RU2017142730A - Способ навигации по автомобильной стоянке (варианты) и соответствующее автономное транспортное средство - Google Patents

Способ навигации по автомобильной стоянке (варианты) и соответствующее автономное транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2017142730A
RU2017142730A RU2017142730A RU2017142730A RU2017142730A RU 2017142730 A RU2017142730 A RU 2017142730A RU 2017142730 A RU2017142730 A RU 2017142730A RU 2017142730 A RU2017142730 A RU 2017142730A RU 2017142730 A RU2017142730 A RU 2017142730A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
autonomous vehicle
lane
data
computer system
class
Prior art date
Application number
RU2017142730A
Other languages
English (en)
Inventor
Мариам МУСАЕ
Джинеш Дж. ДЖАИН
Харпритсингх БАНВЭЙТ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017142730A publication Critical patent/RU2017142730A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Claims (69)

1. Способ, содержащий этапы, на которых
осуществляют приближение посредством автономного транспортного средства к полосе движения на автомобильной стоянке;
идентифицируют посредством автономного транспортного средства с использованием по меньшей мере одного из машинного обучения и компьютерного зрения по меньшей мере одно из:
стрелки въезда на полосе движения и
парковочных линий или припаркованного транспортного средства смежно полосе движения, определяющих угол заезда, меньший или равный девяноста градусам; и
заезжают посредством автономного транспортного средства на полосу движения в ответ на идентификацию.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором используют один или более датчиков, установленных на борту автономного транспортного средства, для сбора данных, характеризующих по меньшей мере участок полосы движения.
3. Способ по п. 2, в котором идентификация содержит применение посредством компьютерной системы, установленной на борту автономного транспортного средства, по меньшей мере одного из машинного обучения и компьютерного зрения в отношении данных.
4. Способ по п. 3, в котором один или более датчиков содержат камеру.
5. Способ по п. 4, в котором данные содержат по меньшей мере один кадр изображения, выведенный камерой.
6. Способ по п. 5, в котором идентификация дополнительно содержит использование посредством компьютерной системы компьютерного зрения для выбора по меньшей мере одной представляющей интерес области, содержащей менее чем весь по меньшей мере один кадр изображения.
7. Способ по п. 6, в котором идентификация дополнительно содержит генерацию посредством компьютерной системы по меньшей мере одного обрезанного подмножества по меньшей мере одного кадра изображения путем обрезки по меньшей мере одной представляющей интерес области от по меньшей мере одного кадра изображения.
8. Способ по п. 7, в котором идентификация дополнительно содержит использование посредством компьютерной системы искусственной нейронной сети для классификации по меньшей мере одного обрезанного подмножества.
9. Способ по п. 8, в котором
идентификация дополнительно содержит использование посредством компьютерной системы искусственной нейронной сети для определения оценки соответствия между по меньшей мере одним обрезанным подмножеством и каждым классом из множества классов; и
множество классов включает в себя
класс отсутствия стрелок,
класс наличия только стрелки въезда,
класс наличия только стрелки выезда и
класс наличия стрелок въезда и выезда.
10. Способ по п. 8, в котором
идентификация дополнительно содержит использование посредством компьютерной системы искусственной нейронной сети для определения оценки соответствия между по меньшей мере одним обрезанным подмножеством и каждым классом из множества классов; и
множество классов включает в себя:
класс отсутствия парковочных линий,
класс наличия парковочных линий с углом заезда, меньшим или равным девяноста градусам, и
класс наличия парковочных линий с углом заезда, превышающим девяносто градусов.
11. Способ по п. 8, в котором
идентификация дополнительно содержит использование посредством компьютерной системы искусственной нейронной сети для определения оценки соответствия между по меньшей мере одним обрезанным подмножеством и каждым классом из множества классов; и
множество классов включает в себя
класс отсутствия припаркованного транспортного средства,
класс наличия припаркованного транспортного средства с углом заезда, меньшим или равным девяноста градусам, и
класс наличия припаркованного транспортного средства с углом заезда, превышающим девяносто градусов.
12. Способ, содержащий этапы, на которых
осуществляют приближение посредством автономного транспортного средства к первой подъездной полосе на автомобильной стоянке;
собирают посредством одного или более датчиков, установленных на борту автономного транспортного средства, первые данные, характеризующие по меньшей мере участок первой подъездной полосы;
подтверждают посредством компьютерной системы, установленной на борту автономного транспортного средства, наличие предварительного условия для заезда на первую подъездную полосу;
причем подтверждение содержит обнаружение предварительного условия путем по меньшей мере одного из применения алгоритма машинного обучения в отношении первых данных, применения технологии компьютерного зрения в отношении первых данных и извлечения первых измерений дальности из первых данных;
причем предварительное условие для заезда на первую подъездную полосу содержит по меньшей мере одно из
стрелки въезда на первой подъездной полосе,
парковочных линий смежно первой подъездной полосе, определяющих угол заезда, меньший или равный девяноста градусам, и
по меньшей мере одного припаркованного транспортного средства смежно первой подъездной полосе, определяющего угол заезда, меньший или равный девяноста градусам; и
заезжают посредством автономного транспортного средства на первую подъездную полосу в ответ на подтверждение.
13. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этап, на котором осуществляют приближение посредством автономного транспортного средства ко второй подъездной полосе на автомобильной стоянке.
14. Способ по п. 13, дополнительно содержащий этап, на котором собирают посредством одного или более датчиков вторые данные, характеризующие по меньшей мере участок второй подъездной полосы.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором подтверждают посредством компьютерной системы, установленной на борту автономного транспортного средства, отсутствие предварительного условия для заезда на вторую подъездную полосу.
16. Способ по п. 15, в котором подтверждение отсутствия содержит по меньшей мере одно из применения алгоритма машинного обучения в отношении вторых данных, применения технологии компьютерного зрения в отношении вторых данных и извлечения вторых измерений дальности из вторых данных.
17. Способ по п. 16, в котором предварительное условие для заезда на вторую подъездную полосу содержит по меньшей мере одно из
стрелки въезда на второй подъездной полосе;
парковочных линий смежно второй подъездной полосе, определяющих угол заезда, меньший или равный девяноста градусам; и
по меньшей мере одного припаркованного транспортного средства смежно второй подъездной полосе, определяющего угол заезда, меньший или равный девяноста градусам.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором в ответ на подтверждение отсутствия не заезжают посредством автономного транспортного средства на вторую подъездную полосу.
19. Способ по п. 12, в котором
один или более датчиков содержат камеру;
данные содержат по меньшей мере один кадр изображения, выведенный камерой;
идентификация дополнительно содержит использование посредством компьютерной системы компьютерного зрения для выбора по меньшей мере одной представляющей интерес области, содержащей менее чем весь по меньшей мере один кадр изображения;
идентификация дополнительно содержит генерацию посредством компьютерной системы по меньшей мере одного обрезанного подмножества по меньшей мере одного кадра изображения путем обрезки по меньшей мере одной представляющей интерес области от по меньшей мере одного кадра изображения; и
идентификация дополнительно содержит использование посредством компьютерной системы искусственной нейронной сети для классификации по меньшей мере одного обрезанного подмножества.
20. Автономное транспортное средство, содержащее
один или более датчиков, установленных на борту автономного транспортного средства;
по меньшей мере один процессор, установленный на борту автономного транспортного средства; и
память, функционально связанную с по меньшей мере одним процессором, причем память хранит программное обеспечение, запрограммированное с возможностью:
направления автономного транспортного средства к первой подъездной полосе на автомобильной стоянке,
сбора данных, выводимых одним или более датчиками, которые характеризуют по меньшей мере участок первой подъездной полосы,
использования по меньшей мере одного из машинного обучения, компьютерного зрения и измерения дальности для определения, отражают ли данные предварительное условие для заезда на первую подъездную полосу, причем предварительное условие содержит наличие по меньшей мере одного из:
стрелки въезда на первой подъездной полосе,
парковочных линий смежно первой подъездной полосе, определяющих угол заезда, меньший или равный девяноста градусам, и
по меньшей мере одного припаркованного транспортного средства смежно первой подъездной полосе, определяющего угол заезда, меньший или равный девяноста градусам,
направления автономного транспортного средства для заезда на первую подъездную полосу при наличии предварительного условия, и
направления автономного транспортного средства ко второй подъездной полосе при отсутствии предварительного условия.
RU2017142730A 2016-12-09 2017-12-07 Способ навигации по автомобильной стоянке (варианты) и соответствующее автономное транспортное средство RU2017142730A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/373,845 2016-12-09
US15/373,845 US10481609B2 (en) 2016-12-09 2016-12-09 Parking-lot-navigation system and method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017142730A true RU2017142730A (ru) 2019-06-07

Family

ID=60950226

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017142730A RU2017142730A (ru) 2016-12-09 2017-12-07 Способ навигации по автомобильной стоянке (варианты) и соответствующее автономное транспортное средство

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10481609B2 (ru)
CN (1) CN108230731B (ru)
DE (1) DE102017129075A1 (ru)
GB (1) GB2559250A (ru)
MX (1) MX2017015766A (ru)
RU (1) RU2017142730A (ru)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10527433B2 (en) * 2017-02-06 2020-01-07 International Business Machines Corporation Automated vehicle parking space recommendation
US10780879B2 (en) * 2017-02-14 2020-09-22 Denso Ten Limited Parking controller, parking control system, and parking control method
US10214240B2 (en) * 2017-04-20 2019-02-26 GM Global Technology Operations LLC Parking scoring for autonomous vehicles
US10286904B2 (en) * 2017-06-12 2019-05-14 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle parking methods and systems
JP6819500B2 (ja) * 2017-07-26 2021-01-27 株式会社デンソー 駐車支援システムおよび駐車支援方法
JP6575016B2 (ja) * 2017-09-22 2019-09-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP6825529B2 (ja) * 2017-09-28 2021-02-03 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
US10836379B2 (en) 2018-03-23 2020-11-17 Sf Motors, Inc. Multi-network-based path generation for vehicle parking
DE102018114628A1 (de) * 2018-06-19 2019-12-19 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Auf tiefem Lernen basierende automatische oder halbautomatische Ausparkverfahren
KR20200103464A (ko) * 2019-02-25 2020-09-02 현대자동차주식회사 차량 제어 장치 및 방법
DE102019204656A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Parkassistenzsystem
JP2021000958A (ja) * 2019-06-24 2021-01-07 本田技研工業株式会社 駐車支援システム
US11048256B2 (en) 2019-08-09 2021-06-29 Waymo Llc Parking behaviors for autonomous vehicles
US11070721B2 (en) * 2019-09-27 2021-07-20 Gm Cruise Holdings Llc Intent-based dynamic change of compute resources of vehicle perception system
US11037000B2 (en) * 2019-09-27 2021-06-15 Gm Cruise Holdings Llc Intent-based dynamic change of resolution and region of interest of vehicle perception system
JP6975766B2 (ja) * 2019-12-13 2021-12-01 本田技研工業株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム
CN112319464B (zh) * 2020-11-09 2021-10-15 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 自动泊车方法、装置、设备及存储介质
US20220274592A1 (en) * 2021-02-26 2022-09-01 Ford Global Technologies, Llc Vehicle parking navigation
US11631327B2 (en) 2021-06-30 2023-04-18 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for learning driver parking preferences and generating parking recommendations
JP2023028609A (ja) * 2021-08-19 2023-03-03 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム、自動運転方法およびプログラム
US11794726B2 (en) 2021-09-28 2023-10-24 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for virtual vehicle parking assistance background

Family Cites Families (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4543983B2 (ja) * 2005-03-22 2010-09-15 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
KR101143176B1 (ko) * 2006-09-14 2012-05-08 주식회사 만도 조감도를 이용한 주차구획 인식 방법, 장치 및 그를 이용한주차 보조 시스템
KR20090088210A (ko) * 2008-02-14 2009-08-19 주식회사 만도 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법과 장치및 그를 이용한 주차 보조 시스템
US8060271B2 (en) 2008-06-06 2011-11-15 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Detecting principal directions of unknown environments
JP2010202010A (ja) * 2009-03-02 2010-09-16 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
DE102009028251A1 (de) 2009-08-05 2011-02-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum unterstützen Einparken in eine Parklücke und Vorrichtung hierzu
US20110080304A1 (en) * 2009-10-07 2011-04-07 Ford Global Technologies, Llc Vehicle Park Assist System and Method for Parking a Vehicle Using Such System
US8948990B2 (en) * 2010-06-25 2015-02-03 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assist control apparatus and control method
WO2012019628A1 (en) * 2010-08-12 2012-02-16 Tomtom Germany Gmbh & Co. Kg Parking lot detection using probe data
AT509870B1 (de) * 2010-08-13 2011-12-15 Karisch Franz Dipl Ing Anordnung zum fahrtrichtungsorientierten ausrichten von mehrspurigen kraftfahrzeugen auf parkplätzen bzw. in garagen
JP5212748B2 (ja) * 2010-09-29 2013-06-19 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102010043742A1 (de) * 2010-11-11 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken
CN102034366B (zh) * 2010-12-17 2013-01-23 财团法人车辆研究测试中心 停车引导方法及装置
DE102011113916A1 (de) * 2011-09-21 2013-03-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Einparksystem eines Kraftfahrzeugs
DE102011084549A1 (de) 2011-10-14 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Ausparkvorgang aus einer Querparklücke
KR101947826B1 (ko) * 2012-04-10 2019-02-13 현대자동차주식회사 차량의 주차구획 인식방법
US9053372B2 (en) 2012-06-28 2015-06-09 Honda Motor Co., Ltd. Road marking detection and recognition
DE102012018112A1 (de) 2012-09-13 2014-03-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen der Ausrichtung einer Parklücke, Parkassistenzsystem und Kraftfahrzeug
TWI492196B (zh) * 2012-11-22 2015-07-11 國立成功大學 停車輔助系統
WO2014083819A1 (ja) 2012-11-27 2014-06-05 日産自動車株式会社 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法
US9613533B2 (en) * 2012-12-12 2017-04-04 Honda Motor Co., Ltd. Parking space detector
DE102013101639A1 (de) * 2013-02-19 2014-09-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands
US10215583B2 (en) * 2013-03-15 2019-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Multi-level navigation monitoring and control
DE102013005102A1 (de) * 2013-03-23 2014-09-25 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Parkassistent und Betriebsverfahren dafür
US10096246B2 (en) * 2013-04-26 2018-10-09 Itron Networked Solutions, Inc. Using lighting and other streetside devices to indicate parking space availability and navigation information
US9262921B2 (en) * 2013-05-21 2016-02-16 Xerox Corporation Route computation for navigation system using data exchanged with ticket vending machines
DE102014208617A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuer- und Erfassungseinrichtung zum Plausibilisieren einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs
DE102013114563A1 (de) * 2013-12-19 2015-06-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke, Parkassistenzsystem und Kraftfahrzeug
US9720410B2 (en) * 2014-03-03 2017-08-01 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
US9384662B2 (en) * 2014-04-17 2016-07-05 Ford Global Technologies, Llc Parking assistance for a vehicle
JP6459226B2 (ja) 2014-06-02 2019-01-30 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車載画像処理装置
DE102014212866A1 (de) 2014-07-02 2016-01-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Parkplatzes aus einer Anzahl von Messpunkten
DE102014110175A1 (de) 2014-07-18 2016-01-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US10202784B2 (en) 2014-07-18 2019-02-12 Surelock Mcgill Limited Clutch and handle for lockable mechanism
DE102014111012A1 (de) 2014-08-04 2016-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
JP6354541B2 (ja) * 2014-11-26 2018-07-11 株式会社デンソー 車両遠隔操作システム、携帯通信機
US9541409B2 (en) * 2014-12-18 2017-01-10 Nissan North America, Inc. Marker aided autonomous vehicle localization
US10025996B2 (en) * 2014-12-22 2018-07-17 Volkswagen Ag Early detection of exit only and shared lanes using perception technology
DE102015201764B4 (de) * 2015-02-02 2018-04-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Erzeugen einer Lichtverteilung durch ein Fahrzeug zur Ausgabe einer Fahranweisung
EP3072710B1 (en) * 2015-03-24 2018-03-28 LG Electronics Inc. Vehicle, mobile terminal and method for controlling the same
KR102267562B1 (ko) * 2015-04-16 2021-06-22 한국전자통신연구원 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 장치 및 그 방법
IL238473A0 (en) * 2015-04-26 2015-11-30 Parkam Israel Ltd A method and system for discovering and mapping parking areas
US10214206B2 (en) * 2015-07-13 2019-02-26 Magna Electronics Inc. Parking assist system for vehicle
US10392009B2 (en) * 2015-08-12 2019-08-27 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US9694813B2 (en) * 2015-08-25 2017-07-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle operation within a center turn lane
US10318848B2 (en) * 2015-12-15 2019-06-11 Qualcomm Incorporated Methods for object localization and image classification
US9889859B2 (en) * 2015-12-21 2018-02-13 Intel Corporation Dynamic sensor range in advanced driver assistance systems
US20170206434A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-20 Ford Global Technologies, Llc Low- and high-fidelity classifiers applied to road-scene images
CN105825203B (zh) 2016-03-30 2018-12-18 大连理工大学 基于点对匹配和几何结构匹配的地面箭头标志检测与识别方法
CN105741595B (zh) * 2016-04-27 2018-02-27 常州加美科技有限公司 一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法
KR101832466B1 (ko) * 2016-06-14 2018-04-13 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
US20180086381A1 (en) * 2016-09-28 2018-03-29 Dura Operating, Llc System and method for autonomous perpendicular parking of a vehicle
KR101965829B1 (ko) * 2016-10-04 2019-08-13 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180037414A (ko) * 2016-10-04 2018-04-12 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101965834B1 (ko) * 2016-10-12 2019-08-13 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Also Published As

Publication number Publication date
CN108230731B (zh) 2022-08-16
DE102017129075A1 (de) 2018-06-14
US10481609B2 (en) 2019-11-19
GB2559250A (en) 2018-08-01
US20180164830A1 (en) 2018-06-14
MX2017015766A (es) 2018-11-09
GB201719944D0 (en) 2018-01-17
CN108230731A (zh) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017142730A (ru) Способ навигации по автомобильной стоянке (варианты) и соответствующее автономное транспортное средство
CN106043293B (zh) 用于安全地停放车辆的方法和装置
CN106740841B (zh) 基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备
JP6773540B2 (ja) 車載用画像処理装置
US20210213961A1 (en) Driving scene understanding
KR102267335B1 (ko) 객체와 감지 카메라의 거리차를 이용한 속도 검출 방법
US10803340B2 (en) Method and apparatus for license plate recognition using multiple fields of view
US9792506B2 (en) Lane change determining apparatus, junction entry determining apparatus and method thereof
CN107179767B (zh) 驾驶控制装置、驾驶控制方法以及非瞬时性记录介质
JP4793324B2 (ja) 車両監視装置および車両監視方法
RU2017109073A (ru) Обнаружение и прогнозирование движения пешеходов с помощью обращенной назад камеры
WO2019136491A3 (en) Map and environment based activation of neural networks for highly automated driving
US10698084B2 (en) Method and system for carrying out a calibration of a sensor
RU2017121567A (ru) Аппарат и способы обнаружения полос движения
US10777075B2 (en) Device for tolling or telematics systems
CN105825185A (zh) 车辆防碰撞预警方法及装置
KR20180124477A (ko) 주차 관리 시스템 및 방법
CN110634306A (zh) 车辆位置的确定方法及装置、存储介质、计算设备
CN111754580A (zh) 一种摄像头标定方法、路侧感知设备和智慧交通系统
CN111028534A (zh) 一种泊车位检测方法及装置
WO2021138619A3 (en) Vehicle navigation with pedestrians and determining vehicle free space
US11978340B2 (en) Systems and methods for identifying vehicles using wireless device identifiers
JP6431271B2 (ja) 車両検知及び車両番号認識装置
WO2021110803A1 (en) Vehicle imaging station
Singh et al. A Review: Techniques of vehicle detection in Fog

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20201208