RU2018132533A - Оптический обмер крышки - Google Patents

Оптический обмер крышки Download PDF

Info

Publication number
RU2018132533A
RU2018132533A RU2018132533A RU2018132533A RU2018132533A RU 2018132533 A RU2018132533 A RU 2018132533A RU 2018132533 A RU2018132533 A RU 2018132533A RU 2018132533 A RU2018132533 A RU 2018132533A RU 2018132533 A RU2018132533 A RU 2018132533A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
optical sensor
parameter
register
specified
laying surface
Prior art date
Application number
RU2018132533A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018132533A3 (ru
RU2754071C2 (ru
Inventor
Себастиан ХАРГЕНС
Original Assignee
Силган Холдингс Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Силган Холдингс Инк. filed Critical Силган Холдингс Инк.
Publication of RU2018132533A publication Critical patent/RU2018132533A/ru
Publication of RU2018132533A3 publication Critical patent/RU2018132533A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2754071C2 publication Critical patent/RU2754071C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/06—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material
    • G01B11/0608—Height gauges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/08—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/08—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters
    • G01B11/12—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters internal diameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41875—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by quality surveillance of production
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32179—Quality control, monitor production tool with multiple sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32183—Test cell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32197—Inspection at different locations, stages of manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39107—Pick up article, object, measure, test it during motion path, place it
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Claims (38)

1. Устройство для оптического обмера объекта (12, 14), содержащее
робота (34), который содержит подвижный захват (38) для приема объекта (12, 14);
первый неподвижный оптический датчик (64) для определения по меньшей мере одного первого параметра (OD, OV) объекта (12, 14);
по меньшей мере еще один неподвижный оптический датчик (72, 74, 76) для определения по меньшей мере еще одного параметра (CP, CPA, СРВ, СС, LH, LW, LS, LC, С1, С2) объекта (12, 14),
отличающееся тем, что
робот (34) выполнен с возможностью
укладки принятого захватом (38) объекта (12, 14) на укладочную поверхность (62) в области регистрации первого неподвижного оптического датчика (64) для регистрации или определения первого параметра (OD);
перемещения принятого захватом объекта (12, 14) в пределах области регистрации указанного по меньшей мере еще одного неподвижного оптического датчика (72, 74, 76) для определения или регистрации указанного по меньшей мере еще одного параметра (CP, CPA, СРВ, СС, LH, LW, LS, LC, C1, С2).
2. Устройство по п. 1, в котором объект представляет собой крышку (12, 14), в частности крышку с выступами (типа Twist-Off) или крышку типа Press-On-Twist-Off (тип РТ), предпочтительно для закрытия наполняемого или наполненного резервуара для пищевых продуктов, предпочтительно выполненного из стекла.
3. Устройство по п. 1 или 2, в котором
первый неподвижный оптический датчик (64) выполнен с возможностью регистрации указанного по меньшей мере одного первого параметра (OD) в первой системе координат, относящейся к укладочной поверхности (62); а
указанные еще один неподвижный оптический датчик (72, 74, 76) выполнен с возможностью регистрации указанного по меньшей мере одного параметра (CP, CPA, СРВ, СС, LH, LW, LS, LC, C1, С2) во второй системе координат, которая относится к роботу (34).
4. Устройство по п. 3, содержащее компьютер, обеспечивающий связь обеих координатных систем друг с другом.
5. Устройство по одному из предшествующих пунктов, содержащее оптический датчик (52), выполненный с возможностью его перемещения посредством робота (34), для регистрации или определения по меньшей мере одного параметра (LH, RP, CD) на стороне объекта (12, 14), обращенной к захвату (38) и/или противоположной укладочной поверхности (62).
6. Устройство по п. 5, в котором датчик представляет собой лазерный триангуляционный датчик (52).
7. Устройство по одному из предшествующих пунктов, в котором указанный еще один неподвижный оптический датчик (72, 74, 76) выполнен для регистрации по меньшей мере одного параметра (CP, CPA, СРВ, СС, LH, LW, LS, LC, C1, С2) на стороне объекта (12, 14), противоположной захвату (38).
8. Устройство по одному из предшествующих пунктов, в котором укладочная поверхность (62) является прозрачной.
9. Устройство по одному из предшествующих пунктов, в котором указанный еще один неподвижный оптический датчик (72, 74, 76) включает в себя лазерный триангуляционный датчик (72).
10. Устройство по одному из предшествующих пунктов, в котором указанный еще один неподвижный оптический датчик (72, 74, 76) включает в себя лазерный проектор (78) и устройство (82) регистрации изображения,
причем устройство (82) регистрации изображения выполнено для регистрации веера лазерного излучения (81, 83), направленного от лазерного проектора (78) на объект (12, 14) и отраженного от объекта (12, 14) к устройству (82) регистрации изображения.
11. Устройство по одному из предшествующих пунктов, в котором указанный еще один неподвижный оптический датчик (72, 74, 76) включает в себя источник (84) света и устройство регистрации изображения (88), чтобы посредством устройства регистрации изображения (88) регистрировать теневое изображение участка объекта (12), закрывающего источник (84) света.
12. Устройство по одному из предшествующих пунктов, в котором робот (34), первый неподвижный оптический датчик (64), указанный еще один неподвижный оптический датчик (72, 84, 76), а также укладочная поверхность (62) расположены внутри замкнутого корпуса (28).
13. Устройство по п. 12, имеющее кондиционер для кондиционирования воздуха внутри замкнутого корпуса (28).
14. Устройство по п. 12 или 13, в котором корпус (28) опирается на активные амортизаторы (98).
15. Устройство по п. 2, в котором первый параметр соответствует наружному диаметру (OD) закатки и/или овальности (OV) крышки (12, 14);
16. Устройство по п. 2 или 15, в котором второй параметр соответствует высоте или толщине (CP, CPA, СРВ) слоя уплотнительного материала (компаунда) на внутренней стороне крышки (12, 14), внутреннему диаметру (СС) закатки, высоте (LH), ширине (LW), углу наклона (LS) или внутреннему диаметру (LC) выступа (80) вдоль нижней кромки крышки (12, 14).
17. Устройство по п. 1 или 8, в котором первый неподвижный оптический датчик (64) содержит источник (66) света, расположенный на одной из сторон укладочной поверхности (62), и телецентрическую оптику (68), расположенную между источником (66) света и укладочной поверхностью (62).
18. Устройство по пп. 1, 8 или 17, в котором на противоположной стороне укладочной поверхности (62) расположено устройство регистрации изображения (70).
19. Устройство по одному из предшествующих пунктов, в котором предусмотрен спускной лоток (32), по которому обеспечена возможность подвода измеряемой крышки (12) к захвату (38) манипулятора.
20. Устройство по п. 1, причем объект представляет собой крышку (12, 14), а подвижный захват (38) робота (34) выполнен и приспособлен для захвата и приема круглой крышки (12, 14).
21. Способ обмера объекта, согласно которому объект (12, 14) принимают посредством подвижного захвата (38) робота (34), причем
посредством первого оптического датчика (64) регистрируют или определяют по меньшей мере один первый параметр (OD, OV) объекта (12, 14);
посредством еще одного оптического датчика (72, 74, 76) регистрируют или определяют по меньшей мере еще один параметр (CP, CPA, СРВ, СС, LH, LW, LS, LC, С1, С2) объекта (12, 14);
и при этом
объект (12, 14), принятый и удерживаемый захватом (38), размещают на укладочной поверхности (62) в области регистрации первого оптического датчика (64) для регистрации или определения первого параметра (OD, OV);
объект (12, 14), принятый и удерживаемый захватом (38), перемещают в пределах области регистрации указанного еще одного оптического датчика (72, 74, 76) для регистрации или определения указанного по меньшей мере еще одного параметра (CP, CPA, СРВ, СС, LH, LW, LS, LC, C1, С2).
22. Способ по п. 21, согласно которому объект, представляет собой крышку (12, 14), в частности крышку с выступами (типа Twist-Off) или крышку типа Press-On-Twist-Off (тип РТ), предпочтительно для закрытия резервуара, наполненного продуктами питания, предпочтительно выполненного из стекла.
23. Способ для оптического обмера объекта, выполняемый устройством согласно одному из пп. 1-20.
RU2018132533A 2016-04-19 2017-04-19 Оптический обмер крышки RU2754071C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016004713.5A DE102016004713A1 (de) 2016-04-19 2016-04-19 Vorrichtung und Verfahren zur optischen Vermessung eines Objekts
DE102016004713.5 2016-04-19
PCT/IB2017/052256 WO2017182968A1 (de) 2016-04-19 2017-04-19 Optische vermessung eines verschlussdeckels

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018132533A true RU2018132533A (ru) 2020-05-19
RU2018132533A3 RU2018132533A3 (ru) 2020-08-04
RU2754071C2 RU2754071C2 (ru) 2021-08-25

Family

ID=58709507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018132533A RU2754071C2 (ru) 2016-04-19 2017-04-19 Оптический обмер крышки

Country Status (7)

Country Link
EP (1) EP3445537B1 (ru)
CN (1) CN109153119A (ru)
DE (1) DE102016004713A1 (ru)
LT (1) LT3445537T (ru)
PL (1) PL3445537T3 (ru)
RU (1) RU2754071C2 (ru)
WO (1) WO2017182968A1 (ru)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017219407A1 (de) * 2017-10-27 2019-05-02 Robert Bosch Gmbh Erfassungsvorrichtung
DE102018209365A1 (de) * 2018-06-12 2019-12-12 Henkel Ag & Co. Kgaa Verfahren zur Qualitätskontrolle eines Verschlusses einer Wasch- und Spülmittelflasche

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10081029B8 (de) * 1999-04-19 2013-05-08 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Bildbearbeitung zur Vorbereitung einer Texturanalyse
ATE364165T1 (de) * 2000-09-22 2007-06-15 Werth Messtechnik Gmbh Verfahren zum messen einer objektgeometrie mittels eines koordinationsmessgerätes
DE20017739U1 (de) * 2000-10-16 2001-01-11 Mycrona Ges Fuer Innovative Me Vorrichtungen zur optischen Vermessung eines Objektes, mit einem Koordinatenmeßgerät mit Kamera
WO2005008737A2 (en) * 2003-07-14 2005-01-27 August Technology Corporation Inspection and metrology module cluster tool with multi-tool manager
DE102006016677A1 (de) * 2006-04-08 2007-10-11 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung geometrischer Merkmale von Objekten mit einem robotergeführten Lasersensor
DE102008019435B4 (de) 2008-04-17 2012-06-06 Aicon Metrology Gmbh Verfahren zum berührungslosen Vermessen dreidimensionaler, komplex geformter Bauteile
CN102019565B (zh) * 2009-09-21 2015-10-14 Abb技术有限公司 用于制造部件的质量控制系统和方法
CN102192911B (zh) * 2010-03-17 2014-04-23 中国科学院自动化研究所 一种基于机器视觉的金属瓶盖质量检测系统
CN102136061B (zh) * 2011-03-09 2013-05-08 中国人民解放军海军航空工程学院 一种矩形石英晶片缺陷自动检测分类识别方法

Also Published As

Publication number Publication date
PL3445537T3 (pl) 2020-11-30
CN109153119A (zh) 2019-01-04
RU2018132533A3 (ru) 2020-08-04
LT3445537T (lt) 2020-10-12
EP3445537B1 (de) 2020-06-17
RU2754071C2 (ru) 2021-08-25
DE102016004713A1 (de) 2017-10-19
EP3445537A1 (de) 2019-02-27
WO2017182968A1 (de) 2017-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102408322B1 (ko) 자동-초점 시스템
KR102438604B1 (ko) 무균 로봇 충전 시스템 및 방법
JP2007248086A5 (ru)
US10712285B2 (en) Three-dimensional object inspecting device
RU2018132533A (ru) Оптический обмер крышки
JP7268032B2 (ja) 容器のリング面の三次元形状を特定する方法、装置及び検査ライン
TW201643977A (zh) 檢測系統
CA2969834A1 (en) Defect inspection method and apparatus therefor
CN105223207A (zh) 缺陷检查设备和方法
ES2663537T3 (es) Procedimiento y dispositivo de simulación para la medición de un componente y la optimización de la medición real correspondiente
MX2008015436A (es) Aparato y metodo para medir el grosor de la pared lateral de recipientes transparentes no-redondos.
JP6281838B2 (ja) 水中検出装置
CN104316022A (zh) 改进的紧凑型精密激光三角测距仪
JP2018122331A (ja) レーザ加工機の火災検出方法及びレーザ加工機
RU2017135358A (ru) Устройство получения изображений и соответствующий способ получения изображений
CN105203561A (zh) 一种多层石墨烯污点激光检测装置
RU2641604C1 (ru) Способ измерения абсолютного положения конечного звена многозвенного механизма промышленного робота
CN107144231A (zh) 二次元及翘曲度检测一体化系统
JPH06207812A (ja) 三次元測定用測定点指示具
JP6701460B1 (ja) 複数方向での撮像センサのアライメントシステム
JP2012198071A (ja) 光学ガラス検査装置および検査方法
KR101429590B1 (ko) 평면의 평탄도 측정장치
CN207556569U (zh) 一种用于机械加工的激光自动化检测装置
KR102092463B1 (ko) 시편 검사 장치 및 시편 검사 방법
CN105700131A (zh) 一种后视光学扫描镜组与扫描装置