RU2021104566A

RU2021104566A - Способ оценки качества локализации при автолокализации транспортного средства, устройство для осуществления технологических этапов способа, транспортное средство, а также компьютерная программа

Info

Publication number: RU2021104566A
Application number: RU2021104566A
Authority: RU
Inventors: Даниль ВИЛЬБЕРС; Кристиан МЕРФЕЛЬС; Бернд РЕХ; Тило ШАПЕР; Никлас КОХ; Стефан ЮРГЕНС; ЛОПЕЦ Давид ПЕРДОМО; Констанцa ХУНГАР
Original assignee: МАН Трак энд Бас СЕ
Priority date: 2018-07-27
Filing date: 2019-07-25
Publication date: 2022-09-01

Claims

1. Способ оценки качества локализации при автолокализации транспортного средства (10), при котором для автолокализации используют карту (UK) местности, используемую при управлении транспортным средством (10), при этом транспортное средство (10) при движении по проезжей части регистрирует количество обозначенных на карте (UK) местности ориентиров (L1-L21) посредством сенсоров и на основании местоположения количества ориентиров (L1-L21) определяет собственную позицию транспортного средства (10), отличающийся тем, что в транспортном средстве (10) определяют перспективную различимость ориентиров (L1-L21) и в зависимости от различимости ориентиров (L1-L21) при автолокализации транспортного средства (10) оценивают качество локализации.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что для определения перспективной различимости ориентиров (L1-L21) выполняют этап обнаружения препятствий, которые ограничивают различимость ориентиров (L3-L7).

3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что этап обнаружения препятствий включает осуществляемое с помощью сенсоров распознавание подвижных препятствий (12) на проезжей части и опционально в окрестности проезжей части.

4. Способ по п. 2 или 3, отличающийся тем, что этап определения перспективной различимости ориентиров (L1-L21) включает далее, этап оценки траекторий движения подвижных препятствий (12).

5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что этап определения перспективной различимости ориентиров (L1-L21) включает далее, этап внесения предварительно рассчитанных позиций подвижных препятствий (12) в карту (UK) местности.

6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что этап внесения предварительно рассчитанных позиций подвижных препятствий (12) в карту (UK) местности включает этап внесения пространственного расширения подвижного препятствия (12).

7. Способ по каждому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что этап определения перспективной различимости ориентиров (L1-L21) включает далее, оценку перспективной зоны (ZSSB) сенсора (150, 186) транспортного средства (10).

8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что включает далее, этап определения ориентиров (L1-L21), наблюдаемых в будущем на основании определенной перспективной зоны (ZSSB) видимости.

9. Способ по п. 8, отличающийся тем, что качество локализации при автолокализации транспортного средства (10) определяют в зависимости от количества наблюдаемых в будущем ориентиров (L1-L21).

10. Способ по п. 8, отличающийся тем, что качество локализации определяют путем статистической оценки наблюдаемых в будущем ориентиров (L1-L21) с учетом относительного местоположения ориентиров (L1-L21) относительно друг друга.

11. Способ по п. 10, в котором для статистической оценки наблюдаемых в будущем ориентиров (L1-L21) осуществляют расчет ковариантности относительных меcтоположений наблюдаемых ориентиров (L1-L21) относительно друг друга.

12. Устройство для осуществления этапов способа по каждому из предшествующих пунктов, при этом устройство оснащено, по меньшей мере, одним процессором (184, 40), который выполнен для осуществления этапов способа при способе по каждому из предшествующих пп.

13. Транспортное средство, отличающееся тем, что транспортное средство (10) содержит устройство по п. 12.

14. Компьютерная программа, содержащая программный код, который при обработке в процессоре обеспечивает выполнение этапов способа по каждому из пп. 1-11.