RU2616493C1 - Tripod arm of parallel-serial structure - Google Patents

Tripod arm of parallel-serial structure Download PDF

Info

Publication number
RU2616493C1
RU2616493C1 RU2016110927A RU2016110927A RU2616493C1 RU 2616493 C1 RU2616493 C1 RU 2616493C1 RU 2016110927 A RU2016110927 A RU 2016110927A RU 2016110927 A RU2016110927 A RU 2016110927A RU 2616493 C1 RU2616493 C1 RU 2616493C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
base
vehicle
mechanisms
fixed
parallel
Prior art date
Application number
RU2016110927A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Виктор Викторович Жога
Виктор Владимирович Дяшкин-Титов
Андрей Владимирович Дяшкин
Наталья Сергеевна Воробева
Иван Алексеевич Несмиянов
Алексей Геннадьевич Иванов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ)
Priority to RU2016110927A priority Critical patent/RU2616493C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2616493C1 publication Critical patent/RU2616493C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/44—Jib-cranes adapted for attachment to standard vehicles, e.g. agricultural tractors

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: tripod arm of parallel-serial structure, installed on the vehicle, has a basis on which three hydraulic cylinders are mounted using hinges, rods of which are connected with each other and with the cargo gripper. The arm is equipped with an additional cylinder located on the basis, in the form of flat triangular truss, one side of which is fixed on the vehicle with the ability to rotate in a vertical plane. At the join point of three cylinders, using five-wheel hinge, a three-degree controlled gripper is fixed, representing three consequentially interconnected mechanisms whose structures are connected using rotational cylindrical joints with kinematic pair of fifth grade, and for their rotation stepper motors are provided, attached to the mechanisms structures.
EFFECT: increased mobility, increased functionality by providing additional mobility degrees in the cargo gripper structure, as well as its control using stepper motors.
2 dwg

Description

Изобретение относится к подъемно-транспортным средствам, используемым для проведения погрузочно-разгрузочных и прочих работ, выполняемых мобильными подъемно-транспортными агрегатами ограниченной грузоподъемности.The invention relates to lifting vehicles used for loading and unloading and other work performed by mobile lifting and handling units of limited carrying capacity.

Известен также кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания (RU 2053191 С1, МПК6 В66С 23/44, 1996). В этом манипуляторе исключается, по крайней мере, один недостаток - достигается более равномерная загрузка всех гидроцилиндров, поскольку закрепленные на основании цилиндры перекомпонованы, и растягивающие усилия воспринимают два цилиндра, а для поворота основания предусмотрено два цилиндра.A crane is also known, which contains a vehicle mounted in a vertical plane, a base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the hulls of which are pivotally mounted on the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load-gripping organ, for rotation the base provides two hydraulic cylinders, the rods of which are fixed on the upward side of the base (RU 2053191 C1, MPK6 V66C 23/44, 1996). This manipulator eliminates at least one drawback - a more uniform loading of all hydraulic cylinders is achieved, since the cylinders fixed on the base are rearranged, and two cylinders take tensile forces, and two cylinders are provided for turning the base.

Технический недостаток данного крана-манипулятора: наличие зоны неустойчивой работы, которая наступает, когда вертикальная ось шарнира основания и центр шарнира крепления цилиндров поворота на основании располагаются примерно на одной вертикальной геометрической оси; недостаточные эксплуатационно-технологические показатели из-за ограниченной погрузочной высоты и вынужденного демонтажа (и неиспользования) собственного кузова транспортного средства; усложнен алгоритм управления пятью цилиндрами. Эти недостатки сводят на нет достоинство манипулятора - расширение зоны действия в горизонтальной плоскости.The technical drawback of this crane is the presence of an unstable zone, which occurs when the vertical axis of the hinge of the base and the center of the hinge of the attachment of the rotation cylinders on the base are located on approximately one vertical geometric axis; insufficient operational and technological indicators due to the limited loading height and the forced dismantling (and non-use) of the vehicle’s own body; The five-cylinder control algorithm is complicated. These shortcomings negate the dignity of the manipulator - the expansion of the coverage in the horizontal plane.

Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (Патент РФ №2207317, В66С 23/44, опубл. 27.06.2003).A known crane-manipulator comprising a vehicle mounted on a vehicle rotatable in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the hulls of which are pivotally mounted on the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to the load-gripping organ, for rotation of the base there are two hydraulic cylinders, the rods of which are fixed on the upstream side of the base, while the top of the base, opposite the mentioned side of the base, is provided with ntal beam parallel to this side of the base, the rotation cylinders of the base are parallel to each other, their rods are fixed on the tops of the base, interconnected by its upper side, while there are jibs between the horizontal beam and the inclined sides of the base, while the said horizontal beam is connected to the truss mounted on vertical racks covering the cab and mounted on the vehicle frame (RF Patent No. 2207317, B66C 23/44, publ. 06/27/2003).

Технический недостаток данного крана-манипулятора: недостаточные функциональные возможности грузозахватного органа из-за ограниченной степени подвижности с одной вращательной кинематической парой 5-го класса, отсутствие возможности управления грузозахватным органом.The technical drawback of this crane is the lack of functionality of the load-gripping organ due to the limited degree of mobility with one rotational kinematic pair of the 5th class, the inability to control the load-gripping organ.

Известен грузоподъемный кран, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы, на котором с помощью шарниров закреплены три гидроцилиндра, штоки которых соединены между собой и с грузозахватным органом, для поворота основания предусмотрен дополнительный гидроцилиндр (SU 594021, МПК2 В66С 23/44, 1978).Known crane containing mounted on a vehicle rotatable in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss, on which three hydraulic cylinders are mounted using hinges, the rods of which are connected to each other and to the load gripping body, an additional hydraulic cylinder is provided for turning the base (SU 594021, MPK2 B66C 23/44, 1978).

Технический недостаток известного грузоподъемного крана: недостаточные функциональные возможности из-за ограниченной погрузочной высоты и необходимости демонтажа (и неиспользования) собственного кузова транспортного средства; нерациональная загрузка гидроцилиндров - верхний цилиндр, закрепленный на основании, и цилиндр поворота основания, воспринимающие неблагоприятные растягивающие усилия, являются наиболее нагруженными.The technical disadvantage of the known crane: insufficient functionality due to the limited loading height and the need to dismantle (and not use) the vehicle’s own body; irrational loading of hydraulic cylinders - the upper cylinder, mounted on the base, and the base rotation cylinder, perceiving adverse tensile forces, are the most loaded.

Данное изобретение принято нами в качестве прототипа.This invention is accepted by us as a prototype.

Технический результат: повышение маневренности, увеличение функциональных возможностей за счет обеспечения дополнительными степенями подвижности в конструкции грузозахватного устройства, а также для его управления с помощью шаговых двигателей.EFFECT: increased maneuverability, increased functional capabilities due to providing additional degrees of mobility in the design of the load gripping device, as well as for its control using stepper motors.

Указанный технический результат достигается тем, что манипулятор-трипод параллельно-последовательной структуры, содержащий основание, на котором с помощью шарниров смонтированы три гидроцилиндра, штоки которых соединены между собой и с грузозахватным органом, с целью расширения зоны действия крана и повышения жесткости конструкции, он снабжен дополнительным цилиндром, размещенным на основании, выполненном в виде плоской треугольной фермы, одна сторона которой закреплена на транспортном средстве с возможностью поворота в вертикальной плоскости, согласно изобретению, в точке соединения трех цилиндров с помощью пятиподвижного шарнира закреплен трехстепенной управляемый захват, представляющий собой три последовательно соединенных между собой механизма, конструкции которых соединены с помощью вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, и для их поворота предусмотрены шаговые двигатели, закрепленные на конструкции механизмов.The specified technical result is achieved in that the tripod manipulator is of a parallel-serial structure, containing a base on which three hydraulic cylinders are mounted using hinges, the rods of which are connected to each other and to the load-gripping organ, in order to expand the crane operating range and increase the rigidity of the structure, it is equipped an additional cylinder placed on the base, made in the form of a flat triangular truss, one side of which is mounted on the vehicle with the possibility of rotation in vertical of the first plane, according to the invention, at the junction of three cylinders with a five-movable hinge, a three-stage controlled grip is fixed, which is three sequentially interconnected mechanisms, the structures of which are connected using rotary cylindrical hinges with a fifth-class kinematic pair, and step motors are provided for their rotation fixed to the construction of mechanisms.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителем на обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения. Следовательно, заявленное изобретение соответствует критерию «Новизна» по существующему законодательству.The analysis of the prior art by the applicant, including a search by patent and scientific and technical sources of information and identification of sources containing information about analogues of the claimed invention, allowed to establish that the applicant has found an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention. Therefore, the claimed invention meets the criterion of "Novelty" under existing law.

Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.

На фиг. 1 изображен общий вид манипулятора-трипода параллельно-последовательной структуры.In FIG. 1 shows a General view of the manipulator-tripod parallel-serial structure.

На фиг. 2 - кинематическая схема трехстепенного управляемого захвата.In FIG. 2 is a kinematic diagram of a three-degree controlled capture.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключаются в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed invention are as follows.

Предлагаемый манипулятор-трипод параллельно-последовательной структуры состоит из пространственного приводного трехстержневого механизма в виде треугольной пирамиды со звеньями переменной длины. Механизм содержит три звена 1, 2, 3 (фиг. 1), концы которых закреплены в вершинах на поворотном основании 4 в виде треугольной фермы с помощью двухстепенных шарниров 5. Противоположные концы трех звеньев 1-3 соединены между собой и с трехстепенным управляемым захватом 6 посредством особого сферического шарнирного устройства 7 с пятью степенями свободы. Основание 4 крепится к транспортному средству двумя нижними вершинами треугольной фермы с помощью цилиндрических шарниров вращения с кинематической парой пятого класса. Для поворота основания 4 предусмотрен дополнительный подвижный стержневой привод 8, который одним концом соединяется с верхней третьей вершиной треугольной фермы, а другим концом к транспортному средству с помощью цилиндрических шарниров вращения с кинематической парой пятого класса.The proposed manipulator-tripod parallel-serial structure consists of a spatial drive three-rod mechanism in the form of a triangular pyramid with links of variable length. The mechanism contains three links 1, 2, 3 (Fig. 1), the ends of which are fixed at the vertices on the rotary base 4 in the form of a triangular truss using two-stage hinges 5. The opposite ends of the three links 1-3 are interconnected and with a three-stage controlled capture 6 by means of a special spherical articulated device 7 with five degrees of freedom. The base 4 is attached to the vehicle with the two lower vertices of the triangular truss using cylindrical rotation hinges with a fifth-class kinematic pair. To rotate the base 4, an additional movable rod drive 8 is provided, which is connected at one end to the upper third vertex of the triangular truss and at the other end to the vehicle using cylindrical rotation hinges with a fifth-class kinematic pair.

Трехстепенной управляемый захват 6 (фиг. 2) содержит три механизма 9, 10, 11 и схват 12, расположенных последовательно друг за другом, конструкции которых соединяются между собой цилиндрическими шарнирами вращения. При этом ось симметрии Z2 механизма 9 трехстепенного управляемого захвата 6 совпадает с осью симметрии Z1 пятиподвижного сферического шарнира 7, а ось Z3 механизма 10 располагается под угол 90° к оси симметрии Z2 механизма 9. Схват 12, шарнирно соединенный цилиндрическим шарниром с механизмом 11, может выполнять поворот на 360° вокруг оси симметрии Z4 механизма 11. Для вращения всех трех механизмов 9-11 предусмотрены шаговые двигатели, которые крепятся корпусами или выходными валами к конструкциям механизмов 9-11 (на фиг. 1 и фиг. 2 не указаны).The three-stage controlled gripper 6 (Fig. 2) contains three mechanisms 9, 10, 11 and gripper 12, arranged sequentially one after another, the structures of which are interconnected by cylindrical rotation hinges. In this case, the axis of symmetry Z 2 of the mechanism 9 of the three-stage controlled capture 6 coincides with the axis of symmetry Z 1 of the five-moving spherical hinge 7, and the axis Z 3 of the mechanism 10 is located at an angle of 90 ° to the axis of symmetry Z 2 of the mechanism 9. The grip 12, pivotally connected by a cylindrical hinge to mechanism 11, can perform a rotation of 360 ° around the axis of symmetry Z 4 of mechanism 11. To rotate all three mechanisms 9-11, stepper motors are provided that are mounted by bodies or output shafts to the structures of mechanisms 9-11 (in Fig. 1 and Fig. 2 not specified).

Работа манипулятора-трипода параллельно-последовательной структуры осуществляется следующим образом.The operation of the manipulator-tripod parallel-serial structure is as follows.

Перемещение схвата 12 по траектории в заданную точку позиционирования, находящуюся в зоне обслуживания манипулятора-трипода, можно осуществить в несколько этапов. На первом (основном) этапе перемещение обеспечивается работой пространственного четырехстержневого механизма, который располагает трехстепенной управляемый захват 6 непосредственно над указанным объектом. Дальнейшие манипуляции проделываются работой трехстепенным управляемым захватом 6, который ориентирует (разворачивает) схват 12 посредством трех последовательно расположенных механизмов 9-11.Moving the gripper 12 along the trajectory to a predetermined positioning point located in the service area of the tripod manipulator can be carried out in several stages. At the first (main) stage, the movement is ensured by the operation of the spatial four-rod mechanism, which has a three-degree controlled capture 6 directly above the specified object. Further manipulations are carried out by working with a three-stage controlled gripper 6, which orientates (unfolds) the gripper 12 by means of three sequentially located mechanisms 9-11.

Увеличение или уменьшение длины штока хотя бы одного звена 1, 2 или 3 пространственного приводного стержневого механизма, способствует изменению геометрии пространственной структуры, представленной в виде пирамиды, образованной основанием 4 и звеньями переменной длины механизмов 1-3. Вследствие этого сферический пятиподвижный шарнир 7, соединяющий противоположные концы звеньев 1-3 в одной точке, находящейся в вершине пирамиды, увлекает за собой трехстепенной управляемый захват 6 и схват 12. Для увеличения зоны обслуживания манипулятора-трипода необходимо включить дополнительный подвижный стержневой привод 8, который поворачивает в вертикальной плоскости основание 4, закрепленное нижними вершинами треугольной фермы с транспортным средством посредством цилиндрических шарниров вращения с кинематическими парами пятого класса. Шарниры 5 соединяют одни концы звеньев 1-3 стержневого механизма с вершинами треугольной фермы основания 4 и обеспечивают необходимую двухстепенную подвижность этих звеньев относительно основания 4. Таким образом, максимальное перемещение схвата 12 выполняет параллельно-пространственная структура манипулятора-трипода. Дальнейшее регулирование оптимального положения схвата 12 в пространстве осуществляется под управлением механизмов 9-11 трехстепенного подвижного управляемого захвата 6. На каждом из механизмов 9, 10 или 11 установлено по одному шаговому двигателю, которые крепятся к конструкциям механизмов 9-11 корпусами или выходными валами двигателя. При включении какого-либо шагового двигателя, конструкция любого из механизмов 9-11 управляемого захвата 6 начинает поворачиваться на определенный угол относительно своей оси симметрии. При этом конструкция механизма 9 поворачивается на угол α вокруг оси Z2, соответственно конструкция механизма 10 на угол β вокруг оси Z3, а конструкция механизма 11 на угол γ вокруг оси Z4. Полный поворот на 360° углов α и β не возможен из-за размеров конструкции самих механизмов, только конструкция механизма 11 позволяет вращать схват 12 на угол γ>360° вокруг оси Z4. После того как схват 12 полностью сориентируется в нужное положение, происходит заключительный этап - захват и перенос указанного объекта в другое место.An increase or decrease in the length of the rod of at least one link 1, 2 or 3 of the spatial drive rod mechanism contributes to a change in the geometry of the spatial structure, presented in the form of a pyramid formed by the base 4 and links of variable length mechanisms 1-3. As a result, a five-moving spherical hinge 7, connecting the opposite ends of links 1-3 at one point located at the top of the pyramid, carries with it a three-degree controlled grip 6 and grip 12. To increase the service area of the tripod manipulator, it is necessary to include an additional movable rod drive 8, which rotates the base 4 in a vertical plane, fixed by the lower vertices of the triangular truss with the vehicle by means of cylindrical rotation hinges with kinematic pairs of the heel about class. The hinges 5 connect one end of the links 1-3 of the rod mechanism with the vertices of the triangular truss of the base 4 and provide the necessary two-stage mobility of these links relative to the base 4. Thus, the maximum movement of the gripper 12 is performed by the parallel-spatial structure of the tripod manipulator. Further regulation of the optimal position of the grip 12 in space is carried out under the control of mechanisms 9-11 of a three-stage movable controlled capture 6. On each of the mechanisms 9, 10 or 11, one stepper motor is installed, which are attached to the structures of the mechanisms 9-11 by the motor bodies or motor output shafts. When you turn on any stepper motor, the design of any of the mechanisms 9-11 controlled capture 6 begins to rotate a certain angle relative to its axis of symmetry. The design of the mechanism 9 is rotated by an angle α around the axis Z 2 , respectively, the design of the mechanism 10 by an angle β around the axis Z 3 , and the design of the mechanism 11 by an angle γ around the axis Z 4 . A complete 360 ° rotation of the angles α and β is not possible due to the size of the structure of the mechanisms themselves, only the structure of the mechanism 11 allows the grip 12 to be rotated by an angle γ> 360 ° around the Z 4 axis. After the gripper 12 is fully oriented to the desired position, the final stage occurs - the capture and transfer of the specified object to another place.

Таким образом, манипулятор-трипод параллельно-последовательной структуры, обладая дополнительными степенями подвижности в конструкции грузозахватного устройства, повышает маневренность и увеличивает свои функциональные возможности.Thus, the tripod manipulator of a parallel-serial structure, possessing additional degrees of mobility in the design of the load gripping device, increases maneuverability and increases its functionality.

Claims (1)

Манипулятор-трипод параллельно-последовательной структуры, установленный на транспортном средстве, содержащий основание, на котором с помощью шарниров смонтированы три гидроцилиндра, штоки которых соединены между собой и с грузозахватным органом, с целью расширения зоны действия крана и повышения жесткости конструкции он снабжен дополнительным цилиндром, размещенным на основании, выполненном в виде плоской треугольной фермы, одна сторона которой закреплена на транспортном средстве с возможностью поворота в вертикальной плоскости, отличающийся тем, что в точке соединения трех цилиндров с помощью пятиподвижного шарнира закреплен трехстепенной управляемый захват, представляющий собой три последовательно соединенных между собой механизма, конструкции которых соединены с помощью вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, и для их поворота предусмотрены шаговые двигатели, закрепленные на конструкции механизмов.A tripod manipulator of parallel-serial structure mounted on a vehicle, containing a base on which three hydraulic cylinders are mounted using hinges, the rods of which are connected to each other and to the load-gripping organ, with the aim of expanding the crane operating range and increasing the rigidity of the structure, it is equipped with an additional cylinder, placed on a base made in the form of a flat triangular truss, one side of which is mounted on the vehicle with the possibility of rotation in a vertical plane, characterized by the fact that at the junction of three cylinders with the help of a five-movable hinge a three-degree controlled grip is fixed, which is three sequentially interconnected mechanisms, the structures of which are connected using rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, and for their rotation step motors are provided, fixed on the construction of mechanisms.
RU2016110927A 2016-03-24 2016-03-24 Tripod arm of parallel-serial structure RU2616493C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016110927A RU2616493C1 (en) 2016-03-24 2016-03-24 Tripod arm of parallel-serial structure

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016110927A RU2616493C1 (en) 2016-03-24 2016-03-24 Tripod arm of parallel-serial structure

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2616493C1 true RU2616493C1 (en) 2017-04-17

Family

ID=58642707

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016110927A RU2616493C1 (en) 2016-03-24 2016-03-24 Tripod arm of parallel-serial structure

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2616493C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU177909U1 (en) * 2017-10-16 2018-03-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова" SPATIAL MECHANISM OF MANIPULATOR
RU2651781C1 (en) * 2017-04-12 2018-04-23 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Industrial purpose tripod manipulator
RU218887U1 (en) * 2022-12-23 2023-06-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Tripod manipulator

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5211526A (en) * 1992-02-28 1993-05-18 Larry Robinette Mobile crane
RU2053191C1 (en) * 1992-12-16 1996-01-27 Виктор Иванович Пындак Crane-manipulator
RU2167804C1 (en) * 2000-02-09 2001-05-27 Волгоградский энергетический колледж Crane-manipulator
RU2207317C1 (en) * 2001-10-24 2003-06-27 Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия Crane-manipulator

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5211526A (en) * 1992-02-28 1993-05-18 Larry Robinette Mobile crane
RU2053191C1 (en) * 1992-12-16 1996-01-27 Виктор Иванович Пындак Crane-manipulator
RU2167804C1 (en) * 2000-02-09 2001-05-27 Волгоградский энергетический колледж Crane-manipulator
RU2207317C1 (en) * 2001-10-24 2003-06-27 Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия Crane-manipulator

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2651781C1 (en) * 2017-04-12 2018-04-23 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Industrial purpose tripod manipulator
RU177909U1 (en) * 2017-10-16 2018-03-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова" SPATIAL MECHANISM OF MANIPULATOR
RU218887U1 (en) * 2022-12-23 2023-06-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Tripod manipulator
RU218886U1 (en) * 2023-04-06 2023-06-15 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Tripod manipulator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07508488A (en) Lifting device for loads
CN103318770B (en) Movement device configured for moving payload
CN102729257B (en) Method and handling system for automated movement of a gravity-compensated load
US20160195175A1 (en) Apparatus for Converting Motion
RU2616493C1 (en) Tripod arm of parallel-serial structure
JPS63150178A (en) Manipulator
US20100140016A1 (en) Vehicle and a lifting arm assembly
CA2616594A1 (en) Collapsible boom
RU183544U1 (en) MANIPULATOR-TRIPOD OF INDUSTRIAL PURPOSE
US20220017337A1 (en) Lifting apparatus
RU2722747C1 (en) Robot-loader of grids with vegetables
JP7376570B2 (en) Bracing devices for vehicle cranes, especially vehicle crane systems with attached parts transport units for lateral superlifts
RU183553U1 (en) CRANE ARM
RU2651781C1 (en) Industrial purpose tripod manipulator
CN106241630B (en) Upper vehicle part of template grabbing and lifting alignment machine
RU2722762C1 (en) Manipulator crane
RU2725367C1 (en) Loader crane
JPH06226658A (en) Multipurpose mobile robot
RU2207317C1 (en) Crane-manipulator
ES2274599T3 (en) ELEVATION PROCEDURE AND APPLIANCE WITH FLOATING ELEVATION CYLINDER DEVICE.
RU218886U1 (en) Tripod manipulator
RU218887U1 (en) Tripod manipulator
RU2053191C1 (en) Crane-manipulator
RU142452U1 (en) LIFT ARROWS
RU195303U1 (en) LIFT ARROWS

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180325