RU2057046C1 - Мобильный шагающий робот - Google Patents
Мобильный шагающий робот Download PDFInfo
- Publication number
- RU2057046C1 RU2057046C1 SU5034754A RU2057046C1 RU 2057046 C1 RU2057046 C1 RU 2057046C1 SU 5034754 A SU5034754 A SU 5034754A RU 2057046 C1 RU2057046 C1 RU 2057046C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cylinders
- platform
- robot
- rods
- pneumatic cylinders
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использование: изобретение относится к созданию шагающих механизмов и может быть использовано для переноса технологического оборудования вдоль вертикальных поверхностей. Сущность изобретения: при прямолинейном перемещении робота производится поочередное перемещение штоков пар пневмоцилиндров 2,3 и 6,7. При выдвинутых вперед штоках цилиндров 2 и 3 шаровые опоры находятся в нижнем положении на направляющих 5 и, преодолевая усилие пружин, прижимают захваты 4 к поверхности перемещения. В этом положении штоки цилиндров 6 и 7 не выдвинуты и указанные пружины отжимают захваты 10 в верхнее положение. После этого в передние части цилиндров 2 и 3 подается давление, и их корпуса вместе с платформой передвигаются на один шаг вперед. 1 з. п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к созданию шагающих механизмов и может быть использовано для переноса технологического оборудования вдоль вертикальных поверхностей.
Известен мобильный шагающий робот, содержащий механизм шагового перемещения, выполненный в виде четырех попарно соединенных и горизонтально установленных относительно платформы двухсторонних пневмоцилиндров, на концах штоков которых установлены стойки ходовых опор с приводами их подъема и опускания, при этом пневмоцилиндры первой пары закреплены по краям платформы, а пневмоцилиндры второй пары жестко соединены между собой и связаны через узел поворота с платформой [1]
Это устройство не обладает высокой скоростью движения из-за необходимости перемещения поршней приводов подъема-опускания при каждом шаге.
Это устройство не обладает высокой скоростью движения из-за необходимости перемещения поршней приводов подъема-опускания при каждом шаге.
Техническим результатом изобретения является повышение скорости движения робота при упрощении конструкции.
Указанный технический результат достигается тем, что в мобильном шагающем роботе, содержащем механизм шагового перемещения, выполненный в виде четырех попарно соединенных и горизонтально установленных относительно платформы двухсторонних пневмоцилиндров, на концах штоков которых установлены стойки ходовых опор с приводами их подъема-опускания, при этом пневмоцилиндры первой пары закреплены по краям платформы, а пневмоцилиндры второй пары жестко соединены между собой и связаны через узел поворота с платформой, привод подъема-опускания каждой ходовой опоры выполнен в виде копира, закрепленного на торце пневмоцилиндра и имеющего профиль полупараболы с вершиной, направленной по ходу движения робота, и взаимодействующего с верхним концом стойки ходовой опоры, установленной в отверстии на конце штока пневмоцилиндра и подпружиненной относительно штока с усилием, направленным вверх. Кроме того, верхний конец стойки ходовой опоры снабжен шаровой опорой, взаимодействующей с копиром.
Новое расположение пневмоцилиндров с введением узла поворота между платформой и связанной парой пневмоцилиндров упрощает реализацию поворота, а предложенное выполнение привода подъема-опускания позволяет повысить скорость перемещения робота за счет исключения времени подъема-опускания поршня в статическом состоянии и совмещения его со временем транспортного перемещения платформы.
На фиг.1 представлена схема робота с расположением пневмоцилиндров и узла поворота, вид спереди; на фиг.2 схема расположения ходовых опор с направляющими на одном пневмоцилиндре в двух возможных положениях, вид сбоку.
Робот состоит из платформы 1 (фиг.1), по краям которой установлены цилиндры 2 и 3, штоки которых связаны со стойками ходовых опор с захватами 4, а торцы с направляющими 5. Цилиндры 6 и 7 связаны между собой консолью 8, по центру которой закреплен узел поворота 9. Входное звено узла 9 связано с центром платформы 1. Длина цилиндров 6 и 7 выполнена с возможностью разворота между цилиндрами 2 и 3 относительно центра платформы 1. Цилиндры 6 и 7 на концах штоков имеют стойки с захватами 10, а на торцах направляющие 11. На концах штоков каждого цилиндра имеются пазы 12 и 13 (фиг.2), в которые вставлены стержни 14 и 15. На нижних концах стержней закреплены вакуумные захваты, а на верхних концах смонтированы шаровые опоры 16 и 17, подпружиненные соответственно пружинами 18 и 19. Форма направляющих 5 и 11 выполнена полупараболической с вершиной, направленной по ходу движения робота, и с возможностью перемещения вдоль нее шаровых опор 16 и 17 по всей длине хода штока.
Устройство функционирует следующим образом.
При прямолинейном перемещении робота производится поочередное перемещение штоков пар пневмоцилиндров 2, 3 и 6, 7. При выдвинутых вперед штоках цилиндров 2 и 3 опоры 16 и 17 находятся в нижнем положении на направляющих 5 и, преодолевая усилия пружин 18 и 19, прижимают захваты 4 к поверхности перемещения. В захватах создается вакуум (эжектором или насосом), и робот удерживается на вертикальной поверхности. В этом положении штоки цилиндров 6 и 7 не выдвинуты и пружины 18 и 19 отжимают захваты 10 в верхнее положение. После этого в передние части цилиндров 2 и 3 подается давление и их корпуса вместе с платформой передвигаются на один шаг вперед. При этом захваты 4 продолжают работать, несмотря на то, что их штоки оказываются невыдвинутыми. Затем подается давление в задние полости цилиндров 6 и 7 и захваты 10 плавно, не задевая поверхности на конечном участке благодаря параболической форме направляющих 11, приводятся в положение контакта с поверхностью перемещения и фиксируются на ней. После этого снимается вакуум с захватов 4, которые пружинами 18 и 19 поднимаются в верхнее положение.
Далее производится второй шаг платформы 1 путем подачи давления в передние полости цилиндров 6 и 7, последовательность действий повторяется.
Поворот робота осуществляется при поднятых захватах 10 и зафиксированных захватах 4 разворотом пневмоцилиндров 6 и 7 на требуемый угол узлом поворота 9. Затем описанным выше способом фиксируются захваты 10 и поднимаются захваты 4, и узел поворота 9 разворачивает платформу 1 с пневмоцилиндрами 2 и 3 по новому направлению движения, совмещая оси всех цилиндров.
Таким образом достигается повышенная мобильность робота, а также уменьшение его веса и стоимости из-за исключения пневмоцилиндров подъема-опускания и необходимых для их управления электропневмоклапанов.
Claims (2)
1. МОБИЛЬНЫЙ ШАГАЮЩИЙ РОБОТ, содержащий механизм шагового перемещения, выполненный в виде четырех попарно соединенных и горизонтально установленных относительно платформы двусторонних пневмоцилиндров, на концах штоков которых установлены стойки ходовых опор с приводами их подъема и опускания, при этом пневмоцилиндры первой пары закреплены по краям платформы, а пневмоцилиндры второй пары жестко соединены между собой и связаны через узел поворота с платформой, отличающийся тем, что привод подъема-опускания каждой ходовой опоры выполнен в виде копира, закрепленного на торце пневмоцилиндра и имеющего профиль полупараболы с вершиной, направленной по ходу движения робота, и взаимодействующего с верхним концом стойки ходовой опоры, установленной в отверстии на конце штока пневмоцилиндра и подпружиненной относительно штока с усилием, направленным вверх.
2. Робот по п.1, отличающийся тем, что верхний конец стойки ходовой опоры снабжен шаровой опорой, взаимодействующей с копиром.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5034754 RU2057046C1 (ru) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | Мобильный шагающий робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5034754 RU2057046C1 (ru) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | Мобильный шагающий робот |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2057046C1 true RU2057046C1 (ru) | 1996-03-27 |
Family
ID=21600547
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU5034754 RU2057046C1 (ru) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | Мобильный шагающий робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2057046C1 (ru) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EA014073B1 (ru) * | 2008-05-21 | 2010-08-30 | Андрей Николаевич Михальчук | Устройство для перемещения по вертикальной поверхности, содержащее вакуумный захват, и вакуумный захват |
CN105346619A (zh) * | 2015-12-09 | 2016-02-24 | 宁波高新区新诚电子有限公司 | 一种软体四足爬行机器人 |
CN105501402A (zh) * | 2014-09-27 | 2016-04-20 | 中国石油化工集团公司 | 一种四体型两栖铺管船步行机构 |
RU2618972C2 (ru) * | 2015-08-18 | 2017-05-11 | Александр Георгиевич Кузнецов | Робот октаэдр |
CN108482508A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-09-04 | 青岛海尔空调电子有限公司 | 步行机器人 |
-
1992
- 1992-03-09 RU SU5034754 patent/RU2057046C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР N 823212, кл. B 62D 57/032, 1981. * |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EA014073B1 (ru) * | 2008-05-21 | 2010-08-30 | Андрей Николаевич Михальчук | Устройство для перемещения по вертикальной поверхности, содержащее вакуумный захват, и вакуумный захват |
CN105501402A (zh) * | 2014-09-27 | 2016-04-20 | 中国石油化工集团公司 | 一种四体型两栖铺管船步行机构 |
RU2618972C2 (ru) * | 2015-08-18 | 2017-05-11 | Александр Георгиевич Кузнецов | Робот октаэдр |
CN105346619A (zh) * | 2015-12-09 | 2016-02-24 | 宁波高新区新诚电子有限公司 | 一种软体四足爬行机器人 |
CN105346619B (zh) * | 2015-12-09 | 2018-08-21 | 宁波高新区新诚电子有限公司 | 一种软体四足爬行机器人 |
CN108482508A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-09-04 | 青岛海尔空调电子有限公司 | 步行机器人 |
CN108482508B (zh) * | 2018-01-12 | 2020-12-08 | 青岛海尔空调电子有限公司 | 步行机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3796276A (en) | Carriages for transporting heavy articles and controlling positions thereof | |
RU2057046C1 (ru) | Мобильный шагающий робот | |
JPH0242017B2 (ru) | ||
CN113459069A (zh) | 一种可重构自由度形式的三自由度并联机构 | |
CN114274121A (zh) | 一种可转向的凸轮机械手 | |
US5006028A (en) | Cam lift and carry parts transfer apparatus | |
SU1170964A3 (ru) | Шагающий конвейер дл перемещени компонентов моторных транспортных средств вдоль сборочной линии | |
JPS621679A (ja) | 歩行機 | |
CN109987163A (zh) | 一种履带行走机构及机器人 | |
CN211332041U (zh) | 一种装配平台 | |
RU2042558C1 (ru) | Транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям | |
CN109516094B (zh) | 一种远程推送装置 | |
RU4955U1 (ru) | Робот для перемещения по трубам | |
CN113211416A (zh) | 一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构 | |
CN107892158B (zh) | 用于装卸车轴的装卸料机 | |
FI72105C (fi) | Lyftbar plattform. | |
CN114633822B (zh) | 三驱动可调节闭链腿部机构 | |
US5906261A (en) | Device for processing objects | |
CN113022220B (zh) | 一种高通过性多模式行走底盘 | |
CN114348141B (zh) | 一种爬行机器人 | |
CN218465451U (zh) | 一种剪刀叉式气动升降机构 | |
RU2042559C1 (ru) | Шагающий механизм транспортного средства | |
CN114313053B (zh) | 一种分布式驱动的液压机器人 | |
CN220317125U (zh) | 一种直升机龙门架吊装辅助设备 | |
CN214618159U (zh) | 一种移动泵站的滑动机构及移动泵站 |