RU2764855C1 - Robot-loader of nets with vegetables - Google Patents

Robot-loader of nets with vegetables Download PDF

Info

Publication number
RU2764855C1
RU2764855C1 RU2021116579A RU2021116579A RU2764855C1 RU 2764855 C1 RU2764855 C1 RU 2764855C1 RU 2021116579 A RU2021116579 A RU 2021116579A RU 2021116579 A RU2021116579 A RU 2021116579A RU 2764855 C1 RU2764855 C1 RU 2764855C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
class
kinematic pair
self
manipulator
propelled chassis
Prior art date
Application number
RU2021116579A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Максим Евгеньевич Николаев
Иван Алексеевич Несмиянов
Алексей Геннадьевич Иванов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority to RU2021116579A priority Critical patent/RU2764855C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2764855C1 publication Critical patent/RU2764855C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/44—Jib-cranes adapted for attachment to standard vehicles, e.g. agricultural tractors

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: agricultural engineering.SUBSTANCE: invention relates to agricultural engineering, in particular to robotics, and in particular to loaders. The loader robot contains a control unit, a manipulator base made in the form of a rectangular truss, vision sensors, a two-degree grip made in the form of two independent series-connected links, a self-propelled chassis. The space-parallelogram mechanism is made in the form of four one-dimensional struts, each of which has a mount with a manipulator base and a self-propelled chassis frame by means of rotary cylindrical joints with a fifth-class kinematic pair, an additional vision sensor is rigidly mounted on the front of the self-propelled chassis frame, the control unit is mounted on self-propelled chassis. The loader additionally contains two linear telescopic drives, which are attached at one end to the self-propelled chassis frame, and at the other end to the lower part of the rack of the space-parallelogram mechanism. The loader manipulator consists of two linear telescopic drives and a moving platform. One of the linear telescopic drives of the manipulator is attached at one end to a triangular protrusion in a rectangular base by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the other end to a movable platform by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the second linear telescopic drive is attached at one end to the movable platform by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the other end to the triangular platform by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the triangular platform, in turn, is attached to the rectangular base by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class.EFFECT: expanding the functionality of the manipulator and the spatial-parallelogram mechanism of the robot loader through the use of linear telescopic drives and a movable platform.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к погрузчикам, используемых на полевых работах для выполнения таких операций, как погрузка и укладка сеток с овощами в контейнер самоходного шасси, применяемых в хозяйствах по возделыванию и переработке овощных культур.The invention relates to agricultural engineering, in particular to robotics, and in particular to loaders used in field work to perform operations such as loading and stacking nets with vegetables in a self-propelled chassis container used in farms for the cultivation and processing of vegetable crops.

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания (патент РФ №2053191, опубл. 1996).Known crane containing mounted on a vehicle swivel in a vertical plane of the base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the body of which is hinged to the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the lifting body, while to rotate the base two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the upward side of the base (RF patent No. 2053191, publ. 1996).

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (Патент РФ №2207317, опубл. 2003).Known crane containing mounted on a vehicle swivel in a vertical plane of the base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the body of which is hinged to the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the lifting body, while to rotate the base two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the side of the base facing upwards, while the top of the base, opposite to the said side of the base, is equipped with a horizontal beam parallel to this side of the base, the hydraulic cylinders for turning the base are parallel to each other, their rods are fixed on the tops of the base, interconnected its upper side, while between the horizontal beam and the inclined sides of the base there are braces, while the mentioned horizontal beam is connected to the truss, mounted on vertical posts, covering the cab and fixed on the frame of the transport medium dstva (RF Patent No. 2207317, publ. 2003).

Известен манипулятор-трипод промышленного назначения, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, согласно изобретению исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения. (Патент РФ №2651781, опубл. 23.04.18)A known manipulator-tripod for industrial use, containing a base, hinges, executive links, interconnected by means of a five-movable spherical hinge and with a load-gripping body, according to the invention, the executive links are made in the form of linear drives, each of which is connected to each other and with a two-stage controlled grip, which is presented in the form of two independent successively interconnected links in the form of hemispheres and a load gripping body, while the links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the symmetry axes of the links of the two-degree controlled grip are perpendicular to each other, and the symmetry axis of the five-movable spherical hinge coincides with one of the axes of a two-stage controlled grip, each link has a rigid mount with a stepper motor, the base is made in the form of an equilateral triangle, on which vision sensors are installed. (Patent RF No. 2651781, publ. 23.04.18)

За прототип выбран робот погрузчик сеток с овощами, содержащий блок управления, основание, на котором установлен датчик технического зрения, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой с двухстепенным захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, одно звено из которых выполнено в виде полусферы, при этом другое независимое последовательно соединенное звено выполнено в виде прямоугольной скобы, основание выполнено в виде прямоугольной фермы с выступом, грузозахватный орган, состоящий из двух рычагов и линейного привода, отличающийся тем, что дополнительно содержит пространственно-параллерограммный механизм, два актуатора, датчик технического зрения самоходного шасси, цилиндрические шарниры кинематической пары пятого класса, при этом пространственно-параллерограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора-трипода и с рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, каждый из двух актуаторов крепятся одним концом к стойке пространственно-параллерограммного механизма, другим концом, к раме самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического самоходного шасси зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси. (Патент РФ №2722747, опубл. 03.06.2020)For the prototype, a robot loader of nets with vegetables was chosen, containing a control unit, a base on which a vision sensor is installed, hinges, executive links connected to each other by means of a five-movable spherical hinge, made in the form of linear drives, each of which is connected to each other with a two-stage grip, which is presented in the form of two independent series-connected links, while the links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, one link of which is made in the form of a hemisphere, while the other independent series-connected link is made in the form of a rectangular brackets, the base is made in the form of a rectangular truss with a ledge, a load gripping body consisting of two levers and a linear drive, characterized in that it additionally contains a spatially parallelogram mechanism, two actuators, a vision sensor of a self-propelled chassis, a cylinder ndric hinges of the kinematic pair of the fifth class, while the spatial-parallerogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks, each of which is fastened to the base of the manipulator-tripod and to the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, each of the two actuators are attached with one end to the rack of the space-parallerogram mechanism, the other end, to the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, an additional sensor of the technical self-propelled chassis of vision is rigidly mounted on the front part of the frame of the self-propelled chassis, the control unit is installed on the self-propelled chassis. (Patent of the Russian Federation No. 2722747, published on 06/03/2020)

К недостаткам известных технических решений следует отнести: недостаточные функциональные возможности манипулятора, в частности небольшая зона обслуживания.The disadvantages of the known technical solutions include: insufficient functionality of the manipulator, in particular a small service area.

Указанный технический результат достигается роботом погрузчиком сеток с овощами, содержащий блок управления, основание манипулятора выполненное в виде прямоугольной фермы, датчики технического зрения, двухстепенной захват, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, самоходного шасси, при этом пространственно-параллерограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора и рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси, отличающийся тем что дополнительно содержит, два линейных телескопических привода, которые крепятся одним концом к раме самоходного шасси, другим концом к нижней части стойки простанственно-параллерограммного механизма, при этом манипулятор погрузчика, состоит из двух линейных телескопических приводов и подвижной платформы, при чем один из линейных телескопических приводов манипулятора крепятся одним концом к треугольному выступу в прямоугольном основание посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, другим концом к подвижной платформе посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, второй линейный телескопический привод крепится одним концом к подвижной платформе посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, другим концом к треугольной платформе посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, треугольная платформа в свою очередь крепится к прямоугольному основания посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса.The specified technical result is achieved by a robot loader of nets with vegetables, containing a control unit, a manipulator base made in the form of a rectangular truss, vision sensors, a two-stage grip, which is presented in the form of two independent links connected in series, while the links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, a self-propelled chassis, while the spatial-parallerogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks, each of which is fastened to the base of the manipulator and the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, an additional vision sensor is rigidly mounted on the front of the frame of the self-propelled chassis, the control unit is installed on the self-propelled chassis, characterized in that it additionally contains two linear telescopic drives, which are attached to the frame at one end self-propelled chassis, with the other end to the lower part of the rack of the space-parallerogram mechanism, while the loader manipulator consists of two linear telescopic drives and a movable platform, with one of the linear telescopic drives of the manipulator attached at one end to a triangular protrusion in a rectangular base by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the other end to the movable platform by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the second linear telescopic drive is attached at one end to the movable platform by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the other end to the triangular platform by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the triangular platform, in turn, is attached to a rectangular base by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class ss.

Технический результат - расширенные функциональные возможности манипулятора и пространственно-параллерограммного механизма робота-погрузчика, за счет использования линейных телескопических приводов и подвижной платформы.EFFECT: enhanced functionality of the manipulator and the spatial-parallerogram mechanism of the robot-loader due to the use of linear telescopic drives and a movable platform.

Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.

На фиг. 1 изображен общий вид робота-погрузчика сеток с овощами.In FIG. 1 shows a general view of the robot-loader nets with vegetables.

На фиг 2. изображен манипулятор робота погрузчика сеток с овощами.In Fig 2. shows the robotic arm loader nets with vegetables.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключается в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed invention is as follows.

Робот-погрузчик сеток с овощами, содержащий блок управления 1, основание манипулятора 2 выполненное в виде прямоугольной фермы, датчики технического зрения 3, двухстепенной захват, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев 4, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров 5 с кинематической парой пятого класса, самоходного шасси 6, при этом пространственно-параллерограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек 7, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора и рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров 8 с кинематической парой пятого класса, отличающийся тем что дополнительно содержит, два линейных телескопических привода 9, которые крепятся одним концом к раме 9 самоходного шасси, другим концом к нижней части стойки простанственно-параллерограммного механизма посредством вращательных цилиндрических шарниров 11 с кинематической парой пятого класса, при этом манипулятор погрузчика, состоит из двух линейных телескопических приводов 12 и подвижной платформы 13, при чем один из линейных телескопических приводов манипулятора крепятся одним концом к треугольному выступу 14 в прямоугольном основание, другим концом к подвижной платформе посредством вращательных цилиндрических шарниров 15 с кинематической парой пятого класса, второй линейный телескопический привод крепится одним концом к подвижной платформе, другим концом к треугольной платформе 16 посредством вращательных цилиндрических шарниров 17 с кинематической парой пятого класса, треугольная платформа в свою очередь крепится к прямоугольному основания посредством вращательных цилиндрических шарниров 18 с кинематической парой пятого класса.Robot loader nets with vegetables, containing a control unit 1, the base of the manipulator 2 is made in the form of a rectangular truss, vision sensors 3, a two-stage grip, which is presented in the form of two independent links 4 connected in series with each other, while the links are connected to each other by means of rotational cylindrical hinges 5 with a kinematic pair of the fifth class, self-propelled chassis 6, while the spatial-parallerogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks 7, each of which is fastened to the base of the manipulator and the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges 8 with a kinematic pair of the fifth class, characterized in that it additionally contains two linear telescopic drives 9, which are attached at one end to the frame 9 of the self-propelled chassis, the other end to the lower part of the rack of the space-parallerogram mechanism by means of rotational cylindrical hinges 11 with a kinematic pair of heel th class, while the loader manipulator consists of two linear telescopic drives 12 and a movable platform 13, wherein one of the linear telescopic drives of the manipulator is attached at one end to a triangular protrusion 14 in a rectangular base, the other end to the movable platform by means of rotational cylindrical hinges 15 with kinematic pair of the fifth class, the second linear telescopic drive is attached at one end to the movable platform, the other end to the triangular platform 16 by means of rotational cylindrical hinges 17 with a kinematic pair of the fifth class, the triangular platform, in turn, is attached to a rectangular base by means of rotational cylindrical hinges 18 with a kinematic pair fifth grade.

Работа робота-погрузчика сеток с овощами осуществляется следующим образом.The work of the robot-loader nets with vegetables is as follows.

Самоходное шасси 6 двигающиеся по полю распознает объект с помощью датчиков технического зрения 3, установленных на раме 9 самоходного шасси 6 и пространственно-параллелограммном механизме, после чего блок управления 1 отдает команду линейным телескопическим приводам 9, которые осуществляют наклон пространственного параллерограммного механизма после чего с помощью подвижной платформы 13, линейных телескопических приводов 12 и треугольной платформы 16, двухстепенной захват 5 подводится к сетке с овощами захватывает его и удерживает с помощью двух последовательно соединенных звеньев 4, после чего перемещает в место укладки.The self-propelled chassis 6 moving across the field recognizes the object with the help of vision sensors 3 installed on the frame 9 of the self-propelled chassis 6 and the spatially parallelogram mechanism, after which the control unit 1 gives the command to the linear telescopic drives 9, which tilt the spatial parallerogram mechanism, and then with the help of movable platform 13, linear telescopic drives 12 and triangular platform 16, a two-stage gripper 5 is brought to the net with vegetables, grabs it and holds it with the help of two serially connected links 4, and then moves it to the place of laying.

Таким образом, робот погрузчик, обладая пространственно-параллерограммным механизмом, линейными телескопическими приводами, подвижной платформой, датчиками технического зрения, позволят увеличить зону обслуживания погрузчика, а также расширить функциональные возможности манипулятора.Thus, the robot loader, having a spatial-parallerogram mechanism, linear telescopic drives, a movable platform, vision sensors, will increase the service area of the loader, as well as expand the functionality of the manipulator.

Claims (1)

Робот-погрузчик сеток с овощами, содержащий блок управления, основание манипулятора, выполненное в виде прямоугольной фермы, датчики технического зрения, двухстепенной захват, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, самоходного шасси, при этом пространственно-параллелограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора и рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси, отличающийся тем, что дополнительно содержит два линейных телескопических привода, которые крепятся одним концом к раме самоходного шасси, другим концом к нижней части стойки простанственно-параллелограммного механизма, при этом манипулятор погрузчика состоит из двух линейных телескопических приводов и подвижной платформы, причем один из линейных телескопических приводов манипулятора крепится одним концом к треугольному выступу в прямоугольном основании посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, другим концом к подвижной платформе посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, второй линейный телескопический привод крепится одним концом к подвижной платформе посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, другим концом к треугольной платформе посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, треугольная платформа в свою очередь крепится к прямоугольному основанию посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса.Robot loader of nets with vegetables, containing a control unit, a manipulator base made in the form of a rectangular truss, vision sensors, a two-stage grip, which is presented in the form of two independent links connected in series, while the links are connected to each other by means of rotational cylindrical hinges with kinematic pair of the fifth class, self-propelled chassis, while the space-parallelogram mechanism is made in the form of four one-dimensional racks, each of which is fastened with the base of the manipulator and the frame of the self-propelled chassis by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, an additional vision sensor is rigidly mounted on front part of the frame of the self-propelled chassis, the control unit is installed on the self-propelled chassis, characterized in that it additionally contains two linear telescopic drives, which are attached at one end to the frame of the self-propelled chassis, the other end to the bottom racks of a space-parallelogram mechanism, while the loader manipulator consists of two linear telescopic drives and a movable platform, and one of the linear telescopic drives of the manipulator is attached at one end to a triangular protrusion in a rectangular base by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the other end to a movable platform through rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the second linear telescopic drive is attached at one end to the movable platform by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the other end to the triangular platform by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the triangular platform in its the queue is attached to a rectangular base by means of rotational cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class.
RU2021116579A 2021-06-07 2021-06-07 Robot-loader of nets with vegetables RU2764855C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021116579A RU2764855C1 (en) 2021-06-07 2021-06-07 Robot-loader of nets with vegetables

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021116579A RU2764855C1 (en) 2021-06-07 2021-06-07 Robot-loader of nets with vegetables

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2764855C1 true RU2764855C1 (en) 2022-01-21

Family

ID=80445306

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021116579A RU2764855C1 (en) 2021-06-07 2021-06-07 Robot-loader of nets with vegetables

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2764855C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2776189C1 (en) * 2022-02-10 2022-07-14 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Loading and transport unit

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106081932B (en) * 2016-06-24 2017-12-01 山东交通学院 A kind of multiple-unit connecting rod driving plane controlled skidding formula pitches wooden machine
RU183544U1 (en) * 2018-07-12 2018-09-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
RU2700304C1 (en) * 2018-10-16 2019-09-16 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot manipulator
RU2722747C1 (en) * 2019-10-22 2020-06-03 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of grids with vegetables

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106081932B (en) * 2016-06-24 2017-12-01 山东交通学院 A kind of multiple-unit connecting rod driving plane controlled skidding formula pitches wooden machine
RU183544U1 (en) * 2018-07-12 2018-09-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
RU2700304C1 (en) * 2018-10-16 2019-09-16 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot manipulator
RU2722747C1 (en) * 2019-10-22 2020-06-03 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Robot-loader of grids with vegetables

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2776189C1 (en) * 2022-02-10 2022-07-14 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Loading and transport unit
RU212315U1 (en) * 2022-03-09 2022-07-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Loading and transport unit with an increased working area
RU212554U1 (en) * 2022-03-09 2022-07-28 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Agricultural loader with extended working area

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2700304C1 (en) Robot manipulator
RU2722747C1 (en) Robot-loader of grids with vegetables
RU183544U1 (en) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
EP2407281B1 (en) Robot integrated workstation
CN104690710B (en) A kind of movable mechanical arm of electric-hydraulic combined driving
JP2544833B2 (en) Robot manipulator with large size and large capacity for use in wide area
EP3495290B1 (en) Mobile order picking robot with flat kinematics around a lifting and tilting axis
CN109533402A (en) A kind of lightweight telescopic space truss type trapping manipulator
CN107618584A (en) A kind of Bionic flexible robot capable of climbing trees
RU2764855C1 (en) Robot-loader of nets with vegetables
TW202146185A (en) Robot for automatically harvesting crops
RU2763624C1 (en) Robot-loader of nets with vegetables
RU2768059C1 (en) Extended reach crane
RU212554U1 (en) Agricultural loader with extended working area
RU2776189C1 (en) Loading and transport unit
RU212315U1 (en) Loading and transport unit with an increased working area
KR20210009660A (en) Griper device for drone
RU213090U1 (en) STACKER LOADER WITH TRIPOD MANIPULATOR
GB2048820A (en) Bale handling apparatus
CN209572478U (en) A kind of picking robot
DE102014223407A1 (en) Device and method for handling and / or manipulating articles such as containers or items
JPH1160177A (en) Vehicle for high lift work
RU212663U1 (en) STACKER LOADER
RU2651781C1 (en) Industrial purpose tripod manipulator
RU2725367C1 (en) Loader crane