RU2018101665A - Двухтактные системы привода шарнира для хирургических инструментов, выполненных с возможностью шарнирного поворота - Google Patents
Двухтактные системы привода шарнира для хирургических инструментов, выполненных с возможностью шарнирного поворота Download PDFInfo
- Publication number
- RU2018101665A RU2018101665A RU2018101665A RU2018101665A RU2018101665A RU 2018101665 A RU2018101665 A RU 2018101665A RU 2018101665 A RU2018101665 A RU 2018101665A RU 2018101665 A RU2018101665 A RU 2018101665A RU 2018101665 A RU2018101665 A RU 2018101665A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- articulation
- rotation
- distal
- hinge
- axis
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/10—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for applying or removing wound clamps, e.g. containing only one clamp or staple; Wound clamp magazines
- A61B17/105—Wound clamp magazines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
- A61B2017/00327—Cables or rods with actuating members moving in opposite directions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00734—Aspects not otherwise provided for battery operated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B2017/07214—Stapler heads
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B2017/07214—Stapler heads
- A61B2017/07271—Stapler heads characterised by its cartridge
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B2017/07214—Stapler heads
- A61B2017/07278—Stapler heads characterised by its sled or its staple holder
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B2017/07214—Stapler heads
- A61B2017/07285—Stapler heads characterised by its cutter
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
- A61B2017/2929—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft with a head rotatable about the longitudinal axis of the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
- A61B2017/2936—Pins in guiding slots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2939—Details of linkages or pivot points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2943—Toothed members, e.g. rack and pinion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2946—Locking means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
- A61B2090/0818—Redundant systems, e.g. using two independent measuring systems and comparing the signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
Claims (53)
1. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, задающий ось ствола;
хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна оси ствола; и
систему шарнирного сочленения, содержащую:
поворотный элемент шарнирного сочленения, поддерживаемый с возможностью поворотного перемещения вокруг оси поворота, которая поперечна оси ствола;
первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с поворотным элементом шарнирного сочленения и поддерживаемый для избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и проксимальном направлении в ответ на приложенные к нему соответствующие поворотные движения со стороны поворотного элемента шарнирного сочленения, причем первый дистальный узел привода шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором;
второй дистальный узел привода шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с поворотным элементом шарнирного сочленения и поддерживаемый для продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях, причем второй дистальный узел привода шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором; и
средство для избирательного поворота поворотного элемента шарнирного сочленения в первом и втором направлениях поворота вокруг оси поворота таким образом, что, поворот поворотного элемента шарнирного сочленения в первом направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота, приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении, с одновременным перемещением второго дистального привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, при этом поворот поворотного элемента шарнирного сочленения во втором направлении поворота с помощью средства для избирательного поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении, с одновременным перемещением второго дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.
2. Хирургический инструмент по п. 1, в котором поворотный элемент шарнирного сочленения содержит поворотный диск шарнирного сочленения, и при этом первый дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит первый участок привода шарнирного сочленения, удерживаемый с возможностью перемещения внутри первого паза шарнирного сочленения в поворотном диске шарнирного сочленения, и при этом второй дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит второй участок привода шарнирного сочленения, удерживаемый с возможностью перемещения внутри второго паза шарнирного сочленения в поворотном диске шарнирного сочленения.
3. Хирургический инструмент по п. 2, дополнительно содержащий:
первый смещающий элемент, взаимодействующий с первым участком привода шарнирного сочленения для смещения первого дистального узла привода шарнирного сочленения в первое нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано; и
второй смещающий элемент, взаимодействующий с вторым участком привода шарнирного сочленения для смещения второго дистального узла привода шарнирного сочленения во второе нейтральное положение шарнирного поворота, когда средство для избирательного поворота не активировано.
4. Хирургический инструмент по п. 1, в котором первый дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит:
первое шарнирное звено, взаимодействующее с возможностью перемещения с поворотным элементом шарнирного сочленения; и
первый соединитель шарнирного сочленения, связанный с возможностью поворота с первым шарнирным звеном, причем первый соединитель шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором, и при этом второй дистальный узел шарнирного сочленения содержит:
второе шарнирное звено, взаимодействующее с возможностью перемещения с поворотным элементом шарнирного сочленения; и
второй элемент шарнирного сочленения, связанный с возможностью поворота с вторым шарнирным звеном и функционально взаимодействующий с хирургическим концевым эффектором.
5. Хирургический инструмент по п. 4, в котором первый дистальный узел привода шарнирного сочленения дополнительно содержит фиксирующийузел шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с первым соединителем шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором, и выполнен с возможностью избирательной блокировки хирургического концевого эффектора в множестве положений шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола.
6. Хирургический инструмент по п. 5, дополнительно содержащий первый элемент шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с фиксирующим узлом элемента шарнирного сочленения и хирургическим концевым эффектором.
7. Хирургический инструмент по п. 6, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, а второй элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.
8. Хирургический инструмент по п. 7, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с первым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством первого шарового шарнира, и при этом второй элемент шарнирного сочленения связан с вторым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.
9. Хирургический инструмент по п. 1, в котором средство для избирательного поворота содержит двигатель, находящийся в зубчатом зацеплении с поворотным элементом шарнирного сочленения.
10. Хирургический инструмент по п. 1, дополнительно содержащий выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент, причем указанное средство для избирательного поворота содержит:
двигатель, выполненный с возможностью генерации вращательных выходных движений; и
переключающее приспособление, функционально взаимодействующее с двигателем, и выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении пусковым элементом, и приводным звеном шарнирного сочленения, которое находится в функциональном взаимодействии с поворотным элементом шарнирного сочленения, причем переключающее устройство выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором приведение в действие указанного двигателя приводит к приложению осевых движений шарнирного поворота к приводному звену шарнирного сочленения, чтобы таким образом заставить поворотный элемент шарнирного сочленения поворачиваться вокруг указанной оси поворота, и вторым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых пусковых движений к выполненному с возможностью перемещения в продольном направлении пусковому элементу.
11. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, задающий ось ствола;
хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна указанной оси ствола; и
систему шарнирного сочленения, содержащую:
поворотный ведущий элемент, поддерживаемый с возможностью поворотного перемещения вокруг оси поворота, которая поперечна указанной оси ствола;
поворотный ведомый элемент, поддерживаемый с возможностью поворотного перемещения относительно поворотного ведущего элемента вокруг оси поворота, причем поворотный ведомый элемент функционально взаимодействует с поворотным ведущим элементом таким образом, что приложение управляющих движений шарнирного поворота к указанному поворотному ведущему элементу приводит к повороту ведомого элемента вокруг оси поворота;
первый дистальный узел привода шарнирного сочленения, функционально взаимодействующий с по меньшей мере поворотным ведомым элементом и поддерживаемый с возможностью избирательного продольного перемещения в дистальном направлении и в проксимальном направлении в ответ на поворот по меньшей мере первого поворотного ведомого элемента; причем первый дистальный узел привода шарнирного сочленения выполнен с возможностью функционального взаимодействия с хирургическим концевым эффектором;
второй дистальный узел привода шарнирного сочленения, выполненный с возможностью функционального взаимодействия с по меньшей мере поворотным ведомым элементом и поддерживаемый с возможностью продольного перемещения в дистальном и проксимальном направлениях, причем второй дистальный узел привода шарнирного сочленения выполнен с возможностью функционального взаимодействия с хирургическим концевым эффектором; и
средство для избирательного приложения управляющих движений шарнирного поворота к поворотному ведущему элементу, вызывающих поворот поворотного ведущего элемента вокруг оси поворота с тем, чтобы заставить поворотный ведомый элемент повернуться вокруг оси поворота так, что, поворот поворотного ведомого элемента в первом направлении поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении, с одновременным перемещением второго дистального привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота в первом направлении шарнирного поворота, при этом поворот поворотного ведомого элемента во втором направлении поворота приводит к продольному перемещению первого дистального узла привода шарнирного сочленения в проксимальном направлении, с одновременным перемещением второго дистального узла привода шарнирного сочленения в дистальном направлении для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг указанной оси шарнирного поворота во втором направлении шарнирного поворота вокруг оси шарнирного поворота, противоположном первому направлению шарнирного поворота.
12. Хирургический инструмент по п. 11, в котором поворотный ведущий элемент содержит поворотный ведущий диск шарнирного сочленения, и при этом второй поворотный ведомый элемент содержит поворотный ведомый диск шарнирного сочленения, и при этом первый дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит первый участок привода шарнирного сочленения, удерживаемый с возможностью перемещения внутри соответствующих первых пазов шарнирного сочленения в каждом из поворотного ведущего диска шарнирного сочленения и поворотного ведомого диска шарнирного сочленения, и при этом второй дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит второй участок привода шарнирного сочленения, который удерживается с возможностью перемещения внутри соответствующих вторых пазов шарнирного сочленения в каждом из поворотного ведущего диска шарнирного сочленения и поворотного ведомого диска шарнирного сочленения.
13. Хирургический инструмент по п. 11, в котором указанный первый дистальный узел привода шарнирного сочленения содержит:
первое шарнирное звено, взаимодействующее с возможностью перемещения с поворотным ведущим элементом и поворотным ведомым элементом; и
первый элемент шарнирного сочленения, связанный с возможностью поворота с первым шарнирным звеном, причем первый элемент шарнирного сочленения функционально взаимодействует с хирургическим концевым эффектором, и при этом второй дистальный узел шарнирного сочленения содержит:
второе шарнирное звено, взаимодействующее с возможностью перемещения с поворотным ведущим элементом и поворотным ведомым элементом; и
второй элемент шарнирного сочленения, связанный с возможностью поворота с вторым шарнирным звеном и функционально взаимодействующий с хирургическим концевым эффектором.
14. Хирургический инструмент по п. 13, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством первого соединителя, выполненного с возможностью перемещения, а второй элемент шарнирного сочленения связан с хирургическим концевым эффектором посредством второго соединителя, выполненного с возможностью перемещения.
15. Хирургический инструмент по п. 14, в котором первый элемент шарнирного сочленения связан с первым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством первого шарового шарнира, и при этом второй элемент шарнирного сочленения связан с вторым соединителем, выполненным с возможностью перемещения, посредством второго шарового шарнира.
16. Хирургический инструмент по п. 11, в котором средство для избирательного приложения содержит двигатель, находящийся в зубчатом зацеплении с поворотным ведущим элементом.
17. Хирургический инструмент по п. 11, дополнительно содержащий выполненный с возможностью перемещения в продольном направлении пусковой элемент, причем средство для избирательного приложения содержит:
двигатель, выполненный с возможностью генерации вращательных выходных движений; и
переключающее устройство, функционально взаимодействующее с двигателем, и выполненным с возможностью перемещения в продольном направлении пусковым элементом, и приводным звеном шарнирного сочленения, которое находится в функциональном взаимодействии с поворотным ведущим элементом, причем переключающее устройство выполнено с возможностью перемещения между первым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых движений шарнирного поворота к приводному звену шарнирного сочленения, чтобы таким образом заставить поворотный ведущий элемент поворачиваться вокруг оси поворота, и вторым положением, в котором приведение в действие двигателя приводит к приложению осевых пусковых движений к выполненному с возможностью перемещения в продольном направлении пусковому элементу.
18. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, задающий ось ствола;
хирургический концевой эффектор, связанный с возможностью поворота с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая поперечна указанной оси ствола; и
систему шарнирного сочленения, содержащую:
средство, функционально связанное с хирургическим концевым эффектором для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси шарнирного поворота;
средство для избирательной генерации вращательных движений; и
поворотный элемент, функционально взаимодействующий со средством для генерации вращательного движения и средством для шарнирного поворота таким образом, что приложение вращательных движений средством для избирательной генерации к поворотному элементу заставляет средство для шарнирного поворота одновременно прикладывать противоположные осевые движения шарнирного поворота к хирургическому концевому эффектору, причем одно противоположное осевое движение прикладывают к точке прикрепления на хирургическом концевом эффекторе, которая смещена в боковом направлении к одной боковой стороне от оси шарнирного поворота, и при этом другое противоположное осевое движение прикладывают к другой точке прикрепления на хирургическом концевом эффекторе, которая смещена в боковом направлении к другой боковой стороне от оси шарнирного поворота.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US14/742,876 US10178992B2 (en) | 2015-06-18 | 2015-06-18 | Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments |
| US14/742,876 | 2015-06-18 | ||
| PCT/US2016/036635 WO2016205059A2 (en) | 2015-06-18 | 2016-06-09 | Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2018101665A true RU2018101665A (ru) | 2019-07-18 |
| RU2018101665A3 RU2018101665A3 (ru) | 2019-11-12 |
| RU2719956C2 RU2719956C2 (ru) | 2020-04-23 |
Family
ID=61254756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018101665A RU2719956C2 (ru) | 2015-06-18 | 2016-06-09 | Двухтактные системы привода шарнира для хирургических инструментов, выполненных с возможностью шарнирного поворота |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3115002B1 (ru) |
| JP (1) | JP6862364B2 (ru) |
| CN (1) | CN107750143B (ru) |
| RU (1) | RU2719956C2 (ru) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110547840B (zh) * | 2018-05-31 | 2022-03-18 | 江苏风和医疗器材股份有限公司 | 旋钮组件及其外科切割吻合器 |
| US11172929B2 (en) * | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
| CN113243955B (zh) * | 2021-06-18 | 2022-05-03 | 苏州优脉瑞医疗科技有限公司 | 一种钉仓角度精确定位的吻合器 |
| CN115325020B (zh) * | 2022-07-13 | 2023-04-25 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种球关节装置及机械设备 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8475453B2 (en) * | 2006-10-06 | 2013-07-02 | Covidien Lp | Endoscopic vessel sealer and divider having a flexible articulating shaft |
| PL2016840T3 (pl) * | 2007-07-20 | 2012-04-30 | Koehl Maschb Gmbh | Urządzenie do nanoszenia substancji aromatycznych na pasmo tytoniu, bibułkę papierosa lub filtr papierosa |
| US7703653B2 (en) * | 2007-09-28 | 2010-04-27 | Tyco Healthcare Group Lp | Articulation mechanism for surgical instrument |
| US8870867B2 (en) * | 2008-02-06 | 2014-10-28 | Aesculap Ag | Articulable electrosurgical instrument with a stabilizable articulation actuator |
| RU2437622C2 (ru) * | 2009-12-17 | 2011-12-27 | Борис Иванович Леонов | Хирургический сшиватель для эндоскопических операций |
| US9566048B1 (en) * | 2011-04-26 | 2017-02-14 | Cardica, Inc. | Surgical instrument with discrete cammed articulation |
| US10542978B2 (en) * | 2011-05-27 | 2020-01-28 | Covidien Lp | Method of internally potting or sealing a handheld medical device |
| US9186142B2 (en) * | 2013-02-28 | 2015-11-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument end effector articulation drive with pinion and opposing racks |
| US9351726B2 (en) * | 2013-03-14 | 2016-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Articulation control system for articulatable surgical instruments |
-
2016
- 2016-06-09 RU RU2018101665A patent/RU2719956C2/ru active
- 2016-06-09 JP JP2017565204A patent/JP6862364B2/ja active Active
- 2016-06-09 CN CN201680035787.2A patent/CN107750143B/zh active Active
- 2016-06-17 EP EP16174955.1A patent/EP3115002B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2018101665A3 (ru) | 2019-11-12 |
| RU2719956C2 (ru) | 2020-04-23 |
| CN107750143B (zh) | 2020-12-15 |
| EP3115002A2 (en) | 2017-01-11 |
| BR112017027288A2 (pt) | 2018-09-11 |
| EP3115002A3 (en) | 2017-04-19 |
| EP3115002B1 (en) | 2022-05-18 |
| JP6862364B2 (ja) | 2021-04-21 |
| CN107750143A (zh) | 2018-03-02 |
| JP2018518284A (ja) | 2018-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016110421A (ru) | Хирургические инструменты с приводом от двигателя, выполненные с возможностью шарнирного поворота | |
| RU2018101665A (ru) | Двухтактные системы привода шарнира для хирургических инструментов, выполненных с возможностью шарнирного поворота | |
| RU2013145914A (ru) | Хирургические инструменты с блокируемым шарнирным концевым эффектором | |
| RU2016128709A (ru) | Хирургические режущие и сшивающие инструменты с концевыми эффекторами, выполненными с возможностью шарнирного поворота | |
| RU2013120018A (ru) | Хирургический сшивающий инструмент с компактными средствами управления шарнирным соединением | |
| RU2013145903A (ru) | Хирургические инструменты с шарнирным и вращающимся концевым эффектором | |
| RU2015141702A (ru) | Поворотные хирургические инструменты с электропитанием с множественными степенями свободы | |
| RU2615281C2 (ru) | Приводной механизм для шарнирного степлера | |
| RU2017125412A (ru) | Блокирующие механизмы для отсоединяемых узлов стволов с шарнирно поворачиваемыми хирургическими концевыми эффекторами | |
| RU2015102585A (ru) | Поворотные приводные конструкции для хирургических инструментов | |
| RU2013147153A (ru) | Шарнирный электрохирургический инструмент со стабилизируемым приводом шарнирного соединения | |
| JP2014515652A5 (ru) | ||
| RU2013118706A (ru) | Хирургический инструмент с избирательно шарнирно поворачиваемым концевым эффектом | |
| US4821594A (en) | Robot joints | |
| RU2015143634A (ru) | Роботизированный ультразвуковой хирургический инструмент с шарнирным концевым эффектором | |
| RU2016130045A (ru) | Хирургические режущие и сшивающие инструменты с независимыми элементами управления браншами | |
| RU2017125356A (ru) | Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси | |
| US20080023974A1 (en) | Joint apparatus and hand apparatus for robot using the same | |
| RU2015141012A (ru) | Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками | |
| RU2018101701A (ru) | Конструкции системы двухшарнирного привода для хирургических инструментов с возможностью шарнирного поворота | |
| RU2014109746A (ru) | Система управления шарнирным сочленением для шарнирно поворачиваемых хирургических инструментов | |
| CA2543105A1 (en) | Surgical instrument | |
| CN104517751A (zh) | 限位开关 | |
| JP6503921B2 (ja) | 車両ワイパ装置 | |
| RU2015141704A (ru) | Шарнирное сочленение с вращательным приводом для хирургических инструментов |