RU2016109802A - Транспортное средство и парковочная система транспортного средства - Google Patents

Транспортное средство и парковочная система транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2016109802A
RU2016109802A RU2016109802A RU2016109802A RU2016109802A RU 2016109802 A RU2016109802 A RU 2016109802A RU 2016109802 A RU2016109802 A RU 2016109802A RU 2016109802 A RU2016109802 A RU 2016109802A RU 2016109802 A RU2016109802 A RU 2016109802A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
target
vehicle
camera
angle
distance
Prior art date
Application number
RU2016109802A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2702380C2 (ru
RU2016109802A3 (ru
Inventor
Али ХАССАНИ
Адил Низам СИДДИКВИ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016109802A publication Critical patent/RU2016109802A/ru
Publication of RU2016109802A3 publication Critical patent/RU2016109802A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2702380C2 publication Critical patent/RU2702380C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/805—Azimuth angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Claims (28)

1. Способ парковки транспортного средства, содержащий этапы, на которых
обнаруживают целевой объект на парковочном месте с помощью камеры; и
перемещают транспортное средство на парковочное место на основании
угла между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры и
расстояния от камеры до целевого объекта на основании вектора, представляющего границу целевого объекта.
2. Способ по п. 1, в котором вектор основан на горизонтальной проекции первого сегмента границы и искажении целевого объекта.
3. Способ по п. 2, в котором расстояние также основано на угле между вектором и горизонтальной проекцией.
4. Способ по п. 3, в котором расстояние также основано на положении целевого объекта в поле обзора камеры.
5. Способ по п. 3, в котором искажение основано на обнаруживаемом камерой центроиде целевого объекта и предполагаемом центроиде целевого объекта.
6. Способ по п. 5, в котором предполагаемый центроид основан на втором сегменте границы.
7. Способ по п. 1, в котором угол представляет собой угол рыскания транспортного средства.
8. Транспортное средство, содержащее
камеру, выполненную с возможностью обнаружения целевого объекта на парковочном месте; и
контроллер, запрограммированный с возможностью, в ответ на обнаружение камерой наличия целевого объекта, перемещения транспортного средства на парковочное место на основании угла рыскания транспортного средства и расстояния до целевого объекта, причем расстояние основано на векторе, представляющем границу целевого объекта.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором вектор основан на горизонтальной проекции первого сегмента границы и искажении целевого объекта.
10. Транспортное средство по п. 9, в котором расстояние также основано на угле между вектором и горизонтальной проекцией.
11. Транспортное средство по п. 10, в котором расстояние также основано на положении целевого объекта в поле обзора камеры.
12. Транспортное средство по п. 10, в котором искажение основано на обнаруживаемом камерой центроиде целевого объекта и предполагаемом центроиде целевого объекта.
13. Транспортное средство по п. 12, в котором предполагаемый центроид основан на втором сегменте границы.
14. Транспортное средство по п. 8, в котором угол рыскания представляет собой угол между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры.
15. Транспортное средство по п. 8, в котором камера обращена к передней части транспортного средства.
16. Транспортное средство, содержащее
камеру, выполненную с возможностью вывода сигнала, указывающего наличие целевого объекта на парковочном месте; и
контроллер, находящийся в сообщении с камерой и запрограммированный с возможностью в ответ на прием сигнала перемещения транспортного средства на парковочное место на основании расстояния от камеры до целевого объекта и угла между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры, причем расстояние основано на векторе, представляющем границу целевого объекта, угле между вектором и горизонтальной проекцией первого сегмента границы и положением целевого объекта в поле обзора.
17. Транспортное средство по п. 16, в котором вектор основан на горизонтальной проекции и искажении целевого объекта.
18. Транспортное средство по п. 17, в котором искажение основано на обнаруживаемом камерой центроиде целевого объекта и предполагаемом центроиде целевого объекта.
19. Транспортное средство по п. 18, в котором предполагаемый центроид целевого объекта основан на втором сегменте границы.
20. Транспортное средство по п. 16, в котором угол между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры представляет собой угол рыскания транспортного средства.
RU2016109802A 2015-03-27 2016-03-18 Транспортное средство и парковочная система транспортного средства RU2702380C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/670,994 2015-03-27
US14/670,994 US9725116B2 (en) 2015-03-27 2015-03-27 Vehicle and vehicle parking system

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016109802A true RU2016109802A (ru) 2017-09-21
RU2016109802A3 RU2016109802A3 (ru) 2019-08-01
RU2702380C2 RU2702380C2 (ru) 2019-10-08

Family

ID=56890315

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016109802A RU2702380C2 (ru) 2015-03-27 2016-03-18 Транспортное средство и парковочная система транспортного средства

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9725116B2 (ru)
CN (1) CN106020182B (ru)
DE (1) DE102016105238A1 (ru)
MX (1) MX356820B (ru)
RU (1) RU2702380C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114056428A (zh) * 2021-10-13 2022-02-18 中科云谷科技有限公司 用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106448264A (zh) * 2016-10-26 2017-02-22 苏州花坞信息科技有限公司 一种智能停车系统和停车方法
CN109291918B (zh) * 2017-07-24 2020-09-15 比亚迪股份有限公司 泊车位的找寻判定方法、装置和车辆
AU2018426291A1 (en) * 2018-06-01 2020-12-24 Paccar Inc Systems and methods for autonomously backing a vehicle to a dock
US10467504B1 (en) 2019-02-08 2019-11-05 Adhark, Inc. Systems, methods, and storage media for evaluating digital images
US11531840B2 (en) 2019-02-08 2022-12-20 Vizit Labs, Inc. Systems, methods, and storage media for training a model for image evaluation
US11482015B2 (en) * 2019-08-09 2022-10-25 Otobrite Electronics Inc. Method for recognizing parking space for vehicle and parking assistance system using the method
JP7311004B2 (ja) 2019-10-11 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3069654A (en) 1960-03-25 1962-12-18 Paul V C Hough Method and means for recognizing complex patterns
DE602006020231D1 (de) * 2005-12-06 2011-04-07 Nissan Motor Detektionsvorrichtung und -verfahren
US7899211B2 (en) * 2005-12-07 2011-03-01 Nissan Motor Co., Ltd. Object detecting system and object detecting method
KR100857330B1 (ko) 2006-12-12 2008-09-05 현대자동차주식회사 주차 궤적 인식 장치 및 자동 주차 시스템
AU2007340727A1 (en) * 2006-12-28 2008-07-10 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assistance device, component for parking assistance device, parking assistance method, parking assistance program, method and program for calculating vehicle travel parameter, device for calculating vehicle travel parameter, and component for device for calculating vehicle travel parameter
US8289189B2 (en) 2009-05-11 2012-10-16 Robert Bosch Gmbh Camera system for use in vehicle parking
JP5397321B2 (ja) * 2009-06-09 2014-01-22 株式会社デンソー 駐車支援システム
BR112012031582B1 (pt) * 2010-06-11 2020-02-18 Nissan Motor Co., Ltd. Aparelho e método de ajuda para estacionar
BE1020293A3 (nl) 2011-11-10 2013-07-02 Cnh Belgium Nv Werkwijze voor het sturen van een camera-systeem op landbouwmachines.
US9696420B2 (en) * 2013-04-09 2017-07-04 Ford Global Technologies, Llc Active park assist object detection
CN104270818A (zh) * 2014-10-16 2015-01-07 北京北斗天成科技有限公司 一种停车场中车辆的无线定位方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114056428A (zh) * 2021-10-13 2022-02-18 中科云谷科技有限公司 用于工程车辆的倒车引导方法、装置、处理器及系统

Also Published As

Publication number Publication date
US9725116B2 (en) 2017-08-08
RU2702380C2 (ru) 2019-10-08
MX356820B (es) 2018-06-14
CN106020182B (zh) 2023-10-27
MX2016003828A (es) 2016-09-26
RU2016109802A3 (ru) 2019-08-01
US20160280268A1 (en) 2016-09-29
CN106020182A (zh) 2016-10-12
DE102016105238A1 (de) 2016-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016109802A (ru) Транспортное средство и парковочная система транспортного средства
WO2014132090A3 (en) Optical navigation & positioning system
EP3306591A3 (en) Parking assistance apparatus, vehicle having the same, method of providing automatic parking function
JP2017142760A5 (ru)
WO2015125022A3 (en) Advanced driver assistance system based on radar-cued visual imaging
JP2016045903A5 (ru)
JP2010152873A5 (ru)
EP2958054A3 (en) Hazard detection in a scene with moving shadows
MX2018004708A (es) Metodo y dispositivo de deteccion de linea del espacio de estacionamiento.
WO2012037528A3 (en) Systems and methods for automated water detection using visible sensors
WO2015186002A3 (en) Systems and methods for detecting an object
MX2018000971A (es) Dispositivo de guiado de ruta y metodo de guiado de ruta.
FR3042623B1 (fr) Procede de detection de vulnerabilites dans un serveur virtuel de production d'un systeme informatique virtuel ou en nuage
WO2013189464A3 (zh) 一种近正向俯视监控视频行人跟踪计数方法和装置
JP2014160322A5 (ja) 車線境界線逸脱抑制装置及び車線境界線逸脱抑制方法
MX2017000063A (es) Dispositivo de deteccion de semaforo y metodo de deteccion de semaforo.
RU2014130232A (ru) Устройство распознавания объектов и устройство управления транспортным средством
MX2017006717A (es) Metodo de control de un sistema de vigilancia de transito.
WO2015193453A3 (de) Verfahren zum plausibilisieren von gnss positionssignalen
RU2016144964A (ru) Система обнаружения предмета и способ обнаружения посторонних предметов в системе для индуктивной передачи энергии
MX349166B (es) Aparato de calculo de la posicion propia y metodo de calculo de la posicion propia.
WO2015051103A3 (en) Continuous circle gesture detection for a sensor system
JP2015179482A5 (ru)
WO2017056088A3 (en) Method and system for recalibrating sensing devices without familiar targets
MX361912B (es) Dispositivo de detección de señales de tráfico y método de detección de señales de tráfico.