JP2018518284A

JP2018518284A - 関節運動式外科用器具のためのプッシュ／プル関節運動駆動システム

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Publication number: JP2018518284A
Application number: JP2017565204A
Authority: JP
Inventors: ワイズ・オースティン・イー; ヘンゼル・アダム・ディー; ジョーンズ・ダニエル・ブイ; アロンホルト・テイラー・ダブリュ; ウィーナー・ローレン・エス; ハンター・モーガン・アール; フィッシャー・オースティン・エム; バクスター・ザ・サード・チェスター・オー; シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー
Original assignee: Ethicon LLC
Current assignee: Ethicon LLC
Priority date: 2015-06-18
Filing date: 2016-06-09
Publication date: 2018-07-12
Anticipated expiration: 2036-06-09
Also published as: RU2018101665A3; RU2719956C2; CN107750143B; EP3115002A2; BR112017027288A2; RU2018101665A; EP3115002A3; EP3115002B1; JP6862364B2; CN107750143A

Abstract

シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える外科用ステープル留め器具が開示され、細長シャフトアセンブリは、関節継手によってそれに動作可能に結合される外科用エンドエフェクタを含む。外科用器具は、シャフト軸線を横断する回転軸線を中心として回転移動するように支持される回転関節部材を更に含む。第１の遠位関節ドライバアセンブリ及び第２の遠位関節ドライバアセンブリが外科用エンドエフェクタ及び回転関節部材と動作可能にインターフェースし、それにより、回転関節部材が回転すると、第１及び第２の遠位関節ドライバは、シャフト軸線に対して外科用エンドエフェクタに関節運動させることになる。

Description

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態では、外科用ステープル留め及び切断器具、並びにそれと共に使用するステープルカートリッジに関する。

ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び／又は切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態では、顎部材のうちの一方は、横方向に離隔された少なくとも２列のステープルを中に収容したステープルカートリッジを支持することができ、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープル列と位置合わせされたステープル形成ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は更に、顎部材に対して摺動可能な押し込みバー及びナイフブレードを含んで、押し込みバー上のカム面、及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介して、ステープルカートリッジからステープルを連続的に排出することができる。少なくとも１つの実施形態では、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間で把持された組織内に変形したステープルの横方向に離隔された列を形成するために、カートリッジによって保持され、ステープルと関連付けられた複数のステープルドライバを作動させるように、カム面を形成することができる。少なくとも１つの実施形態では、ナイフブレードはカム面に追従し、ステープル列間の線に沿って組織を切断することができる。

上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下のような添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
外科用器具及び細長シャフトアセンブリの実施形態の斜視図である。図１の外科用器具のハンドル又はハウジング部分の分解組立図である。細長シャフトアセンブリの一部分の分解組立図である。図３の細長シャフトアセンブリの別の部分の別の分解組立図である。外科用エンドエフェクタの実施形態及び閉鎖スリーブの実施形態の一部分の分解組立図である。図５の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブ装置の一部分の部分横断面図である。アンビルが開放位置又は構成にある、図５及び６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブ装置の斜視図である。アンビルが閉鎖位置又は構成にある、図５〜７の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブ装置の別の斜視図である。明確にするためにその一部分が省略された、外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の斜視図である。外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図９の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。図９及び図１０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の部分分解組立図である。図９〜１１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図９〜１２の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。外科用エンドエフェクタが関節運動構成にあり、明確にするためにその構成要素のうちの一部が横断面図で示された、図９〜１３の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。明確にするために閉鎖管及び閉鎖スリーブ構成要素が省略された、図１５の細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。図１５及び１６の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。外科用ステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ部分に装着された、図１５〜１７の細長シャフトアセンブリの実施形態の横断側面図である。外科用ステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ部分に装着された、図１５〜１８の細長シャフトアセンブリの別の横断側面図である。外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図１５〜１９の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の一部分の側面図である。明確にするためにその一部分が省略された、別の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の斜視図である。図２１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の分解組立図である。図２１及び２２の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の上面図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２１〜２３の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図２１〜２４の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の分解斜視図である。別の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の分解組立図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２７の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の部分斜視図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２７及び２８の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の部分斜視図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜２９の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の部分斜視図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３０の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。明確にするためにその一部分が省略され、外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図２７〜３１の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３２の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の側面図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３３の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。明確にするためにその一部分が省略された、図２７〜３４の外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の部分斜視図である。遠位発射ビームアセンブリの実施形態及び側方荷重支持部材の実施形態の一部分の分解組立図である。図３６の遠位発射ビームアセンブリ及び側方荷重支持部材の斜視図である。図３６及び３７の遠位発射ビームアセンブリ及び側方荷重支持部材の一部分の拡大横断面図である。図３６〜３８の遠位発射ビームアセンブリ及び側方荷重支持部材の別の横断面図である。発射部材の実施形態に取り付けられた遠位発射ビームアセンブリの実施形態の一部分の側面図である。図４０の遠位発射ビームアセンブリの実施形態及び発射部材の実施形態の一部分の上面図である。側方荷重支持部材がその上に軸支され、遠位発射ビームアセンブリの実施形態が屈曲位置又は構成にある、図４０及び４１の遠位発射ビームアセンブリの実施形態の一部分の横断面図である。図４２の遠位発射ビームアセンブリの実施形態及び側方荷重支持部材の実施形態の斜視図である。明確にするためにその一部分が省略され、外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。図４４の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の上面図である。枢動リンクの一部分が横断面図で示された、図４５の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の上面図である。明確にするためにその一部分が省略された、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の部分斜視図である。明確にするためにその一部分が省略された、図４７の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。図４８の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の上面図である。明確にするためにその一部分が省略され、外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図４７〜４９の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面斜視図である。図５０の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面斜視図である。図５１の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の拡大斜視図である。明確にするためにその一部分が省略され、非関節運動位置又は構成及び関節運動位置又は構成にある外科用エンドエフェクタを示す、別の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。関節運動システムが中立又は非関節運動位置又は構成にあり、細長シャフトアセンブリの一部分が明確にするために省略された、図５３の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。関節運動システムが第１の関節運動位置又は構成にある、図５４の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。関節運動システムが第２の関節運動位置又は構成にある、図５４及び５５の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の別の上面図である。非関節運動位置又は構成にある、図５３〜５６の細長シャフトアセンブリの実施形態の他の部分及び外科用エンドエフェクタの実施形態の一部分の部分斜視図であり、明確にするためにそれらの一部分が省略されている。明確にするためにその一部分が省略された、図５７の外科用エンドエフェクタの実施形態及び細長シャフトアセンブリの実施形態の別の部分斜視図である。明確にするためにその一部分が省略された、別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の上面図である。中立又は非関節運動位置にある別の関節運動システムの一部分の実施形態の上面図である。図６０の関節運動システムの駆動関節運動ディスクの実施形態の上面図である。図６０の関節運動システムの被動関節運動ディスクの実施形態の上面図である。関節運動制御モーションが初期に適用された後の位置又は構成にある、図６０の関節運動システムの実施形態の別の上面図である。第１の関節運動位置又は構成にある、図６３の関節運動システムの実施形態の別の上面図である。第２の関節運動位置又は構成にある、図６３及び６４の関節運動システムの実施形態の別の上面図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の斜視図である。その顎が開放位置又は構成にある、図６６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の別の斜視図である。閉鎖スリーブが横断面図で示され、その顎が開放位置又は構成にある、図６６及び６７の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。横断面図で示され、その顎が開放位置又は構成にある、図６６〜６８の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。図６６〜６９の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解組立図である。別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解組立図である。その顎が開放位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の斜視図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の別の斜視図である。図７２及び７３の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解斜視組立図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２〜７４の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。明確にするためにその閉鎖スリーブの実施形態が想像線で示された、図７２〜７５の外科用エンドエフェクタの実施形態の背面斜視図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２〜７６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側横断面図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、図７２〜７７の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態のカムプレートのうちの１つを含む別の側横断面図である。その顎が開放位置又は構成にある、図７２〜７８の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態のカムプレートのうちの１つを含む別の側横断面図である。その顎が開放位置又は構成にある、別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の部分斜視図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、図８０の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の部分斜視図である。図８０及び８１の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解斜視組立図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、図８０〜８２の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。閉鎖スリーブの一部分が横断面図で示され、その顎が開放位置又は構成にある、図８０〜８３の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。別の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の分解斜視組立図である。その顎が閉鎖位置又は構成にある、図８５の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。その顎が開放位置又は構成にあり、閉鎖スリーブの一部分が横断面図で示された、図８５及び８６の外科用エンドエフェクタ及び閉鎖スリーブの実施形態の側面図である。別の細長シャフトアセンブリの実施形態の一部分の斜視図である。明確にするためにそのいくつかの構成要素が省略された、図８８の細長シャフトアセンブリの実施形態の別の斜視図である。外科用エンドエフェクタが関節運動位置又は構成にある、図８８及び８９の細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。図８８〜９０の細長シャフトアセンブリの分解組立図である。明確にするためにそのいくつかの構成要素が省略され、その外科用エンドエフェクタがある方向に関節運動された、図８８〜９１の細長シャフトアセンブリの上面図である。明確にするためにそのいくつかの構成要素が省略され、外科用エンドエフェクタが別の方向に関節運動された、図８８〜９２の細長シャフトアセンブリの別の上面図である。外科用ステープルカートリッジの実施形態の斜視図である。別の外科用ステープルカートリッジの実施形態の斜視図である。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部材を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＷＩＴＨＰＯＳＩＴＩＶＥＪＡＷＯＰＥＮＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７６７５ＵＳＮＰ／１５０１１０、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＷＩＴＨＤＵＡＬＣＡＭＡＣＴＵＡＴＥＤＪＡＷＣＬＯＳＩＮＧＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７６７７ＵＳＮＰ／１５０１１２、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＬＯＣＫＯＵＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧＦＩＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭＡＣＴＵＡＴＩＯＮＷＨＥＮＡＣＡＲＴＲＩＤＧＥＩＳＳＰＥＮＴＯＲＭＩＳＳＩＮＧ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７６７６ＵＳＮＰ／１５０１１１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＵＰＰＯＲＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７６７４ＵＳＮＰ／１５０１０９号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＣＯＭＰＯＳＩＴＥＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳＷＩＴＨＣＥＮＴＥＲＦＩＲＩＮＧＳＵＰＰＯＲＴＭＥＭＢＥＲＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＳＵＰＰＯＲＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７６７３ＵＳＮＰ／１５０１０８、及び
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＤＵＡＬＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＤＲＩＶＥＳＹＳＴＥＭＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７６７２ＵＳＮＰ／１５０１０７号。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥＬＥＶＥＬＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳＴＯＭＯＤＩＦＹＯＰＥＲＡＴＩＯＮＯＦＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＴＩＳＳＵＥＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＴＯＡＤＪＵＳＴＣＬＯＳＵＲＥＲＡＴＥＳＦＯＲＭＵＬＴＩＰＬＥＴＩＳＳＵＥＴＹＰＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７５５７ＵＳＮＰ／１４０４８２号、
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤＭＵＬＴＩＳＥＮＳＯＲＲＡＤＩＯＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳＹＳＴＥＭＴＯＭＥＡＳＵＲＥＴＩＳＳＵＥＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧＳＰＥＥＤＣＯＮＴＲＯＬＡＮＤＰＲＥＣＩＳＩＯＮＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧＯＦＭＯＴＯＲＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥＤＥＰＥＮＤＥＮＴＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮＯＦＳＥＮＳＯＲＤＡＴＡＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣＥＬＥＭＥＮＴＳＯＦＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＦＥＥＤＢＡＣＫＳＹＳＴＥＭＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＡＮＤＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＣＯＮＴＡＩＮＥＤＷＩＴＨＩＮＭＯＤＵＬＡＲＳＨＡＦＴＷＩＴＨＳＥＬＥＣＴＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧＦＲＯＭＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴＳＥＮＳＯＲＳＷＩＴＨＬＯＣＡＬＳＩＧＮＡＬＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＦＯＲＤＥＴＥＣＴＩＮＧＴＨＥＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮＯＦＡＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＩＮＴＯＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬＡＮＤＰＯＷＥＲＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤＯＮＡＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＨＡＦＴ」、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＬＯＣＫＡＢＬＥＢＡＴＴＥＲＹＨＯＵＳＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮＳＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＡＰＰＡＲＡＴＵＳＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＡＳＳＥＳＳＷＨＥＴＨＥＲＡＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥＰＡＲＡＭＥＴＥＲＯＦＴＨＥＳＵＲＧＩＣＡＬＡＰＰＡＲＡＴＵＳＩＳＷＩＴＨＩＮＡＮＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥＢＡＮＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＨＡＲＧＩＮＧＳＹＳＴＥＭＴＨＡＴＣＨＡＲＧＥＳＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳＯＮＥＯＲＭＯＲＥＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧＳＹＳＴＥＭＴＨＡＴＥＮＡＢＬＥＳＥＭＥＲＧＥＮＣＹＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳＦＯＲＣＨＡＲＧＩＮＧＡＢＡＴＴＥＲＹ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＦＯＲＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧＷＨＥＴＨＥＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＮＥＥＤＳＴＯＢＥＳＥＲＶＩＣＥＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤＢＡＴＴＥＲＹＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＡＤＡＰＴＥＲＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＴＡＰＬＩＮＧＡＳＳＥＭＢＬＹ」、及び
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＡＰＰＡＲＡＴＵＳＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＴＲＡＣＫＡＮＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＡＮＤＭＥＡＮＳＦＯＲＡＤＪＵＳＴＩＮＧＴＨＥＦＩＲＩＮＧＳＴＲＯＫＥＯＦＡＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＳＳＥＭＢＬＹＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＬＯＣＫＡＢＬＥＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＡＮＡＮＶＩＬＴＨＡＴＩＳＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＭＯＶＡＢＬＥＡＢＯＵＴＡＤＩＳＣＲＥＴＥＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥＡＸＩＳＲＥＬＡＴＩＶＥＴＯＡＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＩＭＰＲＯＶＥＤＣＬＯＳＵＲＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＡＮＤＭＯＶＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＵＰＰＯＲＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＡＮＤＩＭＰＲＯＶＥＤＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＵＰＰＯＲＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＳＳＥＭＢＬＹＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＦＬＥＸＩＢＬＥＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＳＳＥＭＢＬＹＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＬＯＣＫＡＢＬＥＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭ」。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓＷｉｔｈＣｏｎｄｕｃｔｉｖｅＰａｔｈｗａｙｓＦｏｒＳｉｇｎａｌＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲｏｔａｒｙＰｏｗｅｒｅｄＡｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎＪｏｉｎｔｓＦｏｒＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴｈｕｍｂｗｈｅｅｌＳｗｉｔｃｈＡｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓＦｏｒＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＳｕｒｇｉｃａｌＤｅｖｉｃｅｗｉｔｈＳｉｇｎａｌＲｅｌａｙＡｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭｕｌｔｉｐｌｅＰｒｏｃｅｓｓｏｒＭｏｔｏｒＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＭｏｄｕｌａｒＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪｏｙｓｔｉｃｋＳｗｉｔｃｈＡｓｓｅｍｂｌｉｅｓＦｏｒＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳｅｎｓｏｒＳｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒＤｕｒｉｎｇＲｅｍｏｖａｌＴｈｒｏｕｇｈＴｒｏｃａｒ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｓｆｏｒＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓｗｉｔｈＲｅｍｏｖａｂｌｅＩｍｐｌｅｍｅｎｔＰｏｒｔｉｏｎｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲｏｔａｒｙＰｏｗｅｒｅｄＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓＷｉｔｈＭｕｌｔｉｐｌｅＤｅｇｒｅｅｓｏｆＦｒｅｅｄｏｍ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｏｆｔＳｔｏｐ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＦＩＲＩＮＧＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＤＲＩＶＥＭＥＭＢＥＲＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳＦＯＲＵＳＥＷＩＴＨＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＢＳＯＬＵＴＥＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧＳＹＳＴＥＭＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮＭＯＴＯＲＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＳＹＳＴＥＭＬＯＣＫＯＵＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＡＮＤＳＹＳＴＥＭＦＯＲＯＰＥＲＡＴＩＮＧＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮＣＩＲＣＵＩＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮＯＦＮＵＭＢＥＲＯＦＢＡＴＴＥＲＹＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＣＯＵＮＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＴＨＲＯＵＧＨＳＬＥＥＰＯＰＴＩＯＮＳＯＦＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴＡＮＤＷＡＫＥＵＰＣＯＮＴＲＯＬ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳＦＯＲＭＡＮＵＡＬＢＡＩＬＯＵＴＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＵＴＩＬＩＺＩＮＧＳＥＮＳＯＲＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＮＴＲＯＬＣＩＲＣＵＩＴＨＡＶＩＮＧＡＳＡＦＥＴＹＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＵＳＥＷＩＴＨＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＴＨＲＯＵＧＨＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴＡＮＤＶＡＲＩＡＢＬＥＶＯＬＴＡＧＥＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」、及び、
−米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＨＡＦＴ」。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹＡＮＤＳＥＮＳＯＲＳＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＭＥＤＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴＷＩＴＨＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤＳＥＮＳＯＲＳＴＯＱＵＡＮＴＩＦＹＴＩＳＳＵＥＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧＤＥＶＩＣＥＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮＢＡＳＥＤＯＮＣＯＭＰＯＮＥＮＴＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥＳＥＮＳＯＲＳＷＩＴＨＯＮＥＳＥＮＳＯＲＡＦＦＥＣＴＩＮＧＡＳＥＣＯＮＤＳＥＮＳＯＲ’ＳＯＵＴＰＵＴＯＲＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＰＯＬＡＲＩＴＹＯＦＨＡＬＬＭＡＧＮＥＴＤＥＴＥＣＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＣＴＭＩＳＬＯＡＤＥＤＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴＣＡＲＴＲＩＤＧＥＷＡＫＥＵＰＯＰＥＲＡＴＩＯＮＡＮＤＤＡＴＡＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥＭＯＴＯＲＣＯＮＴＲＯＬＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＭＥＤＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥ」、及び
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬＤＩＳＰＬＡＹＯＦＴＩＳＳＵＥＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＬＯＣＫＡＢＬＥＤＵＡＬＤＲＩＶＥＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＣＬＯＳＩＮＧＤＲＩＶＥＡＮＤＡＦＩＲＩＮＧＤＲＩＶＥＯＰＥＲＡＴＥＤＦＲＯＭＴＨＥＳＡＭＥＲＯＴＡＴＡＢＬＥＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＨＡＦＴＩＮＣＬＵＤＩＮＧＳＷＩＴＣＨＥＳＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＴＨＥＯＰＥＲＡＴＩＯＮＯＦＴＨＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＬＩＮＥＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＬＩＧＮＭＥＮＴＦＥＡＴＵＲＥＳＦＯＲＡＬＩＧＮＩＮＧＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＨＡＦＴＳＷＩＴＨＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＳＹＳＴＥＭＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＳＴＡＴＵＳＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＦＵＮＣＴＩＯＮＳＰＥＲＦＯＲＭＥＤＢＹＡＳＩＮＧＬＥＭＯＴＯＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲＣＵＴＴＥＲＷＩＴＨＰＯＷＥＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲＣＵＴＴＥＲＷＩＴＨＭＯＴＯＲＡＮＤＰＩＳＴＯＬＧＲＩＰ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＮＤＬＥＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＡＣＴＵＡＴＩＯＮＭＯＴＯＲＳＡＮＤＭＯＴＯＲＣＯＮＴＲＯＬ」、及び、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＦＵＮＣＴＩＯＮＳＰＥＲＦＯＲＭＥＤＢＹＡＳＩＮＧＬＥＭＯＴＯＲ」。

本明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載され図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、典型であり例示であり得ることが理解されるであろう。それらに対する変形及び変更が、特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。

用語「備える（comprise）」（「comprises」及び「comprising」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「has」及び「having」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「includes」及び「including」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）」、及び「含有する（contain）」（「contains」及び「containing」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開放型の外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されるであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に認識するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１顎部と第２顎部とを備える。第１の顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能であり、かつ第１の顎部から着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想起される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸を中心にして第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、他の実施形態も想起される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動させることができるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想起される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキとを含む。使用の際、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側面に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側面に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側面に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側面に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、即ち未発射位置と、ステープルをステープルキャビティから排出する、第２の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保定具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保定具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってその未発射位置とその発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下をスライドし、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成される。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成される。アンビルも、発射部材を受け入れるように構成されたスロットを含む。発射部材は、第１の顎部を係合する第１のカムと、第２の顎部を係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

図１〜４は、再使用されてもされなくてもよいモータ駆動式外科用切断及び締結器具１０を示している。図示される実施形態では、器具１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１４を備えるハウジング１２を含む。ハウジング１２は、１つ又は２つ以上の外科的タスク又は処置を実施するように構成された外科用エンドエフェクタ３００が動作可能に結合されている、細長シャフトアセンブリ２００に動作可能に取り付けられるように構成されている。細長シャフトアセンブリ２００は、例えば、参照によってその開示内容全体が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」において開示されている様々な方式で他のシャフトアセンブリと交換可能となり得る。他の実施形態では、細長シャフトアセンブリは、他のシャフトアセンブリと交換可能でなくてもよく、基本的に、器具の専用の非着脱可能部分を備え得る。

本発明を実施するための形態を読み進めるに従って、本明細書で開示する様々な形態の交換式シャフトアセンブリはまた、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いられ得ることが理解されよう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書で開示する細長シャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御モーションを生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。例えば、本明細書で開示するシャフトアセンブリは、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／１１８２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号で開示されている様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられ得る。

図１に示されるハウジング１２は、外科用ステープルカートリッジ３０４を中に動作可能に支持するように構成された、外科用切断及び締結デバイスを備えるエンドエフェクタ３００を含む、細長シャフトアセンブリ２００と共に示されている。ハウジング１２は、種々のサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、種々のシャフトの長さ、サイズ、及びタイプなどを有するシャフトアセンブリと関連させて使用するように構成されてもよい。加えて、ハウジング１２はまた、例えば、高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又はモーションなどの他のモーション及び形態のエネルギーを、様々な外科用途及び処置と関連させて用いられるように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含んだ様々な他のシャフトアセンブリと共に効果的に用いられてもよい。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。

図１は、交換式細長シャフトアセンブリ２００が動作可能に結合された外科用器具１０のハウジング１２又はハンドル１４を示している。図１で分かるように、ハンドル１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る一対の相互連結可能なハンドルハウジングセグメント１６及び１８を備え得る。図示の構成において、ハンドルハウジングセグメント１６、１８は、臨床医に握持及び操作され得るピストルグリップ部分１９を形成するように協働する。以下で更に詳しく記載されるように、ハンドル１４は、内部に複数の駆動システムを動作可能に支持しており、これらの駆動システムは、動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に対して、様々な制御モーションを生成して加えるように構成されている。

ここで図２を参照すると、ハンドル１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム２０を更に含んでもよい。例えば、フレーム２０は、全体として３０で示される、「第１」の、つまり閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に装着又は連結される細長シャフトアセンブリ２００に閉鎖及び開放モーションを加えるために用いられ得る。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム３０は、フレーム２０によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図２に示されるように、閉鎖トリガ３２は、ピン３３によってハウジング１４に枢動可能に結合されている。かかる配置によって、閉鎖トリガ３２を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドル１４のピストルグリップ部分１９を把持すると、閉鎖トリガ３２が、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動することができる。閉鎖トリガ３２は、ばね又は他の付勢装置（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム３０は、閉鎖トリガ３２に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構組立体３４を更に含む。図２で分かるように、閉鎖リンク機構アセンブリ３４は、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク３６及び第２の閉鎖リンク３８を含んでもよい。第２の閉鎖リンク３８は、本明細書では「取付け部材」と呼ばれることもあり、横断取付けピン３７を含む。

図２を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク３６はその上に、フレーム２０に枢動可能に結合された閉鎖解除アセンブリ６０と協働するように構成された、ロック壁又は端部３９を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除組立体６０は、遠位側に突出するロック爪６４がその上に形成された解除ボタン組立体６２を備えてもよい。解除ボタン組立体６２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ３２をその非作動位置からハンドル１４のピストルグリップ部分１９に向かって押下すると、ロック爪６４が第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との保持係合に至る地点に向かって第１の閉鎖リンク３６が上向きに枢動し、それによって閉鎖トリガ３２が非作動位置に復帰することが防止される。したがって、閉鎖解除組立体６０は、閉鎖トリガ３２を完全作動位置でロックするように働く。臨床医が、閉鎖トリガ３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、閉鎖解除ボタン組立体６２を枢動し、それによってロック爪６４を移動させて、第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との係合から外す。ロック爪６４が移動させられて第１の閉鎖リンク３６との係合から外れると、閉鎖トリガ３２は枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。

閉鎖トリガ３２が非作動位置から作動位置へ移動されると、閉鎖解除ボタン６２は、第１の位置と第２の位置との間で枢動される。閉鎖解除ボタン６２の回転は、上向きの回転であるとして言及され得るが、閉鎖解除ボタン６２の少なくとも一部分は、回路基板１００に向かって回転させられている。依然として図２を参照すると、閉鎖解除ボタン６２は、そこから延在するアーム６１と、アーム６１に装着される、例えば永久磁石などの磁気素子６３とを含むことができる。閉鎖解除ボタン６２をその第１の位置から第２の位置へと回転させると、磁気素子６３は、回路基板１００に向かって移動することができる。回路基板１００は、磁気素子６３の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含み得る。少なくとも１つの実施形態では、「ホール効果」センサが回路基板１００の底面に装着され得る。ホール効果センサは、磁気素子６３の移動によって生じる、ホール効果センサを取り巻く磁場の変化を検出するように構成され得る。ホール効果センサは、例えば、マイクロコントローラとの信号通信が可能であり、それによって閉鎖解除ボタン６２が、閉鎖トリガ３２の非作動位置とエンドエフェクタの開放構成とに関連付けられた第１の位置にあるか、閉鎖トリガ３２の作動位置とエンドエフェクタの閉鎖構成とに関連付けられた第２の位置にあるか、かつ／又は第１の位置と第２の位置との間の任意の位置にあるかどうかを判断し得る。

また図示の構成では、ハンドル１４及びフレーム２０は、取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に対して発射モーションを加えるように構成された、本明細書では発射駆動システム８０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持する。発射駆動システム８０はまた、本明細書では「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム８０は、ハンドル１４のピストルグリップ部分１９内に位置する電気モータ８２を用いてもよい。様々な形態では、モータ８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成において、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを挙げることができる。モータ８２は、１つの形態では着脱可能なパワーパック９２を備えてもよい、電源９０によって給電されてもよい。例えば、図２で分かるように、パワーパック９２は、遠位側ハウジング部分９６に取り付けるために構成された、近位側ハウジング部分９４を備えてもよい。近位側ハウジング部分９４及び遠位側ハウジング部分９６は、複数の電池９８を中に動作可能に支持するように構成されている。電池９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位側ハウジング部分９６は、モータ８２にやはり動作可能に結合されている、制御回路基板組立体１００に着脱可能かつ動作可能に取り付けられるために構成されている。直列に接続されてもよい多数の電池９８が、外科用器具１０の電源として使用されてもよい。それに加えて、電源９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モータ８２は、長手方向可動駆動部材１２０上にある駆動歯１２２の組又はラックと噛合係合して装着される歯車減速機アセンブリ８４と動作可能にインターフェースする、回転式シャフト（図示せず）を含む。使用の際、電源９０によって提供される電圧極性によって電気モータ８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ８２がある方向に回転されると、駆動部材１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向駆動されることになる。モータ８２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向駆動されることになる。ハンドル１４は、電源９０によって電気モータ８２に印加される極性を反転させるように構成することができるスイッチを含むことができる。本明細書に記載される他の形態と同様に、ハンドル１４はまた、駆動部材１２０の位置、及び／又は駆動部材１２０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含むことができる。

モータ８２の作動は、ハンドル１４上で枢動可能に支持される発射トリガ１３０によって制御される。発射トリガ１３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動させられてもよい。発射トリガ１３０は、ばね１３２若しくは他の付勢装置によって非作動位置へと付勢させられてもよく、それにより、臨床医が発射トリガ１３０を解放すると、それがばね１３２若しくは付勢装置によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で復帰させられてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ１３０は、上述したように、閉鎖トリガ３２の「外側」に位置付けることができる。少なくとも１つの形態では、発射トリガ安全ボタン１３４が、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着されてもよい。安全ボタン１３４は、発射トリガ１３０と閉鎖トリガ３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アーム１３６を有してもよい。図２を参照されたい。閉鎖トリガ３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１３４は、ハンドル１４に収容され、臨床医が容易にアクセスすることができず、発射トリガ１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１３０が発射されてもよい発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ３２を押下すると、安全ボタン１３４及び発射トリガ１３０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。

上述したように、ハンドル１４は、閉鎖トリガ３２及び発射トリガ１３０を含む。発射トリガ１３０は、閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着され得る。閉鎖トリガ３２がその非作動位置から作動位置へ移動されると、発射トリガ１３０は、上述のように下向きに下降し得る。安全ボタン１３４がその発射位置へと移動された後、発射トリガ１３０が押下されて、外科用器具発射システムのモータを動作させ得る。様々な例では、ハンドル１４は、閉鎖トリガ３２の位置及び／又は発射トリガ１３０の位置を判断するように構成された追跡システムを含み得る。

上に示されるように、少なくとも一形態において、長手方向可動駆動部材１２０は、ギヤ減速機アセンブリ８４の対応する駆動ギヤ８６と噛合係合するために、その上に形成された駆動歯１２２のラックを有する。少なくとも１つの形態はまた、モータ８２が使用不能になった場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材１２０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」組立体１４０を含む。緊急離脱組立体１４０は、手動で枢動させて、駆動部材１２０にやはり設けられた歯１２４とラチェット係合するように構成された、レバー又は緊急離脱ハンドル組立体１４２を含んでもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリ１４２を使用して駆動部材１２０を近位方向「ＰＤ」にラチェットで駆動させることによって、駆動部材１２０を手動により駆動させることができる。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、本明細書に開示する様々な器具と共に用いることもできる、緊急離脱装置、並びに他の構成要素、構成、及びシステムを開示している。米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＳＴＡＰＬＩＮＧＡＰＰＡＲＡＴＵＳＷＩＴＨＭＡＮＵＡＬＬＹＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許第８，６０８，０４５号が、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

次に図１及び３を参照すると、細長シャフトアセンブリ２００は、ステープルカートリッジ３０４を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル３０２を備える外科用エンドエフェクタ３００を含んでいる。エンドエフェクタ３００は、細長チャネル３０２に対して枢動可能に支持されるアンビル３１０を更に含んでもよい。以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ３００は、関節継手２７０の周りで細長シャフトアセンブリに対して関節運動され得る。図３及び４で分かるように、シャフトアセンブリ２００は、ノズル部分２０２及び２０３からなる近位ハウジング又はノズル２０１を更に含み得る。シャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ３００のアンビル３１０を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖管２６０を更に含む。図４で分かるように、シャフトアセンブリ２００は、関節ロック３５０のシャフトフレーム部分２１２を固定可能に支持するように構成され得るスパイン２１０を含む。関節ロック３５０の構成及び動作に関する詳細は、その開示内容の全体が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載されている。スパイン２１０は、１つめには、その中に発射部材２２０を摺動可能に支持し、２つめには、スパイン２１０の周りに延びる閉鎖管２６０を摺動可能に支持するように構成される。スパイン２１０はまた、近位関節ドライバ２３０を摺動可能に支持する。近位関節ドライバ２３０は、関節ロック３５０に動作可能に係合するように構成された遠位端部２３１を有する。一構成では、関節ロック３５０は、エンドエフェクタフレーム（図示せず）上の駆動ピン（図示せず）に動作可能に係合するように適合された関節フレーム３５２とインターフェースする。

図示の構成では、スパイン２１０は、シャーシ２４０内に回転可能に支持される近位端部２１１を備えている。１つの構成では、例えば、スパイン２１０の近位端部２１１には、シャーシ２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受２１６にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山２１４が形成される。図３を参照されたい。かかる構成により、シャーシ２４０へのスパイン２１０の回転可能な取付けが容易となり、そのため、スパイン２１０は、シャーシ２４０に対してシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして選択可能に回転され得る。シャフトアセンブリ２００はまた、シャーシ２４０に対して軸方向に移動され得るようにその中に摺動可能に支持される閉鎖シャトル２５０を含む。図３で分かるように、閉鎖シャトル２５０は、一対の近位突出フック２５２を含み、近位突出フック２５２は、以下で更に詳細に論じるように、第２の閉鎖リンク３８に装着された装着ピン３７に装着するように構成されている。図２を参照されたい。閉鎖チューブ２６０の近位端部２６１は、相対回転するように閉鎖シャトル２５０に結合されている。例えば、Ｕ字コネクタ２６３は、閉鎖管２６０の近位端部２６１にある環状スロット２６２に挿入され、閉鎖シャトル２５０の垂直スロット２５３内で保定される。図３を参照されたい。かかる構成は、閉鎖管２６０を閉鎖シャトル２５０と共に軸方向移動するようにそれに取り付ける役割を果たし、一方で閉鎖管２６０がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして閉鎖シャトル２５０に対して回転することを可能にする。閉鎖ばね２６８は、閉鎖管２６０上で軸支され、閉鎖管２６０を近位方向「ＰＤ」に付勢する役割を果たし、それによって、シャフトアセンブリ２００がハンドル１４に動作可能に結合されると、閉鎖トリガを非作動位置へと枢動する役割を果たすことができる。

やはり上述したように、細長シャフトアセンブリ２００は、シャフトスパイン２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材２２０を更に含む。発射部材２２０は、遠位切断部分又は発射ビーム２８０に装着されるように構成された中間発射シャフト部分２２２を含む。発射部材２２０はまた、本明細書において「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ばれることもある。図４で分かるように、中間発射シャフト部分２２２は、その遠位端部に長手方向スロット２２３を含んでもよく、長手方向スロット２２３は、遠位発射ビーム２８０の近位端部２８２上のタブ２８４を受容するように構成され得る。長手方向スロット２２３及び近位端部２８２は、それらの間の相対運動を可能にするようにサイズ決めし、構成することができ、スリップ継手２８６を備えることができる。スリップ継手２８６は、発射ビーム２８０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射駆動部２２０の中間発射シャフト部分２２２を移動させて、外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させることを可能にし得る。外科用エンドエフェクタ３００が好適に方向付けられると、発射ビーム２８０を前進させ、エンドエフェクタ３００内に支持され得るステープルカートリッジを発射するために、長手方向スロット２２３の近位側壁がタブ２８４と接触するまで、中間発射シャフト部分２２２は遠位側に前進され得る。更に図４から分かるように、シャフトスパイン２１０は細長開口部又は窓２１３を有して、シャフトフレーム２１０への中間発射シャフト部分２２２の組付け及び挿入を容易にしている。中間発射シャフト部分２２２がシャフトフレーム２１０に挿入されると、頂部フレーム分割部２１５がシャフトフレーム２１２と係合されて、それらの中に中間発射シャフト部分２２２及び発射ビーム２８０を封入し得る。発射部材２２０の動作に関する更なる記載は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。

上記に加えて更に、図示のシャフトアセンブリ２００は、関節ドライバ２３０を発射部材２２０に選択的にかつ解放可能に結合するように構成され得るクラッチアセンブリ４００を含む。１つの形態では、クラッチ組立体４００は、発射部材２２０の周りに位置付けられるロックカラー、即ちスリーブ４０２を含み、ロックスリーブ４０２は、ロックスリーブ４０２が関節ドライバ３６０を発射部材２２０に結合する係合位置と、関節ドライバ３６０が発射部材２００に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転させることができる。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、発射部材２２０が遠位側に移動することによって、関節ドライバ３６０を遠位側に移動させることができ、それに対応して、発射部材２２０の近位方向移動によって、近位関節ドライバ２３０を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ４０２がその係合解除位置にあるとき、発射部材２２０の移動は、近位関節ドライバ２３０に伝達されず、その結果、発射部材２２０は、近位関節ドライバ２３０とは独立して移動することができる。様々な状況下では、近位関節ドライバ２３０が発射部材２２０によって近位又は遠位方向に移動されていないとき、近位関節ドライバ２３０は関節ロック３５０によって所定位置に保持され得る。

更に図４から分かるように、ロックスリーブ４０２は、発射部材２２０を受容するように構成された長手方向アパーチャ４０３が中に画定された、円筒状の又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備え得る。ロックスリーブ４０２は、直径方向に対向する、内側に面するロック突起４０４及び外側に面するロック部材４０６を備えることができる。ロック突起４０４は、発射部材２２０と選択的に係合されるように構成することができる。より具体的には、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、ロック突起４０４は、発射部材２２０に画定された駆動ノッチ２２４内に位置付けられ、それによって、遠位押力及び／又は近位引張力を発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達することができる。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、第２のロック部材４０６は、近位関節ドライバ２３２に画定された駆動ノッチ２３０内に受容され、それによって、ロックスリーブ４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が近位関節ドライバ２３０に伝達され得る。実質的に、発射部材２２０、ロックスリーブ４０２、及び近位関節ドライバ２３０は、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。他方で、ロックスリーブ４０２がその係合解除位置にあるとき、ロック突起４０４は発射部材２２０の駆動ノッチ２２４内に位置付けられないことがあり、その結果、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達されないことがある。それに応じて、遠位押力及び／又は近位引張力は近位関節ドライバ２３０に伝達されなくてもよい。かかる状況では、発射部材２２０を、ロックスリーブ４０２及び近位側関節ドライバ２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動させることができる。

図４から分かるように、細長シャフトアセンブリ２００は、閉鎖管２６０上に回転可能に受容されるスイッチドラム５００を更に含む。スイッチドラム５００は、外向きに突出する作動ピン４１０を中に受け入れるシャフトボス５０４が形成された、中空シャフトセグメント５０２を備える。様々な状況において、作動ピン４１０は、スロット２６７を通って、ロックスリーブ４０２に設けられた長手方向スロット４０８内へと延在して、ロックスリーブ４０２が近位関節ドライバ２３０と係合されたときにその軸方向運動を容易にする。回転ねじりばね４２０は、スイッチドラム５００上のシャフトボス５０４及びノズルハウジング２０３の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム５００に加えるように構成されている。スイッチドラム５００は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部５０６を更に備えることができ、その開口部は、図５及び６を参照すると、ノズル部分２０２、２０３から延在する円周方向マウント２０４、２０５を受容し、スイッチドラム５００と近位ノズル２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成され得る。マウントはまた、閉鎖管２６０の開口部２６６を通って延在して、シャフトスパイン２１０の陥凹部ｎに着座される。しかしながら、マウントがスイッチドラム５００内の対応のスロット５０６の端部に到達する点までノズル２０１を回転させると、スイッチドラム５００がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心に回転することになる。スイッチドラム５００が回転すると、最終的に作動ピン４１０及びロックスリーブ４０２が、その係合位置と係合解除位置との間で回転することになる。したがって、本質的に、ノズル２０１は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳細に記載されている様々な方式で、関節駆動システムと発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除するために用いられてもよい。

やはり図３及び４に示すように、細長シャフトアセンブリ２００は、例えば、エンドエフェクタ３００にかつ／若しくはエンドエフェクタ３００から電力を伝導し、かつ／又はエンドエフェクタ３００にかつ／若しくはエンドエフェクタ３００から信号を通信するように構成され得るスリップリングアセンブリ６００を備え得る。スリップリング組立体６００は、シャーシ２４０から延在するシャーシフランジ２４２に装着される近位コネクタフランジ６０４と、シャフトハウジング２０２、２０３に画定されたスロット内に位置付けられる遠位コネクタフランジ６０１とを備えることができる。近位コネクタフランジ６０４は第１の面を備えることができ、遠位コネクタフランジ６０１は、第１の面に隣接して位置付けられ、かつそれに対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位コネクタフランジ６０１は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして、近位コネクタフランジ６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体６０２を備えることができる。コネクタ６０７は、遠位コネクタフランジ６０１の近位面に装着することができ、複数の接点（図示せず）を有してもよく、各接点は、導体６０２の１つに対応し、かつそれと電気的に接触する。かかる構成により、近位コネクタフランジ６０４と遠位コネクタフランジ６０１とが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ６０４は、例えば、シャフトシャーシ２４０に装着されたシャフト回路基板６１０と信号連通して導体６０２を配置することができる、電気コネクタ６０６を含むことができる。少なくとも１つの例では、複数の導体を備える配線ハーネスが、電気コネクタ６０６とシャフト回路基板６１０との間に延在することができる。電気コネクタ６０６は、シャーシ装着フランジ２４２に画定されたコネクタ開口部２４３を通って近位側に延在してもよい。図７を参照されたい。２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号は、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号は、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。スリップリング組立体６００に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。

上述したように、細長シャフトアセンブリ２００は、ハンドル１４に固定可能に装着される近位部分と、長手方向シャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして回転可能な遠位部分とを含むことができる。回転可能な遠位シャフト部分は、上述したように、スリップリング組立体６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリング組立体６００の遠位コネクタフランジ６０１は、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。また、上記に加えて更に、スイッチドラム５００も、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。回転可能な遠位シャフト部分を回転させると、遠位コネクタフランジ６０１及びスイッチドラム５００を互いに同期して回転させることができる。それに加えて、スイッチドラム５００を、遠位コネクタフランジ６０１に対して第１の位置と第２の位置との間で回転させることができる。スイッチドラム５００がその第１の位置にあるとき、関節駆動システム（すなわち、近位関節ドライバ２３０）は、発射駆動システムから動作可能に係合解除され得、したがって、発射駆動システムの動作は、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させ得ない。スイッチドラム５００がその第２の位置にあるとき、関節駆動システム（すなわち、近位関節ドライバ２３０）は、発射駆動システムと動作可能に係合され得、したがって、発射駆動システムの動作は、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させ得る。スイッチドラム５００をその第１の位置と第２の位置との間で移動させると、スイッチドラム５００は、遠位コネクタフランジ６０１に対して移動させられる。様々な例において、シャフトアセンブリ２００は、スイッチドラム５００の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備え得る。

再び図４を参照すると、閉鎖管アセンブリ２６０は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１を含んでいる。様々な形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブ組立体２７１は、上部及び下部遠位突出タング２７３、２７４を含むエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２を含む。上側二重枢動リンク２７７は、閉鎖チューブ２６０上にある上部近位突出タング２７３の上部遠位ピンホール、及び上部遠位突出タング２６４の上部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。下側二重枢動リンク２７８は、下部の近位突出タング２７４の下部遠位ピンホール、及び下部の遠位突出タング２６５の下部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。図６を参照されたい。

図５〜８は、上記で説明したタイプの外科用器具、又は外科用エンドエフェクタの一部分に閉鎖及び開放モーションを加えるように構成された閉鎖部材を軸方向に移動させるための制御モーションを生成するように構成された閉鎖システムを含む他の外科用器具構成の細長シャフトアセンブリに動作可能に取り付けられるように構成された、外科用エンドエフェクタ３００の一形態を示している。図示の例では、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタは、全体として３３９で示す関節継手３３９の周りで細長シャフトアセンブリの近位部分に対して関節運動されるように構成されている。他の構成はしかしながら、関節運動が可能でないこともある。図６で分かるように、関節継手３３９は、外科用エンドエフェクタ３００がそれを中心として選択的に関節運動され得る関節運動軸線Ｂ−Ｂを画定している。図示の例では、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリのシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横切っている。

図示の外科用エンドエフェクタ３００は、第１の顎部３０８と第の２顎部３０９とを備え、第の２顎部３０９は、第１の顎部３０８に対して開放位置（図７）と様々な閉鎖位置（図８）との間で選択的に移動可能である。図示の実施形態では、第１の顎部３０８は、外科用ステープルカートリッジ３０４を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル３０２を備え、第２の顎部３０９はアンビル３１０を備えている。しかしながら、他の外科用顎部の構成も、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく用いられ得る。図５で分かるように、付加的な支持を外科用ステープルカートリッジ３０４に与えるため、並びに、外科用ステープルカートリッジ３０４に形成されたステープルポケット３０６内に支持されているステープルドライバ（図示せず）が使用前に外科用ステープルカートリッジから外れるのを防止するために、支持パン３０５が外科用ステープルカートリッジ３０４に取り付けられ得る。図５で分かるように、細長チャネル３０２は、２つの直立外側壁３２２を含んだ近位端部分３２０を有している。アンビル３１０は、ステープル成形下面３１３をその上に形成されたアンビル本体３１２を含む。アンビル本体の近位端部３１４は、一対のアンビル取付けアーム３１６を画定する発射部材スロット３１５によって分岐されている。各アンビル取付けアーム３１６は、傾斜上面３２１を含んでおり、また、側方突出アンビルトラニオン３１７と、カム表面又は「スロット付きカム表面」３１９を画定するカムスロット３１８とを含んでいる。図５を参照されたい。カムスロット３１８のうちの１つは本明細書において「第１のカムスロット」と呼ばれ得るものであり、そのカム表面は「第１のカム表面」と呼ばれる。同様に、他のカムスロット３１８は「第２のカムスロット」と呼ばれ得るものであり、そのカム表面は本明細書において「第２のカム表面」と呼ばれる。アンビルトラニオン３１７のうちの対応する１つを中に受容するためのトラニオンホール３２４が、細長チャネル３０２の各外側壁３２２に設けられている。そのような構成は、トラニオンホール３２４によって規定されかつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切るアンビル軸線Ａ−Ａを中心とした選択的な枢動可能な移動のために、細長チャネル３０２にアンビル３１０を移動可能に装着するのに役立つ。図６を参照されたい。

図示の構成では、アンビル３１０は、細長チャネル３０２及び中に支持された外科用ステープルカートリッジ３０４に対して、一対の開放カム３５４によって枢動的に開放位置へと移動され、開放カム３５４は、アンビルアクチュエータ部材内で着脱可能に支持されても、アンビルアクチュエータ部材に着脱可能に取り付けられても、アンビルアクチュエータ部材に永久的に取り付けられても、アンビルアクチュエータ部材内に一体的に形成されてもよい。図示の実施形態では、アンビルアクチュエータ部材はエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２を備えている。図５を参照されたい。各開放カム３５４は外側本体部分３５６を含んでおり、その外側本体部分３５６は、それから内向きに突出するカムタブ３５８を有している。外側本体部分３５６は、少なくとも１つの構成では、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２内に形成された対応するカムホール３５５内にスナップ嵌めされて着脱式で係合されるように構成されている。例えば、外側本体部分３５６は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ壁のうちのカムホール３５５を画定する対応する部分にスナップ式で係合するように構成された面取り停止部分３５７を含み得る。外側本体部分３５６の別の部分は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２のうちのカムホール３５５に隣接する部分の内側で受容されるように構成されたドッグレッグ形体３５９を形成され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に外側本体部分３５６を着脱可能に装着するために、他のスナップタブ構成もまた用いられ得る。他の構成において、例えば、外側本体部分は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２とスナップ係合するように構成されなくてもよい。そのような構成では、外側本体部分は、開放カムの外側本体部分に被さってエンドエフェクタ閉鎖スリーブの外周の周りに延びる環状クリンプリングによって定位置に保定され、所定の位置でクリンプされ得る。クリンプリングは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブの外側表面に対して外側本体部分を捕捉するように働く。隣接する組織の損傷及び／又はこれらの構成要素間における組織／流体などの集積を有利にも回避し得る、比較的滑らか又は連続した外側表面をエンドエフェクタ閉鎖スリーブに設けるために、クリンプリングは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブに形成された環状陥凹部の中へと実際にクリンプされ得る。

開放カム３５０がエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に導入されているとき、各カムタブ３５８は、細長チャネル３０２の対応する外側壁３２２の細長スロット３２６を通じて延びて、アンビル３１０の対応するカムスロット３１８内に受容される。図６を参照されたい。そのような構成では、開放カム３５０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ内で互いに直径方向に反対側にある。使用の際、閉鎖管２６０は、例えば、閉鎖トリガ３２の作動に応答して、アンビル３１０を閉鎖するように遠位側（方向「ＤＤ」）に並進される。アンビル３１０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２の遠位端部２７５をアンビル本体３１２上の閉鎖リップ３１１と接触させるように、閉鎖管２６０が遠位方向「ＤＤ」に並進されるときに閉鎖される。具体的に言えば、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２の遠位端部２７５は、閉鎖管２６０が遠位側に移動されてアンビル３１０を閉鎖位置へと枢動させ始めるときに、アンビル取付けアーム３１６の上面３２１に乗りかかる。例えば、一構成において、アンビル３１０の閉鎖は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２とアンビル３１０との接触によってのみ生じるものであり、開放カムとアンビルとの相互作用によって生じるものではない。他の構成では、しかしながら、開放カムは、閉鎖管２６０が遠位側に移動されるときにアンビルに閉鎖モーションをも加えるように構成され得る。アンビル３１０は、近位方向「ＰＤ」に閉鎖管２６０を近位側へ並進させることによって開放され、この並進は、図６及び７に示すように、カムタブ３５８をカム表面３１９上のカムスロット３１８内で近位方向「ＰＤ」に移動させて、アンビル３１０を開放位置へと枢動させるものである。

外科用エンドエフェクタの実施形態３００は、荷重下にあるときにもエンドエフェクタ顎部の確実な開放を実現するために、２つの開口カムを用いている。他の構成が、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、１つのみの開放カムを用いることも、３つ以上の開放カムを用いることも考えられ得る。図示の例では、開放カムは、細長シャフトアセンブリへの外科用エンドエフェクタ構成要素の容易な組付け又は取付け並びにその分解を促進するエンドエフェクタ閉鎖スリーブに着脱可能に装着されている。そのような構成はまた、患者の体内の限られた空間内における外科用エンドエフェクタのより良好な操作を更に促進する、より小型の又はより短い関節継手構成の使用を可能にする。定位置にスナップ嵌めされる開放カムの容易な取外しを促進するために、計画的に配置された付加的なホールがエンドエフェクタ閉鎖スリーブに設けられ、それを通じてプライ部材を挿入して、エンドエフェクタ閉鎖スリーブから開放カムを取り出すことを可能にし得る。更に他の構成では、開放カムは、アンビルアクチュエータ部材又はエンドエフェクタ閉鎖スリーブ内に一体的に形成され得る。例えば、開放カムはそれぞれタブを備え得るが、それらのタブは、アンビルアクチュエータ部材又はエンドエフェクタ閉鎖スリーブの壁に切り込まれるか又は別様にその壁の中に形成され、次いで、第２の顎部の上の対応するカム表面に係合するように、曲げられるか、クリンプされるか又は内向きに永久的に変形されるものである。例えば、タブは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブの外壁に対して９０度の角度で内向きに曲げられ得る。そのような構成により、別個の開放カム構成要素の必要性が回避される。他の変形形態では１本以上のピンが用いられ得るが、それらのピンは、第２の顎部に取り付けられ、第１の顎部上の対応するカム表面に乗りかかるように構成されるものである。ピンは、例えば、第１の顎部へと押圧され、刻みを付けられ、次いで第１の顎部に押圧及び／又は溶接され得る。上記で説明した開放カム構成は、外科用ステープルカートリッジを支持するように構成され、かつ外科用ステープルカートリッジに対して移動するように構成されたアンビルを含む外科用エンドエフェクタの状況で説明されているが、開放カム構成はまた、互いに対して移動可能である顎部を有する他のエンドエフェクタ構成と共に用いられ得ることが読者には明らかとなろう。

図９及び１０は、上記で説明した細長シャフトアセンブリ２００の特徴のうちの多数を取り入れた、２００’と記された細長シャフトアセンブリを示している。図示の例では、細長シャフトアセンブリ２００’は、上述の関節ロック３５０と類似した関節ロック８１０を用いた、８００と記された二重関節リンク構成を含んでいる。関節ロック３５０の構成要素とは異なるものであり、かつ関節ロック３５０の動作を理解するのに必要となり得る関節ロック８１０の構成要素について、以下で更に詳細に説明することにする。関節ロック３５０に関する様々な詳細は、そのすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出され得る。関節ロック８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック８１０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ３００がシャフト閉鎖管２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。

上記で説明したように、近位関節ドライバ２３０がクラッチシステム４００を介して発射部材２２０と作動的に係合されているとき、発射部材２２０は、近位関節ドライバ２３０を近位側及び／又は遠位側に移動させることができる。例えば、発射部材２２０が近位側に移動することにより、近位関節ドライバ２３０を近位側に移動させることができ、同様に、発射部材２２０が遠位側に移動することにより、近位関節ドライバ２３０を遠位側に移動させることができる。近位側か遠位側かに関わらず、近位関節ドライバ２３０が移動することにより、以下で更に詳細に説明するように、関節ロック８１０をロック解除することができる。例えば図９で分かるように、細長シャフトアセンブリ２００’は、第１の遠位関節ドライバ８２０と幾分か同等の広がりを持つシャフトフレーム８１２を含んでいる。第１の遠位関節ドライバ８２０は、それに加えられた対応する関節運動制御モーションに応答して、遠位方向「ＤＤ」及び近位方向「ＰＤ」に選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２００’内で支持される。シャフトフレーム８１２は、下向き突出枢動ピン（図示せず）をその上に有する遠位端部分８１４を含み、この下向き突出枢動ピンは、細長チャネル３０２の近位端部分３２０に形成された枢動ホール３２８内に枢動的に受容されるように適合されている。例えば、図５に示す同様の構成を参照されたい。かかる構成により、枢動ホール３２８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたシャフトフレーム８１２に対する外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の枢動的移動が促進される。上記に示すように、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリ２００’によって規定されるシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切っている。

再び図９を参照すると、第１の遠位関節ドライバ８２０は、第１の又は遠位のロック空洞８２２と、第２の又は近位のロック空洞８２４とを含み、第１のロック空洞８２２と第２のロック空洞８２４は中間フレーム部材８２５によって分離され得る。関節ロック８１０は、少なくとも部分的に第１のロック空洞８２２の中に配置された少なくとも１つの第１のロック要素８２６を更に含むことができ、この第１のロック要素８２６は、第１の遠位関節ドライバ８２０が近位に移動することを抑制又は防止するように構成され得る。例えば、図９に示す実施形態では、第１のロック空洞８２２内に配置された第１のロック要素８２６が３つあり、これら第１のロック要素８２６は、すべて同様の並列方式で作用することができ、また単一のロック要素として協働的に作用することができる。４つ以上又は２つ以下の第１のロック要素８２６を利用できる他の実施形態も考えられる。同様に、関節ロック８１０は、少なくとも部分的に第２のロック空洞８２４の中に配置された少なくとも１つの第２のロック要素８２８を更に含むことができ、この第２のロック要素８２４は、第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位側に移動することを抑制又は防止するように構成され得る。図９に示す特定の実施形態に関して言えば、第２のロック空洞８２４内に配置された第２のロック要素８２８が３つあり、これら第２のロック要素８２８は、すべて同様の並列方式で作用することができ、また単一のロック要素として協働的に作用することができる。４つ以上又は２つ以下の第２のロック要素８２８を利用できる他の実施形態も考えられる。

上記に加えて、主として図９を参照すると、各第１のロック要素８２６は、フレームレール８３０上で摺動可能に支持され、ロックタング８２７を含んでいる。第１のロック要素８２６の各々は、それを通じてフレームレール８３０を受容するためのロックアパーチャ（図示せず）を中に有している。ロックタング８２７は第１のロック空洞８２２内に配設され得、ロックアパーチャは、シャフトフレーム８１２に取り付けられたフレームレール８３０と摺動可能に係合され得る。第１のロック要素８２６は、フレームレール８３０との垂直な構成をなして方向付けられておらず、むしろ、第１のロック要素８２６は、フレームレール８３０に対して垂直でない角度をなして構成及び整合されており、そのため、ロックアパーチャの縁部又は側壁がフレームレール８３０と係合されるようになっている。更に、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との相互作用が、それらの間に抵抗力又は摩擦力を生じさせることができ、その抵抗力又は摩擦力は、第１のロック要素８２６とフレームレール８３０との相対運動を抑制し、結果として、第１の遠位関節ドライバ８２０に加えられる近位押力Ｐに抵抗することができる。換言すれば、第１のロック要素８２６は、外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２１で示す方向に回転するのを防止するか、又は少なくとも抑制することができる。トルクが矢印８２１の方向にエンドエフェクタ３００に加えられる場合、近位押力Ｐが遠位関節ドライバ８２０に伝達されることになる。近位押力Ｐは、第１のロック要素８２６とフレームレール８３０とのロック係合を増強するようにのみ働くことになる。より具体的に言えば、近位押力Ｐは第１のロック要素８２６のタング８２７に伝達され得、タング８２７は、第１のロック要素８２６を回転させ、第１のロック要素８２６とフレームレール８３０との間に規定される角度を減少させ、結果として、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込みを増加させることができる。最終的には、次いで第１のロック要素８２６は、一方向において第１の遠位関節ドライバ８２０の移動をロックすることができる。

第１のロック要素８２６を解放し、外科用エンドエフェクタ３００を矢印８２１で示される方向に回転させるために、近位関節ドライバ２３０は、第１のロック要素８２６を垂直な、又は少なくとも実質的に垂直な位置へと整直するか又は少なくとも実質的に整直するように、近位側に引っ張られ得る。そのような位置において、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込み又は抵抗力は十分に低減又は排除され得、そのため第１の遠位関節ドライバ８２０は近位側に移動され得る。第１のロック要素８２６を整直するために、近位関節ドライバ２３０は近位側に引っ張られ得、そのため、近位関節ドライバ２３０の遠位アーム２３３が第１のロック要素８２６と接触して、第１のロック要素８２６を整直位置へと引っ張り、回転させる。様々な状況において、近位関節ドライバ２３０は、それから延びる近位アーム２３５が第１の遠位関節ドライバ８２０の近位駆動壁８３２に接触又は当接し、その遠位関節ドライバ８２０を近位側に引っ張って外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させるまで、引き続き近位側に引っ張られ得る。本質的に、近位引張力は、近位アーム２３５と近位駆動壁８３２との相互作用を通じて近位関節ドライバ２３０から遠位関節ドライバ８２０に加えられ得、そのような引張力が第１の遠位関節ドライバ８２０を通じてエンドエフェクタ３００に伝達されて、以下で更に説明するように、エンドエフェクタ３００を矢印８２１で示される方向に関節運動させ得る。外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２１の方向に好適に関節運動された後、関節ロック８１０が第１の遠位関節ドライバ８２０を、そして外科用エンドエフェクタ３００を所定位置に再びロックできるように、第１の遠位関節ドライバ８２０は様々な状況において解放され得る。

上記と同時に、図９を再び参照するが、第２のロック要素８２８は、第１のロック要素８２６が上述のようにロック及びロック解除されている間、依然として斜行位置に留まることができる。読者に理解されたいこととして、第２のロック要素８２８はシャフトレール８３０に対して斜行位置に配列及び整合されているが、第２のロック要素８２８は、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側へのモーションを妨害するか、又は少なくとも実質的に妨害するように構成されていない。第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が上述のように近位側に摺動されるとき、第２のロック要素８２８は、様々な状況において、フレームレール８３０に対する斜行した整列を変化させるか、又は少なくとも実質的に変化させることなく、フレームレール８３０に沿って遠位側に摺動することができる。第２のロック要素８２８は第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が近位側に移動することを許容するが、第２のロック要素８２８は、更に以下でより詳細に議論するように、第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位側に移動することを選択的に防止するか、又は少なくとも抑制するように構成され得る。

各第２のロック要素８２８は、ロックアパーチャ（図示せず）とロックタング８２９とを備え得る。ロックタング８２９は第２のロック空洞８２４内に配設され得、ロックアパーチャは、シャフトフレーム８１２に取り付けられたフレームレール８３０と摺動可能に係合され得る。フレームレール８３０は、第２のロック要素８２８のアパーチャを通じて延びている。第２のロック要素８２８は、フレームレール８３０との垂直な構成をなして方向付けられておらず、むしろ、第２のロック要素８２８は、フレームレール８３０に対して垂直でない角度をなして構成及び整合されており、そのため、ロックアパーチャの縁部又は側壁がフレームレール８３０と係合されるようになっている。更に、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との相互作用が、それらの間に抵抗力又は摩擦力を生じさせることができ、その抵抗力又は摩擦力は、第２のロック要素８２８とフレームレール８３０との相対運動を抑制し、結果として、第１の遠位関節ドライバ８２０に加えられる遠位力Ｄに抵抗することができる。換言すれば、第２のロック要素８２８は、外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２３で示す方向に回転するのを防止するか、又は少なくとも抑制することができる。トルクが矢印８２３の方向にエンドエフェクタ３００に加えられる場合、遠位引張力Ｄが第１の遠位関節ドライバ８２０に伝達されることになる。遠位引張力Ｄは、第２のロック要素８２８とフレームレール８３０とのロック係合を増強するようにのみ働くことになる。より具体的には、遠位引張力Ｄは第２のロック要素８２８のタング８２９に伝達されることができ、タング８２９８は、第２のロック要素８２８を回転させ、第２のロック要素８２８とフレームレール８３０との間に規定される角度を減少させ、結果として、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込みを増加させることができる。最終的には、次いで第２のロック要素８２８は、一方向において第１の遠位関節ドライバ８２０の移動をロックすることができる。

第２のロック要素８２８を解放し、外科用エンドエフェクタ３００を矢印８２３で示される方向に関節運動させるために、近位関節ドライバ２３０は、第２のロック要素８２８を垂直な、又は少なくとも実質的に垂直な位置へと整直するか又は少なくとも実質的に整直するように、遠位側に押され得る。そのような位置において、ロックアパーチャの側壁とフレームレール８３０との間の食い込み又は抵抗力は十分に低減又は排除され得、そのため第１の遠位関節ドライバ８２０は遠位側に移動され得る。第２のロック要素８２８を整直するために、近位関節ドライバ２３０は遠位側に押され得、そのため、近位関節ドライバ２３０の近位アーム２３５が第２のロック要素８２８と接触して、第２のロック要素８２８を整直位置へと押し込み、回転させる。様々な状況において、近位関節ドライバ２３０は、それから延びる近位アーム２３３が第１の遠位関節ドライバ８２０の遠位駆動壁８３３に接触又は当接し、その第１の遠位関節ドライバ８２０を遠位側に押して外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させるまで、引き続き遠位側に押され得る。本質的に、遠位押力は、遠位アーム２３３と遠位駆動壁８３３との相互作用を通じて近位関節ドライバ２３０から第１の遠位関節ドライバ８２０に加えられることができ、そのような押力が第１の遠位関節ドライバ８２０を通じて伝達されて、エンドエフェクタ３００を矢印８２３で示される方向に関節運動させることができる。外科用エンドエフェクタ３００が矢印８２３の方向に好適に関節運動された後、関節ロック８１０が第１の遠位関節ドライバ８２０を、そして外科用エンドエフェクタ３００を所定位置に再びロックできるように、第１の遠位関節ドライバ８２０は様々な状況において解放され得る。

上記と同時に、第１のロック要素８２６は、第２のロック要素８２８が上述のようにロック及びロック解除されている間、依然として斜行位置に留まることができる。読者に理解されたいこととして、第１のロック要素８２６はシャフトレール８３０に対して斜行位置に配列及び整合されているが、第１のロック要素８２６は、第１の遠位関節ドライバ８２０の遠位側へのモーションを妨害するか、又は少なくとも実質的に妨害するように構成されていない。第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が上述のように遠位側に摺動されるとき、第１のロック要素８２６は、様々な状況において、フレームレール８３０に対する斜行した整列を変化させるか、又は少なくとも実質的に変化させることなく、フレームレール８３０に沿って遠位側に摺動することができる。第１のロック要素８２６は第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０が遠位側に移動することを許容するが、第１のロック要素８２６は、上記で説明したように、第１の遠位関節ドライバ８２０が近位側に移動することを選択的に防止するか、又は少なくとも抑制するように構成されている。

上記を鑑みると、関節ロック８１０は、ロック状態において、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側及び遠位側への移動に抵抗するように構成され得る。抵抗に関して言えば、関節ロック８１０は、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側及び遠位側への移動を防止するか、又は少なくとも実質的に防止するように構成され得る。総じて、上述のように、第１の遠位関節ドライバ８２０の近位側へのモーションは、第１のロック要素８２６がロック方向にあるときに、第１のロック要素８２６によって抵抗を受け、第１の遠位関節ドライバ８２０の遠位側へのモーションは、第２のロック要素８２８がロック方向にあるときに、第２のロック要素８２８によって抵抗を受ける。換言すれば、第１のロック要素８２６は第１の一方向ロックを備え、第２のロック要素８２８は、その反対方向にロックする第２の一方向ロックを備える。

図９及び１０に示した例示的な実施形態に関連して議論したが、近位関節ドライバ２３０の初期の近位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０の近位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節ドライバ２３０の更なる近位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０を近位側に駆動することができる。同様に、近位関節ドライバ２３０の初期の遠位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０の遠位側への移動をロック解除することができる一方で、近位関節ドライバ２３０の更なる遠位側への移動により、第１の遠位関節ドライバ８２０及び関節ロック８１０を遠位側に駆動することができる。そのような全体的な構想については、以下で開示するいくつかの更なる例示的な実施形態と関連させて議論する。そのような議論が、上に示した議論と同じであるか、又は概ね重複する限りにおいて、簡潔にするためにそのような議論を再現しない。

依然として図９及び１０を参照すると、二重関節リンク構成８００は、関節運動力が第１の遠位関節ドライバ８２０を通じて加えられたときに「プッシュ／プル」構成を確立するように構成されている。これらの図で分かるように、第１の遠位関節ドライバ８２０は、その中に第１の駆動ラック８４２を形成されている。第１の関節ロッド８４４が第１の遠位関節ドライバ８２０から遠位側に突出しており、第１の玉継手８５２によって第１の遠位関節ドライバ８２０に取り付けられる第１の可動カプラ８５０に取り付けられている。第１のカプラ８５０はまた、図９で分かるように、第１のピン８５４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動的にピン留めされている。二重関節リンク構成８００は、第２の駆動ラック８６２を中に形成された第２の遠位関節ドライバ８６０を更に備えている。第２の遠位関節ドライバ８６０は、遠位方向「ＤＤ」及び近位方向「ＰＤ」に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ２００’内で移動可能に支持されている。第２の関節ロッド８６４が第２の遠位関節ドライバ８６０から遠位側に突出しており、第２の玉継手８７２によって第２の遠位関節ドライバ８６０に取り付けられる第２の可動カプラ８７０に取り付けられている。第２のカプラ８７０はまた、図９で分かるように、第２のピン８７４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動的にピン留めされている。図９で分かるように、第１のカプラ８５０は、シャフト軸線ＳＡの一方の外側部で細長チャネル３０２に取り付けられ、第２のカプラ８７０はシャフト軸線のその反対の外側部で細長チャネル３０２に取り付けられている。したがって、カプラ８５０、８７０の一方を引くと同時にもう一方のカプラ８５０、８７０を押すことによって、外科用エンドエフェクタ３００は、細長シャフトアセンブリ２００’に対して、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されることになる。図示の構成では、第１の遠位関節ドライバ８２０と第２の遠位関節ドライバ８６０との相対運動をそれぞれ促進するカプラ８５０、８７０、及び細長チャネル３０２は、比較的硬質の成分から製作されているが、他の構成が比較的「軟質の」カプラ構成を用いてもよい。例えば、ケーブルなどが、細長チャネルに結合されるように、遠位関節ドライバ８２０、８６０、カプラ８５０、８７０及び玉継手８５２、８７２の一方又は両方を通じて延びて、それらへの関節運動モーションの伝達を促進するようにしてもよい。

同様に図９及び１０から分かるように、近位ピニオンギヤ８８０及び遠位ピニオンギヤ８８２が第１の駆動ラック８４２と第２の駆動ラック８６２との間の中心に配設され、それらとの噛合い係合をなしている。代替的な実施形態では、１つのみのピニオンギヤ又は３つ以上のピニオンギヤが用いられてもよい。したがって、少なくとも１つのピニオンギヤが用いられる。近位ピニオンギヤ８８０及び遠位ピニオンギヤ８８２は、シャフトフレーム８１２内でそれらに対して自在に回転するように回転可能に支持されており、そのため、第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位方向「ＤＤ」に移動されるとき、ピニオンギヤ８７０、８７２は第２の遠位関節ドライバ８６０を近位方向「ＰＤ」に駆動するように働く。同様に、第１の遠位関節ドライバ８２０が近位方向「ＰＤ」に引かれると、ピニオンギヤ８８０、８８２は第２の遠位関節ドライバ８６０を遠位方向「ＤＤ」に駆動する。したがって、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印８２１の方向にエンドエフェクタ３００を関節運動させるために、関節ドライバ２３０は、クラッチシステム４００を介して発射部材２２０と作動的に係合され、それにより、発射部材２２０は近位関節ドライバ２３０を近位方向「ＰＤ」に移動させるか又は引く。近位関節ドライバ２３０が近位方向に移動することにより、第１の遠位関節ドライバ８２０が同様に近位方向に移動する。第１の遠位関節ドライバ８２０が近位方向に移動するとき、ピニオンギヤ８８０、８８２は第２の遠位関節ドライバ８６０を遠位方向「ＤＤ」に駆動するように働く。第１及び第２の遠位関節ドライバ８２０、８６０がそのように移動することにより、外科用エンドエフェクタ３００が、より具体的には外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２が、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印８２１の関節運動方向に枢動することになる。逆に言えば、エンドエフェクタ３００を矢印８２３の方向に関節運動させるために、発射部材２２０は、第１の遠位関節ドライバ８２０を遠位方向「ＤＤ」に押すように作動される。第１の遠位関節ドライバ８２０が遠位方向に移動するとき、ピニオンギヤ８８０、８８２は第２の遠位関節ドライバ８６０を近位方向「ＰＤ」に駆動するように働く。第１及び第２の遠位関節ドライバ８２０、８６０がそのように移動することにより、外科用エンドエフェクタ３００が、より具体的には外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２が、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として矢印８２３の関節運動方向に枢動することになる。

二重一体リンク関節構成８００及びその変形形態は、他の関節運動式外科用エンドエフェクタの構成と比較すると、より広範囲の関節運動を外科用エンドエフェクタにもたらし得る。具体的に言えば、本明細書で開示する一体リンク関節構成は、他の関節運動式エンドエフェクタ構成によって一般的に達成される、４５〜５０度の範囲を超える関節運動範囲を促進し得る。エンドエフェクタが定位置に「押されること」及び「引かれること」が可能となるように、遠位関節ドライバ同士の間でインターフェースするために少なくとも１つのピニオンギヤを使用することはまた、使用中におけるエンドエフェクタの「こぼし（slop）」又は不所望な若しくは意図しない移動の大きさを低減することになり得る。本明細書で開示する二重一体リンク関節構成はまた、他の関節運動システム構成と比較して、強度特性を改善させた関節運動システムを備えている。

上記で簡潔に説明したように、中間発射シャフト部分２２２は、遠位切断又は発射ビーム２８０と作動的にインターフェースするように構成されている。遠位発射ビーム２８０は積層構造を備えてもよい。そのような構成により、遠位発射ビーム２８０は、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるときに十分に屈曲することが可能となる。遠位発射ビーム２８０は、シャフトアセンブリ２００’内で軸方向移動するように支持され、細長チャネル３０２の近位端部上に形成された２つの直立側方支持壁３３０によって摺動可能に支持される。図１１を参照すると、遠位発射ビーム２８０は、垂直に延出する発射部材本体９０２を含む発射部材９００に取り付けられ、その発射部材本体９０２は組織切断面又はブレード９０４をその上に有している。加えて、発射部材９００との駆動接触のため、ウェッジスレッド９１０が外科用ステープルカートリッジ３０４内に装着されていてよい。発射部材９００がカートリッジ本体３０４を通じて遠位側に駆動されると、ウェッジスレッド９１０のウェッジ面９１２がステープルドライバに接触して、ドライバ及びその上に支持された外科用ステープルを外科用ステープルカートリッジ３０４内で上向きに作動させる。

発射ビーム又は発射部材を使用し、ある範囲、例えば４５度にわたって関節運動可能であるエンドエフェクタは、克服すべき多くの課題を有し得る。かかるエンドエフェクタの動作可能な関節運動を容易にするため、発射部材又は発射ビームは、かかる範囲の関節運動に適応するため、十分に可撓性でなくてはならない。しかしながら、発射ビーム又は発射部材はまた、圧縮性の発射荷重がかかっている間の座屈も避けなくてはならない。発射ビーム又は発射部材に対する更なる支持を提供するため、様々な「支持」又は「吹出」プレート構成が開発されている。いくつかのかかる構成は、米国特許第６，９６４，３６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＪＯＩＮＴＳＵＰＰＯＲＴＰＬＡＴＥＳＦＯＲＳＵＰＰＯＲＴＩＮＧＡＦＩＲＩＮＧＢＡＲ」及び同第７，２１３，７３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧＡＮＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥＰＯＬＹＭＥＲＡＣＴＵＡＴＥＤＦＩＲＩＮＧＢＡＲＴＲＡＣＫＴＨＲＯＵＧＨＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＪＯＩＮＴ」に開示されており、それぞれの開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。実質的な耐座屈性を提供する吹出プレートは、一般的に曲げにくくもあり、これによって関節継手システムが対応しなければならない力を加える。他の発射ビーム支持構成が、その開示内容の全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＡＮＤＭＯＶＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＵＰＰＯＲＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。

図１１〜１５を参照すると、細長シャフトアセンブリ２００’は、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるときに遠位発射ビーム２８０を横方向に支持するための複数の支持リンクアセンブリ９２０を更に備えている。図１１で分かるように、複数の支持リンクアセンブリ９２０は、外科用エンドエフェクタ３００並びに細長シャフトアセンブリ２００’に移動可能に結合される中央支持部材９２２を備えている。例えば、中央支持部材９２２は、細長チャネル３０２の近位端部３２０に枢動的にピン留めされ、そのため、枢動軸線ＰＡを中心として近位端部３２０に対して枢動可能となっている。図１１で分かるように、中央支持部材９２２は遠位突出タブ９２３を含み、この遠位突出タブ９２３は、細長チャネル３０２の近位端部分３２０上に形成された直立支持ピン３３２を受容するための遠位枢動ホール９２４を有している。図１１から更に分かるように、中央支持部材９２２は近位突出タブ９２６を更に含み、この近位突出タブ９２６は細長の近位スロット９２８を有している。この近位スロット９２８は、フレーム部分８１２上に形成された中央支持ピン８１６を摺動可能に受容するように構成されている。そのような構成により、中央支持部材９２２は、例えば、枢動すると共に、上記細長シャフトアセンブリ２００’に対して軸方向に移動することが可能となる。図１１〜１３で分かるように、中央支持部材９２２は、それを通じて遠位発射ビーム２８０を移動可能に受容するための中央配設スロット９３０を更に含んでいる。

依然として図１１〜１５を参照すると、複数の支持リンクアセンブリ９２０が、近位支持リンク９４０と遠位支持リンク９５０とを更に備えている。近位支持リンク９４０は、丸形近位ノーズ部分９４３と丸形遠位ノーズ部分９４４とを有する細長近位本体９４２を含む。近位支持リンク９４０は、一対の下向き突出対向近位支持壁９４５、９４６を更に含み、それらの間に近位スロット９４７を画定する。同様に、遠位支持リンク９５０は、丸形近位ノーズ部分９５３と丸形遠位ノーズ部分９５４とを有する細長遠位本体９５２を含む。遠位支持リンク９５０は、一対の下向き突出対向遠位支持壁９５５、９５６を更に含み、それらの間に遠位スロット９５７を画定する。図１４で分かるように、軟質の遠位発射ビーム２８０は、近位支持リンク９４０の近位支持壁９４５、９４６と遠位支持リンク９５０の遠位支持壁９５５、９５６との間に延びるように構成されている。近位支持壁９４５は、内向きの近位弓形表面９４８を含み、近位支持壁９４６は、前記内向きの近位弓形表面９４８と対向する内向きの近位弓形支持表面９４９を含む。近位弓形支持表面９４８、９４９は、軟質の遠位発射ビーム２８０がエンドエフェクタの関節運動の間に屈曲し、関節継手を横断するとき、軟質の遠位発射ビーム２８０の近位部分の外側部分を横方向に支持するように働く。丸みの付いた表面は、関節運動の方向に応じて遠位発射ビーム２８０の外径に適合し得る。同様に、遠位支持壁９５５は、内向きの遠位弓形表面９５８を含み、遠位支持壁９５６は、その遠位弓形表面９５８と対向する内向きの遠位弓形支持表面９５９を含む。遠位弓形支持表面９５８、９５９は、遠位発射ビーム２８０がエンドエフェクタ３００の関節運動の間に屈曲し、関節継手を横断するとき、遠位発射ビーム２８０の遠位部分の外側部分を横方向に支持するように働く。遠位弓形表面９５８、９５９は、関節運動の方向に応じて遠位発射ビーム２８０の外径に適合し得る。図１２及び１３で分かるように、シャフトスパイン２１０の遠位端部２１７は、近位支持リンク９４０の丸形近位ノーズ部分９４３が中に延びる遠位向き弓形スパインポケット２１８を含んでいる。近位支持リンク９４０の丸形遠位ノーズ部分９４４は、中央支持部材９２２の弓形近位ポケット９３２内に枢動的に受容される。加えて、遠位支持リンクの丸形近位ノーズ部分９５３は、中央支持部材９２２の遠位端部の弓形遠位支持部材ポケット９３４内に受容される。遠位支持リンク９５０の丸形遠位ノーズ部分９５４は、細長チャネル３０２の近位端部３２０上に形成された直立側方支持壁３３０内に形成されたＶ字形状のチャネル空洞３３４内に移動可能に受容される。

複数の支持リンケージアセンブリは、可撓性発射ビーム積層体により高度な側方支持を、そのビームがより高度な関節運動角度にわたって屈曲するときにもたらし得る。そのような構成はまた、発射ビームが高度な発射荷重下で比較的高度な関節運動角度にわたって座屈することを防止することになる。細長支持リンクは、中央支持部材と共に、多くの従来の支持構成と比べて、改善された側方支持を関節運動ゾーンの全体にわたって発射ビームにもたらすように働く。代替的な構成では、支持リンクは、様々な関節運動角度で中央支持部材と実際に連動するように構成されてもよい。Ｕ字形状の支持リンクは、容易な導入を促進し、軟質の支持ビームをビームの各外側部だけでなく上部においても支持して、発射ビームが発射中関節運動される間に上向きに反ることを防止する。

発射部材が組織切断面を含む実施形態では、未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２内で適切に支持されていなければ発射部材が誤って前進することを防止するような方式で、細長シャフトアセンブリが構成されることが望ましくなり得る。例えば、ステープルカートリッジが全く存在せず、発射部材がエンドエフェクタを通じて遠位側に前進される場合、組織は切断はされるが、ステープル留めはされない。同様に、使用済みのステープルカートリッジ（すなわち、ステープルの少なくともいくつかが既に発射されているステープルカートリッジ）がエンドエフェクタに存在し、発射部材が前進される場合、組織は切断はされることになるが、ステープル留めはされるとしても完全にはされない可能性がある。そのような現象の発生は、外科手技の間における不所望な破局的結果につながり得ることが明らかとなろう。米国特許第６，９８８，６４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＡＳＰＥＮＴＣＡＲＴＲＩＤＧＥＬＯＣＫＯＵＴ」、同第７，０４４，３５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＡＳＩＮＧＬＥＬＯＣＫＯＵＴＭＥＣＨＡＮＩＳＭＦＯＲＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮＯＦＦＩＲＩＮＧ」、及び同第７，３８０，６９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＡＳＩＮＧＬＥＬＯＣＫＯＵＴＭＥＣＨＡＮＩＳＭＦＯＲＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮＯＦＦＩＲＩＮＧ」はそれぞれ、様々な発射部材ロックアウト構成を開示している。これらの米国特許はそれぞれ、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。

そのようなロックアウト構成は、様々な外科用ステープル留め器具と共に有効に用いられ得る。そのような構成はしかしながら、比較的小型で短い関節継手構成を用いる、本明細書で開示する様々な外科用ステープル留め器具と関連させた使用には特に好適でない場合もある。例えば、図１５〜１９は、細長シャフトアセンブリ２００’に関節継手２７０’によって作動的に取り付けられる外科用エンドエフェクタ３００を示している。細長シャフトアセンブリ２００’はシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定し、関節継手２７０’は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、細長シャフトアセンブリ２００’に対する外科用エンドエフェクタ３００の選択的な関節運動を促進する。図示の実施形態では、二重一体リンク関節構成８００は（上述の通り）、関節運動モーションを外科用エンドエフェクタ３００に選択的に加えるために用いられ得る。細長シャフトアセンブリ２００’は、上記で説明したタイプの遠位発射ビーム２８０を備えており、この遠位発射ビーム２８０は、それに発射モーションが加えられると、開始位置から終了位置へと外科用エンドエフェクタ３００内で選択的に軸方向に移動可能である。遠位発射ビーム２８０は、関節継手２７０’を通じて延びており、本明細書で説明する様々な方式における外科用エンドエフェクタ３００の関節運動に適応するために、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として屈曲するように構成されている。図示の実施形態では、関節継手２７０’は、シャフトフレーム８１２の遠位端部８１４及び細長チャネル３０２の近位端部３２０に移動可能に取り付けられた中央支持部材９２２を含む。上記で説明したように、中央支持部材９２２は遠位突出タブ９２３を有し、この遠位突出タブ９２３は、細長チャネル３０２の近位端部分３２０上に形成された直立支持ピン３３２を受容するための遠位枢動ホール９２４を有している。中央支持部材９２２は近位突出タブ９２６を更に含み、この近位突出タブ９２６は細長の近位スロット９２８を有している。この近位スロット９２８は、フレーム部分８１２上に形成された中央支持ピン８１６を摺動可能に受容するように構成されている。中央支持体９２２は、それを通じて遠位発射ビーム２８０を軸方向に受容するための中央配設スロット９３０を更に含む。中央支持部材９２２は、発射の間に遠位発射ビーム２８０の軸方向通路を促進すると同時に、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ３００の関節運動の間に、遠位発射ビーム２８０を横方向に支持する。

図示の実施形態では、未発射の外科用ステープルカートリッジ３０４がカートリッジ支持部材又は細長チャネル３０２内に動作可能に着座されていない限り、遠位発射ビーム２８０が開始位置から終了位置へと誤って前進されることを防止するために、発射ビームロックアセンブリ９８０が用いられている。図１５〜１９で分かるように、一形態における発射ビームロックアセンブリ９８０は、遠位発射ビーム２８０の上面から上向きに突出するように遠位発射ビーム２８０に形成されたロックカム又はデテント２８１を含んでいる。付勢部材９８４が中央支持部材９２２上で支持され、かつ中央支持部材９２２に取り付けられている。図１６で分かるように、例えば、付勢部材９８４は実質的に平面的であり、外科用エンドエフェクタ３００の関節運動の間にロックカム２８１を中に収容するように構成された窓９８５を含んでいる。したがって、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるとき、付勢部材９８４は、いかなる付勢力も荷重も遠位発射ビーム２８０に加えることがない。この特徴により、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させるために生成されなければならない関節運動力の大きさの増大が回避され得る。この付勢部材９８４は、中央支持部材９２２にタック溶接されてもよく、又は、ねじ、ピン、接着剤などの他の締結方法によって中央支持部材９２２に取り付けられてもよい。窓９８５はまた、遠位発射ビーム２８０が開始位置にあるときにロックカム２８１と接触するように働くロックバンド又は部分９８６を画定し得る。ロックカム２８１は、遠位発射ビーム２８０を軸方向に移動させるために必要となる発射力及び後退力の大きさを低減するように、遠位向き傾斜表面２８３及び近位向き傾斜表面２８５を伴って形成され得る。図１９を参照されたい。

上記で説明したように、遠位発射ビーム２８０は、発射部材本体９０２上に組織切断表面９０４を含む発射部材９００に動作可能に取り付けられている。代替的な構成では、組織切断表面は、遠位発射ビーム２８０の一部分に取り付けられてもよく、又は別様にその一部分の上に形成されるか若しくはその一部分によって直接的に支持されてもよい。図示の構成では、側方に延びるフット９０５が発射部材本体９０２の底部に形成されている。発射部材本体９０２は、ウェッジスレッド係合部材９０６を更に含み、このウェッジスレッド係合部材９０６は、以下で更に詳細に論じるように、外科用ステープルカートリッジ３０４内のウェッジスレッドと係合するように構成されている。

図１８は、細長チャネル３０２内に適切に導入された「未使用」又は「未発射」の外科用ステープルカートリッジ３０４を示している。この図で分かるように、ウェッジスレッド９１０は、外科用ステープルカートリッジ３０４内の「未発射」（最近位）の位置に配置されている。ウェッジスレッド９１０は、発射部材９００上のウェッジスレッド係合部材９０６と係合して、それによって発射部材９００を矢印９８８で表される上向きの方向に付勢するように構成された近位向き傾斜表面９１４を含み、そのため、発射部材９００の底面部分及びフット９０５は、細長チャネル３０２の底部のロック開口部３０３によって形成されたロック壁３０７を自在に通過するようになっている。その位置にあるとき、遠位発射ビーム２８０及び発射部材９００は、細長チャネル３０２内で、またより正確にはその中に装着された外科用ステープルカートリッジ３０４内で、図１８に示す開始位置から、外科用ステープルカートリッジ３０４内で動作可能に支持された外科用ステープルのすべてをウェッジスレッド９１０が排出し終える外科用ステープルカートリッジ３０４内の終了位置へと遠位側に前進され得る。そのような構成では、発射部材９００が完全に発射された（すなわち、外科用ステープルカートリッジ３０４内で開始位置から終了位置へと完全に前進された）後、発射部材９００は、図１９に示す開始位置へと再び後退される。ウェッジスレッド９１０は、発射部材９００によってステープルカートリッジ３０４内で終了位置へと遠位側に前進されており、発射部材９００はウェッジスレッド９１０に取り付けられていないため、発射部材９００が再び開始位置へと後退されるとき、ウェッジスレッド９１０は、外科用ステープルカートリッジ３０４内で依然として終了位置にあり、発射部材９００を再び開始位置に復帰させることはない。したがって、外科用ステープルカートリッジ３０４は、「使用後」、「使用済み」、又は「発射」状態にあると言われる。図１９で分かるように、ウェッジスレッドが未発射状態にないとき、本体部分９０２の底部並びに発射部材９００のフット９０５は、付勢部材９８４のロックバンド９８６によって遠位発射ビーム２８０上のロックカム２８１に加えられる付勢モーションによって、細長チャネル３０２の底部のロック開口部３０３の中へと延びる。その位置にあるとき、臨床医が使用済み外科用ステープルカートリッジを故意に再発射しようと試みた場合、本体部分９０２及び／又はフット９０５は細長チャネル３０２の壁３０７と接触することになり、また開始位置から終了位置へと移動することを防止されることになる。したがって、発射ビームロックアセンブリ９８０は、未発射の又は未使用の外科用ステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタの細長チャネル内に適切に／動作可能に導入されていない場合、遠位発射ビーム２８０並びに発射部材９００が開始位置から終了位置へと前進することを防止する。また、ステープルカートリッジが細長チャネル３０２内に全く導入されていないときに、発射ビームロックアセンブリ９８０が遠位発射ビーム２８０の前進を防止することも明らかとなろう。外科用エンドエフェクタを関節運動させるための関節運動力を増大させることが結果として必要となり得る、遠位発射ビームへの付加的な荷重の加力なしに、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした外科用エンドエフェクタ３００の関節運動に適応することに加えて、発射ビームロックアセンブリ９８０は、エンドエフェクタ顎部が開放されているか閉鎖されているかに関わらず、ロックアウト壁を越えて遠位側に前進されると、発射部材及び／又は遠位発射ビームに付加的な荷重を加えることがない。

図２０Ａは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２内に装着された付勢部材９８４’を備える発射ビームロックアセンブリ９８０’を用いた別の関節運動式外科用エンドエフェクタの実施形態３００’を示している。この図で分かるように、例えば、付勢部材９８４’は、遠位発射ビーム２８０’の傾斜又はテーパ付き部分２８３’に付勢力を加える。発射ビームロックアセンブリ９８０’はその他の点では、発射ビームロックアセンブリ９８０’に関して上記で説明した方式と同じ方式で動作する。より具体的に言えば、付勢部材９８４’は、遠位発射ビーム２８０’及びそれに取り付けられた発射部材を細長チャネル内で下向きに押しやる付勢力を遠位発射ビーム２８０’に加える。未使用の外科用ステープルカートリッジが、ウェッジスレッド又は他のステープルエジェクタ部材が未発射位置にある状態で、発射部材／発射ビームを移動させてロック壁との係合から外すために発射部材又は発射ビームと動作可能に係合するように、細長チャネル又はカートリッジ支持部材内に適切に導入されていない場合、発射部材／発射ビームは、開始位置から終了位置へと軸方向に前進されることを防止されることになる。

図２１〜２５は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、上記で説明した細長シャフトアセンブリ２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ１２００の一部分を示している。上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ１２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号で参照されており、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、シャフトアセンブリ１２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。図２１で分かるように、細長シャフトアセンブリ１２００は関節ロック１８１０を含み、この関節ロック１８１０は、関節ロック８１０と実質的に同等であり、本質的に同様の方式で動作するものである。図２２で分かるように、細長シャフトアセンブリ１２００はシャフトフレーム１８１２を含み、このシャフトフレーム１８１２は、第１の遠位関節ドライバ１８２０の近位部分１８２１を中に移動可能に支持するように構成された近位空洞１８１５を有している。第１の遠位関節ドライバ１８２０は、それに加えられた関節運動制御モーションに応答して、遠位方向「ＤＤ」及び近位方向「ＰＤ」に選択的に長手方向に移動するように、細長シャフトアセンブリ１２００内で移動可能に支持されている。シャフトフレーム１８１２は、枢動ピン１８１８をその上に形成された遠位端部分１８１４を更に含む。枢動ピン１８１８は、外科用エンドエフェクタ１３００の細長チャネル１３０２の近位端部分１３２０の枢動ホール（図示せず）内に枢動的に受容されるように適合されている。そのような構成により、枢動ホール及びピン１８１８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、シャフトフレーム１８１２に対する細長チャネル１３０２の枢動移動（すなわち関節運動）が促進される。シャフトフレーム１８１２は、中央配設空洞１８１７と、遠位ノッチ１８１９とを更に含み、遠位ノッチ１８１９は遠位端部１８１４と中央配設空洞１８１７との間に配置されている。

シャフトアセンブリ１２００は、第２の遠位関節ドライバ１８６０を更に含み、この第２の遠位関節ドライバ１８６０は、近位プーリ１８４０及び遠位プーリ１３４０上で回転可能に軸支されるエンドレス部材１８６２を備える。依然として図２２を参照すると、近位プーリ１８４０は、プーリスピンドル１８４２上に回転可能に軸支され、プーリスピンドル１８４２は、シャフトフレーム１８１２内の中央配設空洞１８１７内に装着される。遠位プーリ１３４０は、外科用エンドエフェクタ１３００の細長チャネル１３０２の近位端部１３２０上に回転不能に支持又は形成される。一形態では、エンドレス部材１８６２は、例えば、ステンレス鋼、タングステン、アルミニウム、チタンなどから製作されたケーブルを備える。ケーブルは、所望のレベルの引張強度及び可撓性を得るために、様々な本数の撚線を有する網組又は多重撚線構造をなしてよい。様々な構成では、例えば、ケーブル２３８２は、０．０８センチメートル〜０．２０センチメートル（０．０３インチ〜０．０８インチ）の範囲、より好ましくは０．１３センチメートル〜０．２０センチメートル（０．０５インチ〜０．０８インチ）の範囲の直径を有し得る。好ましいケーブルは、例えば、半硬質から完全硬質の３００系ステンレス鋼から製作され得る。様々な構成において、ケーブルはまた、例えば、潤滑性を改善するため及び／又は伸張を低減するために、例えば、テフロン（登録商標）、銅などでコーティングされ得る。例えばクリンプ加工によって、第１のラグ１８６３がケーブルの一方の端部に取り付けられ、第２のラグ１８６４がケーブルのもう一方の端部に取り付けられる。エンドレス部材１８６２を形成するために端部及び／又はラグ１８６３、１８６４が互いに、例えば、溶接され、接着され、機械的に締結される間、ケーブルは張力下で伸張される。スピンドル１８４２は、近位プーリ１８４０を近位側に移動させるように、プーリ１８４０に係合するカムマウントを備え得る。エンドレス部材１８６２に張力をかけるために、ベルトテンショナ、ターンバックル構成などの他の形態の張力調整構成もまた用いられ得る。

依然として図２２を参照すると、エンドレス部材１８６２は、カプラアセンブリ１８３０によって第１の遠位関節ドライバ１８２０の遠位端部１８２１に結合されている。カプラアセンブリ１８３０は、第１の遠位関節ドライバ１８２０の遠位端部１８２２上に形成された上部カプラ部分１８３２と、下部カプラ部分１８３４とを備えている。下部カプラ部分１８３４は、ラグ１８６２、１８６４を中に受容するように構成された２つのクレードル１８３５を伴って形成されている。一対の取付けピン１８３６が、上部カプラ部分１８３２のホール１８３７の中に押し付けられて２つのカプラ部分１８３２と１８３４を互いに固着するように構成されている。他の締結構成、ねじ、リベット、接着剤などが用いられてもよい。エンドレス部材１８６２がプーリ１８４０及び１３４０上で軸支されているとき、カプラアセンブリ１８３０は、第１の遠位関節ドライバ１８２０の軸方向移動に反応して、シャフトフレーム１８１２の遠位ノッチ１８１９内で軸方向に自在に移動する。第１の遠位関節ドライバ１８２０の軸方向移動によって発生される関節運動モーションは、第２の遠位関節ドライバ１８６０又はエンドレス部材１８６２に伝達される。取付けボール又はラグ１８６６がエンドレス部材１８６２に取り付けられ、遠位プーリ１３４０に形成された溝又はポケット１３４２内に受容される。したがって、エンドレス部材１８６２の移動は外科用エンドエフェクタ１３００に、より具体的には外科用エンドエフェクタ１３００の細長チャネル１３０２に伝達されて、関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としてエンドエフェクタを関節運動させる。したがって、第１の遠位関節ドライバ１８２０が遠位方向「ＤＤ」に移動されるとき、エンドレス部材１８６２は、矢印８２３によって表される関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１３００を関節運動させる。図２１を参照されたい。同様に、第１の遠位関節ドライバ１８２０が近位方向「ＰＤ」に移動されるとき、エンドレス部材１８６２は、矢印８２１によって表される関節運動方向に関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として外科用エンドエフェクタ１３００を関節運動させる。図２１及び２５を参照されたい。図２１に示すように、関節運動方向８２３は関節運動方向８２１とは反対である。

図２６〜３１は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、上記で説明した細長シャフトアセンブリ２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ２２００の一部分を示している。上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ２２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号で参照されており、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、細長シャフトアセンブリ２２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。図２６で分かるように、細長シャフトアセンブリ２２００は、ノズル部分２０２及び２０３からなる近位ハウジング又はノズル２０１を含む。細長シャフトアセンブリ２２００は、動作可能に取り付けられる外科用エンドエフェクタ２３００のアンビル２３１０を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖管２２６０の形態をなすアンビルアクチュエータ部材を更に含む。図２６で分かるように、細長シャフトアセンブリ２２００は、関節ロック２３５０と動作可能にインターフェースするように構成された近位スパイン２２１０を含んでいる。近位スパイン２２１０は、１つめには、その中に発射部材２２２０を摺動可能に支持し、２つめには、近位スパイン２２１０の周りに延びる閉鎖管２２６０を摺動可能に支持するように構成される。近位スパイン２２１０はまた、近位関節ドライバ２２３０を摺動可能に支持する。近位関節ドライバ２２３０は、関節ロック２３５０に動作可能に係合するように構成された遠位端部２２３１を有する。

図示の構成では、近位スパイン２２１０は、シャーシ２４０内に回転可能に支持される近位端部２２１１を備えている。１つの構成では、例えば、近位スパイン２２１０の近位端部２２１１には、シャーシ２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山２２１４が形成される。かかる構成により、シャーシ２４０に対する近位スパイン２２１０の回転可能な取付けが容易になり、そのため、近位スパイン２２１０は、シャーシ２４０に対してシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを中心にして選択可能に回転され得る。閉鎖管２２６０の近位端部は、上記で詳細に説明したように、シャーシ内で支持される閉鎖シャトルに取り付けられる。細長シャフトアセンブリ２２００が外科用器具１０のハンドル又はハウジングに動作可能に結合されているとき、閉鎖トリガが動作することによって、閉鎖管２２６０が遠位側に前進する。

やはり上述したように、細長シャフトアセンブリ２２００は、近位スパイン２２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材２２２０を更に含む。発射部材２２２０は、遠位切断又は発射ビームアセンブリ２２８０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分２２２２を含む。図２７を参照されたい。中間発射シャフト部分２２２２は、その遠位端部に長手方向スロット２２２３を含んでもよく、長手方向スロット２２２３は、遠位発射ビームアセンブリ２２８０の近位端部上のタブを受容するように構成され得る。遠位発射ビームアセンブリ２２８０の長手方向スロット２２２３及び近位端部２２８０は、それら同士の相対的運動が可能となるように寸法を定められ、構成され得るものであり、またスリップ継手を備え得る。スリップ継手は、遠位発射ビームアセンブリ２２８０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射駆動部２２２０の中間発射シャフト部分２２２２を移動させて、エンドエフェクタ３００を関節運動させることを可能にし得る。外科用エンドエフェクタ２３００が好適に方向付けられると、遠位発射ビームアセンブリ２２８０を前進させ、エンドエフェクタ３００内に支持され得るステープルカートリッジを発射するために、長手方向スロット２２２３の近位側壁がタブと接触するまで、中間発射シャフト部分２２２２は遠位側に前進され得る。近位スパイン２２１０はまた、遠位スパイン２２１２に結合される。

細長シャフトアセンブリ２００と同様に、図示の細長シャフトアセンブリ２２００は、近位関節ドライバ２２３０を発射部材２２２０に選択的にかつ解放可能に結合するように構成され得るクラッチアセンブリ２４００を含む。一形態では、クラッチアセンブリ２４００は、発射部材２２２０の周りに配置されたロックカラー又はスリーブ２４０２を含み、ロックスリーブ２４０２は、ロックスリーブ２４０２が近位関節ドライバ２２３０を発射部材２２２０に結合する係合位置と、近位関節ドライバ２２３０が発射部材２２２０に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転され得る。ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、発射部材２２２０が遠位側に移動することによって、近位関節ドライバ２２３０を遠位側に移動させることができ、それに対応して、発射部材２２２０が近位側に移動することによって、近位関節ドライバ２２３０を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ２４０２がその係合解除位置にあるとき、発射部材２２２０の移動は、近位関節ドライバ２２３０に伝達されず、結果として、発射部材２２２０は、近位関節ドライバ２２３０とは独立して移動することができる。様々な状況下で、近位関節ドライバ２２３０が発射部材２２２０によって近位又は遠位方向に移動されていないとき、近位関節ドライバ２２３０は関節ロック２３５０によって所定位置に保持され得る。

上記で説明したように、ロックスリーブ２４０２は、発射部材２２２０を受容するように構成された長手方向アパーチャ２４０３が中に画定された、円筒状の又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備え得る。ロックスリーブ２４０２は、直径方向に対向する内向きのロック突出部２４０４と外向きのロック部材２４０６とを備え得る。ロック部材２４０４は、発射部材２２２０と選択的に係合されるように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ２４０２が係合位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０に画定された駆動ノッチ２２２４内に配置され、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得るようになっている。ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、第２のロック部材２４０６は、関節ドライバ２２３０に画定された駆動ノッチ２２３２内に受容され、それによって、ロックスリーブ２４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が近位関節ドライバ２２３０に伝達され得る。実質的に、発射部材２２２０、ロックスリーブ２４０２、及び近位関節ドライバ２２３０は、ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。他方で、ロックスリーブ２４０２がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０の駆動ノッチ２２２４内に配置され得ず、結果として、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得ないようになっている。それに応じて、遠位押力及び／又は近位引張力は近位関節ドライバ２２３０に伝達され得ない。そのような状況下で、発射部材２２２０は、ロックスリーブ２４０２及び近位関節ドライバ２２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動され得る。

同様に上記で説明したように、細長シャフトアセンブリ２２００は、閉鎖管２２６０上に回転可能に受容されるスイッチドラム２５００を更に含む。スイッチドラム２５００は、外向き突出作動ピン２４１０を中に受容するためのシャフトボス２５０４が形成された中空シャフトセグメント２５０２を備える。様々な状況において、作動ピン２４１０は、スロットを通って、ロックスリーブ２４０２に設けられた長手方向スロット内へと延在して、ロックスリーブ２４０２が関節ドライバ２２３０と係合されたときにその軸方向運動を容易にする。回転ねじりばね２４２０は、スイッチドラム２５００上のボス２５０４、及びノズルハウジング２０３の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム２５００に加えるように構成されている。スイッチドラム２５００は、そこに画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部２５０６を更に備えることができ、その開口部は、ノズル半部２０２、２０３から延在する円周方向のマウントを受容し、スイッチドラム２５００と近位ノズル２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成され得る。上記で説明したように、スイッチドラム２５００が回転すると、最終的に作動ピン２４１０及びロックスリーブ２４０２が、その係合位置と係合解除位置との間で回転することになる。したがって、本質的に、ノズル２０１は、上記で説明した様々な方式、並びに、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号における様々な方式で、関節駆動システムと発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除するために用いられ得る。

図２７を参照すると、閉鎖管アセンブリ２２６０は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２２７１を含んでいる。種々の形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２２７１は、上部及び下部遠位突出タングを有するエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２を含む。上部二重駆動リンク２２７７は、上向き突出遠位枢動ピン及び近位枢動ピンを含み、これら遠位枢動ピン及び近位枢動ピンはそれぞれ、閉鎖チューブ２２６０上で、上部近位突出タング内の上部遠位ピンホール、及び上部遠位突出タング内の上部近位ピンホールと係合する。下部二重枢動リンク２２７８は、上向き突出遠位枢動ピン及び近位枢動ピンを含み、これら遠位枢動ピン及び近位枢動ピンはそれぞれ、下部近位突出タングの下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タングの下部近位ピンホールと係合する。

細長シャフトアセンブリ２２００はまた、上記で説明した外科用エンドエフェクタ３００と類似した外科用エンドエフェクタ２３００を含む。図２７で分かるように、外科用エンドエフェクタ２３００は細長チャネル２３０２を含み、この細長チャネル２３０２は、外科用ステープルカートリッジ２３０４を中に動作可能に支持するように構成されている。細長チャネル２３０２は、２つの直立外側壁２３２２を含む近位端部分２３２０を有している。外科用エンドエフェクタ２３００はアンビル２３１０を更に含み、そのアンビル２３１０は、ステープル成形下面２３１３をその上に形成されたアンビル本体２３１２を有している。アンビル本体２３１２の近位端部２３１４は、２つのアンビル取付けアーム２３１６を形成するように発射部材スロット２３１５によって分岐されている。各アンビル取付けアーム２３１６は、側方突出アンビルトラニオン２３１７を含む。アンビルトラニオン２３１７のうちの対応する１つを中に受容するためのトラニオンスロット２３２４が、細長チャネル２３０２の各外側壁２３２２に設けられている。そのような構成は、開放位置と閉鎖又はクランプ位置との間で選択的に枢動可能に移動するように、アンビル２３１０を細長チャネル２３０２に移動可能に固着するように働く。アンビル２３１０は、閉鎖管２２６０を、より具体的にはエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２をテーパ付き取付けアーム２３１６の上へと遠位側に前進させることによって閉鎖位置に移動され、それによってアンビル２３１０は、閉鎖位置へと枢動する間に遠位側に移動されることになる。エンドエフェクタ２３００のアンビル２３１０上の直立タブ２３１８に係合するように構成された馬蹄形開口部２２７３が、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２に設けられている。アンビル２３１０を開放するために、閉鎖管２２６０は、より具体的にはエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２２７２は、近位方向に移動される。そのようにする際、馬蹄形開口部２２７３によって画定された中央タブ部分がアンビル２３１０上のタブ２３１８と共働して、アンビル２３１０を再び開放位置へと枢動させる。

図２６、２８及び２９を参照すると、上述したように、細長シャフトアセンブリ２２００は、上記で説明した関節ロック３５０及び８１０と実質的に同等である関節ロック２３５０を含んでいる。関節ロック３５０の構成要素とは異なるものであり、かつ関節ロック３５０の動作を理解するのに必要である関節ロック２３５０の構成要素について、以下で更に詳細に説明することにする。上記で説明したように、関節ロック２３５０は、定位置にエンドエフェクタ２３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック２３５０がロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ２３００がシャフト閉鎖管２２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。近位関節ドライバ２２３０がクラッチシステム２４００を介して発射部材２２２０と作動的に係合されているとき、上記に加えて、発射部材２２２０は近位関節ドライバ２２３０を近位側及び／又は遠位側に移動させ得る。近位側か遠位側かに関わらず、近位関節ドライバ２２３０が移動することにより、上記で説明したように、関節ロック２３５０をロック解除することができる。この実施形態は、近位スパイン２２１０と遠位スパイン２２１２との間で移動可能に支持される近位ロックアダプタ部材２３６０を含む。近位ロックアダプタ２３６０は、近位フレーム２２１０と遠位フレーム２２１２との間に延びるフレームレール２３６８上で軸支される第１のロック要素２３６４と第２のロック要素２３６６とを中に受容するためのロック空洞２３６２を含む。関節ロック２３５０は、上記で説明した様々な方式で動作するものであり、簡潔のために本明細書ではそれ以上の説明はされない。

図２６、２８及び２９で分かるように、第１の遠位関節ドライバ２３７０が近位ロックアダプタ２３６０に取り付けられている。第１の遠位関節ドライバ２３７０は、エンドエフェクタ２３００の細長チャネル２３０２と動作可能にインターフェースする第２の遠位関節ドライバ２３８０に動作可能に取り付けられている。第２の遠位関節ドライバ２３８０は、近位プーリ２３８３及び遠位プーリ２３９２上で回転可能に軸支されるケーブル２３８２を備えている。遠位プーリ２３９２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０上に回転不能に支持されるか又は一体的に形成され、デテント又はポケット２３９６を含む。図示の例では、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０は、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０のホール及び細長チャネル２３０２の近位端部２３２０のホール２３９４を通じて延びるスプリングピン２３９３によって、細長チャネル２３０２の近位端部２３２０に移動不能に取り付けられている。近位プーリ２３８３は、遠位スパイン２２１２上に回転可能に支持されている。遠位スパイン２２１２の遠位端部は枢動ピン２２１３をその上に形成されており、枢動ピン２２１３は、エンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０に形成された枢動ホール２３９５内に回転可能に受容されるように構成されている。そのような構成により、枢動ホール２３９５及びピン２２１３によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心とした、遠位スパイン２２１２に対する細長チャネル２３０２の枢動移動（すなわち関節運動）が促進される。

一形態では、ケーブル２３８２は、例えば、ステンレス鋼、タングステン、アルミニウム、チタンなどから製作され得る。ケーブルは、所望のレベルの引張強度及び可撓性を得るために、様々な本数の撚線を有する網組又は多重撚線構造をなしてよい。様々な構成において、例えば、ケーブル２３８２は、０．０８センチメートル〜０．２０センチメートル（０．０３インチ〜０．０８インチ）の範囲、より好ましくは０．１３センチメートル〜０．２０センチメートル（０．０５インチ〜０．０８インチ）の範囲の直径を有し得る。好ましいケーブルは、例えば、半硬質から完全硬質の３００系ステンレス鋼から製作され得る。様々な構成において、ケーブルはまた、例えば、潤滑性を改善するため及び／又は伸張を低減するために、例えば、テフロン（登録商標）、銅などでコーティングされ得る。図示の例では、ケーブル２３８２は、例えばクリンプによってその一方の端部に取り付けられたラグ２３８４と、もう一方の端部に取り付けられたラグ２３８５とを有している。第１の遠位関節ドライバ２３７０は、一対の離間したクリート２３７２、２３７４を含み、それらのクリート２３７２、２３７４は、それらの間にラグ２３８４、２３８５を収容するように互いに十分に離間されている。例えば、近位のクリート２３７２は、ケーブル２３８２のうちのラグ２３８４に隣接する部分を受容するための近位のスロット２３７３を含み、遠位のクリート２３７４は、ケーブル２３８２のうちのラグ２３８５に隣接する対応部分を受容するための遠位のスロット２３７５を含む。スロット２３７３及び２３７５はそれぞれ、それらをラグ２３８４、２３８５が通り抜けるのを防止するように、ラグ２３８４、２３８５に対して寸法決めされている。近位のスロット２３７５は、その中にケーブル２３８２のうちの対応する部分をしっかりと把持するように、遠位のスロット２３７５と比較して、ある角度をなして方向付けられている。図３０を参照されたい。取付けボール又はラグ２３９８がエンドレス部材２３８２に取り付けられ、遠位プーリ２３９２に形成されたデテント又はポケット２３９６内に受容される。図３１を参照されたい。したがって、第１の遠位関節ドライバ２３７０が、上記で説明した方式で、近位方向「ＰＤ」に軸方向に後退されるとき、エンドレス部材２３８２は、図３１に矢印２３７６によって表される方向にエンドエフェクタ２３００を関節運動させることになる。逆に、第１の遠位関節ドライバ２３７０が、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に後退されるとき、外科用エンドエフェクタ２３００は、図３１に矢印２３９９によって表される方向に関節運動される。加えて、近位及び遠位のクリート２３７２、２３７４は、それらの間にラグ２３８４、２３８５を収容するように十分に離間されている。十分な張力をケーブル２３８２に加えるために、張力調整ウェッジ２３７８が図２９〜３２に示すように使用され、そのため、ケーブルが作動されると、関節運動モーションをエンドエフェクタ２３００に加えるようになっている。図３５に示す代替的な構成では、近位のクリート２３７４’は初期には、第１の関節ドライバ２３７０に取り付けられない。近位のクリート２３７４’は、ラグ２３８４及び２３８５を遠位のクリート２３７２と近位のクリート２３７４’との間に捕捉するように、第１の遠位関節ドライバ２３７０上に配置されている。近位のクリート２３７４’は、十分な大きさの張力がケーブル２３８２に発生されるまで、遠位のクリート２３７２に向かって移動され、次いで近位のクリート２３７４’は第１の遠位関節ドライバ２３７０に取り付けられる。例えば、近位のクリート２３７４’は、レーザ溶接又は他の好適な形態の取付け手段若しくは締結具構成によって、第１の遠位関節ドライバ２３７０に取り付けられ得る。

図３６〜３９を参照すると、外科用器具は、例えば、中央発射ビーム支持部材２２８６を含み、この中央発射ビーム支持部材２２８６は、関節継手全体にわたって延びて可撓性発射ビームアセンブリ２２８０を支持するように構成されている。一形態では、中央発射ビーム支持部材２２８６は、可撓性プレート部材又はバンドを備え、外科用エンドエフェクタに取り付けられる下向き突出遠位取り付けタブ２２８７と、細長シャフトアセンブリに取り付けられる上向き延出近位端部分２２８８とを含む。少なくとも１つの構成では、遠位取付けタブ２２８７は、スプリングピン２３９３によってエンドエフェクタ装着アセンブリ２３９０に取り付けられ、近位端部分２２８８はピン（図示せず）によって遠位スパイン２２１２にピン留めされる。中央発射ビーム支持部材２２８６は、デバイスの中心線又はシャフト軸線に沿って配置され、関節運動の間に発射ビームを支持するように働く。これは、発射ビームの外側部に配置され、それによってシャフト軸線から偏位して、関節運動の間に受ける張力及び圧縮力を増加させる、「吹出し（blow-out）」プレート又は側方支持プレートを用いる構成とは異なるものである。図示の例では、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ２２８０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を備え、少なくとも１つのビーム層は、中央発射ビーム支持部材の隣接する一方の外側部を通過するように構成され、少なくとも１つの他のビーム部材は、中央発射ビーム支持部材の隣接する別の外側部を通過するように構成される。図示の例では、２つの積層２２８２及び２２８４が、可撓性張力伝達部材の各側部の近くを通過するように構成されている。例えば、図３５及び３６を参照されたい。様々な実施形態において、積層２２８２及び２２８４は、例えば、それらの近位端部において互いに溶接又はピン留めすることによって相互連結される、例えばステンレス鋼バンドを備え得るが、それらの対応する遠位端部は、エンドエフェクタが関節運動されるときに積層体又はバンドを互いに対して分離させるように、互いに連結されない。各対の積層又はバンド２２８２、２２８４は、発射ビームアセンブリ２２８０の側方発射バンドアセンブリ２２８５として表されている。したがって、図３６に示すように、一方の側方発射バンドアセンブリ２２８５は、一連の側方荷重支持部材２２９０によって中央関節バー２２８６に対して軸方向に移動するように、中央関節バー２２８６の各外側部上で支持される。各側方荷重支持部材２２９０は、例えば、ステンレス鋼、アルミニウム、チタン、液晶ポリマー材料、プラスチック材料、ナイロン、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、ポリエチレンなどから製作され、両側の弓形端部２２９２を伴って形成され得る。各側方荷重支持部材２２９０はまた、それを通じて延びて側方発射バンドアセンブリ２２８５と中央関節バー２２８６とのアセンブリを受容する軸方向通路２２９４を有している。図３８から最も顕著に分かるように、各軸方向通路は、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ２２８０上における側方荷重支持部材２９０の移動を促進する、２つの対向する弓形表面２２９５によって画定されている。側方荷重支持部材２２９０は、側方発射バンドアセンブリ２２８５及び中央関節バー２２８６上に連続的に配列されており、そのため、対向する弓形端部２２９２は、隣接する側方荷重支持部材２２９０の対応する弓形端部２２９２と当接するようになっている。例えば、図３６及び３７を参照されたい。

再び図３７を参照すると、中央関節バー２２８６の近位端部分２２８８が、遠位スパイン２２１２への取付けのために下向きに延びていることが分かる。発射ビームアセンブリ２２８０の遠位端部２２８７は、例えば上記で説明したタイプ及び構造の発射部材２９００に取り付けられる。この図で分かるように、発射部材２９００は、垂直に延出する発射部材本体２９０２を含み、その発射部材本体９０２は組織切断面又はブレード２９０４をその上に有している。加えて、発射部材２９００との駆動接触のため、ウェッジスレッド２９１０が外科用ステープルカートリッジ２３０４内に装着されていてよい。発射部材２９００がカートリッジ本体２３０４を通じて遠位側に駆動されると、ウェッジスレッド２９１０のウェッジ面２９１２がステープルドライバに接触して、ドライバ、及びその上に支持された外科用ステープルをカートリッジ２３０４内で上向きに作動させる。発射ビームアセンブリ２２８０は、上記で説明した様々な方式で操作される。発射ビームアセンブリ２２８０が関節継手の周りで遠位側に前進されるとき、側方荷重支持部材２２９０は、発射ビームアセンブリ２２８０にかかる座屈荷重に抗するのに役立ち得る。側方荷重支持部材２２９０はまた、エンドエフェクタを関節運動させるのに必要となる力の大きさを低減し得ると共に、他の関節継手構成と比較してより大きな関節運動角度に適応し得る。固定された中央発射ビーム支持部材２２８６は、関節運動及び発射の間に発生された引張荷重を支持するように働く。

上記で説明したように、発射ビームアセンブリは、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を備える。発射ビームアセンブリが遠位側に前進されるとき（発射の間）、発射ビームアセンブリは、中央発射ビーム支持部材によって本質的に分岐され、そのため、発射ビームアセンブリ（すなわち積層）の各部分は中央発射ビーム支持部材の両側を通過するようになる。

図４０〜４３は、別の発射ビームアセンブリ２２８０’のうちの発射部材２９００に取り付けられる部分を示している。この図で分かるように、発射ビームアセンブリ２２８０は、「ａ」で示される厚さをそれぞれが有する２つの外側ビーム又は層２２８２’と、「ｂ」で示される厚さをそれぞれが有する４つの中央層２２８４’とを含む積層構造を備えている。少なくとも１つの構成において、例えば、「ａ」は約０．０１３センチメートル〜０．０２０センチメートル（０．００５インチ〜０．００８インチ）、より好ましくは０．０２０センチメートル（０．００８インチ）であってよく、「ｂ」は約０．０２０センチメートル〜０．０３０センチメートル（０．００８インチ〜０．０１２インチ）、より好ましくは０．０２５センチメートル（０．０１０インチ）であってよい。しかしながら、他の厚さが用いられてもよい。図示の例では、「ａ」は「ｂ」よりも薄い。他の例では、「ａ」は「ｂ」よりも厚い。代替的な構成では、例えば、積層体は３つの異なる厚さ「ａ」、「ｂ」、「ｃ」から構成され得るが、ここで、「ａ」＝０．０１５センチメートル（０．００６インチ）、「ｂ」＝０．０２０センチメートル（０．００８インチ）、「ｃ」＝０．０２５センチメートル（０．０１０インチ）である（最も厚い積層体又はバンドはアセンブリの中央にある）。様々な構成において、偶数の積層体又はバンドが存在してもよく、ここで「ｃ」は中央にある単一の最も厚い積層体である。

厚さ及び曲げの中心線からの距離に基づいてビームアセンブリに加えられるひずみの大きさにより、この積層体組成は適切である。中心線により近い、より厚い積層体又はバンドは、中心線から離れた、より薄い積層体又はバンドと同じレベルのひずみを受け得るが、これは、より薄い積層体又はバンドが、それらが互いに重ね合わされている事実を鑑みると、より大きく屈曲しなければならないためである。曲率半径は、中心線から離れた曲線の内側でより急になる。曲率半径が同じであるとすると、より厚い積層体又はバンドは、より薄い積層体と比べて、より大きな内部応力を受ける傾向がある。したがって、最小の曲率半径を有するより薄い側部の積層体又はバンドは、中心線に近いより厚い積層体又はバンドと同じ、可塑的に変形する可能性を有し得る。換言すれば、エンドエフェクタがある方向に関節運動するとき、その関節運動の方向から離れたところに位置する積層体又はバンドは最大の曲げ半径を有し、関節運動の方向に最も近い積層体又はバンドは最も密な曲げ半径を有する。しかしながら、エンドエフェクタがその反対の方向に関節運動されるとき、その逆が真となる。積層スタックの内側にある積層体は、同じ偏位を受けるが、それらの曲げ半径は常に外側の曲げ半径の範囲内にある。したがって、可撓性を維持するために、より薄い積層体をスタックの外側に配置することが望ましくなり得る。しかしながら、剛性及び座屈抵抗を最大にするために、より厚い材料が内側にあることで、付加的な利点が加わる。それに代わって、エンドエフェクタが単一の方向にのみ関節運動する必要がある場合、その関節運動の方向から離れたところに位置する積層体又はバンドは最大の曲げ半径を受け、関節運動の方向に位置する積層体又はバンドは最も密な曲げ半径を有することになる。しかしながら、エンドエフェクタは反対方向には関節運動しないため、その逆はもはや当てはまらず、したがって、積層スタックは対称的である必要はない。したがって、そのような構成では、最も薄い積層体又はバンドは、最も急な曲げ半径を受けるもの（関節運動の方向の側にある積層体又はバンド）であることが望ましくなる。

依然として他の構成では、積層体又はバンドは、種々の強度及び弾性率を有する種々の金属から製作されてよい。例えば、外側の積層体又はバンドは、内側の積層体又はバンドと同じ厚さを有し得、内側の積層体又はバンドは３００系ステンレス鋼から製作され、外側の積層体又はバンドはチタン又はニチノールから製作される。

図４２及び４３からも分かるように、遠位発射ビームアセンブリ２２８０’は、上記で説明した一連の側方荷重支持部材２２９０と共に効果的に用いられ得る。遠位発射ビームアセンブリ２２８０はまた、上記で説明した方式で中央関節バー２２８６と共に使用され得、そのため、層又は側方ビーム（又はバンド若しくは積層体）のいくつかは中央関節バーの側部に沿って軸方向に前進することが明らかとなろう。いくつかの実施形態では、中央関節バー２２８６の各側部上で前進する層は、同じ厚さ、組成、形状及び構成を有し得る。他の構成では、発射の間の座屈を回避するために所望量の大きさの剛性を維持する一方で、所望の移動範囲及び可撓性を達成するように、中央関節バーの一方の側に沿って進行する層が、中央関節バーのもう一方の側に沿って進行する層の厚さ及び／又は組成及び／又は形状とは異なる厚さ及び／又は組成及び／又は形状を有してもよい。

図４４〜４６は、上記で説明したタイプ及び構造の外科用エンドエフェクタ３００を含む別の細長シャフトアセンブリ３２００の一部分を示している。他の形態の外科用エンドエフェクタも用いられ得る。細長シャフトアセンブリ３２００はまた、発射部材９００に取り付けられる、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ３２８０を含んでいる。代替的な構成では、発射ビームアセンブリ３２８０の遠位端部は、それに取り付けられる発射部材を必要とせずに、外科用エンドエフェクタ内で様々な動作を実施するように構成され得る。可撓性発射ビームアセンブリ３２８０は、本明細書で説明した様々なタイプの積層ビーム構成を備え得る。一構成では、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０が関節継手を横断するときに、その可撓性発射ビームアセンブリ８２８０を横方向に支持するために、少なくとも２つの圧迫バンドが用いられる。図示の実施形態は、可撓性発射ビームが関節継手を横断するときに、その可撓性発射ビームを横方向に支持するために、合計で４つの圧迫バンドを用いている。例えば、細長シャフトアセンブリ３２００は、遠位端部３２１７を含むスパイン３２１０を更に含み、遠位端部３２１７は、２つの遠位空洞又はノッチ３２１９と、２つの近位空洞又はノッチ３２１９’とを中に形成されている。一方の遠位空洞３２１９は、上記可撓性発射ビームアセンブリ３２８０の一方の外側部３２８１上に位置する第１の圧迫バンド３９００の第１の近位端部３９０４を収容し、もう一方の遠位空洞３２１９は、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０の別の外側部３２８３上に位置する第２の圧迫バンド３９０１の第２の近位端部３９０５を収容する。第１の圧迫バンド３９００は第１の遠位端部３９０２を含み、この第１の遠位端部３９０２は、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０上に形成された対応する直立側方支持壁３３０内に装着されている。同様に、第２の圧迫バンド３９０１は第２の遠位端部３９０７を含み、この第２の遠位端部３９０７はまた、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０上に形成された対応する直立側方支持壁３３０内に装着されている。第１及び第２の遠位圧迫バンド３９００、３９０１はばね鋼などから製作されてもよく、近位端部３９０４、３９０５は、図示のように遠位ノッチ３２１９内に移動可能に受容されるように構成された付勢部分を形成するように、Ｕ字形状をなす形式で折り曲げられてもよい。そのような構成により、第１及び第２の遠位圧迫バンド３９００、３９０１は、近位端部３９０４、３９０５をそれらの対応する遠位ノッチ３２１９内に保持する一方で、外科用エンドエフェクタ３００の関節運動に反応して屈曲することが可能となる。

図４４〜４６から分かるように、細長シャフトアセンブリ３２００は、第３の圧迫バンド３９１０と第４の圧迫バンド３９１１とを更に含んでいる。第１及び第２の圧迫バンド３９００、３９０１と同様に、第３及び第４の圧迫バンド３９１０、３９１１はばね鋼から製作されてもよい。図４４〜４６で分かるように、第３の圧迫バンド３９１０は、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０の第１の圧迫バンド３９００と外側部３２８１との間に配されてもよく、第４の圧迫バンド３９１１は、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０の第２の圧迫バンド３９０１と別の外側部３２８３との間に配されてもよい。第３の圧迫バンド３９１０の第３の近位端部３９１４並びに第４の圧迫バンド３９１１の第４の近位端部３９１５はそれぞれ、スパイン３２１０内の対応する近位空洞３２１９’内に移動可能に受容される付勢部分を形成するように、Ｕ字形状をなす方式で折り曲げられてもよい。第３の圧迫バンド３９１０の第３の遠位端部３９１２及び第４の圧迫バンド３９１１の第４の遠位端部３９１７は、外科用エンドエフェクタ３００の対応する側方支持壁３３０内に装着されている。

細長シャフトアセンブリ３２００は、エンドエフェクタ３００が関節運動軸線を中心として関節運動されるときに、可撓性発射ビームアセンブリ３２８０を更に横方向に支持するための可動支持リンクアセンブリ３９２０を更に備えている。図４４〜４６で分かるように、可動支持リンクアセンブリ３９２０は、外科用エンドエフェクタ３００並びに細長シャフトアセンブリ３２００に移動可能に結合される中央支持部材３９２２を備えている。一実施形態では、中央支持部材３９２２は、細長チャネル３０２の近位端部３２０に枢動的にピン留めされる。中央支持部材３９２２は近位突出タブ３９２６を更に含み、この近位突出タブ３９２６は細長近位スロット３９２８を有している。この近位スロット３９２８は、スパイン３２１０上に形成された中央支持ピン３２１１を摺動可能に受容するように構成されている。そのような構成により、発射ビームアセンブリ３２８０上における適切な側方支持を維持するように動的に移動することが可能である一方で、より広範囲の関節運動に適応するように、中央支持部材３９２２と細長シャフトアセンブリ３２００のスパイン３２１０との間の相対的な枢動及び軸方向移動が可能となる。図４４〜４６で分かるように、中央支持部材３９２２は、それを通じて発射ビームアセンブリ３２８０を軸方向に受容するための中央配設スロット３９３０を更に含んでいる。

更に図４４〜４６で分かるように、可動支持リンクアセンブリ３９２０は、細長可動枢動リンク３９４０を更に備えている。枢動リンク３９４０は、近位突出近位ノーズ部分３９４３と遠位突出遠位ノーズ部分３９４４とを有する細長近位本体３９４２を含んでいる。枢動リンク３９４０は、第１の下向き突出側方支持壁３９４５と第２の下向き突出側方支持壁３９４６とを更に含み、ビームスロット３９４７をそれらの間に画定する。図４６で分かるように、発射ビームアセンブリ３２８０は、発射ビームアセンブリ３２８０の作動及び外科用エンドエフェクタ３００の関節運動の間に第１の側方支持壁３９４５と第２の側方支持壁３９４６との間に延びるように構成されている。更に、図示の構成では、例えば、第１の圧迫バンド３９００は第１の側方支持壁３９４５と第３の圧迫バンド３９１０との間に延び、第２の圧迫バンド３９０１は第２の側方支持壁３９４６と第４の圧迫バンド３９１１との間に延びている。第１の側方支持壁３９４５は、内向きの第１の弓形表面３９４８を含み、第２の側方支持壁３９４６は内向きの第２の弓形表面３９４９を含む。第１及び第２の弓形表面３９４８、３９４９は、発射ビームアセンブリ３２８０がエンドエフェクタ３００の関節運動の間に屈曲するときに、発射ビームアセンブリ３２８０に側方支持をもたらすように働く。これらの丸みの付いた表面は、関節運動の方向及び程度に応じて、発射ビームアセンブリ３２８０及び圧迫バンド３９００、３９０１、３９１０、３９１１の外径に適合し得る。同様に図４４及び４５で分かるように、スパイン３２１０の遠位端部３２１７は、一対の左右の対向するシャフトノッチ３２１８を含み、それらのシャフトノッチ３２１８の中に、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動される方向に応じて、枢動リンク３９４０の丸形近位突出近位ノーズ部分３９４３が延びる。同様に、エンドエフェクタが関節運動される方向に応じて、枢動リンク３９４０の遠位突出遠位ノーズ部分３９４４を収容するために、左右の対向する支持ノッチ３９３２が中央支持体３９２２に設けられている。そのようなノッチ構成は、枢動リンク３９４０に側方支持を与えると同時に関節運動の方向に適応するのに適した方向に枢動リンク３９４０を適切に位置合わせするように働く。

図４７〜５１は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、いくつかの態様において上記で説明した細長シャフトアセンブリ２２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ４２００を示している。上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ２２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号を有することになり、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、細長シャフトアセンブリ４２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。図４７で分かるように、少なくとも１つの例において、細長シャフトアセンブリ４２００は関節ロック２３５０を含む。上記で詳細に説明したように、関節ロックアセンブリ２３５０は、第１の遠位関節ドライバ４３７０に結合される（例えばピン留めされる）近位ロックアダプタ２３６０を含む。図４７及び５０で分かるように、第１の遠位関節ドライバ４３７０は、第１の近位ギヤラックセグメント４３７１と、その遠位端部４３７２上に形成された第１の遠位ギヤラックセグメント４３７３とを含んでいる。細長シャフトアセンブリ４２００はまた第２の遠位関節ドライバ４３８０を含み、この第２の遠位関節ドライバ４３８０は、第２の近位ギヤラックセグメント４３８１と、その遠位端部４３８２上に形成された第２の遠位ギヤラックセグメント４３８３とを含む。

第１の遠位関節ドライバ４３７０及び第２の遠位関節ドライバ４３８０は、遠位スパインアセンブリ４２１２に対して近位方向「ＰＤ」及び遠位方向「ＤＤ」に軸方向に移動するように構成されている。図５０で分かるように、第１の近位ギヤラックセグメント４３７１及び第２の近位ギヤラックセグメント４３８１は、遠位スパインアセンブリ４２１２によって回転可能に支持されている近位動力分配ギヤ４３９０との噛合い係合をなしている。同様に、第１の遠位ギヤラックセグメント４３７３及び第２の遠位ギヤラックセグメント４３８３は、遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２との噛合い係合をなしている。具体的に言えば、少なくとも１つの構成において、遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２は、第１の遠位ギヤラックセグメント４３７３及び第２の遠位ギヤラックセグメント４３８３との噛合い係合をなすピニオンギヤ４３９３を含む。遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２は、アイドラギヤ４３９５との噛合い係合をなして構成された駆動ギヤ４３９４を更に含む。次にアイドラギヤ４３９５は、外科用エンドエフェクタ４３００の細長チャネル４３０２の近位端部分４３２０上に形成された被動ギヤ４３０６との噛合い係合をなして支持される。外科用エンドエフェクタ４３００は、その他の点では外科用エンドエフェクタ２３００と類似しており、上記で説明した様々な方式で開閉され得るアンビル４３１０を含み得る。図４８、４９及び５１を参照すると、遠位スパインアセンブリ４２１２は、上部スパイン部分４２１２Ａと下部スパイン部分４２１２Ｂとを備え得る。細長チャネル４３０２の遠位動力分配ギヤアセンブリ４３９２、アイドラギヤ４３９５及び被動ギヤ部分４３０６はそれぞれ、遠位スパインアセンブリ４２１２の底面部分４２１２Ｂに枢動的に取り付けられるか又はその底面部分４２１２Ｂ上で支持される。

図４７に示す細長シャフトアセンブリ４２００は、発射部材（図示せず）に取り付けられる発射ビームアセンブリ３２８０を含んでいる。発射ビームアセンブリ３２８０は、本明細書で説明したタイプの積層ビーム構成を備え得る。発射部材の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするため繰り返さないことにする。図４７で分かるように、そのすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＡＮＤＭＯＶＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＵＰＰＯＲＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」において開示されているタイプの発射ビーム支持部材４４００が、外科用エンドエフェクタ４３００の関節運動の間に発射ビームアセンブリ３２８０を支持するために用いられている。図５２は、細長シャフトアセンブリ４２００における遠位発射ビームアセンブリ２２８０の使用法を示している。この図で分かるように、外科用エンドエフェクタ４３００が関節運動されるときに遠位発射ビームアセンブリ２２８０を支持するために、複数の側方荷重支持部材２２９０が上記で説明した方式で用いられている。

図５３〜５８は、以下で更に詳細に説明する様々な違いを除いて、いくつかの態様において上記で説明した細長シャフトアセンブリ２２００と類似した別の細長シャフトアセンブリ５２００を示している。細長シャフトアセンブリ２２００に関連して上記で詳細に説明した細長シャフトアセンブリ５２００の構成要素は、簡潔にするために、同様の要素符号で識別され、例えば、上記で説明した外科用器具１０の各部分と共に用いられるとき、細長シャフトアセンブリ５２００の動作を理解するのに必要となり得る範囲を越えてまで詳細には更に説明しないことにする。

細長シャフトアセンブリ２２００と同様に、図示の細長シャフトアセンブリ５２００はクラッチアセンブリ２４００を含み、そのクラッチアセンブリ２４００は、細長シャフトアセンブリ５２００に動作可能に結合された外科用エンドエフェクタ３００に押込み及び引張りの関節運動モーションを加えるように構成された関節運動システム５６００と動作可能に係合するように構成されている。この実施形態では、クラッチアセンブリ２４００は、発射部材２２２０の周りに配置されたロックカラー又はロックスリーブ２４０２を含み、ロックスリーブ２４０２は、ロックスリーブ２４０２が関節運動システム５６００を発射部材２２２０に結合する係合位置と、関節運動システム５６００が発射部材２２２０に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転され得る。特に図５４〜５６を参照すると、図示の例では、関節運動システム５６００は、ノズル２０１内で回転移動するように支持される関節ディスク又は回転部材５６０２を備えている。関節ディスク５６０２は、駆動連結アセンブリ５６１０によって回転可能に駆動される。図示の例では、駆動連結アセンブリ５６１０は、関節ディスク５６０２に取り付けられた駆動ピン５６２１を含んでいる。関節駆動リンク５６１４が、駆動ピン５６１２に対する関節駆動リンク５６１４の移動を促進するコネクタ５６１６によって、駆動ピン５６１２に動作可能に取り付けられている。図５４〜５６を参照されたい。関節駆動リンク５６１４は駆動カプラ５６１８を含み、この駆動カプラ５６１８は、ロックスリーブ２４０２上の外向きロック部材２４０６と駆動的に係合するように構成されている。図５３を参照されたい。

上記で説明したように、ロックスリーブ２４０２は、発射部材２２２０を受容するように構成された長手方向アパーチャ２４０３が中に画定された、円筒状の又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備え得る。図５３を参照されたい。ロックスリーブ２４０２は、直径方向に対向する内向きのロック突出部２４０４と、外向きのロック部材２４０６とを備え得る。ロック部材２４０４は、発射部材２２２０と選択的に係合されるように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ２４０２が係合位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０に画定された駆動ノッチ２２２４内に配置され、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得るようになっている。ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、外向きロック部材２４０６は、図５３に示すように駆動カプラ５６１８の駆動ノッチ５６１９内に受容され、そのため、ロックスリーブ２４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が関節駆動リンク５６１４に伝達され得る。実質的に、発射部材２２２０、ロックスリーブ２４０２、及び関節駆動リンク５６１４は、ロックスリーブ２４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。他方で、ロックスリーブ２４０２がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部２４０４は、発射部材２２２０の駆動ノッチ２２２４内に配置され得ず、結果として、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材２２２０からロックスリーブ２４０２に伝達され得ないようになっている。同様に、駆動力「ＤＦ」は関節ディスク５６０２には加えられ得ない。そのような状況下で、発射部材２２２０は、ロックスリーブ２４０２及び近位関節ドライバ２２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動され得る。

同様に上記で説明したように、細長シャフトアセンブリ５２００は、閉鎖管２２６０上に回転可能に受容されるスイッチドラム２５００を更に含む。図５３を参照されたい。スイッチドラム２５００は、外向き突出作動ピン２４１０を中に受容するためのシャフトボス２５０４が形成された中空シャフトセグメント２５０２を備える。様々な状況において、作動ピン２４１０は、ロックスリーブ２４０２に設けられた長手方向スロット２４０１内へと延在して、ロックスリーブ２４０２が関節駆動リンク５６１４と係合されているときにロックスリーブ２４０２の軸方向運動を促進する。回転ねじりばね２４２０は、スイッチドラム２５００上のボス２５０４及びノズルハウジング２０１の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム２５００に加えるように構成されている。同様に上記で説明したように、スイッチドラム２５００は、そこに画定された少なくとも部分的に円周方向に沿った開口部を更に備えることができ、その開口部は、ノズル半部から延在する円周方向マウントを受容し、スイッチドラム２５００とノズルハウジング２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成され得る。上記で説明したように、スイッチドラム２５００が回転すると、最終的に作動ピン２４１０及びロックスリーブ２４０２が、その係合位置と係合解除位置との間で回転することになる。したがって、本質的に、ノズルハウジング２０１は上記で説明した様々な方式、並びに、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号における様々な方式で、関節運動システム５６００と発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除するために用いられ得る。

再び図５３〜５６を参照すると、図示の例の関節運動システム５６００は、「第１の」又は右の関節リンケージ５６２０と、「第２の」又は左の関節リンケージ５６４０とを更に含んでいる。第１の関節リンケージ５６２０は第１の関節リンク５６２２を含み、第１の関節リンク５６２２は、関節ディスク５６０２の第１の関節スロット５６０４内に移動可能に受容される第１の関節ピン５６２４を含む。第１の関節リンク５６２２は、関節ロック２３５０と係合するように構成された第１の関節コネクタ５６２６に移動可能にピン留めされている。上記で説明したように、関節ロック２３５０は、定位置に外科用エンドエフェクタ３００を選択的にロックするように構成及び操作され得る。かかる構成は、関節ロック２３５０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ３００がシャフト閉鎖管２２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。関節駆動リンク５６１４がクラッチシステム２４００を介して発射部材２２２０と動作可能に係合されているとき、上記に加えて、発射部材２２２０は関節ディスク６５０２を回転させて第１の関節リンケージ５６２０を近位側及び／又は遠位側に移動させ得る。近位側か遠位側かに関わらず、第１の関節リンケージ５６２０の第１の関節コネクタ５６２６が移動することにより、上記で説明したように、関節ロック２３５０をロック解除することができる。近位ロックアダプタ２３６０は、近位フレーム２２１０と遠位フレームとの間に延びるフレームレール上で軸支される第１のロック要素２３６４と第２のロック要素２３６６とを中に受容するためのロック空洞２３６２を含む。関節ロック２３５０の動作は、上記で説明した様々な方式で動作するものであり、簡潔のために本明細書ではそれ以上の説明はされない。図５３で分かるように、第１の遠位関節ドライバ５３７０が近位ロックアダプタ２３６０に取り付けられている。第１の遠位関節ドライバ５３７０は、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０に動作可能に取り付けられている。

同様に上に示したように、図示の例の関節運動システム５６００は、「第２の」又は左の関節リンケージ５６４０を更に含んでいる。図５４〜５６で分かるように、第２の関節リンケージ５６４０は第２の関節リンク５６４２を含み、第２の関節リンク５６４２は、関節ディスク５６０２の第２の関節スロット５６０６内に移動可能に受容される第２の関節ピン５６４４を含んでいる。第２の関節リンク５６４２は、外科用エンドエフェクタ３００の細長チャネル３０２の近位端部３２０に取り付けられる第２の関節バー５６４６にピン留めされている。図５４を参照すると、関節運動システム５６００は、第１の関節スロット５６０４内に受容される第１の関節付勢部材５６２８と、第２の関節スロット５６０６内に受容される第２の関節付勢部材５６４８とを更に含んでいる。図５４は、中立又は非関節運動構成にある関節運動システム５６００を示している。この図で分かるように、第１の関節ピン５６２４は第１の関節付勢部材５６２８と接触しており、第２の関節ピン５６４４は第２の関節付勢部材５６４８と接触している。しかしながら、その中立位置にあるとき、第１及び第２の関節付勢部材５６２８、５６４８は圧縮状態になくてもよい。図５５は、上記で説明した方式で関節駆動リンク５６１４によって近位方向「ＰＤ」に駆動力「ＤＦ」を関節ディスク５６０２に対して加えるところを示している。近位方向「ＰＤ」に駆動力ＤＦを加えることは、結果として、矢印５６０１によって表される回転方向に関節ディスク５６０２を回転させることになる。関節ディスク５６０２が回転方向５６０１に回転するとき、第２の関節スロットの端部が第２の関節ピン５６４４と接触し、第２の関節リンケージ５６４０に、また最終的には第２の関節バー５６４６に押力を加える。逆に、第１の関節付勢部材５６２８が、第１の関節スロット５６０４内で矢印５６０１の方向に第１の関節ピン５６２４を押しやり、それにより、引張力が近位方向「ＰＤ」に第１の関節リンケージ５６２０に対して加えられる。この近位引張力は、関節ロック２３５０を通じて第１の遠位関節ドライバ５３７０に伝達される。外科用エンドエフェクタに加えられるそのような「押込及び引張モーション」は、矢印５３００によって表される方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させることになる。図５３を参照されたい。関節ディスク５６０２が図５５に示す位置にあるとき、第２の関節付勢部材５６４８は圧縮状態にあってもよく、第１の関節付勢部材は圧縮されていなくてもよい。したがって、関節駆動リンク５６１４に対する駆動力ＤＦの加力が中断されると、第２の関節付勢部材５６４８は、例えば、図５４に示す中立位置へと再び関節ディスク５６０２を付勢し得る。

逆に、図５６に示すように、駆動力「ＤＦ」が遠位方向「ＤＤ」に関節駆動リンク５６１４に対して加えられるとき、関節ディスク５６０２は矢印５６０３によって表される回転方向に回転する。関節ディスク５６０２が回転方向５６０３に回転するとき、第１の関節スロット５６０４の端部が第１の関節ピン５６２４と接触し、関節ロック２３５０を通じて第１の関節リンケージ５６２０に、また最終的には第１の関節ドライバ５３７０に押力を加える。加えて、第２の関節付勢部材５６４８が、第２の関節スロット５６０６内で矢印５６０３の方向に第２の関節ピン５６４４を押しやり、それにより、引張力が近位方向「ＰＤ」に第２の関節リンケージ５６４０に対して加えられる。この近位引張力は、第２の関節バー５６４６に伝達される。外科用エンドエフェクタ３００に加えられるそのような「押込及び引張モーション」は、矢印５３０２によって表される方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタ３００を関節運動させることになる。図５３を参照されたい。関節ディスク５６０２が図５６に示す位置にあるとき、第１の関節付勢部材５６２８は圧縮状態にあってもよく、第２の関節付勢部材５６４８は圧縮されていなくてもよい。したがって、関節駆動リンク５６１４に対する駆動力ＤＦの加力が中断されると、第１の関節付勢部材５６２８は、例えば、図５４に示す中立位置へと再び関節ディスク５６０２を付勢し得る。

図５７は、細長シャフトアセンブリ５２００に動作可能に結合される外科用エンドエフェクタ３００へのシャフトフレーム８１２の遠位端部分８１４の取付けを示している。上記で説明したように、遠位端部分８１４は、下向き突出枢動ピン（図示せず）をその上に有し、この下向き突出枢動ピンは、細長チャネル３０２の近位端部分３２０に形成された枢動ホール（図示せず）内に枢動的に受容されるように適合されている。かかる構成により、枢動ホールによって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたシャフトフレーム８１２に対する細長チャネル３０２の枢動的移動が促進される。図５７でも分かるように、第１の遠位関節ドライバ５３７０が第１の玉継手８５２によって第１のカプラ８５０に取り付けられている。第１のカプラ８５０はまた、図５７で分かるように、第１のピン８５４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動的にピン留めされている。同様に、第２の関節バー５６４６は、第２の玉継手８７２によって第２のカプラ８７０に取り付けられている。第２のカプラ８７０はまた、図５７で分かるように、第２のピン８７４によって細長チャネル３０２の近位端部分３２０に枢動的にピン留めされている。

図５３及び５８を参照すると、細長シャフトアセンブリ５２００はまた、上記で説明したタイプの発射部材９００に取り付けられる発射ビームアセンブリ２２８０を含んでいてもよい。発射ビームアセンブリ２２８０は発射部材２２２０に取り付けられるものであり、上記で説明した様々な方式で軸方向に前進及び後退され得る。細長シャフトアセンブリ５２００は、外科用エンドエフェクタ３００が関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として関節運動されるときに遠位発射ビーム２２８０を横方向に支持するための複数の支持リンクアセンブリ９２０を更に備えてもよい。図５８で分かるように、複数の支持リンクアセンブリ９２０は、上記で説明した方式で細長チャネル３０２の近位端部３２０に枢動的にピン留めされる中央支持部材９２２を備えている。中央支持部材９２２は、それを通じて遠位発射ビーム２２８０を軸方向に受容するための中央配設スロット９３０を更に含む。複数の支持リンクアセンブリ９２０が、近位支持リンク９４０と遠位支持リンク９５０とを更に備える。近位支持リンク９４０は、丸形近位端部９４３と丸形遠位端部９４４とを有する本体部分９４２を有する。近位支持リンク９４０は、一対の下向き突出側方支持壁９４５を更に含み、それらの間に近位スロットを画定する。同様に、遠位支持リンク９５０は、丸形近位端部９５３と丸形遠位端部９５４とを有する本体部分９５２を含む。遠位支持リンク９５０は、一対の下向き突出側方支持壁９５５を更に含み、それらの間に遠位スロットを画定する。図５８で分かるように、遠位発射ビーム２２８０は、近位支持リンク９４０の側方支持壁９４５と遠位支持リンク９５０の側方支持壁９５５との間に延びるように構成されている。各支持壁９４５及び９５５は、上記で説明したように、内向きの弓形表面を含む。これらの支持表面は、遠位発射ビーム２２８０がエンドエフェクタ３００の関節運動の間に屈曲するときに、遠位発射ビームアセンブリ２２８０に側方支持をもたらすように働く。加えて、閉鎖管アセンブリ２２６０は、外科用エンドエフェクタ３００のアンビルと動作可能に相互作用するように構成された、上記で説明したタイプの二重枢動閉鎖スリーブアセンブリを含んでもよい。閉鎖管アセンブリ２２６０が動作することにより、結果として、外科用エフェクタのアンビルが上記で説明した様々な方式で開放及び閉鎖することになる。

図５９は、以下で説明する違いを除いて、細長シャフトアセンブリ５２００と実質的に同等であり得る別の細長シャフトアセンブリ５７００の一部分を示している。具体的に言えば、関節運動システム５７０１の関節ディスク５７０２は、ノズルハウジング２０１に動作可能に支持されたウォームギヤモータ５７１０によって回転される。一実施形態では、例えば、被動ギヤ５７０３が関節ディスク５７０２と一体的に形成されるかあるいは関節ディスク５７０２に移動不能に取り付けられ、その結果、モータ５７１０のウォームギヤ駆動装置５７１２との噛合い係合をなす。図示の例では、第１の関節ロッド又は部材５７２０が、本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで、外科用エンドエフェクタの一部分に直接取り付けられ得る。第１の関節ピン５７２２が第１の関節ロッド５７２０に取り付けられ、関節ディスク５７０２に形成された弓形の第１の関節スロット５７０４内に受容される。第１の関節ピン５７２２との接触を付勢するために、第１の関節付勢部材５７０５が第１の関節スロット５７０４内に受容されている。同様に、第２の関節ロッド又は部材５７３０が、本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで、外科用エンドエフェクタの一部分に直接的に又は間接的に取り付けられ得る。第２の関節ピン５７３２が第２の関節ロッド５７３０に取り付けられ、関節ディスク５７０２に形成された弓形の第２の関節スロット５７０６内に受容される。第２の関節ピン５７３２との接触を付勢するために、第２の関節付勢部材５７０７が第２の関節スロット５７０６内に受容されている。

図５９は、中立又は非関節運動構成にある関節運動システム５７０１を示している。この図で分かるように、第１の関節ピン５７２２は第１の関節付勢部材５７０５と接触しており、第２の関節ピン５７３２は第２の関節付勢部材５７０７と接触している。しかしながら、その中立位置にあるとき、第１及び第２の関節付勢部材５７０５、５７０７は圧縮状態になくてもよい。矢印５６０１によって表される回転方向に関節ディスク５７０２を回転させるようにモータ５７１０を作動させることにより、引張モーションが第１の関節ロッド５７２０に加えられて第１の関節ロッド５７２０が近位方向「ＰＤ」に移動させられると同時に、押込モーションが第２の関節ロッド５７３０に加えられて第２の関節ロッド５７３０が遠位方向「ＤＤ」に移動させられることになる。逆に、矢印５６０３によって表される回転方向に関節ディスク５７０２を回転させるようにモータ５７１０を作動させることにより、押込モーションが第１の関節ロッド５７２０に加えられて第１の関節ロッド５７２０が遠位方向「ＤＤ」に移動させられると同時に、引張モーションが第２の関節ロッド５７３０に加えられて第２の関節ロッド５７３０が近位方向「ＰＤ」に移動させられることになる。外科用エンドエフェクタに加えられるそのような「押込及び引張モーション」は、上記で説明した様々な方式で関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させることになる。

図６０〜６５は、本明細書で説明する様々な細長シャフトアセンブリ及びエフェクタ構成と共に用いられ得る別の関節運動システム５８００を示している。この実施形態では、しかしながら、関節運動システム５８００は、ドライバ関節ディスク５８２０と被動関節ディスク５８３０とを備える二重関節ディスクアセンブリ５８１０を備えている。関節ディスクディスク５８２０、５８３０の両方が共通の軸線を中心として独立に回転可能となるように、関節ディスク５８２０、５８３０の両方が、例えば、細長シャフトアセンブリのノズルハウジング内に回転可能に支持されてもよい。様々な実施形態において、上記で説明したように関節駆動リンク５６１４及び発射部材構成２２２０によって、駆動モーションがドライバ関節ディスク５８２０に加えられ得る。他の実施形態では、上記で説明した方式でウォームギヤモータ５７１０によって、回転駆動モーションが駆動関節ディスク５８２０に加えられ得る。

図６１は、駆動ディスク５８２０の一形態を示している。この図で分かるように、駆動ディスク５８２０は、それぞれが第１の弓形長さ「ＦＬ」を有する第１の対の第１の弓形関節スロット５８２２Ｌ、５８２２Ｒを含んでいる。加えて、ドライバ関節ディスク５８２０は、図６１で分かるように、第１の関節スロット５８２２の間に中央に配設されたドライバスロット５８２４を更に含んでいる。ドライバ関節ディスク５８２０を駆動するために用いられる方法に応じて、関節駆動リンク５６１４又はウォームギヤ５７１０は、上記で説明した様々な方式でドライバ関節ディスク５８２０とインターフェースして、ドライバ関節ディスク５８２０に回転モーションを加え得る。図６２は、被動関節ディスク５８３０の一形態を示している。この図で分かるように、被動関節ディスク５８３０は、それぞれが第１の弓形長さ「ＦＬ」よりも短い第２の弓形長さ「ＳＬ」を有する第２の対の第２の弓形関節スロット５８３２Ｌ、５８３２Ｒを含んでいる。加えて、被動関節ディスク５８３０は、ドライバスロット５８２４内に移動可能に受容されるように構成されたドライバポスト５８３４を更に含んでいる。

ここで図６０及び６３〜６５を参照すると、関節運動システム５８００は、本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで、外科用エンドエフェクタの一部分に直接的に又は関節的に取り付けられ得る第１の関節ロッド５８４０を更に備えている。第１の関節ピン５８４２が第１の関節ロッド５７２０に取り付けられ、対応する第１及び第２の弓形関節スロット５８２２Ｌ、５８３２Ｌ内に受容されている。同様に、第２の関節ロッド又は部材５８５０が、本明細書で説明した様々な方式のうちのいずれかで、同じ外科用エンドエフェクタの一部分に直接的に取り付けられ得る。第２の関節ピン５８５２が第２の関節ロッド５８５０に取り付けられ、対応する第１及び第２の弓形関節スロット５８２２Ｒ、５８３２Ｒ内に受容されている。図６０は、外科用エンドエフェクタが自在に移動され得るヌル位置にある関節運動システム５８００を示している。図６３は、矢印５８６０によって表される方向にドライバ関節ディスク５８２０に対して回転モーションが最初に加えられた際の関節運動システム５８００の配置を示している。この図で分かるように、ドライバ関節ディスク５８２０の初期の回転の際、関節スロット５８２２Ｌ、５８３２Ｌは互いに食い違っており、関節スロット５８２２Ｒ、５８３２Ｒも互いに食い違っているが、依然としてモーションは関節ロッド５８４０、５８５０に伝達されていない。図６４は、矢印５８６０の方向にドライバ関節ディスク５８２０に対して回転モーションが引き続き加えられた際の関節運動システム５８００の配置を示しており、この回転モーションは、例えば、シャフト軸線に対する外科用エンドエフェクタの７５度の関節運動を結果として生じさせるのに十分なものである。この図で分かるように、押込モーションが第１の関節ロッド５８４０に加えられて第１の関節ロッド５８４０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向に移動させられ、引張モーションが第２の関節ロッド５８５０に加えられて第２の関節ロッド５８５０が近位方向「ＰＤ」に軸方向に移動させられる。第１及び第２の関節ロッド５８４０、５８５０が反対方向に移動することにより、結果として、外科用エンドエフェクタの関節運動がそれらと動作可能に連動することになる。図６５は、矢印５８６２によって表される反対方向に駆動関節ディスク５８２０に対して回転モーションが加えられた際の関節運動システム５８００の配置を示しており、この回転モーションは、例えば、反対の関節運動方向にシャフト軸線に対する外科用エンドエフェクタの７５度の関節運動を結果として生じさせるのに十分なものである。この図で分かるように、押込モーションが第２の関節ロッド５８５０に加えられて第２の関節ロッド５８５０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向に移動させられ、引張モーションが第１の関節ロッド５８４０に加えられて第１の関節ロッド５８４０が近位方向「ＰＤ」に軸方向に移動させられる。このように第１及び第２の関節ロッド５８４０、５８５０が反対に移動することにより、結果として、それらに動作可能に取り付けられている外科用エンドエフェクタの関節運動が生じることになる。一構成では、第１の関節ロッド５８４０は、関節駆動ディスク５８２０が７５度の関節運動範囲を獲得するように十分な距離だけ回転されているときに、外科用エンドエフェクタに引張力のみを加えてもよい。

図６６〜７０は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である第１及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタ６３００を示している。第１及び第２の顎部は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく多様な外科用顎部構成を備え得る。外科用エンドエフェクタの顎部を用いて標的組織へのアクセスを得ることは、時には困難となり得る。外科用エンドエフェクタ、特に組織を切断及びステープル留めするように構成された外科用エンドエフェクタの操作性は、顎部が互いに対して支持される点と、最近位のステープル位置との間の距離が最小化される場合に向上され得る。例えば、可動顎部を１つのみ用いる（すなわち、顎部の一方がシャフト軸線に対して固定される）外科用エンドエフェクタは、標的組織を収容するために一方の可動顎部が比較的広い移動範囲を有することを必要とし得る。そのようなより広い移動範囲は、エンドエフェクタを使用して標的組織を有利に配置するプロセスを複雑化し得る。外科用エンドエフェクタ６３００は、共通の枢動軸線を中心として、互いに対してまたシャフト軸線に対して移動する第１及び第２の顎部を用いている。そのような構成により、例えば、枢動軸線と最近位のステープル位置との間の距離が、可動顎部を１つのみ用いる特定の外科用エンドエフェクタにおける同じ距離と比較して短縮されることが可能となる。

図示の例では、第１の顎部６３１０は、外科用ステープルカートリッジ６３２０を中に支持するように構成された細長チャネル６３１２を含んでいる。図７０で分かるように、外科用ステープルカートリッジ６３２０は、その中に複数のステープルドライバ６３２２を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバ６３２２はその上で外科用ステープル６３２４を動作可能に支持する。ステープルドライバ６３２２は、外科用ステープルカートリッジ６３２０内に形成された対応するドライバスロット６３２１内に移動可能に支持される。ステープルドライバ６３２２は、カートリッジパン６３３０によってそれぞれのドライバスロット６３２１内に保持され、カートリッジパン６３３０は、外科用ステープルカートリッジ６３２０にクリップ留めされるかあるいは別様に取り付けられる。ステープルドライバ６３２２は、それを通じた発射部材６３４０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ６３２０の細長スロット６３２６の各側部に列をなして配列されている。ウェッジスレッド６３５０が外科用ステープルカートリッジ６３２０内で移動可能に支持されており、発射部材６３４０が外科用ステープルカートリッジ６３２０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ６３２０の遠位端部内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材６３４０によって駆動的に係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド６３５０が外科用ステープルカートリッジ６３２０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド６３５０はステープルドライバ６３２２と駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面６３２３に向かって駆動する。発射部材６３４０は組織切断表面６３４６を含み、組織切断表面６３４６は、発射部材６３４０が遠位側に駆動されるときに、顎部の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々なタイプの遠位発射ビーム（図示せず）が、発射部材６３４０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビームを駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）がまた用いられ得る。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００はまた、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として選択的に関節運動するように構成されている。図６６〜７０で分かるように、外科用エンドエフェクタ６３００はエンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０を含み、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０の装着ホール６３９２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレーム（図示せず）に枢動的に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ６３００は、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって関節運動され得る。図７０で分かるように、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０は、一対の両側の側方延出トラニオンピン６３９４を更に含んでいる。トラニオンピン６３９４は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０の両側の外側部６３９１から横方向に延びており、外側部６３９１はまた、発射部材６３４０を中に受容するように構成されたポケットエリア６３９５を画定している。トラニオンピン６３９４は、第１及び第２の顎部６３１０、６３６０がそれを中心として枢動し得る枢動軸線ＰＡ−ＰＡを規定するように働く。第１の顎部６３１０又は細長チャネル６３１２の近位端部６３１４は、トラニオンピン６３９４のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対の対向するＵ字形状の又は開放型のスロット６３１６を含む。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０に対して第１の顎部６３１０を移動可能に又は枢動的に軸支するように働く。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００は、アンビル６３６２を備え得る第２の顎部６３６０を更に備えている。図示のアンビル６３６２は、細長スロット６３６６と、各側部に形成された２つのステープル成形表面６３６８とを含むアンビル本体６３６４を含んでいる。アンビル６３６２は近位端部分６３７０を更に有し、近位端部分６３７０は、同様にトラニオンピン６３９４のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対のＵ字形状の又は開放型のスロット６３７２を有している。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０に対して第２の顎部６３６０を移動可能に又は枢動的に軸支するように働き、その結果、第１及び第２の顎部は、互いに対して移動し得るだけでなく、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対しても移動し得るようになる。第１及び第２の顎部６３１０及び６３６０は、本明細書で説明した様々なタイプの閉鎖システムによって移動可能に作動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖管を作動させるために、本明細書で説明したタイプの第１の閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖管はまた、上記で説明した方式で二重枢動閉鎖スリーブアセンブリによって閉鎖管に枢動的に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖管の軸方向移動は、閉鎖トリガ３２の作動を通じて制御され得る。図６７〜６９で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０に被さって延びており、第２の顎部６３６０の近位端部６３７０並びに第１の顎部６３１０の近位端部６３１４と係合するように構成されている。少なくとも１つのカム表面６３３６が第１の顎部６３１０の近位端部６３１４上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４がカム表面６３３６と接触するとき、第１の顎部６３１０は、第２の顎部及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かってカム駆動される。同様に、１つ又は２つ以上のカム表面６３７６が第２の顎部６３６０の近位端部分６３７０上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４によって接触されるとき、第２の顎部６３６０は、第１の顎部６３１０及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かって移動される。カム表面６３３６、６３７６は、第１及び第２の顎部が互いに対して種々の「閉鎖速度」又は閉鎖時間で閉鎖するように、互いに対して構成及び配置され得る。そのような１つの構成が図６８に示されている。図６８で分かるように、第１及び第２の顎部がそれぞれの完全開放位置にあるときの、第１の顎部６３１０上の点Ｐ_１と第２の顎部６３６０上の対応する点Ｐ_２との間の弓形経路に沿った距離は、Ｄ_Ｔによって表される。第１及び第２の点Ｐ_１及びＰ_２は、互いに「対応」していると言われる。例えば、第１の点Ｐ_１と第２の点Ｐ_２はそれぞれ、それらの間に延びかつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して垂直である共通の線又は軸線上にあってよい。第１の顎部６３１０上の別の点Ｐ_Ａとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の弓形経路に沿った距離は、Ｄ_１によって表され、第２の顎部上の別の対応する点Ｐ_Ｂとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の別の弓形経路に沿った距離は、Ｄ_２によって表される。点Ｐ_Ａ及び点Ｐ_Ｂはまた、互いに対応していると言われる。例えば、点Ｐ_Ａと点Ｐ_Ｂは、それらの間に延びかつシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して垂直である共通の線又は軸線上にあってよい。図示の構成では、第２の顎部６３６０又はアンビル６３６２が、完全開放位置から、アンビル６３６２のステープル成形表面がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに沿って位置する閉鎖位置へと移動する距離Ｄ_２は、第１の顎部６３１０又は外科用ステープルカートリッジ６３２０が、完全開放位置から、カートリッジデッキ表面がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに沿って位置する閉鎖位置へと移動する距離Ｄ_１よりも長い。例えば、少なくとも１つの構成では、第２の顎部又はアンビルは、距離Ｄ_Ｔのうちの２／３（又は顎部の間の別の移動経路に沿った別の距離）にわたって開放又は移動し、第１の顎部又はステープルカートリッジは、距離Ｄ_Ｔのうちの１／３（又は顎部の間の更に別の移動経路に沿った他の距離）にわたって開放又は移動し、したがって、本質的に、閉鎖モーションが同じか又は同等の時間に両方の顎部に初期に加えられた場合でも、一方の顎部は、もう一方の顎部がその完全閉鎖位置を獲得するよりも迅速に又は高速にその完全閉鎖位置を獲得する。例えば、第１及び第２の顎部上のカム表面は、本発明のこの実施形態の趣旨及び範囲から逸脱することなく、種々の顎部移動比／速度を獲得するように配列／構成され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２が開始又は非作動位置にあるときに、第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を開放位置へと付勢するために、開放スプリング６３８０（図７０）が第１の顎部６３１０の近位端部６３１４と第２の顎部６３６０の近位端部６３７０との間に配置されてもよい。図６７〜６９を参照されたい。

第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を閉鎖位置（図６６）に移動させるために、臨床医は閉鎖システムを作動させて、第１の顎部６３１０の近位端部６３１４上のカム表面６３３６と第２の顎部６３６０の近位端部６３７０上のカム表面６３７６とに同時に接触して第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を図６６に示す位置へと互いに（またシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに）向かって付勢するように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２を遠位方向「ＤＤ」に移動させる。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２がこの位置に保持されている間、第１及び第２の顎部６３１０及び６３６０は、この閉鎖位置に保持される。その後、発射システムは、外科用エンドエフェクタ６３００を通じて遠位側に発射部材６３４０を軸方向に前進させるように作動され得る。図７０で分かるように、発射部材６３４０は、アンビル６３６２のスロット付き通路６３７４と摺動可能に係合するように構成されたフット部分６３４２と、細長チャネル６３１２のスロット付き通路６３１８内に摺動可能に受容されるように適合された上部タブ部分６３４４とを有し得る。図６９を参照されたい。したがって、そのような発射部材構成は、発射部材の発射の間（すなわち、ステープルの発射及び第１の顎部６３１０と第２の顎部６３６０との間にクランプされた組織の切断の間）に、第１及び第２の顎部６３１０、６３６０を所望の離間配置に確実に保持するように働く。組立ての目的だけでなく、発射部材６３４０の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー６３１５が細長チャネル６３１２に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー６３６３がアンビル６３６２に着脱可能に取り付けられる。

図７１は、外科用エンドエフェクタ６３００と類似した別の外科用エンドエフェクタ６３００’を示している。この図で分かるように、外科用エンドエフェクタ６３００’は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である２つの顎部を備えている。図示の例では、第１の顎部６３１０’は、外科用ステープルカートリッジ６３２０’を中に支持するように構成された細長チャネル６３１２’を含んでいる。外科用ステープルカートリッジ６３２０’は、その中に複数のステープルドライバ６３２２を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバ６３２２はその上で外科用ステープル６３２４を動作可能に支持する。ステープルドライバ６３２２は、外科用ステープルカートリッジ６３２０’内に形成された対応するドライバポケット６３２１’内に移動可能に支持される。ステープルドライバ６３２２は、カートリッジパン６３３０’によってそれぞれのドライバスロット６３２１’内に保持され、カートリッジパン６３３０’は、外科用ステープルカートリッジ６３２０’にクリップ留めされるかあるいは別様に取り付けられる。ステープルドライバ６３２２は、それを通じた発射部材６３４０’の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ６３２０の細長スロット６３２６’の各側部に列をなして配列されている。ウェッジスレッド６３５０’が外科用ステープルカートリッジ６３２０’内で移動可能に支持されており、発射部材６３４０’が外科用ステープルカートリッジ６３２０’の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ６３２０’の遠位端部内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材６３４０’によって駆動係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド６３５０’が外科用ステープルカートリッジ６３２０’を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド６３５０’はステープルドライバ６３２２と駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面６３２３’に向かって駆動する。発射部材６３４０’は組織切断表面６３４６’を含み、組織切断表面６３４６’は、発射部材６３４０が遠位側に駆動されるときに、顎部の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々なタイプの遠位発射ビーム（図示せず）が、発射部材６３４０’並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビームを駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）がまた用いられ得る。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００’はまた、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として選択的に関節運動するように構成されている。エンドエフェクタ６３００’はエンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’を含み、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’の装着ホール６３９２’内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに枢動的に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ６３００’は、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって関節運動され得る。図７１で分かるように、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’は、一対の両側の側方延出トラニオンピン６３９４’を更に含んでいる。トラニオンピン６３９４’は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’の両側の外側部６３９１’から横方向に延びており、外側部６３９１’はまた、発射部材６３４０’を中に受容するように構成されたポケットエリア６３９５’を画定している。トラニオンピン６３９４’は、第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’がそれを中心として枢動し得る枢動軸線ＰＡ−ＰＡを規定するように働く。第１の顎部６３１０’又は細長チャネル６３１２’の近位端部６３１４’は、トラニオンピン６３９４’のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対の対向するＵ字形状の又は開放型のスロット６３１６’を含む。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’に対して第１の顎部６３１０’を移動可能に又は枢動的に軸支するように働く。

図示の外科用エンドエフェクタ６３００’は、アンビル６３６２’を備え得る第２の顎部６３６０’を更に備えている。図示のアンビル６３６２’は、細長スロット６３６６’と、各側部に形成された２つのステープル成形表面とを含むアンビル本体６３６４’を含んでいる。アンビル６３６２’は近位端部分６３７０’を更に有し、近位端部分６３７０’は、同様にトラニオンピン６３９４’のうちの対応する１つを中に受容するように適合された、一対のＵ字形状の又は開放型のスロット６３７２’を有している。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’に対して第２の顎部６３６０’を移動可能に又は枢動的に軸支するように働く。第１及び第２の顎部６３１０’及び６３６０’は、本明細書で説明した様々なタイプの閉鎖システムによって移動可能に作動される。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖管２６０を作動させるために、第１の閉鎖駆動システム３０が用いられ得る。閉鎖管２６０はまた、上記で説明した方式で二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１によって閉鎖管２６０に枢動的に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖管２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガ３２の作動を通じて制御され得る。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６３９０’に被さって延びており、第２の顎部６３６０’の近位端部６３７０’並びに第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’と係合するように構成されている。少なくとも１つのカム表面６３３６’が第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４がカム表面６３３６’と接触するとき、第１の顎部６３１０’は、第２の顎部６３６０’及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かってカム駆動される。同様に、１つ又は２つ以上のカム表面６３７６’が第２の顎部６３６０’の近位端部分６３７０’上に形成されてもよく、それにより、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２の遠位端部６２７４によって接触されるとき、第２の顎部６３６０’は、第１の顎部６３１０’及びシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに向かって移動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２が開始又は非作動位置にあるときに、第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を開放位置へと付勢するために、スプリング（図示せず）が第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’と第２の顎部６３６０’の近位端部６３７０’との間に配置されてもよい。

第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を閉鎖位置に移動させるために、臨床医は閉鎖システムを作動させて、第１の顎部６３１０’の近位端部６３１４’上のカム表面６３３６’と第２の顎部６３６０’の近位端部６３７０’上のカム表面６３７６’とに同時に接触して第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を互いに（またシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに）向かって付勢するように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７２を遠位方向「ＤＤ」に移動させる。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６２７７２がこの位置に保持されている間、第１及び第２の顎部６３１０’及び６３６０’は、この閉鎖位置に保持される。その後、発射システムは、外科用エンドエフェクタ６３００’を通じて遠位側に発射部材６３４０’を軸方向に前進させるように作動され得る。発射部材６３４０’は、アンビル６３６２’のスロット付き通路６３７４’と摺動可能に係合するように構成された上部タブ部分６３４４’と、細長チャネル６３１２’のスロット付き通路内に摺動可能に受容されるように適合されたフット部分６３４２’とを有し得る。したがって、そのような発射部材構成は、発射部材の発射の間（すなわち、ステープルの発射及び第１の顎部６３１０’と第２の顎部６３６０’との間にクランプされた組織の切断の間）に、第１及び第２の顎部６３１０’、６３６０’を所望の離間配置に確実に保持するように働く。組立ての目的だけでなく、発射部材６３４０’の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー６３１５’が細長チャネル６３１２’に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー６３６３’がアンビル６３６２’に着脱可能に取り付けられる。

双方が互いに対して、またシャフト軸線に対して移動する顎部を用いる、本明細書で説明した外科用エンドエフェクタの実施形態は、顎部の一方が、例えばシャフト軸線に対して固定され移動しない他の外科用エンドエフェクタ構成をしのぐ様々な利点を提供し得る。そのような構成では、標的組織を操作し、配置し、次いで間にクランプすることが可能となるように、一方の可動顎部は、固定された顎部に対して比較的広い移動範囲を有することが多くの場合に望ましい。両方の顎部が移動可能である実施形態では、各顎部は、それらの間の標的組織の操作、配置及びクランプに適応するために、広範囲のモーションを必要としない。例えば、アンビルの移動がそのように低減されることは、組織の配置の改善をもたらし得る。そのような構成はまた、枢動軸線と第１のステープル位置との間の距離を最小にすることを可能にし得る。加えて、発射部材は常に、開放及び閉鎖動作の間にも、可動顎部（アンビル及び細長チャネル）と依然として係合された状態にあり得る。

図７２〜７９は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを規定する、本明細書で説明したタイプの細長シャフトアセンブリに動作可能に取り付けられるように構成された別の外科用エンドエフェクタ６４００を示している。外科用エンドエフェクタ６４００は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である２つの顎部を備えている。第１及び第２の顎部は、多種多様な外科関連の顎部構成を備え得る。図示の例では、第１の顎部６４１０は、外科用ステープルカートリッジ６４２０を中に支持するように構成された細長チャネル６４１２を含んでいる。上記で説明した様々な外科用ステープルカートリッジと同様に、外科用ステープルカートリッジ６４２０は、その中に複数のステープルドライバ（図示せず）を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバはその上で外科用ステープル（図示せず）を動作可能に支持する。ステープルドライバは、外科用ステープルカートリッジ６４２０内に形成された対応するドライバポケット内に移動可能に支持される。ステープルドライバは、それを通じた発射部材６４４０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ６４２０の細長スロット（図示せず）の各側部に列をなして配列されている。ウェッジスレッド（図示せず）が外科用ステープルカートリッジ６４２０内で移動可能に支持されており、発射部材６４４０が外科用ステープルカートリッジ６４２０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ６４２０の遠位端部内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材６４４０によって駆動係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッドが外科用ステープルカートリッジ６４２０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッドはステープルドライバと駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面（図示せず）に向かって駆動する。発射部材６４４０は組織切断表面６４４６を含み、組織切断表面６４４６は、発射部材６４４０が遠位側に駆動されるときに、顎部の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々なタイプの遠位発射ビーム（図示せず）が、発射部材６４４０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビームを駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）がまた用いられ得る。

図示の外科用エンドエフェクタ６４００はまた、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡを実質的に横断する関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心として選択的に関節運動するように構成されている。図７２〜７９で分かるように、外科用エンドエフェクタ６４００はエンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０を含み、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０の装着ホール６４９２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに枢動的に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ６４００は、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって関節運動され得る。図７４で分かるように、一対のカムプレート６５００が、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０にスプリングピン６５０２によって移動不能に取り付けられている。図７４で更に分かるように、各カムプレート６５００は、閉鎖ウェッジ部分６５０５と開放ウェッジ部分６５０７とを有するカムスロット６５０４を有している。閉鎖ウェッジ部分６５０５は、２つの対向する閉鎖カム表面６５０６から形成され、開放ウェッジ部分６５０７は２つの対向する開放カム表面６５０８から形成されている。細長チャネル６４１２は２つの近位延出アクチュエータアーム６４１６を含み、これらの近位延出アクチュエータアーム６４１６はそれぞれ、それらから側方に突出する開放トラニオンピニオン６４１８と閉鎖トラニオンピン６４１９とを有している。開放及び閉鎖トラニオンピン６４１８及び６４１９は、対応するカムプレート６５００のカムスロット６５０４を用いて受容される。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０に対して第１の顎部６４１０を移動可能に又は枢動的に軸支するように働く。

図示の外科用エンドエフェクタ６４００は、アンビル６４６２を備え得る第２の顎部６４６０を更に備えている。図示のアンビル６４６２は、細長スロット６４６６と、各側部に形成された２つのステープル成形表面６４６８とを含むアンビル本体６４６４を含んでいる。アンビル６４６２は近位端部分６４７０を更に有し、近位端部分６４７０は、それから突出する２つの近位延出アクチュエータアーム６４７２を含む。各アクチュエータアーム６４７２は、それらから側方に突出する開放トラニオンピニオン６４７４と閉鎖トラニオンピン６４７６とを有し、それらはまた、対応するカムプレート６５００のカムスロット６５０４内に受容される。そのような構成は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０に対して第２の顎部６４６０を移動可能に又は枢動的に軸支するように働く。

第１及び第２の顎部６４１０及び６４６０は、本明細書で説明した様々なタイプの閉鎖システムによって移動可能に作動される。例えば、上記で説明した方式で閉鎖管を作動させるために、第１の閉鎖駆動システム３０が用いられ得る。閉鎖管２６０はまた、上記で説明した方式で二重枢動閉鎖スリーブアセンブリによって閉鎖管に枢動的に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ６５７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖管の軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。図７７及び７８で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ６５７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ６４９０並びに第１の顎部６４１０のアクチュエータアーム６４１６及び第２の顎部６４６０のアクチュエータアーム６４７２に被さって延びている。閉鎖スリーブ６５７２が遠位側に前進されるとき、閉鎖スリーブ６５７２の遠位端部６５７４は、第１の顎部６４１０の近位端部６４１１及び第２の顎部６４６０の近位端部６４６１と接触し、第１及び第２の顎部６４１０、６４６０を遠位方向「ＤＤ」に移動させる。第１及び第２の顎部６４１０、６４６０が遠位側に移動するとき、閉鎖トラニオン６４１９、６４７６は、カムスロット６５０４の閉鎖ウェッジ部分６５０５に進入し、閉鎖カム表面６５０６は、第１及び第２の顎部６４１０、６４６０を閉鎖位置へと互いに向かってカム駆動する（図７３、７５、７７及び７８）。

閉鎖スリーブ６５７２を用いた第１及び第２の顎部６４１０、６４６０の開放を促進するために、閉鎖スリーブ６５７２は、２つの内向き延出開放タブ６５７６を設けられており、これらの内向き延出開放タブ６５７６は、閉鎖スリーブ６５７２が閉鎖システムによって近位方向「ＰＤ」に後退されるときに閉鎖トラニオン６４１９、６４７６と係合するように構成されている。図７２及び７６で分かるように、例えば、閉鎖スリーブ６５７２が近位方向「ＰＤ」に移動するとき、開放タブ６５７６は閉鎖トラニオン６４１９、６４７６と接触し、同様に閉鎖トラニオン６４１９、６４７６を近位方向に駆動する。閉鎖トラニオン６４１９、６４７６が近位側に移動することにより、開放トラニオン６４１８及び６４７４はカムプレートスロット６５０４の開放ウェッジ部分６５０７に進入することになる。開放カム表面６５０８は、図７６及び７９に示すように、開放トラニオン６４１８、６４７４と相互作用し、アクチュエータアーム６４１６及び６４７２に、それぞれのロッカー表面６４１７及び６４７５上でロック開放（rock open）させる。第１及び第２の顎部の両方がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して移動する上述の構成と同様に、閉鎖ウェッジ部分６５０５及び開放ウェッジ部分６５０７は、第１及び第２の顎部がそれらに閉鎖モーションが加えられると、異なる閉鎖速度又は閉鎖時間で互いに対して閉鎖するように構成され得る。

図８０〜８４は、一方の顎部が開放位置と閉鎖位置との間で他方の顎部に対して移動可能である、２つの顎部を備えた別の外科用エンドエフェクタ７４００を示している。図示の例では、第１の顎部７４１０はアンビル７４１２を備えている。図示のアンビル７４１２はアンビル本体７４１４を有し、アンビル本体７４１４は、エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０に移動不能に取り付けられる近位端部分７４１６を有している。例えば、近位端部分７４１６は、各々が装着ホール７４１９を中に有する２つの直立外側壁７４１８を備える。図８２を参照されたい。エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０は、直立外側壁７４１８の間に受容され、その直立外側壁７４１８を通じてホール７４１９へと延びるスプリングピン７４２１によって、直立外側壁７４１８に移動不能に取り付けられる。エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０の装着ホール７４３２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに枢動的に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ７４００は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって、あるいは、本明細書で説明した様々な関節運動システム並びに関節ロッド及び／又はロッド／ケーブル構成によって関節運動され得る。同様に図８０及び８２で分かるように、アンビル本体７４１４はまた、各側部に形成された２つのステープル成形表面７４２４を有する細長スロット７４２２を含む。

外科用エンドエフェクタ７４００は、細長チャネル７４４２を備える第２の顎部７４４０を更に含み、この細長チャネル７４４２は、外科用ステープルカートリッジ７４５０を支持するように構成されている。上記で説明した特定の外科用ステープルカートリッジと同様に、外科用ステープルカートリッジ７４５０は、その中に複数のステープルドライバ（図示せず）を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバはその上で外科用ステープル（図示せず）を動作可能に支持する。ステープルドライバは、外科用ステープルカートリッジ７４５０内に形成された対応するドライバポケット７４５２内に移動可能に支持される。ステープルドライバは、それを通じた発射部材７４６０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ７４５０の細長スロット７４５４の各側部に列をなして配列されている。外科用エンドエフェクタ７４００が様々な方向に操作されるときに、ステープルドライバがそれぞれのドライバポケット７４５２から外れるのを防止するために、カートリッジパン７４５１がステープルカートリッジ７４５０に取り付けられる。ウェッジスレッド７４６２が外科用ステープルカートリッジ７４５０内で移動可能に支持されており、発射部材７４６０が外科用ステープルカートリッジ７４５０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ７４５０の遠位端部内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材７４６０によって駆動係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド７４６２が外科用ステープルカートリッジ７４５０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド７４６２はステープルドライバと駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面（図示せず）に向かって駆動する。発射部材７４６０は組織切断表面７４６４を含み、組織切断表面７４６４は、発射部材７４６０が遠位側に駆動されるときに、顎部７４１０、７４４０の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々な他のタイプの遠位発射ビーム２８０が、発射部材７４６０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビーム２８０を駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）がまた用いられ得る。組立ての目的だけでなく、発射部材６３４０の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー７４１５がアンビル７４１２に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー７４４１が第２の顎部７４４０に着脱可能に取り付けられる。

図８２で分かるように、細長チャネル７４４２は、２つの外側壁７４４５を有する近位端部分７４４４を含んでいる。各外側部分７４４５は、その中に対応するＵ字形状の又は開放型のスロット７４４６を有し、そのスロット７４４６は、アンビル本体７４１４の近位端部分７４１６から側方に突出する対応する枢動ピン７４２６を受容するように適合されている。そのような構成は、第１の顎部７４１０又はアンビル７４１２に対して第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２を移動可能に又は枢動的に軸支するように働く。図８０、８２及び８４において最も具体的に見られるように、閉鎖ランプセグメント７４４７が細長チャネル７４４２の近位端部７４４４上に形成されている。加えて、近位端部分７４４４の各外側部７４４５は、その中に側方陥凹エリア７４４８を形成されている。各側方陥凹エリア７４４８は、対応する閉鎖ランプセグメント７４４７の近位側に配置されている。開放ランプ又はカム７４４９が、各側方陥凹エリア７４４８の近位端部に隣接して形成されている。各開放ランプ又はカム７４４９は、上部表面７５８０において終端している。図８２及び８４を参照されたい。

第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２は、本明細書で開示される様々なタイプの閉鎖システムによって、第１の顎部７４１０又はアンビル７４１２に対して移動可能に作動され得る。例えば、上記で詳細に説明したように、本明細書で説明したタイプの閉鎖管を作動させるために、本明細書で説明したタイプの閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖管はまた、上記で説明した方式で、二重枢動構成によって閉鎖管に枢動的に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖管の軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。他の構成では、閉鎖管は、ロボット制御システムなどによって軸方向に移動され得る。図８０、８１、８３及び８４で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ７４３０、並びに第２の顎部７４４０の細長チャネル７４４２の近位端部分７４４４に被さって延びている。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２は、第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２の近位端部分７４４４と動作可能に係合するように構成された、直径方向に対向する２つの開放部材７５７４を含む。図示の実施形態では、開放部材７５７４は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２の各部分に形成された内向き延出開放タブ７５７６を備えている。

第２の顎部７４４０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２を遠位方向「ＤＤ」に前進させることによって、閉鎖位置（図８１及び８３）に移動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２が遠位側に移動するとき、その遠位端部７５７５は、細長チャネル７４４２の近位端部７４４４上に形成された閉鎖ランプセグメント７４４７と接触し、細長チャネル７４４２をアンビル７４１２に向かってカム駆動するように働く。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５５２がその最遠位位置に移動されると、遠位端部７５７５は、細長チャネル７４４２上の当接表面７４４３と接触して、細長チャネル７４４２にかかる閉鎖荷重又は閉鎖力を維持する。図８１及び８３を参照されたい。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２が完全閉鎖位置にあるとき、開放タブ７５７６の端部は、対応する側方陥凹エリア７４４８内に受容される。第２の顎部７４４０又は細長チャネル７４４２を開放位置に移動させるために、閉鎖システムは閉鎖スリーブ７５７２を近位方向「ＰＤ」に移動させるように作動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ７５７２が近位側に移動するとき、開放タブ７５７２は、細長チャネル７４４２の近位端部７４４４上の対応する開放ランプ又はカム７４４９に乗り上げて、細長チャネル７４４２をアンビル７４１２から離してカム駆動するか又は枢動させる。各タブは、上部表面７５８０の上へとカム７４４９に乗り上げ、細長チャネル７４４２をその完全開放位置に確実に保持するように働く。図８４を参照されたい。

図８５〜８７は、シャフト軸線ＳＡ−ＳＡに対して開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動可能である２つの顎部８４１０、８４４０を備える別の外科用エンドエフェクタ８４００を示している。図示の例では、第１の顎部８４１０はアンビル８４１２を備えている。図示のアンビル８４１２はアンビル本体８４１４を有し、アンビル本体８４１４は、エンドエフェクタアダプタ８６００と移動可能にインターフェースする近位端部分８４１６を有している。図８５で分かるように、エンドエフェクタアダプタ８６００は、各々がそれらから側方に突出する側方枢動ピン８６０４を有する２つの遠位突出遠位壁８６０２を含んでいる。各側方枢動ピン８６０４は、アンビル８４１２の近位端部分８４１６の外側壁８４１７に形成された対応する開放型Ｕ字形状スロット８４１８内に受容される。図８５を参照されたい。そのような構成により、細長チャネル８４１２はエンドエフェクタアダプタ８６００に対して移動又は枢動することが可能となる。図８５で更に分かるように、エンドエフェクタアダプタ８６００は、エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０に移動不能に取り付けられる。例えば、エンドエフェクタアダプタ８６００は、各々が装着ホール８６０８を中に有する２つの直立外側壁８６０６を更に含む。エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０は、直立外側壁８６０６の間に受容され、その直立外側壁８６０６を通じてホール８５０８へと延びるスプリングピン８４２１によって、直立外側壁８６０６に移動不能に取り付けられる。エフェクタ装着アセンブリ８４３０は、例えば、エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０の装着ホール８４３２内に回転可能に受容されるように構成された枢動ピンを含む遠位シャフトフレームに枢動的に装着されるように適合されている。外科用エンドエフェクタ８４００は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、上記で説明したタイプの関節ロック並びに第１及び第２の関節ロッド構成によって、あるいは、本明細書で説明した様々な関節運動システム並びに関節ロッド及び／又はロッド／ケーブル構成によって関節運動され得る。同様に図８５で分かるように、アンビル本体８４１４はまた、各側部に形成された２つのステープル成形表面８４２４を有する細長スロット８４２２を含んでいる。

外科用エンドエフェクタ８４００は、細長チャネル８４４２を備える第２の顎部８４４０を更に含み、この細長チャネル８４４２は、外科用ステープルカートリッジ８４５０を支持するように構成されている。上記で説明した様々な外科用ステープルカートリッジと同様に、外科用ステープルカートリッジ８４５０は、その中に複数のステープルドライバ（図示せず）を動作可能に支持するように構成されており、ステープルドライバはその上で外科用ステープル（図示せず）を動作可能に支持する。ステープルドライバは、外科用ステープルカートリッジ８４５０内に形成された対応するドライバポケット８４５２内に移動可能に支持される。ステープルドライバは、それを通じた発射部材８４６０の軸方向通路に適応するように、外科用ステープルカートリッジ８４５０の細長スロット８４５４の各側部に列をなして配列されている。外科用エンドエフェクタ８４００が様々な方向に操作されるときに、ステープルドライバがそれぞれのドライバポケット８４５２から外れるのを防止するために、カートリッジパン８４５１がステープルカートリッジ８４５０に取り付けられる。ウェッジスレッド８４６２が外科用ステープルカートリッジ８４５０内で移動可能に支持されており、発射部材８４６０が外科用ステープルカートリッジ８４５０の近位端部に隣接する開始位置から外科用ステープルカートリッジ８４５０の遠位端部内の終了位置へと駆動されるときに、発射部材８４６０によって駆動的に係合されるように構成されている。上記で説明したように、ウェッジスレッド８４６２が外科用ステープルカートリッジ８４５０を通じて遠位方向に駆動されるとき、ウェッジスレッド８４６２はステープルドライバと駆動的に接触して、それらをカートリッジデッキ表面（図示せず）に向かって駆動する。発射部材８４６０は組織切断表面８４６４を含み、組織切断表面８４６４は、発射部材８４６０が遠位側に駆動されるときに、顎部８４１０、８４４０の間にクランプされた組織を切断するように働くものである。本明細書で説明した様々な他のタイプの遠位発射ビーム２８０が、発射部材８４６０並びに中間発射シャフト部分２２２２又は他の発射システム構成に動作可能に取り付けられる。遠位発射ビーム２８０を駆動及び後退させるための中間発射シャフト部分２２２２の動作については、上記で詳細に説明されており、簡潔にするために繰り返されない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、発射部材に動力供給するために、他の発射ビーム及び発射システム構成（モータ駆動式並びに手動駆動式）がまた用いられ得る。組立ての目的だけでなく、発射部材８４６０の動作を妨害又は干渉し得る、第１及び第２の顎部への組織及び／又は体液の侵入を防止するために、第１の顎部カバー８４１５がアンビル８４１２に着脱可能に取り付けられ、第２の顎部カバー８４４１が第２の顎部８４４０に着脱可能に取り付けられる。

図８５で分かるように、細長チャネル８４４２は、２つの外側壁８４４５を有する近位端部分８４４４を含んでいる。各外側部分８４４５は、その中に対応するＵ字形状の又は開放型のスロット８４４６を有し、そのスロット８４４６は、エンドエフェクタアダプタ８６００から側方に突出する対応する側方枢動ピン８６０４を受容するように適合されている。そのような構成は、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２に対して第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２を移動可能に又は枢動的に軸支するように働く。同様に図８５で分かるように、閉鎖ランプセグメント８４４７が細長チャネル８４４２の近位端部８４４４上に形成されている。加えて、近位端部分８４４４の各外側部８４４５は、その中に第２の側方陥凹エリア８４４８を形成されている。各第２の側方陥凹エリア８４４８は、対応する第２の閉鎖ランプセグメント８４４７の近位側に配置されている。第２の開放ランプ又はカム８４４９が、各第２の側方陥凹エリア８４４８の近位端部に隣接して形成されている。各第２の開放ランプ又はカム８４４９は、第２の上部表面８４５０において終端している。同様に、第１の陥凹エリア８４２０がアンビル８４１２の近位端部分８４１６の側壁８４１７の各々の底部に形成されている。第１の開放ランプ又はカム８４２６が、各第１の側方陥凹エリア８４２０の近位端部に隣接して形成されている。各第１の開放ランプ又はカム８４２６は、第１の上部表面８４２８において終端している。

第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２と第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２は、本明細書で開示する様々なタイプの閉鎖システムによって開放位置と閉鎖位置との間で同時に移動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖管２６０を作動させるために、閉鎖駆動システム３０が用いられ得る。閉鎖管２６０はまた、上記で説明した方式で二重枢動構成によって閉鎖管２６０に枢動的に取り付けられ得るエンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２に取り付けられ得る。上記で説明したように、例えば、閉鎖管２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガ３２の作動を通じて制御され得る。他の構成では、閉鎖管は、ロボット制御システムなどによって軸方向に移動され得る。図８６及び８７で分かるように、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２は、エンドエフェクタ装着アセンブリ８４３０、エンドエフェクタアダプタ８６００、並びに第２の顎部８４４０の細長チャネル８４４２の近位端部分８４４４及び第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２の近位端部分８４１６に被さって延びている。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２は、第１の顎部８４１０の近位端部分８４１６と動作可能に係合するように構成された、直径方向に対向する２つの第１の開放部材８５７４を含む。図示の実施形態では、第１の開放部材８５７４は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２の各部分に形成された、第１の内向き延出開放タブ８５７６を備える。同様に、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２は、第２の顎部８４４０の近位端部分８４４４と動作可能に係合するように構成された、直径方向に対向する２つの第２の開放部材８５８０を更に含む。図示の実施形態では、第２の開放部材８５８０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２の各部分に形成された、第２の内向き延出開放タブ８５８２を備える。

第１の顎部８４１０と第２の顎部８４４０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２を遠位方向「ＤＤ」に前進させることによって、閉鎖位置（図８６）に同時に移動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２が遠位側に移動するとき、その遠位端部８５７５は、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２の近位端部８４１６の底部、並びに細長チャネル８４４２の近位端部８４４４上に形成された閉鎖ランプセグメント８４４７と接触し、第１及び第２の顎部８４１０、８４４０を互いに向かってカム駆動するように働く。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２がその最遠位位置に移動されると、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２の遠位端部８５７５は、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２上の第１の当接表面８４１９、並びに第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２上の第２の当接表面８４４３と接触して、顎部８４１０、８４４０の双方にかかる閉鎖荷重又は閉鎖力を維持する。図８６を参照されたい。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２がその完全閉鎖位置にあるとき、第１の開放タブ８５７６の端部は、対応する第１の側方陥凹エリア８４２０内に受容され、第２の開放タブ８５８２の端部は、対応する第２の側方陥凹エリア８４４８内に受容される。第１及び第２の顎部８４１０、８４４０を互いから離して開放位置へと移動させるために、閉鎖システムは閉鎖スリーブ８５７２を近位方向「ＰＤ」に移動させるように作動される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ８５７２が近位側に移動するとき、第１の開放タブ８５７６は第１の顎部８４１０の近位端部分８４１６の底部の対応する第１の開放ランプ又はカム８４２６に乗り上げて、第１の顎部８４１０又はアンビル８４１２を第２の顎部８４４０又は細長チャネル８４４２から離れる方向にカム駆動するか又は枢動させ、第２の開放タブ８５８２は、細長チャネル８４４２の近位端部分８４４４上の対応する第２のランプ８４４９に乗り上げて、細長チャネル８４４２を第１の顎部又はアンビル８４１２から離れる方向にカム駆動するか又は枢動させる。第１のタブ８５７６の各々は、対応する第１のロック表面８４２８の上へと対応するカム又はランプ８４２６に乗り上げ、第２のタブ８５８２の各々は、対応する第２のロック表面８４５０の上へと対応する第２のカム又はランプ８４４９に乗り上げ、それによって第１及び第２の顎部８４１０、８４００は開放位置に保持される。第２のタブ８５８２に対する第１のタブ８５７６の軸方向位置は、第１及び第２の顎部を互いから離して同時に移動させるように配置されてもよく、あるいは、第１及び第２の顎部は、顎部の一方が他方の顎部が移動する前に移動するように、軸方向に食違いにされてもよいことが、読者には諒解されよう。

図８８〜９３は、細長シャフトアセンブリ９２００と動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタ９３００を含む別の外科用器具９０１０の各部分を示している。外科用エンドエフェクタ９３００は、上記で詳細に説明した外科用エンドエフェクタ３００と類似しており、外科用ステープルカートリッジ３０４を中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル９３０２の形態をなす第１の顎部を含む。図示の外科用エンドエフェクタ９３００は、細長チャネル９３０２上でそれに対して移動するように支持されるアンビル３１０の形態をなす第２の顎部を更に含む。アンビル３１０は、上記で説明し図８８及び９１に示した閉鎖システムによって移動可能に作動され得る。例えば、本明細書で説明した方式で閉鎖管２６０を作動させるために、第１の閉鎖駆動システムが用いられ得る。閉鎖管２６０は、上記で説明した方式で、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１によって閉鎖管２６０に枢動的に取り付けられるエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に取り付けられている。上記で説明したように、例えば、閉鎖管２６０の軸方向移動は、閉鎖トリガの作動を通じて制御され得る。同様に上記で説明したように、閉鎖スリーブ２７２は、アンビル３１０を開放位置へ移動可能に作動するように働く開放カムを含む。使用の際、閉鎖管２６０は、例えば、閉鎖トリガの作動に反応して、アンビル３１０を閉鎖するように遠位側（方向「ＤＤ」）に並進される。アンビル３１０は、閉鎖管２６０を遠位方向「ＤＤ」に、加えてそれに枢動的に結合されたエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２を遠位側に並進させることによって閉鎖される。エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２が遠位側に駆動されるとき、開放カム３５４のカムタブ３５８は、アンビル３１０のカムスロット３１８内で遠位側に移動して、カム表面３１９と動作可能にインターフェースするか又はカム表面３１９に乗り上げ、アンビル３１０の本体部分３１２を外科用ステープルカートリッジ３０４から離して開放位置へとカム駆動する。アンビル３１０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２の遠位端部２７５がアンビル取付けアーム３１６に乗り上げて接触するまで、閉鎖管２６０を遠位方向「ＤＤ」に遠位側に並進させることによって閉鎖され、それによって、カムタブ３５８は、カム表面３１９上のカムスロット３１８内で近位方向「ＰＤ」に移動して、アンビル３１０を開放位置へと枢動させることになる。

図９１で分かるように、例えば、細長シャフトアセンブリ９２００は、閉鎖管アセンブリ２６０がその上で受容される二分割シャフトフレーム又はスパインアセンブリ９８１２を含んでいる。スパインアセンブリ９８１２は、近位スパイン部分９８１４と遠位スパイン部分９８１６とを含む。近位スパイン部分９８１６は、シャフト軸線ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ９３００の回転を促進するように、本明細書で説明した様々な方式でハンドル又はハウジング（図示せず）内で回転可能に軸支され得る。図示されていないが、外科用器具９０１０はまた、上記で説明した様々な方式で外科用ステープルカートリッジを通じて発射部材を駆動するために、発射ビーム構成と、本明細書で開示される様々な発射駆動システム構成のうちのいずれかとを有し得る。図９１で分かるように、遠位スパイン部分９８１６は、上向き突出枢動ピン９８１９をその上に有する遠位端部分９８１８を含み、この上向き突出枢動ピン９８１９は、細長チャネル９３０２の近位端部分９３２０に形成された枢動ホール９３２８内に枢動的に受容されるように適合されている。かかる構成により、枢動ホール９３２８によって規定される関節運動軸線Ｂ−Ｂを中心としたスパインアセンブリ９８１２に対する外科用エンドエフェクタ９３００の細長チャネル９３０２の枢動的移動が促進される。上記に示すように、関節運動軸線Ｂ−Ｂは、細長シャフトアセンブリ９２００によって規定されるシャフト軸線ＳＡ−ＳＡを横切っている。

依然として図９１を参照すると、細長シャフトアセンブリ９２００は、全体として９９００で示される関節運動システムを更に含み、この関節運動システムは、第１の関節バー９９１０と第２の関節バー９９２０とを含んでいる。第１の関節バー９９１０は、外科用器具ハンドル若しくはハウジング又はロボット制御システムの一部分内に動作可能に支持された第１の関節モータ９９１２と動作可能にインターフェースする。図９２及び９３で分かるように、第１の関節バー９９１０は、第１の関節モータ９９１２の第１のねじ付き駆動シャフト９９１６上でねじ式で受容される第１の関節ナット９９１４に取り付けられている。第１の回転方向における第１のねじ付き駆動シャフト９９１６の回転は結果として、遠位方向「ＤＤ」における第１の関節バー９９１０の遠位前進を生じることになり、第２の又は反対の回転方向における第１のねじ付き駆動シャフト９９１６の回転は結果として、近位方向「ＰＤ」における第１の関節駆動バー９９１０の近位前進を生じることになる。

図示の関節運動システム９９００は、外科用器具ハンドル若しくはハウジング又はロボット制御システムの一部分内に動作可能に支持された第２の関節モータ９９２２と動作可能にインターフェースする第２の関節バー９９２０を更に含む。図９２及び９３で分かるように、第２の関節バー９９２０は、第２の関節モータ９９２２の第２のねじ付き駆動シャフト９９２６上でねじ式で受容される第２の関節ナット９９２４に取り付けられている。第１の回転方向における第２のねじ付き駆動シャフト９９２６の回転は結果として、近位方向「ＰＤ」における第２の関節バー９９２０の近位前進を生じることになり、第２の又は反対の回転方向における第２のねじ付き駆動シャフト９９２６の回転は結果として、遠位方向「ＤＤ」における第２の関節駆動バー９９２０の遠位前進を生じることになる。

関節運動システム９９００は、第１及び第２の関節バー９９１０、９９２０に動作可能に取り付けられるクロスリンケージアセンブリ９９４０を更に含む。図９１で分かるように、クロスリンケージアセンブリ９９４０は、第１のピン９９５２で細長チャネル９３０２の近位端部９３２０に枢動的にピン留めされる中央支持部材９９５０を含んでいる。中央支持部材９９５０は近位コネクタタブ９９５４を更に含み、近位コネクタタブ９９５４は、近位コネクタタブ９９５４を遠位スパイン部分９８１６の遠位端部分９８１８に枢動的に取り付けるために、第２のピン９９５８を中に受容するためのスロット９９５６を含む。このピン及びスロットの構成は、スパインアセンブリ９８１２に対する中央支持部材９９５０の枢動的及び軸方向移動を促進する。中央支持部材９９５０は、それを通じて発射ビームを受容するためのスロット９９６０を更に含む。中央支持部材９９５０は、発射ビームが外科用エンドエフェクタ９３００の関節運動に適応するように屈曲するとき、発射ビームに側方支持をもたらすように働く。

図９２及び９３に最も具体的に示されるように、中央支持部材９９５０は、第１及び第２の関節バー９９１０、９９２０の取付けを促進する近位リンケージタブ部分９９７０を有している。具体的に言えば、第１の関節バー９９１０の遠位端部９９１１が、近位リンケージタブ部分９９７０に枢動的にピン留めされる第１の関節リンク９９７２に枢動的に取り付けられる。同様に、第２の関節バー９９２０の遠位端部９９２１が、中央支持部材９９５０の近位リンケージタブ部分９９７０に枢動的にピン留めされる第２の関節リンク９９７４に枢動的に取り付けられる。図９２は、矢印９９８０によって表される方向における外科用エンドエフェクタ９３００の関節運動を示している。この図で分かるように、第１の関節モータの第１のねじ付き駆動シャフト９９１６は、第１の回転方向に回転されて第１の関節バー９９１０を遠位方向に駆動する。加えて、第２の関節モータ９９２２の第２のねじ付き駆動シャフト９９２６は、第２の回転方向に回転されて第２の関節バー９９２０を近位方向に引き込む。第１及び第２の関節モータ９９１２、９９２２は、コンピュータ制御システムによって操作され、また、図９２で分かるように、第１の関節バー９９１０が遠位方向に移動する距離は、第２の関節バー９９２０が近位方向に移動する距離に等しくない。

図９３は、矢印９９８２によって表される方向における外科用エンドエフェクタ９３００の関節運動を示している。この図で分かるように、第２の関節モータ９９２２の第２のねじ付き駆動シャフト９９２６は、第１の回転方向に回転されて第２の関節バー９９２０を遠位方向に駆動する。加えて、第１の関節モータ９９１２の第１のねじ付き駆動シャフト９９１６は、第２の回転方向に回転されて第１の関節バー９９１０を近位方向に引き込む。第１及び第２の関節モータ９９１２、９９２２は、コンピュータ制御システムによって操作され、また、図９２で分かるように、第２の関節バー９９２０が遠位方向に移動する距離は、第１の関節バー９９１０が近位方向に移動する距離に等しくない。代替的な構成では、１つの関節モータのみがエンドエフェクタを関節運動させるために用いられてもよい。そのような構成では、例えば、第２のリンクは、本明細書で詳細に開示されるラックアンドピニオン構成に類似したラックアンドピニオン構成によって、第１のリンクに近位側で結合され得る。

図９４及び９５は、ライト部材９３０５を各々が有する外科用ステープルカートリッジ９３０４及び９３０４’を示しており、ライト部材９３０５は、それが支持されている外科用エンドエフェクタの遠位端部を照明するためのものである。ステープルカートリッジ９３０４、９３０４’の各々は、器具ハンドル又はハウジング内に配置された電気エネルギー源と通信する、細長チャネル内の対応する導体と電気的に接触するように構成されたカートリッジの底部又はカートリッジ側部に装置された導体（図示せず）を有してもよい。したがって、カートリッジ９３０４、９３０４’が外科用エンドエフェクタの細長チャネル内に適切に着座されているとき、その中のライト９３０５は、対応する導体を通じて、ハンドル又はハウジング内の電力源から電力を受容し得る。

本明細書で説明した外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。モータは、ロボット制御システムの一部分を備えてもよい。

本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。

本明細書で説明した外科用器具システムは、１つ又は２つ以上の電気モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。

実施例１−外科用エンドエフェクタを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、第１の顎部と、第１の顎部に対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能に支持される第の２顎部と、を備える。外科用器具は、閉鎖及び開放モーションが加えられたことに反応して軸方向に移動可能である閉鎖部材を更に備える。閉鎖部材は、それから突出して第２の顎部上の対応するスロット付きカム表面と移動可能に係合する少なくとも１つの開放カムを備え、それにより、開放モーションが閉鎖部材に加えられると、その少なくとも１つの開放カムは対応するスロット付きカム表面と移動可能に係合して第２の顎部を開放位置に移動させ、閉鎖モーションが閉鎖部材に加えられると、閉鎖部材は第２の顎部と係合して第２の顎部を閉鎖位置のうちの１つに移動させる。

実施例２−少なくとも１つの開放カムは、閉鎖部材から内向きに側方に延び、対応するスロット付きカム表面のうちの第１の第１のスロット付きカム表面と係合する第１の開放カムを備える、実施例１の外科用器具。第２の開放カムが閉鎖部材から内向きに側方に延び、対応するスロット付きカム表面のうちの第２のスロット付きカム表面と係合する。

実施例３−第２の開放カムは、閉鎖部材上の第１の開放カムから直径方向に反対側にある、実施例２の外科用器具。

実施例４−少なくとも１つの開放カムは、閉鎖部材に着脱可能に取り付けられている、実施例１、２又は３の外科用器具。

実施例５−少なくとも１つの開放カムは、閉鎖部材とスナップ係合するように構成されている、実施例１、２、３又は４の外科用器具。

実施例６−少なくとも１つの開放カムは、閉鎖部材内に一体的に形成されている、実施例１、２又は３の外科用器具。

実施例７−少なくとも１つの開放カムは、閉鎖部材の壁の中に折り曲げられ、それにより、壁の折り曲げられた部分が第１の顎部の対応する部分を通じて延びて、第２の顎部上の対応するスロット付きカム表面と移動可能に係合する、実施例１、２、３又は６の外科用器具。

実施例８−少なくとも１つの開放カムは、対応するスロット付きカム表面と係合するように、第１の顎部の一部分を通じて内向きに延びる、実施例１、２、３、４、５、６又は７の外科用器具。

実施例９−第２の顎部は、第１の顎部に対する第２の顎部の枢動移動を促進するために、第１の顎部の対応するトラニオンホール内に枢動的に受容されるように構成された、一対の側方に延びるトラニオンを備える、実施例１、２、３、４、５、６、７又は８の外科用器具。

実施例１０−第１の顎部は、外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成され、第２の顎部はアンビルを備える、実施例１、２、３、４、５、６、７、８又は９の外科用器具。

実施例１１−外科用エンドエフェクタを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、第１の顎部と、第１の顎部に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するように第１の顎部上で枢動的に支持される第の２顎部と、を備える。第２の顎部は、第１及び第２のカム表面を備える。外科用器具はエンドエフェクタ閉鎖スリーブを更に備え、エンドエフェクタ閉鎖スリーブは、第１のカム表面と動作可能に係合するように、第１の顎部の一部分を通じてエンドエフェクタ閉鎖スリーブから内向きに側方に延びる第１の開放カムを備える。第２の開放カムが、第２のカム表面と動作可能に係合するように、第１の顎部の別の一部分を通じてエンドエフェクタ閉鎖スリーブから内向きに側方に延び、それにより、開放モーションがエンドエフェクタ閉鎖スリーブに加えられると、第１の開放カムは第１のカム表面と移動可能に係合し、第２の開放カムは第２のカム表面と移動可能に係合して第２の顎部を開放位置に移動させ、また、閉鎖モーションがエンドエフェクタ閉鎖スリーブに加えられると、エンドエフェクタ閉鎖スリーブは第２の顎部と移動可能に係合して第２の顎部を閉鎖位置のうちの１つに移動させる。

実施例１２−第１及び第２の開放カムは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブに着脱可能に取り付けられている、実施例１１の外科用器具。

実施例１３−第１及び第２の開放カムは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブに永久変形部を備える、実施例１１の外科用器具。

実施例１４−第１及び第２の開放カムは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブを折り曲げることによって形成されている、実施例１１又は１３の外科用器具。

実施例１５−第１及び第２の開放カムは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブの外側表面の隣接する部分に対して９０度の角度で折り曲げられている、実施例１４の外科用器具。

実施例１６−第１の開放カムは、第２の顎部の第１のカム表面と動作可能にインターフェースするように、第１の顎部の第１のスロットを通じて移動可能に突出し、第２の開放カムは、第２の顎部の第２のカム表面と動作可能にインターフェースするように、第１の顎部の第２のスロットを通じて移動可能に突出する、実施例１１、１２、１３、１４又は１５の外科用器具。

実施例１７−第２の顎部は、第１の顎部に対する第２の顎部の枢動移動を促進するために、第１の顎部の対応するトラニオンホール内に枢動的に受容されるように構成された、一対の側方に延びるトラニオンを備える、実施例１１、１２、１２、１３、１４、１５又は１６の外科用器具。

実施例１８−第１の顎部は、外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成され、第２の顎部はアンビルを備える、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６又は１７の外科用器具。

実施例１９−ハウジングと、そのハウジングによって動作可能に支持され、閉鎖及び開放モーションを発生させるように構成された閉鎖システムと、を備える、外科用器具。細長シャフトアセンブリがハウジングと動作可能にインターフェースする。細長シャフトアセンブリは、閉鎖及び開放モーションが加えられたことに反応して軸方向に移動可能であるエンドエフェクタ閉鎖スリーブを備える。外科用器具は、細長チャネルを備える外科用エンドエフェクタを更に備え、細長チャネルは、細長シャフトアセンブリと動作可能にインターフェースし、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成されている。開放位置と閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に移動するように、アンビルが細長チャネル上で移動可能に支持されている。外科用器具はまた、エンドエフェクタ閉鎖スリーブから突出する少なくとも２つの開放カムを備え、それにより、開放モーションがエンドエフェクタ閉鎖スリーブに加えられると、少なくとも２つの開放カムは、第１の方向においてアンビル上の対応するカム表面と動作可能にインターフェースしてアンビルを開放位置に移動させ、閉鎖モーションがエンドエフェクタ閉鎖スリーブに加えられると、エンドエフェクタ閉鎖スリーブは、第２の方向においてアンビルと動作可能にインターフェースして、アンビルを閉鎖位置のうちの１つに移動させる。

実施例２０−少なくとも１つの開放カムは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブに形成されている、実施例１９の外科用器具。

実施例２１−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。エンドエフェクタ装着アセンブリが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに移動可能に結合されている。第１及び第２の顎部が各々、互いに対してまたシャフト軸線に対して、共通の枢動軸線を中心として開放位置と閉鎖位置との間で移動可能となるように、第１及び第２の顎部がエンドエフェクタ装着アセンブリに移動可能に結合されている。第１の顎部は第１の点を備え、第２の顎部は第２の点を備え、その第１及び第２の点は、シャフト軸線に対して垂直である共通の軸線に沿って位置する。第１の点は、第１の顎部が開放位置にあるときのシャフト軸線からの第１の距離であり、第２の点は、第２の顎部が開放位置にあるときのシャフト軸線からの第２の距離であり、第２の距離は第１の距離とは異なる。外科用器具は、開放位置へと第１及び第２の顎部を互いから離して第１及び第２の顎部を付勢するための手段と、閉鎖位置へと互いに向かって第１及び第２の顎部を移動させるように第１及び第２の顎部に閉鎖モーションを加えるための手段と、を更に備える。

実施例２２−第１の顎部及び第２の顎部の一方は、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第１の顎部及び第２の顎部のもう一方はアンビルを備える、実施例２１の外科用器具。

実施例２３−第１の顎部は外科用ステープルカートリッジを備え、第２の顎部はアンビルを備え、第２の距離は第１の距離よりも長い、実施例２１の外科用器具。

実施例２４−第１及び第２の顎部が閉鎖位置のうちの１つにあるときに、第１の顎部と第２の顎部との間で軸方向に移動するように支持される発射部材を更に備える、実施例２１、２２又は２３の外科用器具。

実施例２５−エンドエフェクタ装着アセンブリは一対の外側部を備える、実施例２１、２２、２３又は２４の外科用器具。各外側部は、枢動軸線を規定する側方突出トラニオンピンを備える。第１の顎部及び第２の顎部の各々は、側方突出トラニオンピンの各々の上で枢動的に支持されている。

実施例２６−付勢するための手段は、第１の顎部と第２の顎部との間に配置されたスプリングを含む、実施例２１、２２、２３、２４又は２５の外科用器具。

実施例２７−閉鎖モーションを加えるための手段は、軸方向可動エンドエフェクタ閉鎖スリーブを含み、そのエンドエフェクタ閉鎖スリーブは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブが第１の方向に軸方向に移動されるときに、第１の顎部の一部分と第２の顎部の一部分とに同時に係合するように構成されている、実施例２１、２２、２３、２４、２５又は２６の外科用器具。

実施例２８−第１の顎部及び第２の顎部が閉鎖位置のうちの１つにあるときに、第１の顎部と第２の顎部との間で軸方向に移動するように支持された軸方向可動発射部材を更に備える、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６又は２７の外科用器具。

実施例２９−発射部材は組織切断表面を備える、実施例２８の外科用器具。

実施例３０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。エンドエフェクタ装着アセンブリが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに移動可能に結合されている。第１及び第２の顎部がエンドエフェクタ装着アセンブリに移動可能に結合され、それにより、第１及び第２の顎部が各々、互いに対してまたシャフト軸線に対して、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能となり、それにより、閉鎖モーションが第１及び第２の顎部に加えられると、第１の顎部及び第２の顎部の一方は閉鎖位置のうちの１つに、第１の顎部及び第２の顎部のもう一方が閉鎖位置に移動する閉鎖速度とは異なる別の閉鎖速度で移動することになる。外科用器具は、第１及び第２の顎部に閉鎖モーションを、また閉鎖位置から開放位置へと第１及び第２の顎部を選択的に移動させるように第１及び第２の顎部に開放モーションを選択的に加えるための手段を更に備える。

実施例３１−軸方向可動発射部材を更に備え、その発射部材は、第１及び第２の顎部が閉鎖位置のうちの１つにあるときに、第１の顎部と第２の顎部との間で軸方向に移動するように支持されている、実施例３０の外科用器具。

実施例３２−エンドエフェクタ装着アセンブリ上に第１のカムスロットを更に備える、実施例３０又は３１の外科用器具。第１のカムスロットは、第１の閉鎖ウェッジ部分と第１の開放ウェッジ部分とを画定する。また第２のカムスロットがエンドエフェクタ装着アセンブリ上に設けられる。第２のカムスロットは、第２の閉鎖ウェッジ部分と第２の開放ウェッジ部分とを画定する。第１の顎部は一対の第１の開放部材と一対の第１の閉鎖部材とを備え、第１の開放部材のうちの一方及び第１の閉鎖部材のうちの一方は第１のカムスロット内に移動可能に受容されている。第１の開放部材のうちのもう一方及び第１の閉鎖部材のうちのもう一方は、第２のカムスロット内に受容されている。第２の顎部は一対の第２の開放部材と一対の第２の閉鎖部材とを備え、第２の開放部材のうちの一方及び第２の閉鎖部材のうちの一方は第１のカムスロット内に移動可能に受容されている。第２の開放部材のうちのもう一方及び第２の閉鎖部材のうちのもう一方は、第２のカムスロット内に移動可能に受容されている。選択的に加えるための手段は、第１の閉鎖部材のうちの一方及び第２の閉鎖部材のうちの一方を第１の閉鎖ウェッジ部分に移動可能に進入させ、第１の閉鎖部材のうちのもう一方及び第２の閉鎖部材のうちのもう一方を第２の閉鎖ウェッジ部分に移動可能に進入させ、それによって、閉鎖位置のうちの１つへと互いに向かって第１及び第２の顎部を移動させるために、第１の方向に第１及び第２の顎部を移動させるように構成されている。選択的に加えるための手段は、第１の閉鎖部材のうちの一方及び第２の閉鎖部材のうちの一方を第１の開放ウェッジ部分の中に移動させ、第１の閉鎖部材のうちのもう一方及び第２の閉鎖部材のうちのもう一方を第２の開放ウェッジ部分の中に移動させ、それによって、開放位置へと互いから離して第１及び第２の顎部を移動させるために、第２の方向に第１及び第２の顎部を移動させるように更に構成されている。

実施例３３−第１のカムスロットは、エンドエフェクタ装着アセンブリに結合される第１のカムプレートに形成されている、実施例３２の外科用器具。第２のカムスロットは、エンドエフェクタ装着アセンブリに結合される第２のカムプレートに形成されている。

実施例３４−選択的に加えるための手段は、閉鎖及び開放モーションが加えられたことに反応して軸方向に移動可能であるエンドエフェクタ閉鎖スリーブを含む、実施例３２又は３３の外科用器具。エンドエフェクタ閉鎖スリーブは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブが第２の方向に移動されるときに動作可能に接触するための、第１の開放部材のうちの一方及び第２の開放部材のうちの一方に対応する第１の開放タブを備える。第２の開放タブは、エンドエフェクタ閉鎖スリーブが第２の方向に移動されるときに動作可能に接触するための、第１の開放部材のうちのもう一方及び第２の開放部材のうちのもう一方に対応する。

実施例３５−第１の顎部及び第２の顎部の一方は、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第１の顎部及び第２の顎部のもう一方はアンビルを備える、実施例３０、３１、３２、３３又は３４の外科用器具。

実施例３６−第１及び第２の顎部が閉鎖位置のうちの１つにあるときに、第１の顎部と第２の顎部との間で軸方向に移動するように支持される発射部材を更に備える、実施例３１、３２、３３、３４又は３５の外科用器具。

実施例３７−開放位置と閉鎖位置との間で選択的に枢動移動するように互いに対して枢動的に支持される第１の顎部と第の２顎部とを備える、外科用器具。閉鎖部材は、閉鎖及び開放モーションが加えられたことに反応して軸方向に移動可能である。閉鎖部材は、少なくとも２つの内向き延出開放タブを備え、それらの内向き延出開放タブは、第１の顎部及び第２の顎部の少なくとも一方を開放位置へ移動させるために、開放モーションが閉鎖部材に加えられると、第１の顎部及び第２の顎部の少なくとも一方の対応する部分に動作可能に係合するように構成されている。

実施例３８−少なくとも２つの内向き延出開放タブの少なくとも一方は、閉鎖部材内に一体的に形成されている、実施例３７の外科用器具。

実施例３９−少なくとも２つの内向き延出開放タブの各々は、閉鎖部材に着脱可能に固定されている、実施例３７の外科用器具。

実施例４０−第１の顎部及び第２の顎部の一方は、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備え、第１の顎部及び第２の顎部のもう一方はアンビルを備える、実施例３７、３８又は３９の外科用器具。

実施例４１−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用ステープル留め器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合されている。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成されたカートリッジ支持部材を備える。長手方向可動発射ビームが、関節継手を通じて延び、外科用エンドエフェクタ内で開始位置から終了位置へと選択的に軸方向に移動可能である。外科用器具は、付勢部材を備える発射ビームロックアセンブリを更に備え、付勢部材は、関節継手上で動作可能に支持され、かつ長手方向可動発射ビームに付勢モーションを加えてロック位置へと長手方向可動発射ビームを付勢するように構成され、このロック位置では、長手方向可動発射ビームは、未発射の外科用ステープルカートリッジがカートリッジ支持部材内で動作可能に支持されていなければ、開始位置から終了位置へと移動することを防止されている。

実施例４２−付勢部材は、カートリッジ支持部材及び細長シャフトアセンブリとインターフェースする中央支持部材上で支持されている、実施例４１の外科用ステープル留め器具。中央支持部材は、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの関節運動の間に長手方向可動発射ビームを側方で支持するように構成されている。

実施例４３−付勢部材は、外科用エンドエフェクタが関節運動されているときに長手方向可動発射ビームに付勢モーションを加えることを回避するように構成されている、実施例４１又は４２の外科用ステープル留め器具。

実施例４４−長手方向可動発射ビームは、付勢部材と係合するための、その一部分に形成されたロックカムを備える、実施例４１、４２、又は４３の外科用ステープル留め器具。

実施例４５−付勢部材は、中に配置された窓を備える平面的本体を備え、それにより、ロックカムは外科用エンドエフェクタの関節運動の間にその窓の中へと突出する、実施例４４の外科用ステープル留め器具。

実施例４６−付勢部材は、未発射の外科用ステープルカートリッジがカートリッジ支持部材内で動作可能に支持されていなければ、発射モーションが長手方向可動発射ビームに最初に加えられると、ロック位置へと長手方向可動発射ビームを付勢する、実施例４１、４２、４３、４４、又は４５の外科用ステープル器具。

実施例４７−未発射の外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体内で動作可能に支持された複数の外科用ステープルと、ウェッジスレッドであって、そのウェッジスレッドが未発射位置から発射位置へと移動されるときに外科用ステープルを排出するように、カートリッジ本体を通じて軸方向に移動可能である、ウェッジスレッドと、を備える、実施例４１、４２、４３、４４、４５、又は４６の外科用ステープル留め器具。ウェッジスレッドは、長手方向可動発射ビームが開始位置にあり、ウェッジスレッドが未発射位置にあるときに、長手方向可動発射ビームと動作可能に係合するように構成されている。

実施例４８−カートリッジ支持部材内で支持されている外科用ステープルカートリッジ内のウェッジスレッドが、外科用ステープルカートリッジ内で未発射位置になく、長手方向可動発射ビームとの動作可能な係合をなしていなければ、付勢部材は、発射モーションが発射ビームに最初に加えられると、ロック位置へと発射ビームを付勢する、実施例４１、４２、４３、４４、４５、又は４６の外科用ステープル留め器具。

実施例４９−ウェッジスレッドは、ウェッジスレッドが未発射位置にあるとき、また最初の発射モーションが長手方向可動発射ビームに加えられた際に、発射ビームがロック位置に入るのを防止するように構成されている、実施例４８の外科用ステープル留め器具。

実施例５０−外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備える外科用エンドエフェクタを備える、外科用ステープル留め器具。アンビルは、細長チャネルに対して支持され、アンビル及び細長チャネルの一方がアンビル及び細長チャネルのもう一方に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能となるようになっている。外科用器具は細長シャフトアセンブリを更に備え、細長シャフトアセンブリはシャフト軸線を規定し、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心とした細長シャフトアセンブリに対する外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するために、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合される関節継手を備える。細長シャフトアセンブリは、閉鎖モーションが加えられたことに反応して軸方向に移動可能である閉鎖アセンブリを更に備える。閉鎖アセンブリは、遠位閉鎖部材セグメントと近位閉鎖部材セグメントとを備え、近位閉鎖セグメントは、関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの関節運動に適応するように遠位閉鎖部材セグメントと移動可能にインターフェースする。近位閉鎖部材セグメントは、閉鎖モーションが閉鎖アセンブリに加えられるとアンビル及び細長チャネルの一方を開放位置と閉鎖位置との間で移動させるように構成されている。外科用ステープル留め器具は長手方向可動発射ビームを更に備え、長手方向可動発射ビームは、関節継手を通じて延び、外科用エンドエフェクタ内で開始位置から終了位置へと選択的に軸方向に移動可能である。長手方向可動発射ビームは、長手方向可動発射ビームが開始位置にあるとき、細長チャネル内で動作可能に支持される未発射の外科用ステープルカートリッジの対応する部分と動作可能に係合するように構成されている。外科用ステープル留め器具は、付勢部材を備える発射ビームロックアセンブリを更に備え、付勢部材は、ロック位置へと長手方向可動発射ビームを付勢するために遠位閉鎖部材セグメント上で動作可能に支持され、ロック位置では、長手方向可動発射ビームは、未発射の外科用ステープルカートリッジが細長チャネル内で動作可能に支持されていなければ、開始位置から終了位置へと移動することを防止されている。

実施例５１−長手方向可動発射ビームは、長手方向可動発射ビームが開始位置にあるときに付勢部材と係合するように構成された傾斜部分を有する、実施例５０の外科用ステープル留め器具。

実施例５２−未発射の外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体内で動作可能に支持された複数の外科用ステープルと、ウェッジスレッドであって、そのウェッジスレッドが未発射位置から発射位置へと移動されるときに外科用ステープルを排出するように、カートリッジ本体を通じて軸方向に移動可能である、ウェッジスレッドと、を備える、実施例５０又は５１の外科用ステープル留め器具。ウェッジスレッドは、長手方向可動発射ビームが開始位置にあり、ウェッジスレッドが未発射位置にあるときに、長手方向可動発射ビームと動作可能に係合するように構成されている。

実施例５３−ウェッジスレッドは、ウェッジスレッドが未発射位置にあるとき、また最初の発射モーションが長手方向可動発射ビームに加えられた際に、発射ビームがロック位置に入るのを防止するように構成されている、実施例５２の外科用ステープル留め器具。

実施例５４−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用ステープル留め器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合されている。外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成されたカートリッジ支持部材を備える。外科用ステープル留め器具は長手方向可動発射ビームを更に備え、長手方向可動発射ビームは、関節継手を通じて延び、かつ外科用エンドエフェクタ内で開始位置から終了位置へと選択的に軸方向に移動可能である部分を含む。長手方向可動発射ビームは、長手方向可動発射ビームが開始位置にあるとき、カートリッジ支持部材内で動作可能に支持された未発射の外科用ステープルカートリッジの対応する部分と動作可能に係合するように構成されている。外科用ステープル留め器具は、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動されているときに、関節継手を通じて延びる長手方向可動発射ビームの部分に側方支持を提供するための手段を更に含む。提供するための手段は、外科用ステープルカートリッジがカートリッジ支持部材内で動作可能に支持されていなければ、長手方向可動発射ビームが開始位置から終了位置に移動するのを防止するための手段を更に備える。

実施例５５−側方支持を与えるための手段は、カートリッジ支持部材及び細長シャフトアセンブリに移動可能に取り付けられる中央支持部材を更に備える、実施例５４の外科用ステープル留め器具。中央支持部材は、長手方向可動発射ビームの部分を、それを通じて移動可能に受容するためのスロットを備える。防止するための手段は付勢部材を備え、付勢部材は、中央支持部材上で支持され、かつ長手方向可動発射ビームに付勢モーションを加えて長手方向可動発射ビームをロック位置へと移動させるように構成され、このロック位置では、長手方向可動発射ビームは、未発射の外科用ステープルカートリッジがカートリッジ支持部材内で動作可能に支持されていなければ、開始位置から終了位置へと移動することを防止されている。

実施例５６−長手方向可動発射ビームは、長手方向可動発射ビームのうちの付勢部材と係合するための部分に形成されたロックカムを備える、実施例５５の外科用ステープル留め器具。

実施例５７−付勢部材は、中に配置された窓を備える平面的本体を備え、それにより、ロックカムは外科用エンドエフェクタの関節運動の間にその窓の中へと突出する、実施例５６の外科用ステープル留め器具。

実施例５８−未発射の外科用ステープルカートリッジは、カートリッジ本体内で動作可能に支持される複数の外科用ステープルと、ウェッジスレッドであって、そのウェッジスレッドが未発射位置から発射位置へと移動されるときに外科用ステープルを排出するように、カートリッジ本体を通じて軸方向に移動可能である、ウェッジスレッドと、を備える、実施例５４、５５、５５又は５７の外科用ステープル留め器具。ウェッジスレッドは、長手方向可動発射ビームが開始位置にあり、ウェッジスレッドが未発射位置にあるときに、長手方向可動発射ビームと動作可能に係合するように構成されている。

実施例５９−ウェッジスレッドは、ウェッジスレッドが未発射位置にあるとき、また最初の発射モーションが長手方向可動発射ビームに加えられた際に、発射ビームがロック位置に入るのを防止するように構成されている、実施例５８の外科用ステープル留め器具。

実施例６０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合される。長手方向可動可撓性発射ビームが、関節継手を可撓的に横断するように構成され、かつ外科用エンドエフェクタ内で開始位置から終了位置へと選択的に軸方向に移動可能である。中央支持部材が、細長シャフトアセンブリ、及び外科用エンドエフェクタの一部分に移動可能に結合される。中央支持部材は、近位端部と遠位端部とを含む中央本体部分を備える。発射ビームスロットが近位端部と遠位端部との間に延び、関節継手を横断する可撓性発射ビームの一部分の各外側部を移動可能に支持するように構成されている。外科用器具は、細長近位本体を備える近位支持リンクを更に備え、細長近位本体は、中央支持部材の近位側に配置され、関節継手を横断する可撓性発射ビームの近位外側部分を側方で支持するように構成されている。近位支持リンクは、中央支持部材の近位端部と移動可能にインターフェースする。外科用器具は、細長遠位本体を備える遠位支持リンクを更に備え、細長遠位本体は、中央支持部材の遠位側に配置され、関節継手を横断する可撓性発射ビームの対応する遠位外側部分を側方で支持するように構成されている。遠位支持リンクは、中央支持部材の遠位端部と移動可能にインターフェースする。

実施例６１−近位支持リンクの細長近位本体は、近位頂部部材と、２つの下向きに延びる対向する近位支持壁とを備える、実施例６０の外科用器具。近位支持壁のうちの１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの近位外側部分のうちの１つに隣接して配置されている。対向する近位支持壁のうちの別の１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの近位外側部分のうちの別の１つに隣接する。遠位支持リンクの細長遠位本体は、遠位頂部部材と、２つの下向きに延びる対向する遠位支持壁とを備える。遠位支持壁のうちの１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの遠位外側部分のうちの１つに隣接して配置されている。対向する遠位支持壁のうちの別の１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの遠位外側部分のうちの別の１つに隣接する。

実施例６２−近位支持壁のうちの１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの近位外側部分のうちの１つに面する近位弓形表面を含み、近位支持壁のうちの別の１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの近位外側部分のうちの別の１つに面する別の近位弓形表面を含む、実施例６１の外科用器具。遠位支持壁の１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの遠位外側部分のうちの１つに面する遠位弓形表面を含む。遠位支持壁のうちの別の１つは、関節継手を横断する可撓性発射ビームの遠位外側部分のうちの別の１つに面する別の遠位弓形表面を含む。

実施例６３−中央支持部材の近位端部は、近位支持リンクの近位頂部部材の遠位ノーズ部分を中に移動可能に受容するように構成された弓形近位ポケットを備える、実施例６１又は６２の外科用器具。中央支持部材の遠位端部は、遠位支持リンクの遠位頂部部材の近位ノーズ部分を中に移動可能に受容するように構成された遠位弓形ポケットを備える。

実施例６４−中央支持部材は、枢動軸線を中心として外科用エンドエフェクタに対して枢動的に移動するように、外科用エンドエフェクタの一部分に枢動的に結合されている、実施例６０、６１、６２又は６３の外科用器具。中央支持部材は、細長シャフトアセンブリに対して枢動的にまた軸方向に移動するように細長シャフトアセンブリに結合されている。

実施例６５−中央支持部材は、中央支持部材の細長スロットを通じて延びる近位ピンによって細長シャフトアセンブリにピン留めされている、実施例６４の外科用器具。

実施例６６−細長シャフトアセンブリは、近位頂部部材の近位ノーズ部分を中に移動可能に受容するように構成された遠位スパインポケットを備える遠位スパインを備える、実施例６０、６１、６２、６３、６４又は６５の外科用器具。

実施例６７−外科用エンドエフェクタの一部分は、遠位頂部部材の遠位ノーズ部分を中に移動可能に受容するように構成されたチャネルポケットを備える、実施例６０、６１、６２、６３、６４、６５又は６６の外科用器具。

実施例６８−外科用エンドエフェクタの一部分は、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備える、実施例６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６又は６７の外科用器具。

実施例６９−細長チャネルに対して支持されたアンビルを更に備え、アンビルと細長チャネルの一方が、アンビルと細長チャネルのもう一方に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能となるようになっている、実施例６８の外科用器具。

実施例７０−シャフト軸線を規定し、かつ遠位端部に形成された左右の対向するシャフトノッチを備える細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合されている。長手方向可動可撓性発射ビームが、関節継手を可撓的に横断するように構成され、かつ外科用エンドエフェクタ内で開始位置から終了位置へと選択的に軸方向に移動可能である。中央支持部材が、細長シャフトアセンブリ、及び外科用エンドエフェクタの一部分に移動可能に結合されている。中央支持部材は、遠位端部に形成された左右の対向する支持ノッチと、関節継手を横断する長手方向可動可撓性発射ビームの外側部分を移動可能に支持するように構成された発射ビームスロットとを含む中央本体部分を備える。枢動リンクが、関節継手を横断する長手方向可動可撓性発射ビームの側面部分を側方で支持するように構成されている。枢動リンクは近位突出近位ノーズ部分を備え、近位突出近位ノーズ部分は、長手方向可動可撓性発射ビームが関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの関節運動に反応して屈曲するとき、左右の対向するシャフトノッチのうちのいずれか１つに移動可能に係合するように構成されている。遠位突出遠位ノーズ部分は、長手方向可動可撓性発射ビームが関節運動軸線を中心とした外科用エンドエフェクタの関節運動に反応して屈曲するとき、可動支持部材の左右の対向する支持ノッチのうちのいずれか１つに移動可能に係合するように構成されている。

実施例７１−枢動リンクは、長手方向可動可撓性発射ビームの外側部分のうちの１つに隣接する第１の側方支持壁と、長手方向可動可撓性発射ビームの外側部分のうちの別の１つに隣接する第２の側方支持壁と、を更に備える、実施例７０の外科用器具。

実施例７２−第１の側方支持壁は、長手方向可動可撓性発射ビームの外側部分のうちの１つに面する第１の弓形表面を含み、第２の側方支持壁は、長手方向可動可撓性発射ビームの別の外側部分のうちの別の１つに面する第２の弓形表面を含む、実施例７１の外科用器具。

実施例７３−長手方向可動可撓性発射ビームの１つの外側部分と第１の側方支持壁との間に延びる第１の圧迫バンドを更に備える、実施例７１又は７２の外科用器具。第１の圧迫バンドは、外科用エンドエフェクタ上で支持される第１の遠位端部と、細長シャフトアセンブリ上で移動可能に支持される第１の近位端部とを備える。第２の圧迫バンドは、長手方向可動可撓性発射ビームの別の外側部分と第２の側方支持壁との間に延びる。第２の圧迫バンドは、外科用エンドエフェクタ上で支持される第２の遠位端部と、細長シャフトアセンブリ上で移動可能に支持される第２の近位端部とを備える。

実施例７４−長手方向可動可撓性発射ビームの１つの外側部分と第１の圧迫バンドとの間に延びる第３の圧迫バンドを更に備える、実施例７３の外科用器具。第３の圧迫バンドは、外科用エンドエフェクタ上で支持される第３の遠位端部と、細長シャフトアセンブリ上で移動可能に支持される第３の近位端部とを備える。第４の圧迫バンドは、長手方向可動可撓性発射ビームの別の外側部分と第２の圧迫バンドとの間に延びる。第４の圧迫バンドは、外科用エンドエフェクタ上で支持される第４の遠位端部と、細長シャフトアセンブリ上で移動可能に支持される第４の近位端部とを備える。

実施例７５−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合されている。長手方向可動可撓性発射ビームが、関節継手を可撓的に横断するように構成され、かつ外科用エンドエフェクタ内で開始位置から終了位置へと選択的に軸方向に移動可能である。中央支持部材が、細長シャフトアセンブリに対して軸方向にまた枢動的に移動するように細長シャフトアセンブリに移動可能に結合され、かつ外科用エンドエフェクタに枢動的に結合されている。外科用器具は、近位頂部部材と２つの近位側部部材とを備えるＵ字形状の近位支持リンクを更に備える。Ｕ字形状の近位支持リンクは、近位側部部材のうちの１つが長手方向可動可撓性発射ビームの近位部分の１つの外側部に隣接し、近位側部部材のうちの別の１つが長手方向可動可撓性発射ビームの近位部分の別の外側部に隣接するように、長手方向可動可撓性発射ビームの近位部分に被さって延びる。近位頂部部材は、中央支持部材と移動可能にインターフェースする。外科用器具は、遠位頂部部材と２つの遠位側部部材とを備えるＵ字形状の遠位支持リンクを更に備える。Ｕ字形状の遠位支持リンクは、遠位側部部材のうちの１つが長手方向可動可撓性発射ビームの遠位部分の１つの外側部に隣接し、遠位側部部材のうちの別の１つが長手方向可動可撓性発射ビームの遠位部分の別の外側部に隣接するように、長手方向可動可撓性発射ビームの遠位部分に被さって延びる。遠位頂部部材は、中央支持部材と移動可能にインターフェースする。

実施例７６−近位頂部部材は細長シャフトアセンブリと移動可能にインターフェースし、遠位頂部部材は外科用エンドエフェクタの一部分と移動可能にインターフェースする、実施例７５の外科用器具。

実施例７７−近位頂部部材は、細長シャフトアセンブリに形成された遠位ポケットの中へと移動可能に延びる第１の近位突出近位ノーズ部分と、中央支持部材の近位ポケットの中へと移動可能に延びる第１の遠位突出遠位ノーズ部分とを備える、実施例７５又は７６の外科用器具。遠位頂部部材は、中央支持部材の遠位ポケットの中へと移動可能に延びる第２の近位突出近位ノーズ部分と、外科用エンドエフェクタのチャネルポケットの中へと移動可能に延びる第２の遠位突出遠位ノーズ部分と、を備える。

実施例７８−２つの近位側部部材のうちの１つは、長手方向可動可撓性発射ビームの近位部分の１つの外側部に面する近位弓形表面を備える、実施例７５、７６又は７７の外科用器具。近位側部部材のうちの別の１つは、長手方向可動可撓性発射ビームの近位部分の別の外側部に面する別の近位弓形表面を含む。２つの遠位側部部材のうちの１つは、長手方向可動可撓性発射ビームの遠位部分の１つの外側部に面する遠位弓形表面を備える。遠位側部部材のうちの別の１つは、長手方向可動可撓性発射ビームの遠位部分の別の遠位側部に面する別の遠位弓形表面を備える。

実施例７９−中央支持部材は、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された外科用エンドエフェクタの細長チャネルに移動可能に結合されている、実施例７５、７６、７７又は７８の外科用器具。

実施例８０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合される。中央発射ビーム支持部材が関節継手を越えて延び、かつ外科用エンドエフェクタに結合される遠位端部と、細長シャフトアセンブリに取り付けられる近位端部とを備える。長手方向可動可撓性発射ビームが、関節継手を可撓的に横断するように構成され、外科用エンドエフェクタ内で開始位置から終了位置へと選択的に軸方向に移動可能である。長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリは、ビーム層のうちの少なくとも１つが中央発射ビーム支持部材の１つの外側部を移動可能に通過するように構成され、ビーム層のうちの他の少なくとも１つが中央発射ビーム支持部材の別の外側部を移動可能に通過するように、互いに対して支持される複数のビーム層を備える。複数の側方荷重支持部材が中央発射ビーム支持体に対応し、かつ、中央発射ビーム支持部材の１つの外側部を移動可能に通過するように構成された、ビーム層のうちの少なくとも１つ、及び中央発射ビーム支持部材の別の外側部を移動可能に通過するように構成された、ビーム層のうちの他の少なくとも１つの各部分の上で支持される。

実施例８１−中央発射ビーム支持部材の１つの外側部を移動可能に通過するように構成された、ビーム層のうちの少なくとも１つは、ビーム層のうちの２つを含み、中央発射ビーム支持部材の別の外側部を通過するように構成された、ビーム層のうちの他の少なくとも１つは、他のビーム層のうちの２つを含む、実施例８０の外科用器具。

実施例８２−側方荷重支持部材は互いに対して移動可能である、実施例８０又は８１の外科用器具。

実施例８３−側方荷重支持部材の各々は、中央発射ビーム支持部材の１つの外側部を移動可能に通過するように構成された、ビーム層のうちの少なくとも１つ、及び中央発射ビーム支持部材の別の外側部を移動可能に通過するように構成された、ビーム層のうちの他の少なくとも１つの各部分を移動可能に受容するための軸方向通路を備える、実施例８０、８１又は８２の外科用器具。

実施例８４−関節継手によって細長シャフトアセンブリに結合される外科用エンドエフェクタの一部分が、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備える、実施例８０、８１、８２又は８３の外科用器具。

実施例８５−細長チャネルに対して支持されたアンビルを更に備え、アンビルと細長チャネルの一方が、アンビルと細長チャネルのもう一方に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能となるようになっている、実施例８４の外科用器具。

実施例８６−中央発射ビーム支持部材の遠位端部は、外科用エンドエフェクタに取り付けられるように長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの底部表面の下方に突出し、中央発射ビーム支持部材の近位端部は、細長シャフトアセンブリに取り付けられるように長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの上部表面の上方に突出する、実施例８０、８１、８２、８３、８４又は８５の外科用器具。

実施例８７−中央発射ビーム支持部材の遠位端部は外科用エンドエフェクタの細長チャネルにピン留めされ、中央発射ビーム支持部材の近位端部は細長シャフトアセンブリのスパイン部分にピン留めされている、実施例８６の外科用器具。

実施例８８−複数の側方荷重支持部材のうちの少なくとも２つはそれぞれ弓形端部表面を含み、かつ、少なくとも２つの側方荷重支持部材のうちの１つの弓形端部表面のうちの１つが、少なくとも２つの側方荷重支持部材のうちの別の１つの弓形端部表面のうちの別の１つに隣接するように、中央発射ビーム支持部材の１つの外側部を移動可能に通過するように構成された、ビーム層のうちの少なくとも１つ、及び中央発射ビーム支持部材の別の外側部を移動可能に通過するように構成された、ビーム層のうちの他の少なくとも１つの各部分の上に配置されている、実施例８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６又は８７の外科用器具。

実施例８９−各軸方向通路は、長手方向可動可撓性発射ビーム上における各側方荷重支持部材の枢動的移動を促進するように構成された、一対の離間した内部弓形表面を備える、実施例８３の外科用器具。

実施例９０−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合されている。中央発射ビーム支持部材がシャフト軸線に沿って軸方向に整列され、関節継手を越えて延びる。中央発射ビーム支持部材は、外科用エンドエフェクタに結合される遠位端部と、細長シャフトアセンブリに取り付けられる近位端部とを備える。長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリが関節継手を横断するときに、ビーム層のうちの少なくとも１つが中央発射ビーム支持部材の各外側部を通過するように、外科用器具は、中央発射ビーム支持部材を軸方向に通過するように構成された複数のビーム層を備える長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリを更に備える。外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動されるときに、関節継手を横断する長手方向可動可撓性発射ビームの一部分を側方で支持するための手段が、長手方向可動可撓性発射ビーム上において移動可能に支持される。

実施例９１−中央発射ビーム支持部材の遠位端部は、外科用エンドエフェクタに取り付けられるように長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの底部表面の下方に突出する、実施例９０の外科用器具。中央発射ビーム支持部材の近位端部は、細長シャフトアセンブリに取り付けられるように長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの上部表面の上方に突出する。

実施例９２−関節継手によって細長シャフトアセンブリに結合される外科用エンドエフェクタの一部分が、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備える、実施例９０又は９１の外科用器具。

実施例９３−細長チャネルに対して支持されたアンビルを更に備え、アンビルと細長チャネルの一方が、アンビルと細長チャネルのもう一方に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能となるようになっている、実施例９２の外科用器具。

実施例９４−長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの遠位端部に取り付けられた発射部材を更に備える、実施例９０、９１、９２又は９３の外科用器具。

実施例９５−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタが、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能となるように、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に結合されている。中央発射ビーム支持部材がシャフト軸線に沿って軸方向に整列され、関節継手を越えて延びる。中央発射ビーム支持部材は、外科用エンドエフェクタに結合される遠位端部と、細長シャフトアセンブリに取り付けられる近位端部とを備える。外科用器具は、複数のビーム層を備える長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリを更に備え、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリが遠位側に前進されるとき、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの各部分が中央発射ビーム支持部材の各外側部の近くを通過するように、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリが、中央発射ビーム支持部材によって分岐されている。

実施例９６−長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ上において移動可能に支持される、外科用エンドエフェクタが関節運動軸線を中心として関節運動されるときに、関節継手を横断する長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの一部分を側方で支持するための手段を更に備える、実施例９５の外科用器具。

実施例９７−側方で支持するための手段は、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ上で支持される複数の側方荷重支持部材を備える、実施例９５の外科用器具。側方荷重支持部材の各々は、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ上で独立に移動可能である。

実施例９８−中央発射ビーム支持部材の遠位端部は、外科用エンドエフェクタに取り付けられるように長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの底部表面の下方に突出し、中央発射ビーム支持部材の近位端部は、細長シャフトアセンブリに取り付けられるように長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリの上部表面の上方に突出する、実施例９５、９６又は９７の外科用器具。

実施例９９−側方荷重支持部材の各々は、それらを貫く軸方向通路を含み、その軸方向通路は、長手方向可動可撓性発射ビームアセンブリ上における各側方荷重支持部材の枢動的移動を促進するために、一対の離間した内部弓形表面を備える、実施例９７の外科用器具。

実施例１００−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動的に結合されている。外科用器具は、対応する関節運動モーションが加えられたことに反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持される第１の遠位関節ドライバを備える関節運動システムを更に備える。第１の遠位関節ドライバは、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されている。関節運動システムは、遠位方向及び近位方向において長手方向に移動するように支持される第２の遠位関節ドライバを更に備える。第２の遠位関節ドライバは、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されている。少なくとも１つのピニオンギヤが第１の遠位関節ドライバ及び第２の遠位関節ドライバと噛合い係合をなし、それにより、第１の遠位関節ドライバが遠位方向に移動されるとき、少なくとも１つのピニオンギヤは、第２の遠位関節ドライバを近位方向に駆動して、第１の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、第１の遠位関節ドライバが近位方向に移動されるとき、少なくとも１つのピニオンギヤは、第２の遠位関節ドライバを遠位方向に駆動して、第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させる。

実施例１０１−第１の遠位関節ドライバは外科用エンドエフェクタに枢動的に結合され、第２の遠位関節ドライバは外科用エンドエフェクタに枢動的に取り付けられている、実施例１００の外科用器具。

実施例１０２−第１の遠位関節ドライバは第１の可動カプラによって外科用エンドエフェクタに取り付けられ、第２の遠位関節ドライバは第２の可動カプラによって外科用エンドエフェクタに取り付けられている、実施例１００又は１０１の外科用器具。

実施例１０３−第１の可動カプラは第１の玉継手によって第１の遠位関節ドライバに取り付けられ、第２の遠位関節ドライバは第２の玉継手によって第２の可動カプラに取り付けられている、実施例１０２の外科用器具。

実施例１０４−細長シャフトアセンブリに対して複数の関節運動位置に外科用エンドエフェクタを選択的にロックするための手段を更に備える、実施例１００、１０１、１０２、又は１０３の外科用器具。

実施例１０５−選択的にロックするための手段は、遠位関節ドライバが近位方向及び遠位方向に長手方向に移動することを選択的に防止するための手段を含む、実施例１０４の外科用器具。

実施例１０６−近位関節運動モーション及び遠位関節運動モーションの発生源と動作可能にインターフェースする近位関節ドライバを更に備える、実施例１０４又は１０５の外科用器具。近位関節ドライバは、選択的に防止するための手段と動作可能にインターフェースして選択的に防止するための手段を選択的にロック解除し、選択的に防止するための手段に、近位関節運動モーション及び遠位関節運動モーションを第１の遠位関節ドライバに加えさせる。

実施例１０７−細長シャフトアセンブリに枢動的に結合される外科用エンドエフェクタの一部分が、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備える、実施例１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５又は１０６の外科用器具。

実施例１０８−細長チャネルに対して支持されるアンビルを更に備え、アンビルと細長チャネルの一方が、アンビルと細長チャネルのもう一方に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能となるようになっている、実施例１０７の外科用ステープル留め器具。

実施例１０９−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動的に結合されている。外科用器具は、対応する関節運動モーションが加えられたことに反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持される第１の遠位関節ドライバを備える関節運動システムを更に備える。第１の遠位関節ドライバは、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されている。関節運動システムは、第１の遠位関節ドライバ及び外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースするエンドレス部材を備える第２の遠位関節ドライバを更に備える。エンドレス部材は、第１の遠位関節ドライバの長手方向移動に反応して選択的に回転移動するように細長シャフトアセンブリ上で支持され、それにより、第１の遠位関節ドライバが遠位方向に移動されるとき、エンドレス部材は、外科用エンドエフェクタに、第１の関節運動方向に関節運動軸線を中心として関節運動させ、また、第１の遠位関節ドライバが近位方向に移動されるとき、エンドレス部材は、外科用エンドエフェクタに、第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に関節運動軸線を中心として関節運動させる。

実施例１１０−エンドレス部材は、細長シャフトアセンブリに装着された近位プーリ及び外科用エンドエフェクタの遠位プーリ上において回転可能に支持されている、実施例１０９の外科用器具。

実施例１１１−エンドレス部材は、エンドレス部材に取り付けられ、かつ遠位プーリの取付けポケット内に受容されるように構成された取付けラグによって、遠位プーリに動作可能に取り付けられている、実施例１１０の外科用器具。

実施例１１２−エンドレス部材は、第１のケーブル端部に取り付けられた第１のラグと第２のケーブル端部に取り付けられた第２のラグとを含むある長さのケーブルを備える、実施例１０９、１１０又は１１１の外科用器具。第２のラグは、エンドレス部材を形成するように第１のラグにも取り付けられている。

実施例１１３−遠位関節ドライバは、第１及び第２のラグを中に受容するための第１及び第２のクレードルを備える、実施例１１２の外科用器具。

実施例１１４−遠位プーリは外科用エンドエフェクタの細長チャネル上に形成されている、実施例１１０又は１１１の外科用器具。細長チャネルは、外科用ステープルカートリッジをその中に動作可能に支持するように構成されている。

実施例１１５−遠位プーリは外科用エンドエフェクタの細長チャネル上に取り付けられるエンドエフェクタ装着アセンブリ上に形成されている、実施例１１０又は１１１の外科用器具。細長チャネルは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成されている。

実施例１１６−細長チャネルに対して支持されたアンビルを更に備え、アンビルと細長チャネルの一方が、アンビルと細長チャネルのもう一方に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能となるようになっている、実施例１１４又は１１５の外科用器具。

実施例１１７−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動的に結合されている。外科用器具は、対応する関節運動モーションが加えられたことに反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持される第１の遠位関節ドライバを備える関節運動システムを更に備える。第１の遠位関節ドライバは、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されている。関節運動システムは、遠位方向及び近位方向において長手方向に移動するように支持される第２の遠位関節ドライバを更に備える。第２の遠位関節ドライバは、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合されている。関節運動システムは、第１の遠位関節ドライバ及び第２の遠位関節ドライバとインターフェースする駆動手段を更に備え、それにより、第１の遠位関節ドライバが遠位方向に移動されるとき、駆動手段は、第２の遠位関節ドライバを近位方向に駆動して、第１の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、第１の遠位関節ドライバが近位方向に移動されるとき、駆動手段は、第２の遠位関節ドライバを遠位方向に駆動して、第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させる。

実施例１１８−外科用エンドエフェクタは、外科用ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを備える、実施例１１７の外科用器具。アンビルが、細長チャネルに対して支持され、アンビルと細長チャネルの一方が、アンビルと細長チャネルのもう一方に対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能となるようになっている。

実施例１１９−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動的に結合されている。外科用器具は、シャフト軸線を横断する回転軸線を中心として回転移動するように支持される回転関節部材を備える関節運動システムを更に備える。第１の遠位関節ドライバアセンブリは回転関節部材と動作可能にインターフェースし、かつ回転関節部材によって対応する関節運動モーションが加えられたことに反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持されている。第１の遠位関節ドライバアセンブリは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。第２の遠位関節ドライバアセンブリは、回転関節部材と動作可能にインターフェースし、遠位方向及び近位方向に長手方向に移動するように支持されている。第２の遠位関節ドライバアセンブリは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。関節運動システムは、回転軸線を中心として第１及び第２の回転方向に回転関節部材を選択的に回転させるための手段を更に備え、それにより、回転関節部材が、選択的に回転させるための手段によって第１の回転方向に回転されるとき、第１の遠位関節ドライバアセンブリが遠位方向に長手方向に駆動され、第２の遠位関節ドライバが同時に近位方向に移動されて、第１の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、回転関節部材が選択的に回転させるための手段によって第２の回転方向に回転されるとき、第１の遠位関節ドライバアセンブリが近位方向に長手方向に駆動され、第２の遠位関節ドライバアセンブリが同時に遠位方向に移動されて、第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させるようになっている。

実施例１２０−回転関節部材は回転関節ディスクを備え、第１の遠位関節ドライバアセンブリは、回転関節ディスクの第１の関節スロット内で移動可能に支持された第１の関節ドライバ部分を備え、第２の遠位関節ドライバアセンブリは、回転関節ディスクの第２の関節スロット内で移動可能に支持された第２の関節ドライバ部分を備える、実施例１１９の外科用器具。

実施例１２１−選択的に回転させるための手段が作動されていないときに、第１の関節ドライバ部分と相互作用して第１の遠位関節ドライバアセンブリを第１の中立関節運動位置へと付勢する第１の付勢部材を更に備える、実施例１１９又は１２０の外科用器具。第２の付勢部材は、選択的に回転させるための手段が作動されていないときに、第２の関節ドライバ部分と相互作用して第２の遠位関節ドライバアセンブリを第２の中立関節運動位置へと付勢する。

実施例１２２−第１の遠位関節ドライバアセンブリは、回転関節部材と移動可能にインターフェースする第１の関節リンクを備える、実施例１１９、１２０又は１２１の外科用器具。第１の関節コネクタは、第１の関節リンクに枢動的に結合されている。第１の関節コネクタは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。第２の遠位関節アセンブリは、回転関節部材と移動可能にインターフェースする第２の関節リンクを備え、第２の関節部材は、第２の関節リンクに枢動的に結合され、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。

実施例１２３−第１の遠位関節ドライバアセンブリは、第１の関節コネクタ及び外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースし、かつ細長シャフトアセンブリに対して複数の関節運動位置に外科用エンドエフェクタを選択的にロックするように構成された関節ロックアセンブリを更に備える、実施例１２２の外科用器具。

実施例１２４−関節ロックアセンブリ及び外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第１の関節部材を更に備える、実施例１２３の外科用器具。

実施例１２５−第１の関節部材は第１の可動カプラによって外科用エンドエフェクタに結合され、第２の関節部材は第２の可動カプラによって外科用エンドエフェクタに結合されている、実施例１２４の外科用器具。

実施例１２６−第１の関節部材は第１の玉継手によって第１の可動カプラに結合され、第２の関節部材は第２の玉継手によって第２の可動カプラに結合されている、実施例１２６の外科用器具。

実施例１２７−選択的に回転させるための手段は、回転関節部材との噛合い係合をなすモータを備える、実施例１１９、１２０、１２１、１２２、１２３、１２４、１２５又は１２６の外科用器具。

実施例１２８−長手方向可動発射部材を更に備え、選択的に回転させるための手段は、回転出力モーションを発生させるように構成されたモータと、モータ及び長手方向可動発射部材、及び回転関節部材との動作可能な係合をなす関節駆動リンクと動作可能にインターフェースするスイッチング構成と、を備える、実施例１１９、１２０、１２１、１２２、１２３、１２４、１２５又は１２６の外科用器具。スイッチング構成は、モータの作動が結果として、関節駆動リンクに軸方向関節運動モーションを加え、それによって回転関節部材が回転軸線を中心として回転させられる第１の位置と、モータの作動が結果として、長手方向可動発射部材に軸方向発射モーションを加えることになる第２の位置との間で移動するように構成されている。

実施例１２９−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動的に結合されている。外科用器具は、シャフト軸線を横断する回転軸線を中心として回転移動するように支持される回転ドライバ部材を備える関節運動システムを更に備える。回転被動部材が、回転軸線を中心として回転ドライバ部材に対して回転移動するように支持される。回転被動部材は回転駆動部材と動作可能にインターフェースし、それにより、回転ドライバ部材に関節運動制御モーションが加えられると、回転被動部材は回転軸線を中心として回転させられる。第１の遠位関節ドライバアセンブリは少なくとも回転被動部材と動作可能にインターフェースし、かつ少なくとも第１の回転被動部材の回転に反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持されている。第１の遠位関節ドライバアセンブリは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。関節運動システムは、少なくとも回転被動部材と動作可能にインターフェースし、遠位方向及び近位方向において長手方向に移動するように支持される第２の遠位関節ドライバアセンブリを更に備える。第２の遠位関節ドライバアセンブリは、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。関節運動システムは、回転軸線を中心として回転ドライバ部材を回転させるように、またそれによって回転軸線を中心として回転被動部材を回転させるように、回転ドライバ部材に関節運動制御モーションを選択的に加えるための手段を更に備え、それにより、回転被動部材が第１の回転方向に回転するとき、第１の遠位関節ドライバアセンブリが遠位方向に長手方向に駆動され、第２の遠位関節ドライバが同時に近位方向に移動されて、第１の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、回転被動部材が第２の回転方向に回転されるとき、第１の遠位関節ドライバアセンブリが近位方向に長手方向に駆動され、第２の遠位関節ドライバアセンブリが同時に遠位方向に移動されて、第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に関節運動軸線を中心として外科用エンドエフェクタを関節運動させる。

実施例１３０−回転ドライバ部材は回転ドライバ関節ディスクを備え、第２の回転被動部材は回転被動関節ディスクを備え、第１の遠位関節ドライバアセンブリは、回転ドライバ関節ディスク及び回転被動関節ディスクの各々の対応する第１の関節スロット内で移動可能に支持される第１の関節ドライバ部分を備え、第２の遠位関節ドライバアセンブリは、回転ドライバ関節ディスク及び回転被動関節ディスクの各々の対応する第２の関節スロット内で移動可能に支持される第２の関節ドライバ部分を備える、実施例１２９の外科用器具。

実施例１３１−第１の遠位関節ドライバアセンブリは、回転ドライバ部材及び回転被動部材と移動可能にインターフェースする第１の関節リンクと、第１の関節リンクに枢動的に結合される第１の関節部材とを備える、実施例１２９又は１３０の外科用器具。第１の関節部材は、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。第２の遠位関節アセンブリは、回転駆動部材及び回転被動部材と移動可能にインターフェースする第２の関節リンクを備え、第２の関節部材は、第２の関節リンクに枢動的に結合され、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする。

実施例１３２−第１の関節部材は第１の可動カプラによって外科用エンドエフェクタに結合され、第２の関節部材は第２の可動カプラによって外科用エンドエフェクタに結合されている、実施例１３１の外科用器具。

実施例１３３−第１の関節部材は第１の玉継手によって第１の可動カプラに結合され、第２の関節部材は第２の玉継手によって第２の可動カプラに結合されている、実施例１３２の外科用器具。

実施例１３４−選択的に加えるための手段は、回転ドライバ部材との噛合い係合をなすモータを備える、実施例１２９、１３０、１３１、１３２又は１３３の外科用器具。

実施例１３５−長手方向可動発射部材を更に備え、選択的に加えるための手段は、回転出力モーションを発生させるように構成されたモータを備える、実施例１２９、１３０、１３１、１３２又は１３３の外科用器具。選択的に加えるための手段は、モータ及び長手方向可動発射部材、及び回転ドライバ部材と動作可能な係合をなす関節駆動リンクと動作可能にインターフェースするスイッチング構成と、を更に備える。スイッチング構成は、モータの作動が結果として、関節駆動リンクに軸方向関節運動モーションを加え、それによって回転ドライバ部材が回転軸線を中心として回転させられる第１の位置と、モータの作動が結果として、長手方向可動発射部材に軸方向発射モーションを加えることになる第２の位置との間で移動するように構成されている。

実施例１３６−シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリを備える、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに枢動的に結合されている。外科医用器具は、外科用エンドエフェクタに動作可能に結合された、関節運動軸線を中心としてエンドエフェクタを関節運動させるための手段と、回転モーションを選択的に発生させるための手段とを備える関節運動システムを更に備える。関節運動システムは、回転モーションを発生させるための手段及び関節運動させるための手段と動作可能にインターフェースする回転部材を更に備え、それにより、選択的に発生させるための手段によって回転部材に回転モーションを加えることは、関節運動させるための手段に、外科用エンドエフェクタに反対の軸方向関節運動モーションを同時に加えさせることになり、一方の反対の軸方向モーションは、関節運動軸線の一方の外側部に対して側方に偏位した外科用エンドエフェクタ上の取付け点に加えられ、もう一方の互いに反対の軸方向モーションは、関節運動軸線の別の外側部上の側方に偏位した外科用エンドエフェクタ上の別の取付け点に加えられるようになっている。

以下のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる：
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣＤＥＶＩＣＥ」；
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＳＥＰＡＲＡＴＥＤＩＳＴＩＮＣＴＣＬＯＳＩＮＧＡＮＤＦＩＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳ」；
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＦＡＳＴＥＮＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＴＡＣＴＩＬＥＰＯＳＩＴＩＯＮＦＥＥＤＢＡＣＫ」；
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＣＬＯＳＵＲＥＳＹＳＴＥＭＡＮＤＡＮＶＩＬＡＬＩＧＮＭＥＮＴＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」；
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲ」；
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥＦＡＳＴＥＮＥＲＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＥＣＯＲＤＩＮＧＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号；
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＦＡＳＴＥＮＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＦＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」；
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第７，９８０，４４３号；
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，２１０，４１１号；
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＳＴＡＰＬＩＮＧＡＰＰＡＲＡＴＵＳＷＩＴＨＭＡＮＵＡＬＬＹＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第８，６０８，０４５号；
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＥＬＥＣＴＲＩＣＡＣＴＵＡＴＯＲＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬＣＯＮＴＲＯＬＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号）；
２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は、米国特許第８，７３３，６１３号；
２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，５６１，８７０号；
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号；
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＦＩＲＩＮＧＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号；
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号；
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号；
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＦＡＳＴＥＮＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＣＬＯＳＵＲＥＴＲＩＧＧＥＲＬＯＣＫＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

特定の開示された実施形態と関連してデバイスの様々な実施形態について本明細書で説明してきたが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変更をすべて包含することが意図される。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、デバイスは分解可能であり、デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、デバイスを後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、すべて本発明の範囲内にある。

単なる例として、本明細書で説明した態様は、手術前に処理されてもよい。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖及び密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

全体又は部分的に、参照によって本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又はその他の開示物も、援用される内容が既存の定義、記載、又は本開示に記載されているその他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

〔実施の態様〕
（１）外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動的に結合された外科用エンドエフェクタと、
関節運動システムであって、
前記シャフト軸線を横断する回転軸線を中心として回転移動するように支持された回転関節部材と、
前記回転関節部材と動作可能にインターフェースし、かつ前記回転関節部材によって対応する関節運動モーションが加えられたことに反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持された第１の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の遠位関節ドライバアセンブリと、
前記回転関節部材と動作可能にインターフェースし、前記遠位方向及び前記近位方向において長手方向に移動するように支持された第２の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第２の遠位関節ドライバアセンブリと、
前記回転軸線を中心として第１及び第２の回転方向に前記回転関節部材を選択的に回転させるための手段であって、前記回転関節部材が、前記選択的に回転させるための手段によって前記第１の回転方向に回転されるとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記遠位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバが同時に前記近位方向に移動されて、第１の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、前記回転関節部材が前記選択的に回転させるための手段によって前記第２の回転方向に回転されるとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記近位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリが同時に前記遠位方向に移動されて、前記第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させるようになっている、手段と、を備える、関節運動システムと、を備える、外科用器具。
（２）前記回転関節部材は回転関節ディスクを備え、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転関節ディスクの第１の関節スロット内で移動可能に支持された第１の関節ドライバ部分を備え、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転関節ディスクの第２の関節スロット内で移動可能に支持された第２の関節ドライバ部分を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）前記選択的に回転させるための手段が作動されていないときに、前記第１の関節ドライバ部分と相互作用して前記第１の遠位関節ドライバアセンブリを第１の中立関節運動位置へと付勢する第１の付勢部材と、
前記選択的に回転させるための手段が作動されていないときに、前記第２の関節ドライバ部分と相互作用して前記第２の遠位関節ドライバアセンブリを第２の中立関節運動位置へと付勢する第２の付勢部材と、を更に備える、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、
前記回転関節部材と移動可能にインターフェースする第１の関節リンクと、
前記第１の関節リンクに枢動的に結合された第１の関節コネクタであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の関節コネクタと、を備え、
前記第２の遠位関節アセンブリは、
前記回転関節部材と移動可能にインターフェースする第２の関節リンクと、
前記第２の関節リンクに枢動的に結合され、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第２の関節部材と、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、前記第１の関節コネクタ及び前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースし、かつ前記細長シャフトアセンブリに対して複数の関節運動位置に前記外科用エンドエフェクタを選択的にロックするように構成された関節ロックアセンブリを更に備える、実施態様４に記載の外科用器具。

（６）前記関節ロックアセンブリ及び前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第１の関節部材を更に備える、実施態様５に記載の外科用器具。
（７）前記第１の関節部材は第１の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合され、前記第２の関節部材は第２の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合されている、実施態様６に記載の外科用器具。
（８）前記第１の関節部材は第１の玉継手によって前記第１の可動カプラに結合され、前記第２の関節部材は第２の玉継手によって前記第２の可動カプラに結合されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（９）前記選択的に回転させるための手段は、前記回転関節部材との噛合い係合をなすモータを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１０）長手方向可動発射部材を更に備え、前記選択的に回転させるための手段は、
回転出力モーションを発生させるように構成されたモータと、
前記モータ及び前記長手方向可動発射部材、及び前記回転関節部材と動作可能な係合をなす関節駆動リンクと動作可能にインターフェースするスイッチング構成であって、前記モータの作動が結果として、前記関節駆動リンクに軸方向関節運動モーションを加え、それによって前記回転関節部材が前記回転軸線を中心として回転させられる第１の位置と、前記モータの作動が結果として、前記長手方向可動発射部材に軸方向発射モーションを加えることになる第２の位置との間で移動するように構成された、スイッチング構成と、を備える、実施態様１に記載の外科用器具。

（１１）外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動的に結合された外科用エンドエフェクタと、
関節運動システムであって、
前記シャフト軸線を横断する回転軸線を中心として回転移動するように支持された回転ドライバ部材と、
前記回転軸線を中心として前記回転ドライバ部材に対して回転移動するように支持された回転被動部材であって、前記回転駆動部材と動作可能にインターフェースし、それにより、前記回転ドライバ部材に関節運動制御モーションが加えられると、前記回転被動部材は前記回転軸線を中心として回転させられる、回転被動部材と、
少なくとも前記回転被動部材と動作可能にインターフェースし、かつ少なくとも前記第１の回転被動部材の回転に反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持された第１の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の遠位関節ドライバアセンブリと、
少なくとも前記回転被動部材と動作可能にインターフェースし、前記遠位方向及び前記近位方向において長手方向に移動するように支持された第２の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第２の遠位関節ドライバアセンブリと、
前記回転軸線を中心として前記回転ドライバ部材を回転させるように、またそれによって前記回転軸線を中心として前記回転被動部材を回転させるように、前記回転ドライバ部材に前記関節運動制御モーションを選択的に加えるための手段であって、前記回転被動部材が第１の回転方向に回転するとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記遠位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバが同時に前記近位方向に移動されて、第１の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、前記回転被動部材が第２の回転方向に回転されるとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記近位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリが同時に前記遠位方向に移動されて、前記第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させるようになっている、手段と、を備える、関節運動システムと、を備える、外科用器具。
（１２）前記回転ドライバ部材は回転ドライバ関節ディスクを備え、前記第２の回転被動部材は回転被動関節ディスクを備え、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転ドライバ関節ディスク及び前記回転被動関節ディスクの各々の対応する第１の関節スロット内で移動可能に支持された第１の関節ドライバ部分を備え、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転ドライバ関節ディスク及び前記回転被動関節ディスクの各々の対応する第２の関節スロット内で移動可能に支持された第２の関節ドライバ部分を備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３）前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、
前記回転ドライバ部材及び前記回転被動部材と移動可能にインターフェースする第１の関節リンクと、
前記第１の関節リンクに枢動的に結合された第１の関節部材であって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の関節部材と、を備え、
前記第２の遠位関節アセンブリは、
前記回転駆動部材及び前記回転被動部材と移動可能にインターフェースする第２の関節リンクと、
前記第２の関節リンクに枢動的に結合され、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第２の関節部材と、を備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４）前記第１の関節部材は第１の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合され、前記第２の関節部材は第２の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合されている、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５）前記第１の関節部材は第１の玉継手によって前記第１の可動カプラに結合され、前記第２の関節部材は第２の玉継手によって前記第２の可動カプラに結合されている、実施態様１４に記載の外科用器具。

（１６）前記選択的に加えるための手段は、前記回転ドライバ部材との噛合い係合をなすモータを備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１７）長手方向可動発射部材を更に備え、前記選択的に加えるための手段は、
回転出力モーションを発生させるように構成されたモータと、
前記モータ及び前記長手方向可動発射部材、及び前記回転ドライバ部材と動作可能な係合をなす関節駆動リンクと動作可能にインターフェースするスイッチング構成であって、前記モータの作動が結果として、前記関節駆動リンクに軸方向関節運動モーションを加え、それによって前記回転ドライバ部材が前記回転軸線を中心として回転させられる第１の位置と、前記モータの作動が結果として、前記長手方向可動発射部材に軸方向発射モーションを加えることになる第２の位置との間で移動するように構成された、スイッチング構成と、を備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１８）外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動的に結合された外科用エンドエフェクタと、
関節運動システムであって、
前記外科用エンドエフェクタに動作可能に結合された、前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させるための手段と、
回転モーションを選択的に発生させるための手段と、
前記回転モーションを発生させるための手段及び前記関節運動させるための手段と動作可能にインターフェースする回転部材であって、前記選択的に発生させるための手段によって前記回転部材に前記回転モーションを加えることは、前記関節運動させるための手段に、前記外科用エンドエフェクタに反対の軸方向関節運動モーションを同時に加えさせることになり、一方の前記反対の軸方向モーションは、前記関節運動軸線の一方の外側部に対して側方に偏位した前記外科用エンドエフェクタ上の取付け点に加えられ、もう一方の反対の軸方向モーションは、前記関節運動軸線の別の外側部上の側方に偏位した前記外科用エンドエフェクタ上の別の取付け点に加えられるようになっている、回転部材と、を備える、関節運動システムと、を備える、外科用器具。

Claims

外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動的に結合された外科用エンドエフェクタと、
関節運動システムであって、
前記シャフト軸線を横断する回転軸線を中心として回転移動するように支持された回転関節部材と、
前記回転関節部材と動作可能にインターフェースし、かつ前記回転関節部材によって対応する関節運動モーションが加えられたことに反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持された第１の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の遠位関節ドライバアセンブリと、
前記回転関節部材と動作可能にインターフェースし、前記遠位方向及び前記近位方向において長手方向に移動するように支持された第２の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第２の遠位関節ドライバアセンブリと、
前記回転軸線を中心として第１及び第２の回転方向に前記回転関節部材を選択的に回転させるための手段であって、前記回転関節部材が、前記選択的に回転させるための手段によって前記第１の回転方向に回転されるとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記遠位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバが同時に前記近位方向に移動されて、第１の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、前記回転関節部材が前記選択的に回転させるための手段によって前記第２の回転方向に回転されるとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記近位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリが同時に前記遠位方向に移動されて、前記第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させるようになっている、手段と、を備える、関節運動システムと、を備える、外科用器具。
前記回転関節部材は回転関節ディスクを備え、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転関節ディスクの第１の関節スロット内で移動可能に支持された第１の関節ドライバ部分を備え、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転関節ディスクの第２の関節スロット内で移動可能に支持された第２の関節ドライバ部分を備える、請求項１に記載の外科用器具。
前記選択的に回転させるための手段が作動されていないときに、前記第１の関節ドライバ部分と相互作用して前記第１の遠位関節ドライバアセンブリを第１の中立関節運動位置へと付勢する第１の付勢部材と、
前記選択的に回転させるための手段が作動されていないときに、前記第２の関節ドライバ部分と相互作用して前記第２の遠位関節ドライバアセンブリを第２の中立関節運動位置へと付勢する第２の付勢部材と、を更に備える、請求項２に記載の外科用器具。
前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、
前記回転関節部材と移動可能にインターフェースする第１の関節リンクと、
前記第１の関節リンクに枢動的に結合された第１の関節コネクタであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の関節コネクタと、を備え、
前記第２の遠位関節アセンブリは、
前記回転関節部材と移動可能にインターフェースする第２の関節リンクと、
前記第２の関節リンクに枢動的に結合され、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第２の関節部材と、を備える、請求項１に記載の外科用器具。
前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、前記第１の関節コネクタ及び前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースし、かつ前記細長シャフトアセンブリに対して複数の関節運動位置に前記外科用エンドエフェクタを選択的にロックするように構成された関節ロックアセンブリを更に備える、請求項４に記載の外科用器具。
前記関節ロックアセンブリ及び前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第１の関節部材を更に備える、請求項５に記載の外科用器具。
前記第１の関節部材は第１の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合され、前記第２の関節部材は第２の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合されている、請求項６に記載の外科用器具。
前記第１の関節部材は第１の玉継手によって前記第１の可動カプラに結合され、前記第２の関節部材は第２の玉継手によって前記第２の可動カプラに結合されている、請求項７に記載の外科用器具。
前記選択的に回転させるための手段は、前記回転関節部材との噛合い係合をなすモータを備える、請求項１に記載の外科用器具。
長手方向可動発射部材を更に備え、前記選択的に回転させるための手段は、
回転出力モーションを発生させるように構成されたモータと、
前記モータ及び前記長手方向可動発射部材、及び前記回転関節部材と動作可能な係合をなす関節駆動リンクと動作可能にインターフェースするスイッチング構成であって、前記モータの作動が結果として、前記関節駆動リンクに軸方向関節運動モーションを加え、それによって前記回転関節部材が前記回転軸線を中心として回転させられる第１の位置と、前記モータの作動が結果として、前記長手方向可動発射部材に軸方向発射モーションを加えることになる第２の位置との間で移動するように構成された、スイッチング構成と、を備える、請求項１に記載の外科用器具。
外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動的に結合された外科用エンドエフェクタと、
関節運動システムであって、
前記シャフト軸線を横断する回転軸線を中心として回転移動するように支持された回転ドライバ部材と、
前記回転軸線を中心として前記回転ドライバ部材に対して回転移動するように支持された回転被動部材であって、前記回転駆動部材と動作可能にインターフェースし、それにより、前記回転ドライバ部材に関節運動制御モーションが加えられると、前記回転被動部材は前記回転軸線を中心として回転させられる、回転被動部材と、
少なくとも前記回転被動部材と動作可能にインターフェースし、かつ少なくとも前記第１の回転被動部材の回転に反応して、遠位方向及び近位方向において選択的に長手方向に移動するように支持された第１の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の遠位関節ドライバアセンブリと、
少なくとも前記回転被動部材と動作可能にインターフェースし、前記遠位方向及び前記近位方向において長手方向に移動するように支持された第２の遠位関節ドライバアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第２の遠位関節ドライバアセンブリと、
前記回転軸線を中心として前記回転ドライバ部材を回転させるように、またそれによって前記回転軸線を中心として前記回転被動部材を回転させるように、前記回転ドライバ部材に前記関節運動制御モーションを選択的に加えるための手段であって、前記回転被動部材が第１の回転方向に回転するとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記遠位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバが同時に前記近位方向に移動されて、第１の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させ、また、前記回転被動部材が第２の回転方向に回転されるとき、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリが前記近位方向に長手方向に駆動され、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリが同時に前記遠位方向に移動されて、前記第１の関節運動方向とは反対の第２の関節運動方向に前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させるようになっている、手段と、を備える、関節運動システムと、を備える、外科用器具。
前記回転ドライバ部材は回転ドライバ関節ディスクを備え、前記第２の回転被動部材は回転被動関節ディスクを備え、前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転ドライバ関節ディスク及び前記回転被動関節ディスクの各々の対応する第１の関節スロット内で移動可能に支持された第１の関節ドライバ部分を備え、前記第２の遠位関節ドライバアセンブリは、前記回転ドライバ関節ディスク及び前記回転被動関節ディスクの各々の対応する第２の関節スロット内で移動可能に支持された第２の関節ドライバ部分を備える、請求項１１に記載の外科用器具。
前記第１の遠位関節ドライバアセンブリは、
前記回転ドライバ部材及び前記回転被動部材と移動可能にインターフェースする第１の関節リンクと、
前記第１の関節リンクに枢動的に結合された第１の関節部材であって、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、第１の関節部材と、を備え、
前記第２の遠位関節アセンブリは、
前記回転駆動部材及び前記回転被動部材と移動可能にインターフェースする第２の関節リンクと、
前記第２の関節リンクに枢動的に結合され、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする第２の関節部材と、を備える、請求項１１に記載の外科用器具。
前記第１の関節部材は第１の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合され、前記第２の関節部材は第２の可動カプラによって前記外科用エンドエフェクタに結合されている、請求項１３に記載の外科用器具。
前記第１の関節部材は第１の玉継手によって前記第１の可動カプラに結合され、前記第２の関節部材は第２の玉継手によって前記第２の可動カプラに結合されている、請求項１４に記載の外科用器具。
前記選択的に加えるための手段は、前記回転ドライバ部材との噛合い係合をなすモータを備える、請求項１１に記載の外科用器具。
長手方向可動発射部材を更に備え、前記選択的に加えるための手段は、
回転出力モーションを発生させるように構成されたモータと、
前記モータ及び前記長手方向可動発射部材、及び前記回転ドライバ部材と動作可能な係合をなす関節駆動リンクと動作可能にインターフェースするスイッチング構成であって、前記モータの作動が結果として、前記関節駆動リンクに軸方向関節運動モーションを加え、それによって前記回転ドライバ部材が前記回転軸線を中心として回転させられる第１の位置と、前記モータの作動が結果として、前記長手方向可動発射部材に軸方向発射モーションを加えることになる第２の位置との間で移動するように構成された、スイッチング構成と、を備える、請求項１１に記載の外科用器具。
外科用器具であって、
シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動的に結合された外科用エンドエフェクタと、
関節運動システムであって、
前記外科用エンドエフェクタに動作可能に結合された、前記関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを関節運動させるための手段と、
回転モーションを選択的に発生させるための手段と、
前記回転モーションを発生させるための手段及び前記関節運動させるための手段と動作可能にインターフェースする回転部材であって、前記選択的に発生させるための手段によって前記回転部材に前記回転モーションを加えることは、前記関節運動させるための手段に、前記外科用エンドエフェクタに反対の軸方向関節運動モーションを同時に加えさせることになり、一方の前記反対の軸方向モーションは、前記関節運動軸線の一方の外側部に対して側方に偏位した前記外科用エンドエフェクタ上の取付け点に加えられ、もう一方の反対の軸方向モーションは、前記関節運動軸線の別の外側部上の側方に偏位した前記外科用エンドエフェクタ上の別の取付け点に加えられるようになっている、回転部材と、を備える、関節運動システムと、を備える、外科用器具。