RU2098702C1

RU2098702C1 - Differential reduction gear

Info

Publication number: RU2098702C1
Application number: RU93039613A
Authority: RU
Inventors: Игорь Аркадьевич Кудрявцев
Original assignee: Игорь Аркадьевич Кудрявцев
Priority date: 1993-08-02
Filing date: 1993-08-02
Publication date: 1997-12-10

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: differential reduction gear has coaxial input shafts, wave generators, flexible and rigid gear wheels. One flexible gear wheel is engageable with first rigid gear wheel which is immovably connected with reduction gear housing and with second movable rigid gear wheel engageable with second flexible gear wheel which in its turn is engageable with third movable rigid gear wheel performing the function of output member of reduction gear. EFFECT: enhanced reliability. 1 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к приводам. The invention relates to mechanical engineering, in particular, to drives.

Известен дифференциальный редуктор привода [1] содержащий два параллельно расположенных входных вала, один из которых связан с генератором волн волновой передачи, взаимодействующим с гибким зубчатым колесом, связанным с выходным звеном и взаимодействующим с наружным зубчатым колесом, которое в свою очередь взаимодействует со вторым входным валом посредством зубчатой передачи. A known differential gear reducer of the drive [1] containing two parallel input shafts, one of which is associated with a wave transmission wave generator interacting with a flexible gear connected to the output link and interacting with the external gear, which in turn interacts with the second input shaft by gear.

Недостатком известного устройства является значительные габаритные размеры и сложность конструкции. A disadvantage of the known device is the significant overall dimensions and design complexity.

Известен также дифференциальный редуктор [2] содержащий корпус, размещенные в нем два соосных полуосевых редуктора и два полуосевых вала, причем полуосевые редукторы выполнены волновыми зубчатыми, генераторы волн которых соединены с одним из полуосевых валов, жесткое колесо первого и гибкое колесо второго волновых редукторов соединены с корпусом, а гибкое колесо первого редуктора соединено с жестким колесом второго. Also known is a differential gearbox [2] comprising a housing, two coaxial semi-axial gearboxes and two semi-axial shafts housed therein, the semi-axial gearboxes being made of wave gears, the wave generators of which are connected to one of the semi-axial shafts, the hard wheel of the first and the flexible wheel of the second wave gears are connected to housing, and the flexible wheel of the first gearbox is connected to the hard wheel of the second.

Недостатком известного устройства является сложность конструкции. Это устраняется тем, что дифференциальный редуктор содержит корпус, два соосно расположенных входных вала, кинематически связанных между собой посредством волновой передачи, и выходное звено, причем входные валы содержат генераторы волн, взаимодействующие с гибкими зубчатыми колесами, при этом одно из гибких колес взаимодействует с жестким зубчатым колесом, неподвижно связанным с корпусом редуктора, и подвижным жестким зубчатым колесом, связанным с выходным звеном редуктора. A disadvantage of the known device is the design complexity. This is eliminated by the fact that the differential gearbox contains a housing, two coaxially located input shafts kinematically connected to each other by means of a wave transmission, and an output link, the input shafts containing wave generators interacting with flexible gears, one of the flexible wheels interacting with the hard a gear fixedly connected to the gear housing, and a movable hard gear connected to the output link of the gear.

Новыми отличительными существенными признаками в заявляемом изобретении в сравнении с прототипом является то, что входные валы содержат генераторы волн, взаимодействующие с гибкими зубчатыми колесами, при этом одно из гибких колес выполнено с возможностью взаимодействия с жестким зубчатым колесом, взаимодействующим с другим гибким зубчатым колесом, которое в свою очередь выполнено с возможностью взаимодействия с подвижным жестким зубчатым колесом, связанным с выходным звеном редуктора. New distinctive essential features in the claimed invention in comparison with the prototype is that the input shafts contain wave generators interacting with flexible gears, while one of the flexible wheels is configured to interact with a rigid gear wheel interacting with another flexible gear wheel, which in turn, made with the possibility of interaction with a movable hard gear associated with the output link of the gearbox.

На чертеже представлен дифференциальный редуктор. The drawing shows a differential gear.

Дифференциальный редуктор содержит корпус 1 с фланцами 2 и 3, на которых соосно установлены двигатели 4 и 5. На валах двигателей 4 и 5 закреплены генераторы волн 6 и 7, взаимодействующие с гибкими зубчатыми колесами, соответственно 8 и 9. Гибкое зубчатое колесо 9 взаимодействует с жестким зубчатым колесом 10 с внутренним зубчатым венцом, неподвижно закрепленным на фланце 3, и подвижным жестким зубчатым колесом 11 также с внутренним зубчатым венцом. Подвижное жесткое зубчатое колесо 11 взаимодействует с гибким зубчатым колесом 8, которое в свою очередь взаимодействует с подвижным жестким зубчатым колесом 12, имеющим внутренний зубчатый венец 13 и выполняющим роль выходного редуктора. Причем количество зубьев в гибких зубчатых колесах 8 и 9 равно между собой и равно количеству зубьев в жесткoм зубчатом колесе 11. А количество зубьев внутренних венцов жестких зубчатых колес 10 и 12 также равно между собой, но отлично от числа зубьев в гибких зубчатых колесах 8 и 9. Подвижность жесткого зубчатого колеса 12 обеспечивается наличием роликового подшипника 14. The differential gearbox contains a housing 1 with flanges 2 and 3, on which motors 4 and 5 are coaxially mounted. On the shafts of engines 4 and 5, wave generators 6 and 7 are mounted, interacting with flexible gears, respectively 8 and 9. A flexible gear 9 interacts with a rigid gear wheel 10 with an internal gear rim fixedly mounted on the flange 3, and a movable hard gear 11 also with an internal gear rim. The movable rigid gear 11 interacts with the flexible gear 8, which in turn interacts with the movable rigid gear 12 having an internal gear rim 13 and acting as an output gear. Moreover, the number of teeth in the flexible gears 8 and 9 is equal to each other and equal to the number of teeth in the hard gear 11. And the number of teeth of the inner rims of the hard gears 10 and 12 is also equal to each other, but different from the number of teeth in the flexible gears 8 and 9. The mobility of the hard gear 12 is provided by the presence of a roller bearing 14.

Дифференциальный редуктор работает следующим образом. Differential gear works as follows.

При включенном двигателе 5 и выключенном двигателе 4 гибкое колесо 9 от действия генератора волн 7, взаимодействуя с колесом 11, передает вращение гибкому колесу 8, которое в свою очередь передает вращение зубчатому колесу 12 выходному звену редуктора, причем колесо 12 относительно гибкого колеса 8 не поворачивается. При дополнительном включении двигателя 4 колесо 12 начнет в свою очередь поворачиваться относительно гибкого колеса 8 от действия генератора волн 6. Тем самым происходит сложение движений при одновременной работе двигателей 4 и 5 в одном направлении или вычитание при работе двигателей в разных направлениях. When the engine 5 is turned on and the engine 4 is turned off, the flexible wheel 9 from the action of the wave generator 7, interacting with the wheel 11, transmits rotation to the flexible wheel 8, which in turn transmits the rotation of the gear wheel 12 to the output link of the gearbox, and the wheel 12 does not rotate relative to the flexible wheel 8 . When the engine 4 is additionally turned on, the wheel 12 will in turn begin to rotate relative to the flexible wheel 8 from the action of the wave generator 6. Thus, the addition of movements occurs while the engines 4 and 5 are working in the same direction at the same time or subtraction when the engines are running in different directions.

Предлагаемый дифференциальный редуктор обеспечивает широкий диапазон регулирования скорости выходного звена, высокую точность, имеет малые габаритные размеры, массу и простую конструкцию. The proposed differential gearbox provides a wide range of speed control of the output link, high accuracy, has small overall dimensions, weight and simple design.

Claims

A differential gearbox comprising a housing, two coaxially arranged shafts kinematically connected by a two-stage wave transmission including two wave generators, two flexible and two hard gears, and an output link, characterized in that two coaxially arranged shafts with wave generators fixed to them made by input, one of the flexible gears is engaged with two hard gears, the first of which is fixed in the housing, the second is mounted in the housing for rotation and input is engaged with the second flexible gear, and the output link is made in the form of a third hard gear and engaged with the second flexible gear.