RU1808690C

RU1808690C - Manipulator

Info

Publication number: RU1808690C
Authority: RU
Inventors: Юрий Николаевич Шаповалов; Евгений Борисович Бражников
Original assignee: Воронежский технологический институт
Priority date: 1990-12-04
Filing date: 1990-12-04
Publication date: 1993-04-15

Abstract

Использование: в промышленных робо-t- так и манипул торах, примен емых дл подъемно-транспортных и технологических операций по укладке изделий. Сущность изобретени : кинематическа св зь поворотных опор манипул тора с водйлом выполнена в виде коаксиально расположенных и жестко соединенных между собой фланцевых втулок, одна из которых своим фланцем закреплена на водиле, а втора , посредством шарикового подшипника опираетс на пред шествующую часть конструкции манипул тора и имеет на внешней поверхности втулки пазы дл гибкой св зи привода поворота манипул тора. Дл улучшени удобств при эксплуатации на боковой поверхности водил установлен кронштейн с валом передачи привода водила через шкив и гибкий элемент на фланцевую втулку. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.Usage: in industrial robotic-t- and manipulators used for lifting and transport and technological operations for laying products. SUMMARY OF THE INVENTION: the kinematic connection of the rotary bearings of the manipulator with the carrier is made in the form of coaxially located and rigidly interconnected flange bushings, one of which is mounted on the carrier with its flange, and the second, based on a ball bearing, rests on the preceding part of the design of the manipulator and has on the outer surface of the sleeve, grooves for flexible coupling of the rotator of the manipulator. To improve operating comfort, a bracket was mounted on the side surface of the carrier, with the carrier shaft of the carrier drive through a pulley and a flexible element on the flange sleeve. 1 s.p. f-ly, 2 ill.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в промышленных манипул торах, примен емых дл подъемно-транспортных и технологических операций при укладке изделий.The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in industrial manipulators used for material handling and technological operations when laying products.

Цель изобретени - увеличение жесткости и надежности работы манипул тора.The purpose of the invention is to increase the rigidity and reliability of the manipulator.

На фиг.1 представлен вид устройства; на фиг.2 - сечение А-А фиг. 1.Figure 1 presents a view of the device; figure 2 - section aa of fig. 1.

Манипул тор содержит руку 1, на которой закреплена рама 2, подвижные верхнее 3 и нижнее 4 водила. К последнему жестко присоединен схват 5.The manipulator contains a hand 1, on which a frame 2 is fixed, movable upper 3 and lower 4 carrier. Grip 5 is rigidly attached to the latter.

На раме 2 и водиле 3 закреплены симметрично относительно оси руки и параллельно ей фланцевые втулки 6 и 7. Торец фланцевой втулки 6 с двух сторон, а также кольца 8 имеют пазы 9, в которых расположены шарики 10. Образованна таким образом опора качени , опираетс на предшествующую часть (рама 2 и водило 3) конструкции манипул тора. На боковойOn the frame 2 and the carrier 3, flange bushings 6 and 7 are mounted symmetrically with respect to the axis of the arm and parallel to it, the end face of the flange sleeve 6 on both sides, as well as the ring 8, have grooves 9 in which the balls are located 10. The rolling support thus formed is supported by the preceding part (frame 2 and carrier 3) of the manipulator design. On the side

поверхности втулок 6 выполнены пазы 1.1 привода водил.the surface of the bushings 6 made grooves 1.1 drive drove.

Дл привода используютс зубчатые колеса 12 и шкивы 13, соединенные жестко на ос х 14 и установленных в кронштейнах 15, которые креп тс на одной-из сторон рамы 2 и водила 3. Привод водил 3 и 4 от силовых цилиндров 16 и 17, штоки которых св заны с рейками 18 и 19, а шкивы 13 соединены гибкой св зью 20 с пазами фланцевой втулки 6. Другие фланцевые втулки 7 жестко св заны с водилами 3 и 4, а также с фланцевыми втулками 6.For the drive, gears 12 and pulleys 13 are used, rigidly connected to the axles 14 and mounted in brackets 15, which are mounted on one of the sides of the frame 2 and carrier 3. The drive drove 3 and 4 from the power cylinders 16 and 17, the rods of which connected to the rails 18 and 19, and the pulleys 13 are connected by a flexible coupling 20 with the grooves of the flange sleeve 6. Other flange bushings 7 are rigidly connected with carriers 3 and 4, as well as with flange bushings 6.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При срабатывании силового цилиндра 16, поступательное перемещение рейки 18 осуществл етс вращением зубчатого колеса 12 на угол 90°. Аналогичное вращение передаетс через ось 14 шкиву 13 и через гибкую св зь 20 фланцевым втулкам 6 и 7,. что обеспечивает поворот водила 3 влево отWhen the master cylinder 16 is activated, the translational movement of the rack 18 is carried out by rotating the gear 12 by an angle of 90 °. A similar rotation is transmitted through the axis 14 to the pulley 13 and through the flexible coupling 20 to the flange bushings 6 and 7 ,. which provides a turn of carrier 3 to the left of

«"

ИAND

0000

оabout

00 О Ю О00 O S O

оси 2.°3атем срабатывает охват и водило 3 возвращаетс в исходное положение.axis 2. ° 3 then the coverage is triggered and carrier 3 returns to its original position.

При срабатывании силового цилиндра 17 аналогично поворачиваетс водило 4 с захватом 5 на угол 90° относительно оси 2 другой опоры, но уже в противоположную сторону, т.е. вправо от оси продольной руки манипул тора. При этом водило 3 остаетс неподвижным. После срабатывани схвата 5 водило 4 возвращаетс в исходное положение .When the power cylinder 17 is actuated, the carrier 4 rotates in a similar fashion with a grip 5 at an angle of 90 ° relative to the axis 2 of the other support, but in the opposite direction, i.e. to the right of the axis of the longitudinal arm of the manipulator. In this case, carrier 3 remains stationary. After engagement of gripper 5, carrier 4 returns to its original position.

Увеличение жесткости водил создаетс посредством большей опорной поверхно- сти фланцевых втулок, закрепленных на подвижных водилах. При внецентровом повороте, фланцевые втулки обеспечивают параллельность перемещени водил и. следовательно , схвата, что вл етс существенным при укладке изделий, фланцевые втулки практически занимают всю ширину водил и исполнение привода под води лом конструктивно становитс невозможным. Расположение привода водил на их боковой поверхности улучшает услови эксплуатации , делает его доступным дл профилактических меропри тий.An increase in the rigidity of the carrier is created by means of a larger bearing surface of the flange bushings mounted on the movable carriers. In an off-center turn, the flange bushings provide parallel movement of the carrier and. therefore, the grip, which is essential when laying the products, the flange bushings practically occupy the entire width of the carrier and the design of the drive under the carrier structurally becomes impossible. The location of the carrier drive on their lateral surface improves operating conditions and makes it accessible for preventive measures.

Claims

SUMMARY OF THE INVENTION 1. A manipulator comprising a hand with a grip and primary and secondary grip rotation mechanisms placed one below the other, each of which includes a mobile carrier mounted on a hinged support and a power cylinder with a rack and pinion gear, the gear of which is connected to a carrier, and the axis of the articulated supports mounted on the arm parallel to its longitudinal axis and symmetrical about it, characterized in that, in order to increase the reliability of the manipulator by increasing its rigidity, the kinematic the connection of each of the supports with the carrier corresponding to it is made by means of a pair of bushes coaxially fixed relative to each other with a flange on one of the ends of each of them, each sleeve being fixed on the carrier with one end, and the other end of each 5 bush is provided with two rings, covering its flange surface from two sides, while grooves are made on one side of the flange and the rings, in which 0 additional rolling bearings are placed, and one of the bushings of each pair is additionally connected a link to its corresponding gear of the rotation mechanism.

2. Manipulator pop. 1, distinguished by shield 5 and the fact that it is equipped with two brackets, each of which is fixed by one side on the side surface of its carrier, and the other side is connected to the corresponding end of the hinged support, moreover A pulley is fixed at the free end of each articulated support, and flexible coupling slots are made on the outer surface of one of the bushings.

Aa