SU547335A1 - Manipulator grip drive - Google Patents
Manipulator grip driveInfo
- Publication number
- SU547335A1 SU547335A1 SU1956758A SU1956758A SU547335A1 SU 547335 A1 SU547335 A1 SU 547335A1 SU 1956758 A SU1956758 A SU 1956758A SU 1956758 A SU1956758 A SU 1956758A SU 547335 A1 SU547335 A1 SU 547335A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- axis
- rods
- links
- longitudinal rods
- rod
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
1one
Изобретение относитс к области манипуп торостроени и предназначено, преимущест венно, дл копирующих манипул торов, дистанционно выполн ющих работы в герметичных камерах , а более конкретно дл частей приво дов захвата, смонтированных в стрелах манипул торов .The invention relates to the field of manipulator construction and is intended primarily for copy manipulators that remotely perform work in pressurized chambers, and more specifically for parts of gripping drives mounted on the boom arms of manipulators.
Известен привод захвата манипул тора, имеющего стрелу, состо щую из звеньев, шарнирно-соединенных между собой при помощи поперечных осей, и содержащий ведущий и ведомщй продольные стержни, установленные вдоль оси двух смежных звеньев с возможностью возвратно-поступательного перемещени ,A known actuator for gripping a manipulator having an arrow consisting of links hingedly interconnected by means of transverse axes and containing a leading and a longitudinal rods mounted along the axis of two adjacent links with the possibility of reciprocating movement,
Особенность работы известного привода состоит в том, что из-за отсутстви в нем конических дифференциалов, он обладает кинематической и силовой независимостью от других движений.The peculiarity of the well-known drive is that due to the lack of conical differentials in it, it has kinematic and power independence from other movements.
Недостатком этого привода вл етс то, что он обладает сравнительно низкой грузоподемностью повыщенных реактивных нагрузок на продольные стержни и поперечные оси, а также требует сложной сборки. The disadvantage of this drive is that it has a relatively low load carrying capacity of increased reactive loads on the longitudinal rods and transverse axes, and also requires complex assembly.
Цель изобретени - снижение реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки.The purpose of the invention is to reduce the reactive load on the longitudinal rods, the transverse axis and simplify the assembly.
Это достигаетс тем, что продольные стержни на концах снабжены зубчатыми рейками , на поперечной оси установлены концентрические втулки с зубчатыми рейками, расположенными параллельно поперечной оси при этом на корпусах шарниров смежных звеньев закреплены кронштейны с установленными на них промежуточными цилиндрическими зубчатыми колесами, взаимодействующими с соответствующими рейками втулок и стержней.This is achieved by the fact that the longitudinal rods at the ends are provided with toothed racks, concentric bushes with toothed racks mounted parallel to the transverse axis are mounted on the transverse axis; and rods.
Кроме того, в месте зацеплени реек продольных стержней с промежуточными зубчатыми колесами на кронщтейнах могут быть установлены на ос х опорные ролики.In addition, at the point of engagement of the rails of the longitudinal rods with intermediate gear wheels on the brackets, axle rollers can be mounted on the axles.
На чертеже показана часть привода захвата , расположенна в кистевом шарнире.The drawing shows part of the drive grip, located in the wrist hinge.
Привод захвата имеет стрелу, состо щ ю из звеньев, в том числе из локтевого звена 1 и кистевого звена 2.The gripping drive has an arrow consisting of links, including elbow link 1 and wrist link 2.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1956758A SU547335A1 (en) | 1973-08-03 | 1973-08-03 | Manipulator grip drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1956758A SU547335A1 (en) | 1973-08-03 | 1973-08-03 | Manipulator grip drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU547335A1 true SU547335A1 (en) | 1977-02-25 |
Family
ID=20563823
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1956758A SU547335A1 (en) | 1973-08-03 | 1973-08-03 | Manipulator grip drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU547335A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4259876A (en) * | 1979-10-02 | 1981-04-07 | Belyanin Petr N | Mechanical arm |
-
1973
- 1973-08-03 SU SU1956758A patent/SU547335A1/en active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4259876A (en) * | 1979-10-02 | 1981-04-07 | Belyanin Petr N | Mechanical arm |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4496278A (en) | Industrial robot equipped with articulated arm unit | |
CN212193200U (en) | Pulley type under-actuated three-joint manipulator | |
CN107139162A (en) | Sorting machine people in parallel with double acting platform structure | |
CN210336003U (en) | Manipulator device turns over | |
CN107351071A (en) | A kind of heavy-duty machinery hand holding-wheel switching mechanism | |
CN109051766A (en) | A kind of automated machine clamping jaw | |
CN205500310U (en) | Stacking robot | |
SU547335A1 (en) | Manipulator grip drive | |
CN111421565A (en) | Pulley type under-actuated three-joint mechanical finger structure | |
CN102328316A (en) | Double-joint inclined belt type transmission compound underactuated robot finger device | |
GB1386828A (en) | Apparatus for handling articles | |
JPS5453460A (en) | Wrist structure for working robot reduced in size and weight near joint | |
CN214691676U (en) | Automatic reversing device of conveying line based on clamping jaw | |
CN206128746U (en) | Rack and pinion driven type vehicle is embraced and is pressed from both sides carrier | |
SU1177151A1 (en) | Gripper | |
SU1085803A1 (en) | Industrial robot | |
SU488696A1 (en) | Capturing manipulator torus | |
CN220432218U (en) | Jacking rotating device | |
CN216470257U (en) | Chain type rotary reversing device | |
SU1310202A1 (en) | Industrial robot grip | |
CN217050207U (en) | Material moving device | |
CN113800248B (en) | Automatic medicine dispenser clamping unit | |
CN114916317B (en) | Multi-connecting rod fruit picking manipulator | |
CN103009398A (en) | Humanoid hand in underactuation exquisite transmission structure | |
CN219599575U (en) | Feeding manipulator |