RU2042559C1

RU2042559C1 - Шагающий механизм транспортного средства

Info

Publication number: RU2042559C1
Authority: RU
Inventors: В.Г. Градецкий; М.Ю. Рачков; Е.А. Семенов
Original assignee: Институт проблем механики РАН
Priority date: 1992-03-09
Filing date: 1992-03-09
Publication date: 1995-08-27

Abstract

Использование: касается создания шагающих механизмов и может быть использовано для инспектирования вертикальных поверхностей и резервуаров и других сооружений. Сущность изобретения: платформа 3 перемещается путем синхронного перемещения пневмоцилиндров 1 и 8 при фиксированных захватах 6 и 7 и поднятых захватах 12 и 13. Для перемещения платформы 3 в сторону фиксируются штоки пневмоцилиндров 1 и 8 и задействуются пневмоцилиндры 2 и 9 путем перемещения штоков 10 и 11 относительно неподвижно зафиксированных корпусов пневмоцилиндров 2 и 9 захватами 12 и 13 при поднятых захватах 6 и 7. 2 ил.

Description

Изобретение касается создания шагающих механизмов и может быть использовано для инспектирования вертикальных поверхностей резервуаров и других сооружений.

Известен шагающий механизм транспортного средства, содержащий два двухсторонних пневмоцилиндра, расположенных перпендикулярно один к другому и связанных между собой, при этом на концах штока первого пневмоцилиндра установлены выдвижные опоры с приводами подъема-опускания [1]
Этот шагающий механизм обеспечивает передвижение по сканирующей траектории при определенном положении поворотного узла, однако имеет невысокую надежность и усложненную конструкцию из-за наличия поворотного узла и крепления опор на раздвоенных стержнях.

Цель изобретения повышение надежности при перемещении по сканирующей траектории и упрощение конструкции.

Для этого в шагающем механизме транспортного средства, содержащем два двухсторонних пневмоцилиндра, расположенных перпендикулярно один к другому и связанных между собой, при этом на концах штока первого пневмоцилиндра установлены выдвижные опоры с приводами подъема-опускания, он снабжен дополнительными третьим и четвертым двухсторонними пневмоцилиндрами, установленными соответственно параллельно первому и второму пневмоцилиндрам, на штоках третьего пневмоцилиндра установлены выдвижные опоры с приводами подъема-опускания, корпусы первого и третьего пневмоцилиндров закреплены соответственно с разных сторон одновременно на штоках второго и четвертого пневмоцилиндров, а опорные элементы этих пневмоцилиндров установлены на их корпусах.

Введение дополнительной пары пневмоцилиндров и новое соединение их штоков и вакуумных захватов позволяет оперативно менять траекторию движения платформы транспортного средства под прямым углом, что обеспечивает быстродействие осуществления сканирования платформы вдоль вертикальной поверхности при исключении необходимости использования узла поворота.

На фиг. 1 представлена схема приводной системы шагающего механизма транспортного средства, вид снизу; на фиг. 2 одна из возможных траекторий сканирования.

Шагающий механизм транспортного средства содержит основные пневмоцилиндры 1 и 8 (фиг. 1), установленные на платформе 3. На штоках 4 и 5 закреплены соответственно выдвижные опоры с вакуумными захватами 6 и 7. Пневмоцилиндры 2 и 9 имеют соответственно штоки 10 и 11, жестко закрепленные на корпусах цилиндров 1 и 2 перпендикулярно к их осям. Выдвижные опоры с вакуумными захватами 12 и 13 жестко установлены соответственно на корпусах пневмоцилиндров 2 и 9. Все захваты имеют привод подъема-опускания.

Шагающий механизм работает следующим образом.

При перемещении платформы 3 вверх задействуются пневмоцилиндры 1 и 8, а пневмоцилиндры 2 и 9 фиксируются в стационарном положении. Платформа 3 перемещается путем синхронного перемещения пневмоцилиндров 1 и 8 при фиксированных захватах 6 и 7 и поднятых захватах 12 и 13. Перемещение штоков 4 и 5 в исходное положение после каждого шага перемещения осуществляется путем опускания и фиксации захватов 12 и 13 и подъема захватов 6 и 7.

Для перемещения платформы 3 в сторону в стационарном положении фиксируются штоки пневмоцилиндров 1 и 8 и задействуются пневмоцилиндры 2 и 9 путем перемещения штоков 10 и 11 относительно неподвижно зафиксированных корпусов пневмоцилиндров 2 и 9 захватами 12 и 13 при поднятых захватах 6 и 7. Возвращение корпусов пневмоцилиндров 2 и 9 в исходное положение осуществляется при зафиксированных на поверхности перемещения захватах 6 и 7 и поднятых захватах 12 и 13. После прохождения горизонтального участка траектории сканирования производится перемещение платформы вверх (фиг. 2) по вышеописанному алгоритму. В общем случае расположение горизонтальных и вертикальных участков сканирования может быть произвольным.

Таким образом достигается высокое быстродействие осуществления сканирующей траектории движения транспортного средства.

Claims

ШАГАЮЩИЙ МЕХАНИЗМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащий два двусторонних пневмоцилиндра, перпендикулярно расположенных относительно друг друга и связанных между собой, при этом на концах штока первого пневмоцилиндра установлены выдвижные опоры с приводами подъема опускания, отличающийся тем, что он снабжен третьим и четвертым двусторонними пневмоцилиндрами, установленными соответственно параллельно первому и второму пневмоцилиндрам, на штоках третьего пневмоцилиндра установлены выдвижные опоры с приводами подъема опускания, корпуса первого и третьего пневмоцилиндров закреплены соответственно с разных сторон одновременно на штоках второго и четвертого пневмоцилиндров, а опорные элементы этих пневмоцилиндров установлены на их корпусах.