SU547335A1 - Manipulator grip drive - Google Patents

Manipulator grip drive

Info

Publication number
SU547335A1
SU547335A1 SU1956758A SU1956758A SU547335A1 SU 547335 A1 SU547335 A1 SU 547335A1 SU 1956758 A SU1956758 A SU 1956758A SU 1956758 A SU1956758 A SU 1956758A SU 547335 A1 SU547335 A1 SU 547335A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
axis
rods
links
longitudinal rods
rod
Prior art date
Application number
SU1956758A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Кузьмич Парц
Вячеслав Петрович Михальченко
Мстислав Сергеевич Ворошилов
Сергей Николаевич Андреенко
Original Assignee
Предприятие П/Я В-8721
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я В-8721 filed Critical Предприятие П/Я В-8721
Priority to SU1956758A priority Critical patent/SU547335A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU547335A1 publication Critical patent/SU547335A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

1one

Изобретение относитс  к области манипуп торостроени  и предназначено, преимущест венно, дл  копирующих манипул торов, дистанционно выполн ющих работы в герметичных камерах , а более конкретно дл  частей приво дов захвата, смонтированных в стрелах манипул торов .The invention relates to the field of manipulator construction and is intended primarily for copy manipulators that remotely perform work in pressurized chambers, and more specifically for parts of gripping drives mounted on the boom arms of manipulators.

Известен привод захвата манипул тора, имеющего стрелу, состо щую из звеньев, шарнирно-соединенных между собой при помощи поперечных осей, и содержащий ведущий и ведомщй продольные стержни, установленные вдоль оси двух смежных звеньев с возможностью возвратно-поступательного перемещени ,A known actuator for gripping a manipulator having an arrow consisting of links hingedly interconnected by means of transverse axes and containing a leading and a longitudinal rods mounted along the axis of two adjacent links with the possibility of reciprocating movement,

Особенность работы известного привода состоит в том, что из-за отсутстви  в нем конических дифференциалов, он обладает кинематической и силовой независимостью от других движений.The peculiarity of the well-known drive is that due to the lack of conical differentials in it, it has kinematic and power independence from other movements.

Недостатком этого привода  вл етс  то, что он обладает сравнительно низкой грузоподемностью повыщенных реактивных нагрузок на продольные стержни и поперечные оси, а также требует сложной сборки. The disadvantage of this drive is that it has a relatively low load carrying capacity of increased reactive loads on the longitudinal rods and transverse axes, and also requires complex assembly.

Цель изобретени  - снижение реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки.The purpose of the invention is to reduce the reactive load on the longitudinal rods, the transverse axis and simplify the assembly.

Это достигаетс  тем, что продольные стержни на концах снабжены зубчатыми рейками , на поперечной оси установлены концентрические втулки с зубчатыми рейками, расположенными параллельно поперечной оси при этом на корпусах шарниров смежных звеньев закреплены кронштейны с установленными на них промежуточными цилиндрическими зубчатыми колесами, взаимодействующими с соответствующими рейками втулок и стержней.This is achieved by the fact that the longitudinal rods at the ends are provided with toothed racks, concentric bushes with toothed racks mounted parallel to the transverse axis are mounted on the transverse axis; and rods.

Кроме того, в месте зацеплени  реек продольных стержней с промежуточными зубчатыми колесами на кронщтейнах могут быть установлены на ос х опорные ролики.In addition, at the point of engagement of the rails of the longitudinal rods with intermediate gear wheels on the brackets, axle rollers can be mounted on the axles.

На чертеже показана часть привода захвата , расположенна  в кистевом шарнире.The drawing shows part of the drive grip, located in the wrist hinge.

Привод захвата имеет стрелу, состо щ ю из звеньев, в том числе из локтевого звена 1 и кистевого звена 2.The gripping drive has an arrow consisting of links, including elbow link 1 and wrist link 2.

Claims (2)

В звень х вмонтированы поступательно перемещающиес  стержни 3 и 4. Корпуса локтевого Звена 1 и кистейого звена 2 шарнирни соединены осью 5. На реи 5 смонтированы две концентричные , втулки с рейками 6 и 7, имеющие БОЗМОЖ ность независимого относительного-поворота и совместного перемещени  вдоль оси 5. На концах стержней 3 и 4, обращенных к оси 5, вниолнены плоские рейки, взаимо действунлднв через промежуточные зубчатые колеса 8 и 9 с рейками 6 и 7. Дл  воспри ти  распорных усилий, возникающих в зуб: чатых зацеплепичх реек стержней 3 и 4 с рейками 6 и 7 «т;, чок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики Ю и 11. Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики I 1О и 11 жестко закреплены соответственно на корпусах локтевого и кистевого звеньев ;С помощьк/ : кронштейнов 12 и 13. Дл  ,TO-t i го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарнира не выходили из з и1йплени  с зубчатыми колесами 8 и 9 их yi-ловое положение относигельно оси 5 фиксируетс  упорами 14 и 15. Привод захвата манипул тора работает следуюцим образом.. , При перемещении стержн  3 в направле,-; НИИ к оси 5 зубчатое колесо 8, наход щее.; он взацеппениис рейкой стержн , поворачивав етс  по часовой стрелке. Зубчатое колесо 8, раход сь в зацеплешш с рейкой 6, вызываетпе. ремещение ройки 6 вместе с рейкой 7 вле- i во. Перемещение- рвйки| 7 влево вызывает вращение зубчатого колеса 9 против часо-: вой стрелки и перемещение стержн  4 с рей i кой в направлении от оси 5. При этом зах; ватные рычаги будут расходитьс . Дл  сведени  захватных рычагов стержень 3 перемещают в направлении от оси 5. ; При изгибании шарнира стержни 3 и 4 и рьйки 6 и 7 не перемещаютс , а зубчатые колеса 8 и 9 не вращаютс  и поэтому кинематическа  цепь привода захвата оказываетс  независимо : от других движений манипул тора . Продольные стержни полностью освобождены от поперечных реактивных нагрузок . Формула изобретени  1.Привод захвата манипул тора, имеющего стрелу, состо щую из звеньев, щарнирно-соединенных между собой при помощи поперечных осей, содержащий ведущий и ведомый продольные стержни, установленные . вдоль оси двух смежных звеньев с возможкостью возвратно-поступательного перемещени , отличающийс5т тем, что, с целью снижени  реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки, продольные стержни на концах снабжены зубчатыми рейками, на поперечной оси установлены -гконцентрические втулки с зубчатыми рейками, расположенными параллельно поперечной оси, при этом на корпусах шарниров смежных звеньев закреп- лены кронщтейны с установленными на них промежуточными цилиндрическими зубчатыми колесами, взаимодействующими с соответ ствук аими рейками втулок и стержней. In the links, progressively moving rods 3 and 4 are mounted. 5. At the ends of the rods 3 and 4, facing the axis 5, flat rails are aligned, interoperable through the intermediate gears 8 and 9 with the rails 6 and 7. To perceive the spacer stresses arising into the tooth: with slats 6 and 7 " t ;, choke, supporting supporting rollers Yu and 11 are provided. The gear wheels 8 and 9 and the supporting rollers I 1О and 11 are rigidly fixed respectively on the elbow and wrist links; With help /: brackets 12 and 13. For, TO-t i so that the slats 6 and 7 do not go out of the hinge with the gears 8 and 9 when bending the hinge, their yi-left position relative to the axis 5 is fixed by stops 14 and 15. The pick-up actuator works as follows. direction, -; SRI to the axis 5 of the gear wheel 8, located .; it is connected to the rod by the rod, turning clockwise. The cogwheel 8, scooped in contact with the rack 6, is caused. Moving the boom 6 together with the batten 7 to the left. Moving- rivets | 7 to the left causes the rotation of the gear 9 against the clock: hand and movement of the rod 4 with the rail i in the direction from the axis 5. At the same time, the valve; cotton levers will be consumed. To reduce the gripping levers, the rod 3 is moved in the direction from the axis 5.; When the hinge is bent, the rods 3 and 4 and the strikes 6 and 7 do not move, and the gears 8 and 9 do not rotate and therefore the kinematic chain of the gripping drive turns out to be independent of the other movements of the manipulator. Longitudinal rods completely freed from transverse reactive loads. Claims of the invention 1. A drive for gripping a manipulator having an arrow composed of links hinged-interconnected by means of transverse axes, containing the driving and driving longitudinal rods installed. along the axis of two adjacent links with the possibility of reciprocating movement, characterized in that, in order to reduce the reactive load on the longitudinal rods, the transverse axis and simplify the assembly, the longitudinal rods at the ends are fitted with toothed racks, on the transverse axis are fixed concentric bushes with toothed racks located parallel to the transverse axis, with brackets with intermediate cylindrical gears mounted on the hinges of adjacent links fixed on them; matching with the corresponding shafts sleeves sleeves and rods. 2.Привод захвата по п. 1, отличу ю щ и и с   тем, что1 в месте зацеплени  реек продольных стержней с промежуточным и зубчатыми колесами на кронщтейнах устано е лены на ос х опорные ролики. Источники информации, прин тые во при экспертизе: 1. Малов А. П. Загрузочные устройств металлургических станков . Мащиностроение 1965., стр. 127, фиг. 73. М-Л.2. The gripping drive according to claim 1, distinguished from the fact that, at the point of engagement of the rails of the longitudinal rods with the intermediate and gear wheels on the brackets, the axle rollers are mounted on the axles. Sources of information received during the examination: 1. Malov A.P. Loading devices of metallurgical machines. Machine design 1965., p. 127, fig. 73. ML. /3/ 3
SU1956758A 1973-08-03 1973-08-03 Manipulator grip drive SU547335A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU1956758A SU547335A1 (en) 1973-08-03 1973-08-03 Manipulator grip drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU1956758A SU547335A1 (en) 1973-08-03 1973-08-03 Manipulator grip drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU547335A1 true SU547335A1 (en) 1977-02-25

Family

ID=20563823

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU1956758A SU547335A1 (en) 1973-08-03 1973-08-03 Manipulator grip drive

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU547335A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4259876A (en) * 1979-10-02 1981-04-07 Belyanin Petr N Mechanical arm

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4259876A (en) * 1979-10-02 1981-04-07 Belyanin Petr N Mechanical arm

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4496278A (en) Industrial robot equipped with articulated arm unit
CN212193200U (en) Pulley type under-actuated three-joint manipulator
CN107139162A (en) Sorting machine people in parallel with double acting platform structure
CN210336003U (en) Manipulator device turns over
CN107351071A (en) A kind of heavy-duty machinery hand holding-wheel switching mechanism
CN109051766A (en) A kind of automated machine clamping jaw
CN205500310U (en) Stacking robot
SU547335A1 (en) Manipulator grip drive
CN111421565A (en) Pulley type under-actuated three-joint mechanical finger structure
CN102328316A (en) Double-joint inclined belt type transmission compound underactuated robot finger device
GB1386828A (en) Apparatus for handling articles
JPS5453460A (en) Wrist structure for working robot reduced in size and weight near joint
CN214691676U (en) Automatic reversing device of conveying line based on clamping jaw
CN206128746U (en) Rack and pinion driven type vehicle is embraced and is pressed from both sides carrier
SU1177151A1 (en) Gripper
SU1085803A1 (en) Industrial robot
SU488696A1 (en) Capturing manipulator torus
CN220432218U (en) Jacking rotating device
CN216470257U (en) Chain type rotary reversing device
SU1310202A1 (en) Industrial robot grip
CN217050207U (en) Material moving device
CN113800248B (en) Automatic medicine dispenser clamping unit
CN114916317B (en) Multi-connecting rod fruit picking manipulator
CN103009398A (en) Humanoid hand in underactuation exquisite transmission structure
CN219599575U (en) Feeding manipulator