MX2016010741A - Aparato de calculo de la posicion propia y metodo de calculo de la posicion propia. - Google Patents

Aparato de calculo de la posicion propia y metodo de calculo de la posicion propia.

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Abstract

Un aparato de cálculo de la posición propia incluye: un proyector 11 de luz configurado para proyectar un haz de luz en patrón sobre una superficie del camino alrededor de un vehículo; una unidad 12 de captura de imágenes instalada en el vehículo, y configurada para capturar y obtener una imagen de la superficie del camino alrededor del vehículo que cubre un área del haz de luz en patrón proyectado; un calculador 22 del ángulo de orientación configurado para calcular un ángulo de orientación del vehículo con relación a la superficie del camino a partir de una posición del haz de luz en patrón en la imagen obtenida con la unidad 12 de captura de imágenes; un detector 23 de puntos de características configurado para detectar múltiples puntos de características en la superficie del camino a partir de la imagen obtenida con la unidad 12 de captura de imágenes; un calculador 24 de la cantidad de cambio de la orientación configurado para calcular una cantidad de cambio en la orientación del vehículo con base en los cambios temporales en los múltiples puntos de características en la superficie del camino detectados por el detector 23 de puntos de características; y un calculador 25 de la posición propia configurado para calcular una posición actual y un ángulo de orientación actual del vehículo sumando la cantidad de cambio en la orientación a una posición inicial y un ángulo de orientación inicial del vehículo con relación a la superficie del camino. Dependiendo de cómo se detectan los puntos de características en la superficie del camino mediante el detector de puntos de características, el proyector 11 de luz proyecta selectivamente el haz de luz en patrón sobre una región proyectada con haz de luz en patrón específica de entre las múltiples regiones proyectadas con haz de luz en patrón.
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