RU2056273C1

RU2056273C1 - Manipulator

Info

Publication number: RU2056273C1
Application number: RU93001351A
Authority: RU
Inventors: Ю.Н. Шаповалов; Е.Б. Бражников; И.Е. Шабанов
Original assignee: Воронежский технологический институт
Priority date: 1993-01-11
Filing date: 1993-01-11
Publication date: 1996-03-20

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: rotary supports are made in the form of flange bushings 6 coaxially located and hard-mounted between themselves. Each bushing has notch 7 and cantilever 10 with fastening axis of fork of rod 8 of power cylinder. EFFECT: enhanced reliability of manipulator due to simpler design. 1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных манипуляторах, применяемых для подъемно-транспортных и технологических операций при укладке изделий. The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in industrial manipulators used for lifting and transport and technological operations when laying products.

Известны манипуляторы, содержащие схват, механизмы его вертикального перемещения и поворота. Known manipulators containing a grip, the mechanisms of its vertical movement and rotation.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является манипулятор, состоящий из корпуса, руки, схвата и двух механизмов его поворота. Каждый из этих механизмов выполнен в виде пары коаксиально закрепленных относительно друг друга втулок с фланцами на торцах, причем одна из втулок каждой пары соединена гибкой связью с соответствующим ей зубчатым колесом механизма поворота. The closest in technical essence to the invention is a manipulator, consisting of a body, arm, grip and two mechanisms for its rotation. Each of these mechanisms is made in the form of a pair of bushings coaxially fixed relative to each other with flanges at the ends, and one of the bushings of each pair is connected by a flexible connection to the corresponding gear wheel of the rotation mechanism.

Данное конструктивное исполнение привода механизма поворота включает много деталей, влечет за собой увеличение его габаритов и снижает надежность работы. Кроме того, появляется возможность проскальзывания гибкого элемента (ремня) в пазах втулки. Увеличение же силы натяжения этого элемента приводит к росту момента сопротивления при повороте водила. This design of the drive of the rotation mechanism includes many parts, entails an increase in its dimensions and reduces the reliability. In addition, it becomes possible to slip a flexible element (belt) in the grooves of the sleeve. An increase in the tension force of this element leads to an increase in the moment of resistance during the rotation of the carrier.

Задачей изобретения является повышение надежности за счет упрощения конструкции и снижения массы механизмов поворота манипулятора. The objective of the invention is to increase reliability by simplifying the design and reducing the mass of the rotation mechanisms of the manipulator.

Технический результат достигается тем, что в устройстве, состоящем из корпуса, руки, схвата и механизмов его поворота в виде двух подвижных водил с шарнирными опорами и силовыми цилиндрами, каждая из фланцевых втулок опор содержит вырез, у края которого установлен кронштейн с осью для крепления торца штока силового цилиндра, причем корпус последнего соединен шарнирно с рамой или вышерасположенным водилом. The technical result is achieved by the fact that in a device consisting of a body, a hand, a gripper and mechanisms of its rotation in the form of two movable carriers with hinged supports and power cylinders, each of the flange bearings of the supports contains a cutout, at the edge of which there is a bracket with an axis for fastening the end rod of the power cylinder, the latter being pivotally connected to the frame or to the carrier above.

Для обеспечения точности положения водила механизма поворота снабжены упорами фиксаций, выполненными в виде кронштейнов с амортизирующими элементами (например, с резиновыми планками). To ensure the accuracy of the position of the carrier of the turning mechanism, they are equipped with locking stops made in the form of brackets with shock-absorbing elements (for example, with rubber straps).

На фиг. 1 представлено устройство; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1. In FIG. 1 shows a device; in FIG. 2, section AA in FIG. 1.

Манипулятор содержит руку 1 с закрепленной на ней рамой 2, подвижные верхнее 3 и нижнее 4 водила, схват 5, жестко соединенный с водилом 4. The manipulator contains a hand 1 with a frame 2 fixed on it, movable upper 3 and lower 4 carrier, tong 5, rigidly connected to carrier 4.

На раме 2 и водиле 3 закреплены симметрично относительно оси руки и параллельно ей поворотные опоры. Фланцевая втулка 6 опоры имеет вырез 7 для прохода штока 8 силового цилиндра 9. Торец штока 8 закреплен в кронштейне 10 с помощью оси 11, кронштейн 10 жестко соединен с фланцевой втулкой 6 у края ее выреза. Корпус силового цилиндра 9 верхнего водила 3 установлен с помощью шарнира 12 на раме, а нижнего водила 4 на вышерасположенном водиле 3. На раме 2 и водиле 3 закреплены упоры, выполненные в виде кронштейнов 13 с амортизирующими элементами 14, которые обеспечивают точность поворота водил. On the frame 2 and the carrier 3 are fixed symmetrically with respect to the axis of the arm and in parallel with it the swing bearings. The flange sleeve 6 of the support has a cutout 7 for the passage of the rod 8 of the power cylinder 9. The end face of the rod 8 is fixed in the bracket 10 using the axis 11, the bracket 10 is rigidly connected to the flange sleeve 6 at the edge of its cutout. The body of the power cylinder 9 of the upper carrier 3 is mounted using a hinge 12 on the frame, and the lower carrier 4 on the upstream carrier 3. On the frame 2 and carrier 3 are fixed stops made in the form of brackets 13 with shock absorbing elements 14, which ensure the accuracy of rotation of the carrier.

Манипулятор работает следующим образом. При срабатывании верхнего силового цилиндра 9 его шток 8 воздействует через ось 11 на кронштейн 10, который вращает фланцевую втулку 6. Последняя жестко связана с верхнем водилом 3 и поворачивает на угол, ограниченный упором. Совместно с верхним водилом поворачивается нижнее водило 4 и схват. Рабочий цикл поворота совершен. Возвращение водила 3 в исходное положение обеспечивается обратным ходом штока 8. The manipulator works as follows. When the upper actuator 9 is activated, its rod 8 acts through the axis 11 on the bracket 10, which rotates the flange sleeve 6. The latter is rigidly connected to the upper carrier 3 and rotates by an angle limited by the stop. Together with the upper carrier, the lower carrier 4 and the tong are turned. The duty cycle is complete. The return of carrier 3 to its original position is provided by the reverse stroke of the rod 8.

При срабатывании нижнего силового цилиндра его шток воздействует аналогично на фланцевую втулку нижней поворотной oпоры, вследствие чего поворачивается нижнее водило 4 со схватом 5 на требуемый угол. Обратный ход штока нижнего силового цилиндра обеспечивает возвращение нижнего водила 4 в исходное положение. When the lower power cylinder is triggered, its rod acts similarly on the flange sleeve of the lower rotary support, as a result of which the lower carrier 4 with the tong 5 is rotated by the required angle. The reverse stroke of the lower power cylinder rod ensures the return of the lower carrier 4 to its original position.

Соединение штока 8 силового цилиндра 9 с поворотной опорой посредством кронштейна 10 упрощает конструкцию механизма поворота, уменьшает число его элементов (деталей) и массу, повышает тем самым надежность работы. The connection of the rod 8 of the power cylinder 9 with a rotary support through the bracket 10 simplifies the design of the rotation mechanism, reduces the number of its elements (parts) and weight, thereby increasing the reliability.

Путем установки упоров в различном положении можно получить разные углы поворота схвата, а их амортизирующие элементы 14 снижают удары в конце поворота. By setting the stops in a different position, it is possible to obtain different angles of rotation of the tong, and their shock-absorbing elements 14 reduce impacts at the end of the rotation.

Claims

1. MANIPULATOR, comprising a hand with a frame fixed on it, a gripper and gripper rotation mechanisms placed one below the other, each of which includes a carrier with flanges, coaxially mounted one relative to the other, with a flange, a carrier and a power cylinder, characterized the fact that a cut-out is made on each flange sleeve and this sleeve is equipped with a bracket with an axis of attachment of the end face of the ram cylinder, moreover, the housing of one of the cylinders is pivotally connected to the frame, and the housing of the other to the carrier in rhnego turning gripper mechanism.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the grip rotation mechanism is provided with a locking stop made in the form of a bracket with a shock-absorbing element.