RU2017146241A - Устройство обнаружения светофора и способ обнаружения светофора - Google Patents
Устройство обнаружения светофора и способ обнаружения светофора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2017146241A RU2017146241A RU2017146241A RU2017146241A RU2017146241A RU 2017146241 A RU2017146241 A RU 2017146241A RU 2017146241 A RU2017146241 A RU 2017146241A RU 2017146241 A RU2017146241 A RU 2017146241A RU 2017146241 A RU2017146241 A RU 2017146241A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- detection area
- detection
- traffic light
- image
- area
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Claims (24)
1. Устройство обнаружения светофора, содержащее:
камеру, выполненную с возможностью захватывать изображение окружения подвижного объекта;
блок обнаружения собственной позиции, выполненный с возможностью обнаруживать собственную позицию подвижного объекта;
блок оценки позиции светофора, выполненный с возможностью оценивать относительную позицию светофора относительно подвижного объекта на основе картографической информации, включающей в себя позиционную информацию светофора, который присутствует в окружении подвижного объекта, и собственной позиции;
блок задания первой области обнаружения, выполненный с возможностью задавать первую область обнаружения на изображении для каждого светофора, спрогнозированного как присутствующий на изображении из относительной позиции светофора;
блок задания второй области обнаружения, выполненный с возможностью задавать, когда прогнозируется, что множество светофоров присутствуют на изображении, вторую область обнаружения, включающую в себя область множества спрогнозированных светофоров на изображении;
блок задания третьей области обнаружения, выполненный с возможностью задавать третью область обнаружения для каждого из множества светофоров посредством корректировки позиции первой области обнаружения, чтобы позиция первой области обнаружения соответствовала вероятной сигнальной лампе множества светофоров, обнаруженных из второй области обнаружения; и
блок обнаружения светофора, выполненный с возможностью обнаруживать светофоры из третьей области обнаружения.
2. Устройство обнаружения светофора по п. 1,
в котором блок задания третьей области обнаружения задает третью область обнаружения, масштаб которой относительно полного изображения равен первой области обнаружения.
3. Устройство обнаружения светофора по п. 1,
в котором блок задания третьей области обнаружения задает третью область обнаружения, площадь которой меньше площади первой области обнаружения.
4. Устройство обнаружения светофора по любому из пп. 1-3,
в котором блок обнаружения светофора обнаруживает светофор из первой области обнаружения, когда число вероятных сигнальных ламп, обнаруженных из второй области обнаружения, равно одному.
5. Устройство обнаружения светофора по любому из пп. 1-3,
в котором блок обнаружения светофора обнаруживает светофор из первой области обнаружения, когда число первых областей обнаружения, соответствующих вероятным сигнальным лампам, равно одному на изображении.
6. Устройство обнаружения светофора по любому из пп. 1-3,
в котором блок задания третьей области обнаружения задает третью область обнаружения посредством корректировки первой области обнаружения в позицию, в которой первая область обнаружения наиболее близко соответствует вероятным сигнальным лампам на изображении.
7. Способ обнаружения светофора, содержащий этапы, на которых:
оценивают относительную позицию светофора относительно подвижного объекта на основе картографической информации, включающей в себя позиционную информацию светофора, который присутствует в окружении подвижного объекта, и собственной позиции подвижного объекта;
задают первую область обнаружения на изображении, захваченном камерой, для каждого светофора, спрогнозированного как присутствующий на изображении окружения мобильного объекта, из относительной позиции светофора;
задают, когда прогнозируется, что множество светофоров присутствует на изображении, вторую область обнаружения, включающую в себя область множества спрогнозированных светофоров на изображении;
задают третью область обнаружения для каждого из множества светофоров посредством корректировки позиции первой области обнаружения, чтобы позиция первой области обнаружения соответствовала вероятной сигнальной лампе множества светофоров, обнаруженных из второй области обнаружения; и
обнаруживают светофоры из третьей области обнаружения.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2015/066615 WO2016199225A1 (ja) | 2015-06-09 | 2015-06-09 | 信号機検出装置及び信号機検出方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2017146241A true RU2017146241A (ru) | 2019-07-09 |
| RU2017146241A3 RU2017146241A3 (ru) | 2019-07-17 |
| RU2700646C2 RU2700646C2 (ru) | 2019-09-18 |
Family
ID=57503325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017146241A RU2700646C2 (ru) | 2015-06-09 | 2015-06-09 | Устройство обнаружения светофора и способ обнаружения светофора |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10210407B2 (ru) |
| EP (1) | EP3309767B1 (ru) |
| JP (1) | JP6432680B2 (ru) |
| KR (1) | KR101974772B1 (ru) |
| CN (1) | CN107735826B (ru) |
| BR (1) | BR112017026297B1 (ru) |
| CA (1) | CA2988843C (ru) |
| MX (1) | MX363873B (ru) |
| RU (1) | RU2700646C2 (ru) |
| WO (1) | WO2016199225A1 (ru) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10740627B2 (en) * | 2017-05-10 | 2020-08-11 | Fotonation Limited | Multi-camera vision system and method of monitoring |
| CN108877269B (zh) * | 2018-08-20 | 2020-10-27 | 清华大学 | 一种交叉路口车辆状态检测及v2x广播方法 |
| JP7040399B2 (ja) * | 2018-10-23 | 2022-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理システム及び情報処理方法 |
| WO2021094801A1 (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | 日産自動車株式会社 | 信号機認識方法及び信号機認識装置 |
| KR102214022B1 (ko) * | 2020-01-07 | 2021-02-09 | 주식회사 에프에스솔루션 | 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003099789A (ja) * | 2001-09-20 | 2003-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車両検出装置 |
| JP4475015B2 (ja) * | 2004-06-01 | 2010-06-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両周辺監視装置及び車両周辺監視方法 |
| JP4631750B2 (ja) * | 2006-03-06 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 画像処理システム |
| US8620032B2 (en) * | 2011-05-10 | 2013-12-31 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for traffic signal detection |
| JP2013045176A (ja) * | 2011-08-22 | 2013-03-04 | Pioneer Electronic Corp | 信号機認識装置、候補点パターン送信装置、候補点パターン受信装置、信号機認識方法、及び候補点パターン受信方法 |
| RU115114U1 (ru) * | 2011-11-22 | 2012-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственная фирма "Мета" | Автоматизированная система обучения управлению транспортным средством |
| US8831849B2 (en) * | 2012-02-13 | 2014-09-09 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for traffic signal recognition |
| US9145140B2 (en) | 2012-03-26 | 2015-09-29 | Google Inc. | Robust method for detecting traffic signals and their associated states |
| MX346231B (es) * | 2013-04-04 | 2017-03-13 | Nissan Motor | Aparato de reconocimiento de señales de tránsito. |
| RU144555U1 (ru) * | 2014-05-05 | 2014-08-27 | Павел Юрьевич Михайлов | Устройство для повышения безопасности движения транспортного средства |
-
2015
- 2015-06-09 RU RU2017146241A patent/RU2700646C2/ru active
- 2015-06-09 CA CA2988843A patent/CA2988843C/en active Active
- 2015-06-09 WO PCT/JP2015/066615 patent/WO2016199225A1/ja active Application Filing
- 2015-06-09 BR BR112017026297-5A patent/BR112017026297B1/pt active IP Right Grant
- 2015-06-09 MX MX2017015718A patent/MX363873B/es active IP Right Grant
- 2015-06-09 CN CN201580080785.0A patent/CN107735826B/zh active Active
- 2015-06-09 US US15/580,550 patent/US10210407B2/en active Active
- 2015-06-09 EP EP15894910.7A patent/EP3309767B1/en active Active
- 2015-06-09 KR KR1020177036830A patent/KR101974772B1/ko active IP Right Grant
- 2015-06-09 JP JP2017522792A patent/JP6432680B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20180009786A (ko) | 2018-01-29 |
| BR112017026297A2 (pt) | 2018-09-11 |
| EP3309767A4 (en) | 2018-06-06 |
| JPWO2016199225A1 (ja) | 2018-05-10 |
| RU2017146241A3 (ru) | 2019-07-17 |
| US20180349717A1 (en) | 2018-12-06 |
| CA2988843C (en) | 2019-04-23 |
| EP3309767B1 (en) | 2020-01-01 |
| BR112017026297B1 (pt) | 2023-01-17 |
| US10210407B2 (en) | 2019-02-19 |
| KR101974772B1 (ko) | 2019-05-02 |
| MX363873B (es) | 2019-04-05 |
| MX2017015718A (es) | 2018-04-24 |
| EP3309767A1 (en) | 2018-04-18 |
| CN107735826A (zh) | 2018-02-23 |
| WO2016199225A1 (ja) | 2016-12-15 |
| JP6432680B2 (ja) | 2018-12-12 |
| CA2988843A1 (en) | 2016-12-15 |
| RU2700646C2 (ru) | 2019-09-18 |
| CN107735826B (zh) | 2019-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2017146241A (ru) | Устройство обнаружения светофора и способ обнаружения светофора | |
| CN105723697B8 (zh) | 用于相机和光源同步的方法、装置、设备及存储介质 | |
| MX2017014779A (es) | Deteccion de luz de freno. | |
| EP3119078A3 (en) | Image capturing device and auto-focus method thereof | |
| WO2015054194A3 (en) | System and method for camera based position and orientation measurement | |
| NZ719924A (en) | Apparatus and method of monitoring moving objects | |
| EA201691867A3 (ru) | Система идентификации типа поезда | |
| WO2011137731A3 (zh) | 终端设备中的发光器件控制方法、装置及终端设备 | |
| WO2014152470A3 (en) | Path sensing using structured lighting | |
| MX361911B (es) | Dispositivo de reconocimiento de semaforo y metodo de reconocimiento de semaforo. | |
| WO2013189464A3 (zh) | 一种近正向俯视监控视频行人跟踪计数方法和装置 | |
| MX357887B (es) | Metodo y dispositivo para controlar luz de flash y terminal. | |
| WO2015073916A3 (en) | Location-tag camera focusing systems | |
| RU2014137669A (ru) | Устройство захвата изображения и способ управления им | |
| JP2012247648A5 (ru) | ||
| BR112016013078A2 (pt) | Uso de dispositivo móvel com sensor de imagem para recuperar informações associadas a luminária | |
| MX2016010741A (es) | Aparato de calculo de la posicion propia y metodo de calculo de la posicion propia. | |
| BR112016023956A8 (pt) | sistema e método para detecção de planeza para compressão de fluxo de exibição (dsc) | |
| FR3048124B1 (fr) | Circuit de detection d'impulsions lumineuses | |
| MX2017013608A (es) | Deteccion facial de peatones. | |
| BR112015021801A2 (pt) | Método e aparelho para monitoramento de um objeto móvel em uma área de monitoramento, e, método para monitorar um objeto móvel | |
| JP2016096417A5 (ru) | ||
| FR3001074B1 (fr) | Procede et dispositif de detection de chute par analyse d'images | |
| FR3000211B1 (fr) | Dispositif d'eclairage par balayage , dispositif d'imagerie le comportant et procede de mise en oeurvre | |
| JP2015062052A5 (ru) |