensors that are installed in the front of the self-propelled chassis, that the grip is made self-aligning, the base made in the form of a rectangular truss, with three protrusions for mounting linear drives

Технический результат - увеличение зоны обслуживания за счет пространственного параллелограммного механизма.The technical result is an increase in the service area due to the spatial parallelogram mechanism.

Изобретение поясняется чертежомThe invention is illustrated in the drawing.

На фиг. изображен общий вид робота-манипулятора.In FIG. shows a general view of the robotic arm.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключается в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed invention is as follows.

Робот-манипулятор, содержащий основание 1, на котором установлен датчик технического зрения 2, шарниры 3, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира 4, выполненные в виде линейных приводов 5, грузозахватный орган 6, отличающиеся тем, что дополнительно содержит четыре стойки 7, 8, 9, 10, два линейных привода 11, 12 и платформу самоходного шасси 13 при этом, каждая стойка имеет крепление с основанием и с платформой самоходного шасси посредством сферических шарниров 14 с кинематической парой третьего класса, которые образуют пространственно-параллелограммный механизм, один из линейных приводов 11 одним концом крепится к стойке на высоту 1/3 от общей высоты стойки посредством цилиндрических шарниров 15 с кинематической парой пятого класса, а другим концом крепится к платформе самоходного шасси посредством сферических шарниров 16 с кинематической парой третьего класса, на одной линии креплений стоек, второй линейный 12 привод одним концом крепится к другой стойке на высоту 1/3 от общей высоты стойки посредством цилиндрических шарниров 17 с кинематической парой пятого класса, а другим концом крепится к платформе самоходного шасси посредством сферических шарниров 18 с кинематической парой третьего класса, шарнир которого находится на одной линии с шарнирами крайних стоек имеет, дополнительные датчики технического зрения 19, которые установлены в передней части самоходного шасси, что захват выполнен самоустанавливающимся, основание выполнено в виде прямоугольной фермы, с тремя выступами 20 для крепления линейных приводов.A robotic arm comprising a base 1 on which a vision sensor 2 is mounted, hinges 3, actuating links interconnected by a five-moving spherical hinge 4, made in the form of linear drives 5, a load gripping member 6, characterized in that it further comprises four racks 7, 8, 9, 10, two linear actuators 11, 12 and a platform of a self-propelled chassis 13, while each rack has a mount with a base and a platform of a self-propelled chassis by means of spherical joints 14 with a kinematic pair of the third cl Asa, which form a spatial-parallelogram mechanism, one of the linear actuators 11 is attached at one end to the strut to a height of 1/3 of the total rack height by means of cylindrical hinges 15 with a fifth kinematic pair, and attached to the platform of the self-propelled chassis with spherical hinges 16 at the other end with a kinematic pair of the third class, on one line of rack mounts, the second linear 12 drive with one end is attached to the other rack to a height of 1/3 of the total rack height by means of cylindrical joints 17 with a fifth-class mathematical couple, and the other end is attached to the platform of the self-propelled chassis via spherical hinges 18 with the third-class kinematic pair, the hinge of which is in line with the hinges of the extreme struts, has additional vision sensors 19 that are installed in front of the self-propelled chassis, which the grip is made self-aligning, the base is made in the form of a rectangular truss, with three protrusions 20 for mounting linear drives.

Работа робота-манипулятора осуществляется следующим образом.The work of the robot manipulator is as follows.

Самоходное шасси, двигающееся по полю, распознает объект с помощью датчиков технического зрения 19, после чего блок управления отдает команду двум линейным приводам 11, 12, которые осуществляют наклон пространственного параллелограммного механизма, затем датчик технического зрения 2 установленный на основании 1 распознает объект манипулирования и определяет его координаты расположения, далее блок управления отдает команды исполнительным приводам 5 на перемещение объекта грузозахватным органом 6.A self-propelled chassis moving across the field recognizes the object using vision sensors 19, after which the control unit gives the command to two linear drives 11, 12, which tilt the spatial parallelogram mechanism, then the vision sensor 2 installed on the basis of 1 recognizes the manipulated object and determines its location coordinates, then the control unit gives commands to the actuators 5 to move the object by the load gripping body 6.

Изменение длины штока хотя бы одного линейного привода 5 пространственного стержневого механизма, способствует изменению геометрии всей пространственной структуры. Шарниры 14 обеспечивают необходимую подвижность стоек 7, 8, 9, 10, относительно платформы самоходного шасси 13, и линейных приводов относительно платформы 11, 12. Вследствие изменения геометрии, параллелограммного механизма, и пространственной структуры манипулятора-трипода перемещается сферический пятиподвижный шарнир 4, который уводит грузозахватный орган 6. Таким образом, максимальное перемещение грузозахватного органа 6 выполняется пространственно-параллелограммным механизмом манипулятора-трипода. После того как грузозахватный орган 6 полностью сориентируется в нужном положение происходит заключительный этап - захват и перенос объекта в указанное место.Changing the length of the rod of at least one linear actuator 5 of the spatial rod mechanism, contributes to a change in the geometry of the entire spatial structure. The hinges 14 provide the necessary mobility of the struts 7, 8, 9, 10, relative to the platform of the self-propelled chassis 13, and linear drives relative to the platform 11, 12. Due to changes in the geometry, parallelogram mechanism and spatial structure of the tripod manipulator, a spherical five-movable hinge 4 moves, which leads load-gripping body 6. Thus, the maximum movement of the load-gripping body 6 is performed by the spatial-parallelogram mechanism of the tripod manipulator. After the load-gripping body 6 is fully oriented to the desired position, the final stage occurs - the capture and transfer of the object to the specified location.

Таким образом, конструкция пространственно-параллелограммного механизма позволяет обеспечивать перемещение грузов в пределах зоны обслуживания не только вне конструкции параллелограммного механизма, но и производить перемещение груза сквозь стойки параллелограммного механизма.Thus, the design of the spatial-parallelogram mechanism allows for the movement of goods within the service area not only outside the structure of the parallelogram mechanism, but also allows the movement of goods through the racks of the parallelogram mechanism.

Claims (1)

Робот-манипулятор, содержащий основание, на котором установлен датчик технического зрения, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, грузозахватный орган, отличающийся тем, что дополнительно содержит четыре стойки, два линейных привода и платформу самоходного шасси, при этом каждая стойка имеет крепление с основанием и с платформой самоходного шасси посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, которые образуют пространственно-параллелограммный механизм, один из линейных приводов одним концом крепится к стойке на высоту 1/3 от общей высоты стойки посредством цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, а другим концом крепится к платформе самоходного шасси посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, на одной линии креплений стоек, второй линейный привод одним концом крепится к другой стойке на высоту 1/3 от общей высоты стойки посредством цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, а другим концом крепится к платформе самоходного шасси посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, шарнир которого находится на одной линии с шарнирами крайних стоек, имеет дополнительные датчики технического зрения, которые установлены в передней части самоходного шасси, захват выполнен самоустанавливающимся, основание выполнено в виде прямоугольной фермы, с тремя выступами для крепления линейных приводов.A robotic arm containing a base on which a technical vision sensor is mounted, hinges, actuating links interconnected by a five-moving spherical hinge, made in the form of linear drives, a load-gripping body, characterized in that it further comprises four racks, two linear drives and a platform of a self-propelled chassis, with each rack having a mount with a base and a platform of a self-propelled chassis by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, which are there is a spatial-parallelogram mechanism, one of the linear drives is attached at one end to the rack to a height of 1/3 of the total rack height by means of cylindrical hinges with a fifth-class kinematic pair, and the other end is attached to the platform of the self-propelled chassis through spherical joints with a third-class kinematic pair, on one line of rack mounts, the second linear drive is attached at one end to the other rack to a height of 1/3 of the total rack height by means of cylindrical joints with a kinematic pair of the fifth weight, and the other end is attached to the platform of the self-propelled chassis by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, the hinge of which is in line with the hinges of the extreme racks, has additional vision sensors that are installed in the front of the self-propelled chassis, the grip is made self-adjusting, the base is made in the form of a rectangular truss, with three protrusions for mounting linear drives.
RU2018136528A 2018-10-16 2018-10-16 Robot manipulator RU2700304C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018136528A RU2700304C1 (en) 2018-10-16 2018-10-16 Robot manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018136528A RU2700304C1 (en) 2018-10-16 2018-10-16 Robot manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2700304C1 true RU2700304C1 (en) 2019-09-16

Family

ID=67989524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018136528A RU2700304C1 (en) 2018-10-16 2018-10-16 Robot manipulator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2700304C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU204398U1 (en) * 2021-02-04 2021-05-24 Сергей Николаевич Бебых MOBILE ROBOTIC DEVICE FOR REPAIR OF EQUIPMENT IN THE FIELD CONDITIONS
RU2763624C1 (en) * 2021-05-24 2021-12-30 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of nets with vegetables
RU2764855C1 (en) * 2021-06-07 2022-01-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of nets with vegetables
RU2768059C1 (en) * 2021-09-20 2022-03-23 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Extended reach crane

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2137701C1 (en) * 1995-09-26 1999-09-20 Акционерное общество открытого типа "Машиностроительный завод "Арсенал" Recovery vehicle
US20070113699A1 (en) * 2002-07-09 2007-05-24 Amir Khajepour Light weight parallel manipulators using active/passive cables
RU2476372C1 (en) * 2011-09-02 2013-02-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Wrecking machine

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2137701C1 (en) * 1995-09-26 1999-09-20 Акционерное общество открытого типа "Машиностроительный завод "Арсенал" Recovery vehicle
US20070113699A1 (en) * 2002-07-09 2007-05-24 Amir Khajepour Light weight parallel manipulators using active/passive cables
RU2476372C1 (en) * 2011-09-02 2013-02-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Wrecking machine

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU204398U1 (en) * 2021-02-04 2021-05-24 Сергей Николаевич Бебых MOBILE ROBOTIC DEVICE FOR REPAIR OF EQUIPMENT IN THE FIELD CONDITIONS
RU2763624C1 (en) * 2021-05-24 2021-12-30 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of nets with vegetables
RU2764855C1 (en) * 2021-06-07 2022-01-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of nets with vegetables
RU2768059C1 (en) * 2021-09-20 2022-03-23 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Extended reach crane

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2700304C1 (en) Robot manipulator
RU183544U1 (en) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
RU2722747C1 (en) Robot-loader of grids with vegetables
US9132557B2 (en) Load-compensation device
CN102729257B (en) Method and handling system for automated movement of a gravity-compensated load
US10626963B2 (en) Articulated mechanism for linear compliance
EP2407281B1 (en) Robot integrated workstation
US9505139B2 (en) Load handling robot with three single degree of freedom actuators
US20220371189A1 (en) Intelligent gripper with individual cup control
EP0418388A1 (en) Horizontal articulated robot
NL2012160C2 (en) ROBOT WITH DELTA CONNECTED IN SERIES.
JP2544833B2 (en) Robot manipulator with large size and large capacity for use in wide area
EP2614933A1 (en) Fast pick-and-place parallel robot with compact travelling plate
US11312005B2 (en) Two-degree-of-freedom parallel robot with spatial kinematic chain
US11958192B2 (en) Method and system for mobile reconfigurable robot for a large workspace
EP3839464A1 (en) Multiple degree of freedom force sensor
KR20120095954A (en) Apparatus for moving a platform
KR101486098B1 (en) Articulated welding robot
RU2764855C1 (en) Robot-loader of nets with vegetables
RU2651781C1 (en) Industrial purpose tripod manipulator
RU2763624C1 (en) Robot-loader of nets with vegetables
US11400582B2 (en) Robotic handling apparatus, link mechanism, and robotic handling system
RU183553U1 (en) CRANE ARM
RU2776189C1 (en) Loading and transport unit
RU212554U1 (en) Agricultural loader with extended working area

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201017