RU2017122072A - Двойной стереоскопический датчик - Google Patents

Двойной стереоскопический датчик Download PDF

Info

Publication number
RU2017122072A
RU2017122072A RU2017122072A RU2017122072A RU2017122072A RU 2017122072 A RU2017122072 A RU 2017122072A RU 2017122072 A RU2017122072 A RU 2017122072A RU 2017122072 A RU2017122072 A RU 2017122072A RU 2017122072 A RU2017122072 A RU 2017122072A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
images
stereoscopic sensor
cameras
altitude
image
Prior art date
Application number
RU2017122072A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017122072A3 (ru
RU2696464C2 (ru
Inventor
Йеран БОСТРЕМ
Бьерн КРОНА
Original Assignee
Капш Траффикком Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Капш Траффикком Аб filed Critical Капш Траффикком Аб
Publication of RU2017122072A publication Critical patent/RU2017122072A/ru
Publication of RU2017122072A3 publication Critical patent/RU2017122072A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2696464C2 publication Critical patent/RU2696464C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30236—Traffic on road, railway or crossing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed

Landscapes

  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Claims (36)

1. Стереоскопический датчик (100, 100_n), содержащий:
первую пару (110) камер для захвата первого и второго изображения, причем стереоскопический датчик (100, 100_n) выполнен с возможностью контроля и определения главной зоны (150) наблюдения в плоскости (160) наблюдения, находящейся на заданном расстоянии (D) от стереоскопического датчика (100, 100_n), причем упомянутая главная зона (150) наблюдения содержит первую и вторую зону (151, 152) наблюдения, и
первая пара (110) камер определяет первую зону (151) наблюдения с первичным покрытием (155) в первом направлении (161) и вторичным покрытием (158) во втором направлении (162), причем стереоскопический датчик (100, 100_n) дополнительно содержит вторую пару (120) камер для захвата первого и второго изображения, причем упомянутые изображения могут быть переработаны в высотное изображение, причем покрытие второй пары (120) камер определяет вторую зону (152) наблюдения с первичным покрытием (156) в плоскости (160) наблюдения во втором направлении (162) и вторичным покрытием (157) в первом направлении (161),
причем упомянутое вторичное покрытие (157; 158) первой и второй пар (110; 120) камер перекрывает (159) первичное покрытие (155; 156) другой пары (110; 120) камер, соответственно, причем упомянутый стереоскопический датчик расположен над упомянутым перекрытием (159).
2. Стереоскопический датчик по п. 1, в котором упомянутое перекрытие (159) содержит, приблизительно, 10-30% первичного покрытия (155).
3. Стереоскопический датчик по любому из предшествующих пунктов, в котором упомянутое спроецированное установочное положение по существу соответствует положению области перекрытия (159), если смотреть в направлении Х.
4. Стереоскопический датчик по любому из предшествующих пунктов, в котором каждая из пар камер направлена к плоскости (160) наблюдения под углом, отличным от угла воображаемой линии, расположенной перпендикулярно плоскости (160) наблюдения.
5. Стереоскопический датчик по любому из предшествующих пунктов, в котором первое направление (161) и второе направление (162) продолжаются в противоположных направлениях от спроецированного установочного положения (192).
6. Стереоскопический датчик по любому из предшествующих пунктов, причем упомянутый стереоскопический датчик (100, 100_1-100_n) снабжен блоком (215) управления и выполнен с возможностью обработки изображений, захваченных первой и второй парами (110, 120) камер, для создания высотного изображения (170).
7. Стереоскопический датчик по п. 6, в котором блок управления выполнен с возможностью объединения первого высотного изображения, выработанного из изображений от первой пары камер, и второго высотного изображения, выработанного из изображений от второй пары камер, в одно объединенное высотное изображение (171, 172), причем упомянутое объединенное высотное изображение содержит область (159) перекрытия.
8. Система (200) для наблюдения, снабженная по меньшей мере одним стереоскопическим датчиком (100, 100_1-100_n) по любому из пп. 1-7, причем упомянутая система дополнительно содержит центральную систему (220), включающую в себя центральный блок (215ʹ) управления.
9. Система по п. 8, причем упомянутая система (200) дополнительно содержит один или множество дополнительных стереоскопических датчиков или стереоскопических датчиков (100, 100_1-100_n) по любому из пп. 1-7.
10. Система по любому из пп. 8 или 9, в которой стереоскопический датчик (100, 100_1-100_n) установлен на портале (190) и определяет плоскость (160) наблюдения на поверхности (191_1, 191_2) дороги под порталом (190).
11. Система по п. 10, в которой стереоскопический датчик расположен на заданном расстоянии (D) по существу перпендикулярно от области перекрытия.
12. Способ для управления системой (), обеспеченной по любому из пп. 8-11, в котором блок (215) управления управляет системой для:
- захвата первого и второго изображения первой парой камер,
- захвата первого и второго изображения второй парой камер,
- переработки упомянутых первого и второго изображения от первой и второй пар камер в объединенное высотное изображение (171, 172), раскрывающее как упомянутую первую область (151) наблюдения, так и упомянутую вторую область (152) наблюдения, причем в области (159) перекрытия используется среднее значение упомянутых первого и второго высотных изображений (151ʹ, 152ʹ).
13. Способ по п. 12, в котором блок (215) управления дополнительно управляет системой для:
- детектирования элемента изображения, имеющего высоту, соответствующую упомянутой плоскости (160) наблюдения в первом высотном изображении (151ʹ) в области (159ʹ) перекрытия,
- сравнения высоты в элементе изображения, соответствующем детектированному элементу изображения, во втором высотном изображении (152ʹ) в области (159ʹ) перекрытия, и
- настройки высоты в упомянутом втором высотном изображении (152ʹ) в соответствии с плоскостью (160) наблюдения, если элемент изображения во втором высотном изображении (152ʹ) классифицирован с высотой над плоскостью (160) наблюдения.
14. Способ по п. 12 или 13, в котором блок (215) управления дополнительно управляет системой для:
- отправки первой и второй пар изображений от стереоскопического датчика (100, 100_n) к центральной системе (220) и, причем центральная система (220)
- перерабатывает первую и вторую пары изображений в соответствующее высотное изображение (170).
15. Способ по п. 12 или 13, в котором стереоскопический датчик (100, 100_1-100_n):
- сжимает первую и вторую пары изображений, и, затем,
- отправляет первую и вторую пары изображений к центральной системе (220),
причем первая и вторая пары изображений сжимаются таким образом, что они становятся изображениями с более высоким разрешением в области перекрытия.
16. Способ по п. 12 или 13, в котором стереоскопический датчик (100, 100_1-100_n):
- перерабатывает первую и вторую пары изображений в соответствующее высотное изображение (151ʹ, 152ʹ);
- отправляет первое и второе высотные изображения (151ʹ, 152ʹ) к центральной системе (220).
17. Способ по п. 12 или 13, в котором стереоскопический датчик (100, 100_1-100_n):
- перерабатывает первую и вторую пары изображений в соответствующее высотное изображение (151ʹ, 152ʹ);
- перерабатывает первое и второе высотные изображения (151ʹ 152ʹ) в объединенное высотное изображение (171, 172), и, затем,
- отправляет объединенное высотное изображение (171, 172) к центральной системе (220).
RU2017122072A 2014-11-27 2015-11-27 Двойной стереоскопический датчик RU2696464C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14195254.9 2014-11-27
EP14195254.9A EP3026652A1 (en) 2014-11-27 2014-11-27 Double stereoscopic sensor
PCT/EP2015/077865 WO2016083554A1 (en) 2014-11-27 2015-11-27 Double stereoscopic sensor

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017122072A true RU2017122072A (ru) 2018-12-27
RU2017122072A3 RU2017122072A3 (ru) 2019-05-22
RU2696464C2 RU2696464C2 (ru) 2019-08-01

Family

ID=51982482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017122072A RU2696464C2 (ru) 2014-11-27 2015-11-27 Двойной стереоскопический датчик

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10163341B2 (ru)
EP (2) EP3026652A1 (ru)
AU (1) AU2015352463B2 (ru)
CA (1) CA2967872C (ru)
CL (1) CL2017001338A1 (ru)
ES (1) ES2954091T3 (ru)
MX (1) MX2017006839A (ru)
RU (1) RU2696464C2 (ru)
WO (1) WO2016083554A1 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3026652A1 (en) 2014-11-27 2016-06-01 Kapsch TrafficCom AB Double stereoscopic sensor
US10318819B2 (en) * 2016-01-05 2019-06-11 The Mitre Corporation Camera surveillance planning and tracking system
US10198841B2 (en) 2016-11-30 2019-02-05 Gopro, Inc. Map view
CN106710228B (zh) * 2016-12-21 2019-06-21 南京大学镇江高新技术研究院 一种客货分道交通参数监测系统的实现方法
JP7038592B2 (ja) * 2018-04-11 2022-03-18 三菱重工機械システム株式会社 車両検知器、車両検知方法、及びプログラム
CN109859487A (zh) * 2019-01-21 2019-06-07 河北高成电子科技有限公司 一种基于ai高点全景智能交通违法监测方法与系统
US11368277B1 (en) 2021-04-21 2022-06-21 Apple Inc. Accurate sign change for radio frequency transmitters

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000207678A (ja) * 1999-01-11 2000-07-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 車両検知装置
US6675121B1 (en) * 1999-07-06 2004-01-06 Larry C. Hardin Velocity measuring system
US7224382B2 (en) * 2002-04-12 2007-05-29 Image Masters, Inc. Immersive imaging system
US7893957B2 (en) * 2002-08-28 2011-02-22 Visual Intelligence, LP Retinal array compound camera system
US8994822B2 (en) * 2002-08-28 2015-03-31 Visual Intelligence Lp Infrastructure mapping system and method
BRPI0817039A2 (pt) * 2007-08-24 2015-07-21 Stratech Systems Ltd Sistema e método de vigilância de pista de pouso e decolagem
JP5516343B2 (ja) * 2010-11-10 2014-06-11 サクサ株式会社 通行車両監視システム
SG192881A1 (en) * 2011-02-21 2013-09-30 Stratech Systems Ltd A surveillance system and a method for detecting a foreign object, debris, or damage in an airfield
EP2733677A1 (en) * 2012-11-19 2014-05-21 Kapsch TrafficCom AB Device for tolling or telematics systems
PT2757346E (pt) * 2013-01-21 2016-06-02 Kapsch Trafficcom Ag Método para medir um perfil de altura de um veículo que passa na estrada
EP2858057A1 (en) * 2013-10-03 2015-04-08 Kapsch TrafficCom AB System for traffic behaviour surveillance
EP3026652A1 (en) 2014-11-27 2016-06-01 Kapsch TrafficCom AB Double stereoscopic sensor
EP3026653A1 (en) * 2014-11-27 2016-06-01 Kapsch TrafficCom AB Method of controlling a traffic surveillance system

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017122072A3 (ru) 2019-05-22
US10163341B2 (en) 2018-12-25
EP3026652A1 (en) 2016-06-01
AU2015352463B2 (en) 2018-05-31
ES2954091T3 (es) 2023-11-20
EP3224820A1 (en) 2017-10-04
BR112017011006A2 (pt) 2018-01-09
CA2967872C (en) 2019-10-01
AU2015352463A1 (en) 2017-06-08
CL2017001338A1 (es) 2017-12-15
WO2016083554A1 (en) 2016-06-02
US20170330453A1 (en) 2017-11-16
CA2967872A1 (en) 2016-06-02
MX2017006839A (es) 2018-04-30
RU2696464C2 (ru) 2019-08-01
EP3224820C0 (en) 2023-07-26
EP3224820B1 (en) 2023-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017122072A (ru) Двойной стереоскопический датчик
MX2017006717A (es) Metodo de control de un sistema de vigilancia de transito.
EA201890016A1 (ru) Проекционная система для дисплея на лобовом стекле (длс)
WO2018069757A3 (en) VEHICLE CONTROL BASED ON A DETECTORED BARRIER
WO2015125022A3 (en) Advanced driver assistance system based on radar-cued visual imaging
WO2015054194A3 (en) System and method for camera based position and orientation measurement
WO2016077057A3 (en) Imaging systems and methods
WO2017009823A9 (en) A solar row onsite automatic inspection system
MX2018014750A (es) Dispositivo y metodo de control de imagenes y vehiculos.
WO2013006649A3 (en) A method and apparatus for projective volume monitoring
WO2014132090A3 (en) Optical navigation & positioning system
WO2016092815A3 (en) Microscope system and control method thereof
WO2015016461A3 (ko) 교통표지판 인식을 위한 차량용 영상인식시스템
MX2017002576A (es) Sistema de captura de imagenes de reconocimiento aereo.
CN104142127B (zh) 一种铁路车轮直径动态测量装置及方法
MX2017015442A (es) Dispositivo de deteccion de señales de trafico y metodo de deteccion de señales de trafico.
JP2012014019A5 (ja) 光学機器、撮像装置、及び制御方法
MY196035A (en) Line Measurement Device and Method
RU2016138691A (ru) Система формирования изображений для автоматизированной производственной линии
GB2557012A8 (en) Systems and methods for locating target vehicles
BR112015010788A8 (pt) processo de captura e de construção de um fluxo de imagens panorâmicas ou estereoscópicas de uma cena e dispositivo de captura e de construção de um fluxo de imagens panorâmicas ou estereoscópicas
MX2016015830A (es) Dispositivo de detección de un obstáculo mediante planos cruzados y método de detección que pone en práctica dicho dispositivo.
WO2017056088A3 (en) Method and system for recalibrating sensing devices without familiar targets
RU2015106670A (ru) Устройство обработки изображений и способ управления устройством обработки изображений
RU2016109802A (ru) Транспортное средство и парковочная система транспортного средства