Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам, используемым преимушественно дл нанесени лакокрасочных и защитных покрытий. Известен промышленный робот, содержаш .ий основание, предплечье с инструмен-том и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма, привод и уравновешивающие механизмы пружинного типа 1. Недостатком этого устройства вл етс высока энергоемкость привода, так как масса предплечь высока из-за размещени на нем уравновешивающего механизма. Цель изобретени - улучшение динамических характеристик. Цель достигаетс тем, что в промышлен „ , ном роботе, содержащем основание, предплечье с инструментом и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма , приводы и уравновешивающие механизмы пружинного типа, предплечье выполнено в виде двуплечьего рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой т ги соединено с одним из концов пружины уравновешивающего механизма предплечь , а другой конец пружины закреплен на основании. На чертеже изображена кинематическа схема промышленного робота. Промышленный робот содержит вращающеес вокруг вертикальной оси основание 1, снабженное шарнирно сочлененным с ним параллелограммным механизмом V пит iiapaiijiCtiut pctmivinDini mcAdnnoiviuivi, образованным шатуном 2, кривошипом 3 и плечом 4, шарнирно сочлененным с приводным гидроцилиндром 5, уравновешивающей пружиной 6 и предплечьем 7, выполненным в виде двуплечьего рычага, одно (большое) плечо которого, снабженное инструментом 8, шарнирно сочленено с приводным гидроцилиндром 9, а другое (малое) плечо гибким звеном 10, огибающим цилиндрический ролик 11, соединено с уравновешивающей пружиной 12, вторым концом шарнирно соединенной с основанием 1. Устройство работает следующим образом . При вертикальном положении плеча 4, уравновешивающа с пружина 6, шарнирно соединена с основанием 1, нагружена только усилием предварительного нат жени . Нагрузка уравновешивающей пружины 12 определ етс положением малого плеча предплечь 7. Уравновешивание плеча 4 осуществл етс пружиной 6, один конец которой шарнирно соединен с основанием 1 на вертикалькой относительно основани 1 геометрической оси, проход щей через опору плеча 4, а другой соединен с плечом 4. При отклонении плеча 4 от вертикального положени гидроцилиндром 5 возникает момент, уравновешивающий нагрузку на плечо 4, определ емый произведением усили нат нутой пружины 6 на плечо действи силы. Уравновещивание предплечь 7 осуществл етс следующим образом. Предварительно нат нута пружина 12 соединена с гибким звеном 10, огибающим цилиндрический ролик 11, шарнирно св занным с концом малого плеча предплечь 7 в точке В. При этом лини действи уравновешивающей силы совпадает с участком Д(л гибкого звена, который измен ет свою величину и поворачиваетс при качании предплечь 7. На чертеже пунктирной линиеи показаны дв.а положени предплечь 7. Поскольку пружина 12 имеет жесткую характеристику, мен предварительное Adi tciiM c nv-1 rit, мсплп ii jcADap i c ionuc нат жение пружины, можно уравновешивать предплечье 7, максимальное значение статического момента которого может мен тьс в 1,5 раза, что соответствует диапазону весовых характеристик распылителей (1 - 10 кг). Таким образом, предлагаемое устройство отличаетс от известных лучшими весовыми характеристиками при достаточной мобильности звеньев, обеспечивающих возможность замены инструмента 8, обеспечива снижение энергоемкости привода. улучшают и динамические характеристики устройства.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots used primarily for applying paintwork and protective coatings. A well-known industrial robot, containing its base, forearm with tool and shoulder, made in the form of a parallelogram mechanism, drive and balancing mechanisms of spring type 1. The disadvantage of this device is the high power consumption of the drive, because the weight of the forearm is high due to placement on there is a balancing mechanism. The purpose of the invention is to improve the dynamic characteristics. The goal is achieved by the fact that in an industrial robot containing a base, a forearm with a tool and a shoulder, made in the form of a parallelogram mechanism, drives and balancing mechanisms of a spring type, the forearm is made in the form of a two-arm lever, one arm of which is additionally introduced through flexible connected to one of the ends of the spring balancing mechanism of the forearm, and the other end of the spring is fixed to the base. The drawing shows a kinematic diagram of an industrial robot. The industrial robot contains a base 1 rotating around a vertical axis, equipped with a parallelogram mechanism V articulated with it; a two-armed lever, one (large) arm of which, equipped with tool 8, is articulated with a driving hydraulic cylinder 9, and the other (small) shoulder with a flexible link 10, which bends around a cylindrical roller 11, connects Neno with a balancing spring 12, the second end of the pivotally connected to the base 1. The device operates as follows. In the vertical position of the shoulder 4, balancing with the spring 6, is pivotally connected to the base 1, loaded only by a pre-tension force. The load of the balancing spring 12 is determined by the position of the small arm of the forearm 7. The shoulder 4 is balanced by a spring 6, one end of which is pivotally connected to the base 1 on a vertical relative to the base 1 of the geometrical axis passing through the support of the shoulder 4, and the other connected to the shoulder 4. When the shoulder 4 deviates from the vertical position by the hydraulic cylinder 5, a moment arises, counterbalancing the load on the shoulder 4, determined by the product of the tension of the tension spring 6 and the shoulder of the force. Balancing forearm 7 is performed as follows. Pre-tensioned spring 12 is connected to a flexible link 10, enveloping a cylindrical roller 11 pivotally connected to the end of the small arm of the forearm 7 at point B. This line of action of the counterbalancing force coincides with the section D (l of the flexible link, which changes its value and The forearm 7 rotates when swinging. The dotted line drawing shows the two positions of the forearm 7. Since the spring 12 has a rigid characteristic, the Adi tciiM with nv-1 rit is tentatively changed, the spring tension of the spring can be balanced, the forearm can be balanced 7, the maximum value of the static moment of which can vary by a factor of 1.5, which corresponds to the range of the weight characteristics of the nozzles (1 to 10 kg). Thus, the proposed device differs from the known ones with the best weight characteristics with sufficient mobility of links that provide the ability to change the tool 8 , reducing the drive's energy consumption, improves the dynamic characteristics of the device.