SU1395568A1

SU1395568A1 - Actuating post of manipulator

Info

Publication number: SU1395568A1
Application number: SU864110746A
Authority: SU
Inventors: Ирина Константиновна Рубанова; Лев Давидович Мильготин
Priority date: 1986-09-01
Filing date: 1986-09-01
Publication date: 1988-05-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению . Цель изобретени - повышение надежности работы. На св занном с электромеханическим приводом валу (В) 2 установлена крестовина со смонтированным захватом. На корпусе стойки установлен кронштейн 8 с продольным пазом 7. В нем посредством оси 6 установлен конец силового цилиндра (СЦ) 5. Другой конец СЦ 5 посредством рычага 11 соединен с В 2. Воздух в СЦ 5 подаетс через дроссель 12 с обратным клапаном 13. Крут щий момент от привода передаетс В 2, на крестч- вину и захват. Дл поворота крупногабаритного издели воздух через клапан 13 дроссел 12 под1етс в поршневую полость СЦ 5. Развиваемое последним усилие через рычаг 11 передаетс на В 2. Это позвол ет предохранить . электромеханический привод от перегрузок , вызываемых опроквдывающим моментом от издели . 3 ил. I СЛThe invention relates to mechanical engineering. The purpose of the invention is to increase the reliability of work. On the shaft (B) 2 connected to the electromechanical drive, a spider is mounted with a gripper mounted. A bracket 8 with a longitudinal groove 7 is mounted on the stand body. In it, through the axis 6, the end of the power cylinder (SC) 5 is installed. The other end of SC 5 is connected via lever 11 to B 2. Air in SC 5 is fed through throttle 12 with a check valve 13. The torque from the actuator is transmitted to B 2, to the cross and grip. To rotate a large-sized product, the air through the valve 13 is throttled 12 rises into the piston cavity of the SC 5. The force developed by the latter through the lever 11 is transmitted to B. 2. This allows protection. electromechanical drive from overloads caused by the torque from the product. 3 il. I SL

Description

СОWITH

со ел елate

О) 00O) 00

Изобретение относитс к машиностроению , в частности может примен тьс дл поворота и установки изделий в положение, удобное дл сборки и сварки.The invention relates to mechanical engineering, in particular, can be used to rotate and set products in a position convenient for assembly and welding.

Цель изобретени - повышение надежности работы.The purpose of the invention is to increase the reliability of work.

На фиг. 1 изображена ведуща стойка кантовател , общий вид; на фиг.2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез ;Б-Б на фиг. 2.FIG. 1 shows the leading stand of the turner, general view; in FIG. 2, view A in FIG. one; in fig. 3 is a section; bb in FIG. 2

Ведуща стойка кантовател содержит корпус 1, св занный с электроме- :ханическим приводом вал 2, крестови- 1ну 3, захват 4, силовой цилиндр ;{пневмоцилиндр) 5, установленньш од- |ним концом через ось 6 в продолгова- том пазу 7 кро нштейна . 8, закрепленного на корпусе 1, и через проушину 9 и палец 10, подвижно соединенный другим концом с рычагом 11, закрепленным на валу 2. The leading post of the turner includes a housing 1 connected to an electromechanical: driven shaft 2, crosses 1 to 3, gripper 4, power cylinder; {pneumatic cylinder) 5, installed at one end through an axis 6 in an elongated slot of 7 k nsteyna. 8 fixed to the housing 1, and through the eyelet 9 and the finger 10 movably connected by the other end to the lever 11 fixed to the shaft 2.

; Воздух в пневмоцилиндр 5 подаетс Ьерез дроссель 12 с обратным иом 13 в поршневую полость.; Air into the pneumatic cylinder 5 is supplied through a throttle 12 with a return valve 13 into the piston cavity.

Ведуща стойка кантовател работает следующим образом.Leading stand tilter works as follows.

Через смонтированный в корпусе 1 электромеханический привод, крут щий момент передаетс валу 2, с него .на крестовину 3 и далее на захват 4. При присоединении приспособлени с изделием (не показано) к захватам стоек, захваты могут самоустанавливатьс .Through the electromechanical drive mounted in the housing 1, the torque is transmitted to the shaft 2, from it to the crossbar 3 and further to the clamp 4. When attaching a device with a product (not shown) to the grips of the struts, the clamps can be self-aligning.

Если крупногабаритное изделие на приспособлении закрепаено таким образом , что опрокидывающий момент от издели превьшает крут щий момент электромеханического привода, поворот издели неосуществим.If the large-sized product on the fixture is fixed in such a way that the tilting moment from the product exceeds the torque of the electromechanical drive, the product cannot be rotated.

Дл поворота такого издели воздух через обратный клапан 13 дроссел 12 подаетс в поршневую полость пневмоцилиндра 5. При этом, усилие, развиваемое пневмоцилиндром 5 через проушину 9, соединенную пальцем 10 с рычагом 11, передаетс на вал 2 и помогает электромеханическому приводу преодолеть опрокидывающий момент эт издели .To rotate such a product, air through the check valve 13 throttle 12 is supplied to the piston cavity of the pneumatic cylinder 5. At the same time, the force developed by the pneumatic cylinder 5 through an eye 9 connected by a finger 10 to the lever 11 is transmitted to the shaft 2 and helps the electromechanical drive to overcome the tilting moment of this product .

Продольна ось рычага 11 параллельна оси приспособлени .The longitudinal axis of the lever 11 is parallel to the axis of the tool.

Ход пневмоцилиндра 5 рассчитан та- КИМ образом, что он помогает электромеханическому приводу до тех пор, пока крут щий момент последнего не станет больше опрокидывающего момента от издели .The pneumatic cylinder 5 stroke is designed in such a way that it helps the electromechanical drive until the torque of the latter is greater than the overturning moment from the product.

После этого поворот издели осуществл етс только за счет привода, а пневмоцилиндр 5 перемещаетс на оси 6 по пазу 7 кронштейна 8. Длина паза 7 выбрана таким образом, что вAfter that, the product is rotated only by the drive, and the pneumatic cylinder 5 moves on axis 6 along the groove 7 of the bracket 8. The length of the groove 7 is chosen so that

вертикальном положении пневмоцилиндра 5 и соответственно рычага 11 ось 6 имеет запас хода по пазу. При достижении пневмоидлиндром 5 вертикального положени срабатывает датчик (неthe vertical position of the pneumatic cylinder 5 and, accordingly, the lever 11, the axis 6 has a groove range. When the pneumatic cylinder 5 reaches the vertical position, the sensor is activated (not

показан) и отключает подачу воздуха. При дальнейшей работе электромеханического привода, как в пр мом, так и в обратном направлени х, пневмоцилиндр 5 опускаетс на оси 6 по пазу 7shown) and turns off the air supply. During further operation of the electromechanical drive, both in the forward and in the reverse directions, the pneumatic cylinder 5 is lowered on the axis 6 through the groove 7

кронштейна 8. После достижени осью 6 нижнего положени рычаг 11 через палец 10 и проущину 9 начинает вдвигать шток пневмоцилиндра 5. Воздух из поршневой полости пневмоцилиндра 5 выходит через дроссель 12.bracket 8. After the axle 6 has reached the lower position, the lever 11 moves the rod of the pneumatic cylinder 5 through the pin 10 and the opening of the pneumatic cylinder 5. Air from the piston cavity of the pneumatic cylinder 5 leaves through the throttle 12.

Пневмоцилиндр 5 при этом служит в качестве демпфера и предохран ет электромеханический привод от перегрузок , вызываемых опрокидывающим моментом от издели , превышающим крут In this case, the pneumatic cylinder 5 serves as a damper and protects the electromechanical actuator from overloads caused by the overturning moment from the product exceeding the cool

щии момент привода.drive torque.

Claims

Invention Formula

The leading post of the turntable, including the housing, an electromechanical drive, a shaft connected to the latter, a cross-member mounted on the shaft, and a gripper mounted thereon, characterized in that, in order to increase the reliability of operation, it is equipped with a power cylinder connected at one end to the shaft by means of lever, and mounted on the housing bracket, made with a groove in which through the axis of the other end of the power cylinder.

ffJi / e.i

// S SjTo e Hyfrto